CN109643948B - 线性传送装置 - Google Patents

Abstract

线性传送装置(1)包括：滑件(3)，具有线性马达动子(32)；直线搬送部(2)，由模块(20)的连结体形成，所述模块在上表面(21A)上具有线性马达定子(22)和引导滑件(3)移动的第一、第二导轨(23A、23B)；以及盖构件(6)。盖构件(6)以遮盖线性马达定子(22)和第一、第二导轨(23A、23B)的上方的方式将模块(20)的上表面(21A)覆盖。滑件(3)具有让该滑件在直线搬送部(2)的延伸方向上移动自如地与盖构件(6)嵌合的形状。

Description

线性传送装置

技术领域

本发明涉及具有线性马达的动子和定子的线性传送装置。

背景技术

已知有以线性马达作为驱动源而使滑件沿着导轨直线地移动的线性传送机。在采用可动磁铁型线性马达的情况下，所述导轨被组装在搭载有线性马达定子的基梁上，而线性马达动子则被安装在所述滑件上。所述线性马达定子是与导轨平行地被设置的电磁铁，所述线性马达动子是永磁铁。通过往所述电磁铁进行通电，滑件被赋予推进力。此外，线性传送机具备由搭载在所述滑件上的磁尺和设置在所述基梁上的磁传感器构成的线性尺。根据该线性尺的位置检测结果来控制往所述电磁铁的通电，从而使所述滑件移动到所希望的位置(例如参照专利文献1)。

以往，在这样的线性传送器中，组装在基梁上的导轨、线性马达定子及磁传感器等传送器构成件暴露在所述基梁的外表面。这是因为在为了不妨碍滑件在所述基梁上的移动的情况下，便难以在所述传送器构成件和滑件之间设置任意的构件。由此，有时会发生如下的问题：尘埃或污染物附着于所述传送器构成件，异物与该传送器构成件碰撞，或者滑件所搬送的搬送物掉下而被夹在所述传送器构成件之间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第6191507号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够消解对线性传送器构成件的污染、异物碰撞及落物的问题的线性传送装置。

本发明所涉及的线性传送装置包括：滑件，具有线性马达动子；直线搬送部，在上表面上具备线性马达定子和引导所述滑件移动的引导部；以及盖构件，以遮盖所述线性马达定子和所述引导部的上方的方式将所述直线搬送部的上表面覆盖；其中，所述滑件具有让该滑件在所述直线搬送部的延伸方向上移动自如地与所述盖构件嵌合的形状，所述直线搬送部由多个具备所述线性马达定子和所述引导部的模块直线地连结而成，所述模块的每一者具备所述盖构件，所述线性传送装置还包括底座构件，所述底座构件在所述模块彼此的连结部处被设置于作为该线性传送装置的设置底座的架台和所述模块的下表面之间，而且对所述模块进行定位并进行支撑，所述底座构件具有：底板；一对凸条，从底板向上方突出；及多个半球凸起，形成于两凸条的上表面，在各所述模块的下表面形成有供所述半球凸起嵌合的承接孔。

本发明的目的、特征及优点通过以下的详细说明及附图图示将变得更为明了。

附图说明

图1是简略地表示本发明的实施方式所涉及的线性传送装置的整体结构的立体图。

图2是在架台上对线性传送器进行支撑的底座构件的立体图。

图3是构成所述线性传送装置的两个模块的连结体的立体图。

图4是图3所示的线性传送装置的卸去其中一个模块的盖构件后的状态的立体图。

图5是图4的模块连结部的放大剖视图。

图6是滑件的下面侧的立体图。

图7是所述模块的连结部的Y方向剖视图。

图8是表示模块的组装例的立体图。

图9是第一变形例所涉及的线性传送装置的简略剖视图。

图10是第二变形例所涉及的线性传送装置的简略剖视图。

图11是第三变形例所涉及的线性传送装置的简略剖视图。

图12是第四变形例所涉及的线性传送装置的简略剖视图。

具体实施方式

[线性传送装置的整体结构]

以下，根据附图详细说明本发明的实施方式。图1是简略地表示本发明的实施方式所涉及的线性传送装置1的整体结构的立体图。图1中附有XYZ的方向表示，此处，X方向相当于左右方向(+X为右方向，-X为左方向)，Y方向相当于前后方向(+Y为前方向，-Y为后方向)，Z方向相当于上下方向(+Z为上方向，-Z为下方向)。另外，在其它的若干个图中也附有沿这些方向的方向表示。

线性传送装置1包括：设置在架台10上而且沿着X方向延伸的一对直线搬送部2(第一直线搬送部2A及第二直线搬送部2B)；分别位于直线搬送部2的-X侧端部和+X侧端部的第一方向转换部2C和第二方向转换部2D；沿着直线搬送部2移动的滑件3；在架台10上支撑直线搬送部2的底座构件4。直线搬送部2包括：设置在架台10的+Y侧的第一直线搬送部2A；与该第一直线搬送部2A平行地被设置在-Y侧的第二直线搬送部2B。第一、第二方向转换部2C、2D在-X侧端部和+X侧端部将直线搬送部2A、2B之间联结。

架台10包括成为线性传送装置1的铺设面的上表面10A。上表面10A基本上较为理想的是平面度高的面。但是，本实施方式中，由于采用底座构件4来进行线性传送装置1的铺设，因此，即使在如下的情况下也不会构成重大的问题，这些情况例如是：上表面10A的平面度稍低或着存在着小的级差，或者架台10由分割而成的台车构成从而在上表面10A上存在着连接缝。

第一、第二直线搬送部2A、2B是使滑件3沿着X方向移动的搬送部。第一、第二方向转换部2C、2D是使滑件3沿着Y方向移动并且在第一、第二直线搬送部2A、2B之间切换滑件3的搭载位置的搬送部，起到了转换方向的作用。第一、第二直线搬送部2A、2B为线性马达的固定侧的单元，滑件3为可动侧的单元。

第一、第二直线搬送部2A、2B由多个具有引导滑件3的引导功能的模块20直线地连结而成。模块20是与滑件3一起形成线性马达的固定侧的单位块体，是具有0.2m至1.0m左右的长度的短形的直线性块体。模块20(后述的基梁21)具有上表面21A和与架台10相向的下表面21B，并且以下表面21B相对于架台10的上表面10A离开距离的状态被底座构件4支撑。此外，上表面21A是指位于与架台10相向的下表面21B的相反侧的面，在模块20的实际的设置方案中，并不意味着上表面21A一定朝向上方。

图1中表示了第一直线搬送部2A由从-X方向往+X方向依次连结的模块20A、20B、20C、20D、20E形成的例子。此处，表示了模块20D的尺寸比其他的模块更短的例子。第二直线搬送部2B也是同样。这样，基于模块20的连结数或长度彼此不同的模块20的组合，能够自如地设定滑件3的X方向的移动长度。

第一、第二方向转换部2C、2D包含滑轨11和转换用模块20Y。滑轨11以沿着Y方向延伸的方式铺设在Y架台10的上表面10A。转换用模块20Y沿着滑轨11在Y方向上移动自如地在卡合在该滑轨11上。基于省略了图示的驱动机构的驱动，转换用模块20Y进行在第一直线搬送部2A的终端部E和第二直线搬送部2B的终端部E之间的移动、以及相对于这些终端部E的定位停止。

滑件3能够在由第一、第二直线搬送部2A、2B及第一、第二方向转换部2C、2D形成在架台10上的环回路径上环回移动。图1中表示了四个滑件3A、3B、3C、3D设置在上述环回路径上并且在绕顺时针的滑件移动方向F上进行环回的例子。滑件3从第一直线搬送部2A的+X侧往-X侧移动(但有时会被暂且向+X侧逆送)，并且从该-X终端部E切换而搭载到第一方向转换部2C的转换用模块20Y上。在搭载着滑件3的状态下，转换用模块20Y从第一直线搬送部2A朝着第二直线搬送部2B而向-Y方向移动。接着，滑件3从-X终端部E切换而搭载到第二直线搬送部2B上，并且往+X侧移动。而且，进行切换而搭载到第二方向转换部2D的转换用模块20Y上，并且向+Y方向移动，再次进行切换而搭载到第一直线搬送部2A上。

虽省略了图示，但沿着滑件3的环回路径设置有各种机器人，这些机器人执行基板等工件的移载、以及电子元件等往所述基板上的安装作业等。滑件3的上表面为所述工件等的载置部。滑件3在担当某一工序的机器人的作业位置处停止，在此作业后朝着担当下一工序的机器人的作业位置移动，从而断续地在第一、第二直线搬送部2A、2B上移动。

底座构件4在模块20彼此的连结部J处设置在架台10和模块20的下表面21B之间，以对被连结的一对模块20进行定位支撑。而且，在第一、第二直线搬送部2A、2B的终端部E也设置有底座构件4。以往，模块20被直接安装于架台10上，但是，本实施方式中，底座构件4位于模块20和架台10之间，并且利用底座构件4来对被彼此连结的模块20进行定位。

图2是底座构件4的单件简略立体图。底座构件4由铝等刚性优异的金属块形成，其具备平板状的底板41和一对分别立设在底板41的Y方向两端附近并且沿X方向延伸的凸条42。底板41的底面411与架台10的上表面10A抵接。一对凸条42之间为收容空间412，能够作为收容用于模块20的连接器和电源装置等的空间而被利用。

一对凸条42的上表面是成为与基梁21的下表面21B接触的接触面的支撑面43。支撑面43从下方支撑被连结的一对模块20(基梁21)的X方向端部212(图3)。在该支撑面43上突设有四个半球凸起5。半球凸起5是用于对一对模块20进行定位的构件。基梁21上开设有让该半球凸起5嵌入的承接孔25(图3)。半球凸起5例如能够由球的上半球来形成。此情况下，在支撑面中设置以使所述球的上半球突出的状态收容该球的保持孔便可。此外，也可以取代半球凸起5而采用各种形状的凸起来作为定位件。

所被连结的一对模块20以两者的其中一方让+X侧的两个半球凸起5嵌入而另一方让-X侧的两个半球凸起5嵌入的方式而被组装到底座构件4。采用这样的底座构件4，能够构成高精度地连结一对模块20的连结部J。亦即，不是将模块20彼此直接连结，而是将所被连结的模块20分别定位并安装于底座构件4，其结果，能够实现一对模块20的连结。因此，只要使底座构件4的加工精度提高亦即使半球凸起5的位置精度提高，自然地能够使模块20彼此的连结精度提高。此外，由于底座构件4的存在，因而能够不受架台10的上表面10A的状态的影响地将模块20彼此连结。因此，能够简单且高精度地将模块20彼此连结。

[模块及滑件的详细]

对模块20及滑件3的具体例进行说明。图3是构成直线搬送部2的局部的两个模块20的连结体的立体图，图4是卸去图3所示的两个模块20中的一个模块的盖构件6后的状态的立体图，图5是图4的连结部J的部分的放大剖视图，图6是滑件3的下面侧的立体图，图7是模块20的连结部J的Y方向剖视图。

各模块20具备基梁21、线性马达定子22、导轨23(引导部)及磁传感器单元24。本实施方式中，各模块20分别安装有盖构件6。滑件3具有滑件梁31、线性马达动子32、一对引导块33及磁尺34。

直线搬送部2由带有盖构件6的模块20的连结体构成。滑件3以与盖构件6嵌合的方式在直线搬送部2的延伸方向上移动自如地安装于该直线搬送部2。模块20在其连结部J及直线搬送部2的终端部E处，在成为线性传送装置1的设置底座的机架台10上，被上述的底座构件4定位并且以此状态而被其支撑。

如图7所示，线性传送装置1具有由模块20及滑件3的构成件构建的线性马达L1、线性引导件L2及线性尺L3。线性马达L1由线性马达定子22和线性马达动子32构成，线性引导件L2由一对导轨23(第一、第二导轨23A、23B)和一对引导块33(第一、第二引导块33A、33B)构成，线性尺L3由磁传感器单元24和磁尺34构成。

<模块>

基梁21是由铝等金属构成的梁，是构成上述的模块20的上表面21A和下表面21B的平板状的构件。上表面21A是搭载线性马达定子22、导轨23及磁传感器单元24的面。下表面21B是与架台10的上表面10A隔开指定间隔地相向而且与底座构件4的支撑面43抵接的面。基梁21(模块20)沿X方向直线地延伸，在X方向端部211处与其它的基梁21连结。在基梁21的Y方向端部212且与底座构件4重叠的部分开设有让底座构件4的半球凸起5嵌入的承接孔25。

主要参照图5及图7，基梁21在上表面21A侧具有线圈收容部213、一对轨道基座部214A、214B、传感器基座部215及脚安装部216。线圈收容部213是设置在相对于基梁21的Y方向的中央靠-Y侧的位置且沿着X方向延伸的较浅的凹槽。线性马达定子22被组装于线圈收容部213。

一对轨道基座部214A、214B是成对地设置在基梁21的Y方向(与滑件的移动方向正交的宽度方向)的一侧(+Y侧)和另一侧(-Y侧)的沿X方向延伸的凸条。+Y侧的轨道基座部214A突设在基梁21的+Y侧的端部212附近，-Y侧的轨道基座部214B突设在基梁21的-Y侧的端部212附近。+Y侧的轨道基座部214A的上表面上安装有第一导轨23A，-Y侧的轨道基座部214B的上表面上安装有第二导轨23B。传感器基座部215是相对于基梁21的Y方向的中央而设置在靠+Y侧的位置的平板部。磁传感器单元24载置在传感器基座部215上。脚安装部216是设置在基梁21的Y方向中央区域而成为盖构件6的固定部的部分。

在轨道基座部214A、214B的上表面的内侧部分分别设置有抵接面217A、217B。抵接面217A、217B是使所述内侧部分成为高度高于轨道基座部214A、214B的导轨安装面的级差加工部。第一、第二导轨23A、23B的下侧边分别与抵接面217A、217B抵接而被定位。若该抵接面217A、217B的级差加工通过一连串的加工亦即与承接孔25及底座构件4的所述球的保持孔的开孔加工连续的加工而形成，便能够高精度能设定抵接面217A、217B相对于半球凸起5的位置。由此，仅将一对基梁21组装到底座构件4，便能够高精度地进行导轨23A、23B的定位。

线性马达定子22由多个电磁体22A的排列体形成。即，线性马达定子22通过多个由芯体221和卷绕在该芯体221上的线圈222构成的单位电磁体22A沿着X方向排列成一列而形成(图5)。电磁体22A由保持器223(图7)保持，该保持器223被嵌入在基梁21的线圈收容部213中。

第一、第二导轨23A、23B是引导滑件3移动的构件。第一、第二导轨23A、23B分别被安装在基梁21的轨道基座部214A、214B的上表面而在上表面21A上形成沿X方向延伸的两条轨道。通过将多个基梁21的X方向端部212彼此对接连结，各基梁21的一对单位导轨23A、23B彼此被连结，能够形成以无限长度延伸的导轨23A、23B。

磁传感器单元24包含传感器基板241、安装在传感器基板241上的磁传感器242、保持传感器基板241的壳体243。多个这样的磁传感器单元24沿着X方向以指定间距排列。磁传感器242例如是霍尔元件、MR元件，其对后述的滑件3侧的磁尺34进行检测，产生与磁通密度对应的输出电压的信号。本实施方式中，表示了三个磁传感器242沿Y方向排列安装在传感器基板241上的例子。壳体243通过螺钉而被固定于基梁21的传感器基座部215。

<盖构件>

盖构件6以覆盖基梁21(直线搬送部2)的上表面21A的方式安装在该上表面21A上。盖构件6由铝等金属的挤压成形体形成，具备支撑脚61、水平盖部62及一对侧面盖部63，是Y方向剖面形状呈大致T型或E字型的构件。

支撑脚61是在Y方向剖视下沿铅锤方向(Z方向)延伸且在X方向上长形的平板部分，位于盖构件6的Y方向中心附近。支撑脚61的下端面611固定于基梁21的脚安装部216。即，支撑脚61被立设在基梁21的上表面21A的宽度方向中央区域。水平盖部62从支撑脚61的上端向+Y侧(宽度方向的一侧)及向-Y侧(另一侧)水平地延伸。一对侧面盖部63分别从水平盖部62的+Y侧及-Y侧的端部向下方延伸。

水平盖部62以遮盖安装在基梁21的上表面21A上的线性马达定子22、一对导轨23及磁传感器单元24的上方的方式覆盖上表面21A。侧面盖部63将第一、第二导轨23A、23B的外侧侧方覆盖。对模块20的构成件的位置关系进行说明，线性马达定子22在支撑脚61和第二导轨23B(引导部的一者)之间被设置于上表面21A。另一方面，磁传感器单元24在支撑脚61和第一导轨23A(引导部的另一者)之间被设置于上表面21A。基于这样的盖构件6的安装，能够防止污染物或异物进入到上表面21A。

<滑件>

参照图6及图7，滑件3的滑件梁31由铝等金属的挤压成形体形成的金属块构成，具备成为工件的载置部3S的上表面。滑件梁31具有能够从X方向端部211嵌入到带有盖构件6的基梁21的嵌合部30。滑件梁31包含上板311、一对侧板312、一对底板313、一对内侧板314、第一下板315A(相向部)及第二下板315B(相向部)。

上板311由具有与基梁21的Y方向宽度大致相同的宽度且具有指定的X方向长度的水平板形成。上板311的上表面为载置部3S。侧板312、底板313、内侧板314及第一、第二下板315A、315B具有与上板311相同的X方向长度。一对侧板312是分别从上板311的+Y侧及-Y侧的端部向下方延伸的垂直板。一对底板313(下板的一部分)是分别从各侧板312的下端朝着宽度方向中央(支撑脚61)延伸的在Y方向上为短形的水平板。底板313是在滑件3中向下方最突出的部分。

一对内侧板314是分别从各底板313的内侧端向上方延伸的垂直板。内侧板314的上下高度为侧板312的一半左右。第一下板315A从+Y侧的内侧板314的上端朝着宽度方向中央(-Y方向)延伸。第二下板315B从-Y侧的内侧板314的上端朝着宽度方向中央(+Y方向)延伸。作为第一下板315A的内侧端面的第一内端面316A与第二下板315B的第二内端面316B在相同的高度位置处相向。

上板311、侧板312、底板313、内侧板314及第一、第二下板315A、315B形成与盖构件6嵌合的形状亦即形成嵌合部30。嵌合部30划分接纳盖构件6的腔室。在滑件3卡合于模块20并且嵌合部30嵌合于盖构件6的状态下，上板311位于盖构件6的水平盖部62的上侧。即，载置部3S位于盖构件6的上方。一对侧板312分别位于水平盖部62的+Y侧、-Y侧的端部的外侧。底板313位于侧面盖部63的下端缘的下方，内侧板314位于侧面盖部63的内面侧。第一、第二下板315A、315B的上表面与上板311的下表面相向，下表面与基梁21的上表面21A(轨道基座部214A、214B)相向。

线性马达动子32包含在X方向上排列的多个永磁体321及保持这些永磁体321的背磁轭322。背磁轭322是保持永磁体321并且形成磁路的构件。背磁轭322具有朝着下方开口的门型结构，电磁体22A(线性马达定子22)进入到形成该门型结构的一对侧板之间。多个永磁体321在背磁轭322的所述一对侧板(与电磁体22A的芯体221相向的相向面)各者上以N极和S极交替出现的方式排列在相向面上。线性马达动子32在上下方向上与线性马达定子22相向的位置处被安装于滑件梁31。具体而言，背磁轭322的-Y侧面被安装在第二下板315B的第二内端面316B(下板的一者)。

第一、第二引导块33A、33B(被引导部)卡合在第一、第二导轨23A、23B上，被第一、第二导轨23A、23B引导而沿X方向移动。引导块33具备与导轨23接触而滚动的轴承。一对引导块33A、33B在与一对导轨23A、23B分别相向的位置处被安装于滑件梁31的下表面。具体而言，第一引导块33A被安装于第一下板315A的下表面，第二引导块33B被安装于第二下板315B的下表面。

磁尺34具有尺基板341和尺基板341的保持器342。尺基板341包含在与磁传感器单元24相向的相向面上以N极和S极交替出现的方式沿X方向排列的永磁体(省略图示)。本实施方式中，所述永磁体的排列体以分别与三个磁传感器242相向的方式在Y方向上呈三列设置。磁尺34基于保持器342的+Y侧面被安装于第一下板315A的第一内端面316A(下板的另一者)而被搭载于滑件3。

在第一、第二引导块33A、33B与第一、第二导轨23A、23B分别卡合的状态下，嵌合部30的内周面和盖构件6的外周面以隔开指定幅度的间隙相向。亦即，滑件3具有从外侧包围盖构件6的上表面、两侧面及下表面的局部的形状。因此，即使盖构件6被安装在基梁21的上表面21A上，滑件3也不会与盖构件6发生干涉，能够自如地在X方向上移动。此外，由于线性马达动子32及磁尺34分别安装在成为与上表面21A相向的相向面的第一、第二下板315A、315B，因此，即使盖构件6的存在，线性马达动子32也能够与线性马达定子22相向，磁尺34也能够与磁传感器单元24相向。

线性马达动子32与基梁21侧的线性马达定子22一起形成线性马达L1。基于省略了图示的马达控制器的控制，相位彼此不同的U相、V相、W相中的任一相的电流被供应给线性马达定子22(电磁体22A的线圈222)。由此，线圈222所产生的磁通和线性马达动子32所具备的永磁体321的磁通互相作用，从而生成磁推进力，基于该推进力能够使滑件3向+X方向或-X方向移动。

第一、第二引导块33A、33B与第一、第二导轨23A、23B一起构成线性引导件L2。受到所述推进力作用的滑件3沿着第一、第二导轨23A、23B而在X方向上直线行进。此外，磁尺34与磁传感器单元24一起构成线性尺L3。线性尺L3是检测滑件3的X方向的位置的尺，通过根据该线性尺L3对滑件3进行的位置检测的结果来控制往电磁体22A的线圈222的通电，能够使滑件3移动到目标位置。

[模块的组装例]

图8是表示模块20的组装例的立体图。图8中表示了底座构件4的上表面部分的局部。参照该图及图7可知，底座构件4与图2所示的底座构件4同样地具备底板41、凸条42及支撑面43，支撑面43上设置有半球凸起5(通过使球的下半球埋入在支撑面43中而形成)。底板41的底面与架台10的上表面10A接触，支撑面43在模块20彼此的连结部J处支撑基梁21的下表面21B。模块20以让半球凸起5嵌入基梁21的承接孔25的方式而被安装于底座构件4，从而实现一对被连结的模块20彼此的定位。

底座构件4包括：在支撑面43上沿上下方向被开孔的螺孔431；由在底板41的-Y侧及+Y侧的端部上沿上下方向被开孔的通孔构成的固定部401。螺孔431是用于将各模块20相对于底座构件4装拆自如予以固定的螺孔。通过让基梁21所具备的安装孔212A重叠在螺孔431上，并且进行固定螺钉212B与螺孔431的螺合或该螺合的解除，能够进行模块20相对于底座构件4的装拆。

另一方面，固定部401是用于将底座构件4相对于架台10装拆自如地予以固定的孔。固定部401与在上表面10A上开孔的省略图示的螺栓孔对位，并且通过省略图示的螺栓而被紧固于架台10。这样，模块20的相对于底座构件4的装拆、以及底座构件4的相对于架台10的装拆便能够自如地进行，从而能够让用户容易地进行模块20的增设、插入、交换等。

图8中例示了在第一模块20A和第二模块20B之间插入短形的第三模块20C的情形。若第一、第二模块20A、20B的连结部由第一底座构件4支撑，便进一步增加第二底座构件4A。此情况下，从第一底座构件4上拆下第二模块20B且使之向+X方向移动与第三模块20C的长度量相当的移动量。第二底座构件40A相对于第一底座构件4隔开与第三模块20C的长度量相当的间距，并通过固定部401而被固定在架台10上。

第二模块20B被安装于第二底座构件4A的+X侧的支撑面43。另一方面，第一底座构件4的+X侧的支撑面43和第二底座构件4A的-X侧的支撑面43成为第三模块20C的支撑面。第三模块20C以让被各支撑面43支撑的半球凸起5嵌入该第三模块20C的基梁21所具备的-X侧及+X侧的承接孔25中的方式载置在第一、第二底座构件4、4A上。然后，使固定螺钉212B穿通安装孔212A并螺合于螺孔431，由此，第三模块20C的插入作业结束。

这样，仅通过将第三模块20C安装到具备半球凸起5的第一、第二底座构件4、4A上，便能够高精度地连结形成线性传送器所必要的所有的构件。即，通过上述安装，由第三模块20C所具备的线性马达定子22、一对导轨23A、23B及磁传感器单元24构成的构件组便能够与第一、第二模块20A、20B所具备的同样的构件组以高精度对位的状态而被连结。而且，所被连结的模块的盖构件6彼此的端面对位也结束。因此，通过简单的作业便能够完成第三模块20C的插入。此外，在第一至第三模块20A至20C已被连结的情况下进行第三模块20C的交换时，或着在既有的直线搬送部2的终端部E处增设新的模块时等均能够以遵循上述方式的简单的作业来完成。

[作用效果]

根据本实施方式的线性传送装置1，能够起到下述的作用效果。线性传送装置1具备盖构件6，该盖构件6以遮盖线性马达定子22、导轨23A、23B及磁传感器单元24的上方的方式覆盖基梁21(直线搬送部2)的上表面21A。因此，能够防止来自上方的污染物、异物等进入到这些线性传送器的构成件。此外，由于滑件3具有与盖构件6嵌合的嵌合部30，因此滑件3的移动也不会被妨碍。

盖构件6的支撑脚61被立设在基梁21的上表面21A的宽度方向中央区域，水平盖部62从支撑脚61的上端向+Y方向及-Y方向延伸。这样，通过将盖构件6设为宽度方向剖面为T字型的形状，能够以宽度方向的平衡良好的方式形成由水平盖部62完全遮盖基梁21的上表面21A的结构。因此，即使在未予料的负荷施加于盖构件6时，例如作业者挨靠或手碰到盖构件6时，盖构件6也难以变形。而且还具有使与该盖构件6嵌合的滑件3也易于成为宽度方向的平衡良好的形状这样的优点。

本实施方式中，盖构件6还具备从水平盖部62的+Y端部及-Y端部分别向下方延伸的侧面盖部63。基于该侧面盖部63，还能够遮盖基梁21的侧方(第一、第二导轨23A、23B的侧方)，因此，能够进一步提高盖构件6对污染物、异物等的保护性能。

线性马达定子22在支撑脚61和第二导轨23B之间，磁传感器单元24在支撑脚61和第一导轨23A之间，被设置于基梁21的上表面21A。本实施方式中，如图7所示，线性马达定子22、磁传感器单元24以与支撑脚61的-Y侧侧面、+Y侧侧面分别相邻的方式设置。水平盖部62具有能够覆盖第一、第二导轨23A、23B的上方的Y方向宽度。因此，相对于第一、第二导轨23A、23B而位于内侧的线性马达定子22及磁传感器单元24能够切实地被水平盖部62覆盖，能够充分地受到保护。

滑件3的滑件梁31具有与盖构件6嵌合的嵌合部30。嵌合部30由上板311、侧板312、底板313、内侧板314及第一、第二下板315A、315B形成，形成包围盖构件6的结构。而且，线性马达动子32、第一、第二引导块33A、33B及磁尺34安装于第一、第二下板315A、315B。因此，即使盖构件6被安装于基梁21的上表面21A，也能够由模块20和滑件3构成线性传送器的功能，并且能够实现让滑件在直线搬送部2的延伸方向自如地移动的结构。此外，滑件3能够容易地从盖构件6的端缘嵌入，第一、第二方向转换部2C、2D上的动作也不会产生问题。

滑件梁31的底板313位于滑件3中突出到最下方的位置。底板313为平板部，相对于支撑脚61的下端面611突出到下方，并且相对于第一、第二下板315A、315B上所保持的线性马达动子32、第一、第二引导块33A、33B及磁尺34的任一者的下表面都突出到下方。因此，当滑件3从模块20被取下，例如载置在机架台10的上表面10A等时，底板313与上表面10A接触，滑件3的别的部分不予接触。因此，能够防止滑件3所支撑的线性传送器构件的损伤、污染等。

直线搬送部2基于多台模块20直线地连结而成，各模块20分别具备盖构件6。因此，通过将所望台数的模块20连结便能够自如地设定直线搬送部2的搬送路长度。而且，模块20的各者分别具备盖构件6，因此，只是将模块20彼此连结还能够实现各模块的对污染物、异物等的保护。

[变形实施方式的说明]

对滑件3及盖构件6的变形实施方式予以例示。图9是第一变形例所涉及的线性传送装置1A的宽度方向的简略剖视图。线性传送装置1A的盖构件6A具备支撑脚61及水平盖部62，但不具备上述实施方式的侧面盖部63。但是，基于水平盖部62，线性马达定子22、第一、第二导轨23A、23B及磁传感器单元24的上方被覆盖。

滑件3A是具备上板311、侧板312及第一、第二下板315A、315B，以便包围这样的T字型的盖构件6A的周围。第一、第二下板315A、315B从侧板312的下端部分别向宽度方向内侧延伸，不存在上述实施方式中所示的底板313及内侧板314。线性马达动子32、第一、第二引导块33A、33B及磁尺34以分别与线性马达定子22、第一、第二导轨23A、23B及磁传感器单元24相向的方式，被安装于第一、第二下板315A、315B的适当处。

根据该第一变形例，由于水平盖部62覆盖基梁21的上表面21A，因此能够防止污染物、异物等进入到设置在上表面21A上的线性传送器的构成件。此外，由于省略了侧面盖部63，因而能够相应地将盖构件设为形状简洁的盖构件6A，能够降低制造成本。例如，不依挤压成型，而通过将支撑脚61用的平板和水平盖部62用的平板螺钉接合、焊接等方法，能够制造盖构件6A。

图10是第二变形例所涉及的线性传送装置1B的宽度方向的简略剖视图。滑件3A及盖构件6A的方案与图9的第一变形例相同。不同的是从基梁21的上表面21A的+Y及-Y的端部分别立设有侧板64。侧板64的上端的高度与水平盖部62的高度位置大致相同。滑件3A的一对侧板312贯穿各侧板64与水平盖部62的+Y及-Y端部之间的间隙。根据该第二变形例，基梁21的上表面21A不仅在上方侧而且还能够在侧方侧由侧板64覆盖，由此，能够更好地保护上表面21A。

图11是第三变形例所涉及的线性传送装置1C的宽度方向的简略剖视图。线性传送装置1C的盖构件6B是包含侧端支撑脚631及水平盖部621的L字型的构件。侧端支撑脚631立设在基梁21的上表面21A的-Y端部(宽度方向的一端)。水平盖部621从侧端支撑脚631的上端沿水平方向延伸到基梁21的+Y端部附近，将线性马达定子22、第一、第二导轨23A、23B及磁传感器单元24的上方遮盖。

线性传送装置1C的滑件3B是包含上板311A、垂直板317A及底板317B的U字型的构件。作为水平板的上板311A与底板317B在上下方向上隔开指定间隔地平行设置，它们的+Y端部彼此通过垂直板317A而被连结。滑件3B以上板311A和底板317B之间的腔室收纳水平盖部621的方式而被组装于基梁21。上板311A的下表面安装有线性马达动子32、第一、第二引导块33A、33B及磁尺34。

图12是第四变形例所涉及的线性传送装置1D的宽度方向的简略剖视图。线性传送装置1D的盖构件6C具备一对侧端支撑脚632及一对水平盖部622。侧端支撑脚632分别从基梁21的上表面21A的+Y及-Y端部被立设。水平盖部622从侧端支撑脚632的上端分别朝着基梁21的宽度方向中央而沿水平方向延伸。一对水平盖部622的远端部之间形成有狭缝633。

线性传送装置1D的滑件3C是包含上板311B、垂直板318A及底板318B的H字型的构件。作为平板的上板311B与底板318B在上下方向上隔开指定间隔地平行设置，垂直板318A在它们的宽度方向中央位置处将两者结合。垂直板318A在上下方向上贯穿狭缝633，底板318B被收纳在由一对水平盖部622划分的腔室内。上板311B位于水平盖部622的上方。底板318B的下表面安装有线性马达动子32、第一、第二引导块33A、33B及磁尺34。

通过第三、第四变形例，既能够维持利用一对导轨23A、23B来稳定地引导滑件3B、3C的结构，又能够利用盖构件6B、6C来遮盖基梁21的上表面21A，因此，能够保护上表面21A。此外，由于盖构件6B、6C具有作为立设在上表面21A上的支撑脚的侧端支撑脚631、632，因此，能够使该盖构件6B、6C在基梁21上的组装结构实现简洁化。而且，盖构件6B、6C自身的形状也能够实现简洁化。

上述的具体实施方式中主要包含具有以下方案的发明。

本发明所涉及的线性传送装置包括：滑件，具有线性马达动子；直线搬送部，在上表面上具备线性马达定子和引导所述滑件移动的引导部；以及盖构件，以遮盖所述线性马达定子和所述引导部的上方的方式将所述直线搬送部的上表面覆盖；其中，所述滑件具有让该滑件在所述直线搬送部的延伸方向上移动自如地与所述盖构件嵌合的形状。

根据该线性传送装置，线性马达定子及引导部的上方被盖构件覆盖。因此，能够防止污染物、异物等从上方进入到这些构件的情况。此外，由于滑件具有让该滑件在直线搬送部的延伸方向上移动自如地与盖构件嵌合的形状，因此，所述滑件的移动也不会受妨碍。

上述的线性传送装置中，较为理想的是所述直线搬送部具备基梁，所述基梁具有保持所述线性马达定子及所述引导部的上表面，所述引导部成对地设置在所述基梁的上表面上与所述滑件的移动方向正交的宽度方向的一侧和另一侧，所述盖构件包含支撑脚和水平盖部，所述支撑脚立设在所述基梁的上表面上，所述水平盖部从所述支撑脚的上端以遮盖所述一对引导部的上方的方式沿所述宽度方向延伸。

根据该线性传送装置，由于引导部成对地设置于基梁，因此能够稳定地引导滑件。此外，由于盖构件具有立设在基梁的上表面上的支撑脚，因此能够使该盖构件在线性传送器中的组装结构实现简洁化。此外，盖构件为包含所述支撑脚和水平盖部的结构，该盖构件自身的形状也能够实现简洁化。

上述的线性传送装置中，较为理想的是所述支撑脚立设在所述基梁的上表面的所述宽度方向的中央区域，所述水平盖部从所述支撑脚的上端向所述宽度方向的一侧和另一侧延伸。

根据该线性传送装置，盖构件的宽度方向剖面呈T字型。因此，能够容易地形成通过水平盖部将基梁的上表面完全遮盖的结构，而且能够将盖构件设为宽度方向的平衡良好的盖构件。由此，还具有使与该盖构件嵌合的滑件也易于成为在所述宽度方向上平衡良好的形状的优点。

此情况下，较为理想的是所述盖构件还包含侧面盖部，所述侧面盖部从所述水平盖部的所述宽度方向的一侧端部和另一侧端部分别向下方延伸。

根据该线性传送装置，基于侧面盖部，还能够遮盖基梁的侧方，因此，能够进一步提高针对污染物、异物等的保护性能。

上述的线性传送装置中，较为理想的是所述线性马达定子在所述支撑脚与所述一对引导部中的一引导部之间被设置于所述基梁的上表面。

根据该线性传送装置，由于引导部的一者被盖构件的所述水平盖部覆盖，因此，通过如上所述那样设置线性马达定子，能够实现使该线性马达定子也被所述水平盖部切实地覆盖的结构。

此情况下，较为理想的是还包括：线性尺，由搭载在所述滑件上的磁尺和设置在所述基梁上的磁传感器形成；其中，所述磁传感器在所述支撑脚与所述一对引导部中的另一引导部之间被设置于所述基梁的上表面。

根据该线性传送装置，能够实现使磁传感器也被盖构件覆盖的结构。此外，通过如上所述那样设置磁传感器，能够实现使所述磁传感器切实地由覆盖引导部的另一者的所述水平盖部覆盖的结构。

上述的线性传送装置中，较为理想的是所述滑件具备：被引导部，被所述引导部引导；载置部，位于所述盖构件的上方；以及相向部，与所述直线搬送部的上表面相向，对所述线性马达动子及所述被引导部进行保持。

根据该线性传送装置，能够使滑件成为既能够将搬送物载置于所述载置部又能够在直线搬送部的延伸方向上移动的滑件。

上述的线性传送装置中，较为理想的是所述滑件包含：上板，位于所述水平盖部的上侧；一对侧板，从所述上板的所述宽度方向的一侧和另一侧的端部分别向下方延伸，而且位于所述水平盖部的所述宽度方向的一侧端部和另一侧端部的外侧；以及一对下板，从所述一对侧板的各下端朝着所述宽度方向的中央延伸；其中，所述上板、所述一对侧板及所述一对下板形成与所述盖构件嵌合的嵌合部，所述一对下板上分别安装有被所述引导部引导的被引导部，所述一对下板的一者上安装有所述线性马达动子。

根据该线性传送装置，基于所述上板、所述一对侧板及所述一对下板，而构成为除所述支撑脚的部分之外由滑件包绕盖构件的结构。而且，由于被引导部及线性马达动子安装于下板，因而能够构成线性引导件及线性马达的功能。因此，能够实现如下结构：即使盖构件完全覆盖基梁的上表面，滑件也能够在所述直线搬送部的延伸方向上自如地移动。此外，还能够使滑件容易地从盖构件的端缘嵌入。

较为理想的是，除上述之外，还可以在所述一对下板的另一者上安装所述磁尺。根据该线性传送装置，由于在下板上还安装有磁尺，因此，还能够构成线性尺的功能。

上述的线性传送装置中，较为理想的是所述直线搬送部由多个具备所述线性马达定子和所述引导部的模块直线地连结而成，所述模块的每一者具备所述盖构件。

根据该线性传送装置，通过将所希望的个数的模块连结，便能够自如地设定直线搬送部的搬送路长度。而且，由于模块的每一者均具备盖构件，因此，仅将所述模块连结便能够达成对各模块的污染物、异物等的保护。

上述的线性传送装置中，较为理想的是还包括：底座构件，在所述模块彼此的连结部处被设置于作为该线性传送装置的设置底座的架台和所述模块的下表面之间，而且对所述模块进行定位并进行支撑。

根据该线性传送装置，不是将模块彼此直接连结，而是将所连结的模块分别定位并安装于底座构件，其结果，能够实现两者的连结，因而两者的对位管理便变得容易。此外，由于底座构件的存在，因而能够不受架台的状态的影响地将模块彼此连结。因此，能够简单且高精度地将模块彼此连结。

根据以上所说明的本发明所涉及的线性传送装置，能够提供一种能够消解对线性传送器构成件的污染、异物碰撞及落物的问题的线性传送装置。因此，有助于用户方面大幅度简化线性传送装置的维护作业等。

[符号说明]

1、1A至1D 线性传送装置

10 架台

2 直线搬送部

20 模块

21 基梁

21A 上表面

22 线性马达定子

23A 第一导轨(引导部)

23B 第二导轨(引导部)

24 磁传感器单元

3、3A至3C 滑件

3S 载置部

30 嵌合部

311 上板

312 侧板

315A、315B 第一、第二下板(相向部)

32 线性马达动子

33A 第一引导块(被引导部)

33B 第二引导块(被引导部)

34 磁尺

4 底座构件

6、6A至6C 盖构件

61 支撑脚

62、621、622 水平盖部

63 侧面盖部

631、632 侧端支撑脚(支撑脚)

J 连结部

Claims (12)

1.一种线性传送装置，其特征在于包括：

滑件，具有线性马达动子；

直线搬送部，在上表面上具备线性马达定子和引导所述滑件移动的引导部；以及

盖构件，以遮盖所述线性马达定子和所述引导部的上方的方式将所述直线搬送部的上表面覆盖；其中，

所述滑件具有让该滑件在所述直线搬送部的延伸方向上移动自如地与所述盖构件嵌合的形状，

所述直线搬送部由多个具备所述线性马达定子和所述引导部的模块直线地连结而成，

所述模块的每一者具备所述盖构件，

所述线性传送装置还包括底座构件，所述底座构件在所述模块彼此的连结部处被设置于作为该线性传送装置的设置底座的架台和所述模块的下表面之间，而且对所述模块进行定位并进行支撑，

所述底座构件具有：底板；一对凸条，从底板向上方突出；及多个半球凸起，形成于两凸条的上表面，

在各所述模块的下表面形成有供所述半球凸起嵌合的承接孔。

2.根据权利要求1所述的线性传送装置，其特征在于：

所述直线搬送部具备基梁，所述基梁具有保持所述线性马达定子及所述引导部的上表面，

所述引导部成对地设置在所述基梁的上表面上与所述滑件的移动方向正交的宽度方向的一侧和另一侧，

所述盖构件包含支撑脚和水平盖部，所述支撑脚立设在所述基梁的上表面上，所述水平盖部从所述支撑脚的上端以遮盖所述一对引导部的上方的方式沿所述宽度方向延伸。

3.根据权利要求2所述的线性传送装置，其特征在于：

所述支撑脚立设在所述基梁的上表面的所述宽度方向的中央区域，

所述水平盖部从所述支撑脚的上端向所述宽度方向的一侧和另一侧延伸。

4.根据权利要求3所述的线性传送装置，其特征在于：

所述盖构件还包含侧面盖部，所述侧面盖部从所述水平盖部的所述宽度方向的一侧端部和另一侧端部分别向下方延伸。

5.根据权利要求3所述的线性传送装置，其特征在于：

所述线性马达定子在所述支撑脚与所述一对引导部中的一引导部之间被设置于所述基梁的上表面。

6.根据权利要求4所述的线性传送装置，其特征在于：

所述线性马达定子在所述支撑脚与所述一对引导部中的一引导部之间被设置于所述基梁的上表面。

7.根据权利要求5所述的线性传送装置，其特征在于还包括：

线性尺，由搭载在所述滑件上的磁尺和设置在所述基梁上的磁传感器形成；其中，

所述磁传感器在所述支撑脚与所述一对引导部中的另一引导部之间被设置于所述基梁的上表面。

8.根据权利要求6所述的线性传送装置，其特征在于还包括：

线性尺，由搭载在所述滑件上的磁尺和设置在所述基梁上的磁传感器形成；其中，

所述磁传感器在所述支撑脚与所述一对引导部中的另一引导部之间被设置于所述基梁的上表面。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的线性传送装置，其特征在于，

所述滑件具备：

被引导部，被所述引导部引导；

载置部，位于所述盖构件的上方；以及

相向部，与所述直线搬送部的上表面相向，对所述线性马达动子及所述被引导部进行保持。

10.根据权利要求3至6中任一项所述的线性传送装置，其特征在于，

所述滑件包含：

上板，位于所述水平盖部的上侧；

一对侧板，从所述上板的所述宽度方向的一侧和另一侧的端部分别向下方延伸，而且位于所述水平盖部的所述宽度方向的一侧端部和另一侧端部的外侧；以及

一对下板，从所述一对侧板的各下端朝着所述宽度方向的中央延伸；其中，

所述上板、所述一对侧板及所述一对下板形成与所述盖构件嵌合的嵌合部，

所述一对下板上分别安装有被所述引导部引导的被引导部，

所述一对下板的一者上安装有所述线性马达动子。

11.根据权利要求7所述的线性传送装置，其特征在于，

所述滑件包含：

上板，位于所述水平盖部的上侧；

一对侧板，从所述上板的所述宽度方向的一侧和另一侧的端部分别向下方延伸，而且位于所述水平盖部的所述宽度方向的一侧端部和另一侧端部的外侧；以及

一对下板，从所述一对侧板的各下端朝着所述宽度方向的中央延伸；其中，

所述上板、所述一对侧板及所述一对下板形成与所述盖构件嵌合的嵌合部，

所述一对下板上分别安装有被所述引导部引导的被引导部，

所述一对下板的一者上安装有所述线性马达动子，所述一对下板的另一者上安装有所述磁尺。

12.根据权利要求8所述的线性传送装置，其特征在于，

所述滑件包含：

上板，位于所述水平盖部的上侧；

一对侧板，从所述上板的所述宽度方向的一侧和另一侧的端部分别向下方延伸，而且位于所述水平盖部的所述宽度方向的一侧端部和另一侧端部的外侧；以及

一对下板，从所述一对侧板的各下端朝着所述宽度方向的中央延伸；其中，

所述上板、所述一对侧板及所述一对下板形成与所述盖构件嵌合的嵌合部，

所述一对下板上分别安装有被所述引导部引导的被引导部，

所述一对下板的一者上安装有所述线性马达动子，所述一对下板的另一者上安装有所述磁尺。

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