WO2021124430A1 - 搬送装置 - Google Patents

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WO2021124430A1
WO2021124430A1 PCT/JP2019/049310 JP2019049310W WO2021124430A1 WO 2021124430 A1 WO2021124430 A1 WO 2021124430A1 JP 2019049310 W JP2019049310 W JP 2019049310W WO 2021124430 A1 WO2021124430 A1 WO 2021124430A1
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WO
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transport
module
modules
connecting member
transfer
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PCT/JP2019/049310
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English (en)
French (fr)
Inventor
雅之 向井
Original Assignee
ヤマハ発動機株式会社
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Publication date
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Application filed by ヤマハ発動機株式会社 filed Critical ヤマハ発動機株式会社
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
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    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/30—Modular constructions

Definitions

  • the present invention relates to a transport device, and more particularly to a transport device including a plurality of transport modules for transporting sliders.
  • a transfer device including a plurality of transfer modules for transporting a slider is known.
  • Such a transfer device is disclosed in, for example, International Publication No. 2018/055720.
  • the above-mentioned International Publication No. 2018/055720 discloses a transport device including a plurality of transport modules for transporting sliders.
  • a plurality of transport modules are connected to form a transport path.
  • the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and one object of the present invention is to generate an abnormality or the like when an abnormality or the like occurs in a transport device including a plurality of transport modules.
  • the purpose of the present invention is to provide a transport device capable of easily identifying a location.
  • the transport device is provided with a slider, a transport unit including a plurality of transport modules for transporting the slider, and a transport module that is separately provided and adjacent to the transport module. It includes a connecting member that enables signal transmission and a first indicator provided on each of the plurality of transport modules to display the status of the transport modules.
  • a first indicator for displaying the status of the transfer module is provided in each of the plurality of transfer modules.
  • the first indicator provided in each transport module can notify the abnormality or the like, so it is easy to determine which transport module the abnormality or the like is occurring in. can do.
  • the location where the abnormality or the like occurs can be easily identified.
  • the first indicator is arranged on one side surface portion of the side surface extending along the transfer direction of the slider of each transfer module.
  • the connecting member is further provided with a second indicator that displays the status of each transport module, the second indicator on the side surface extending along the transport direction of the slider of each transport module. It is arranged on the side surface on the other side.
  • the connecting member includes an inclined surface that inclines downward from the transport module toward the outside, and the second indicator is arranged on the inclined surface.
  • a pair of the second display is provided on the connecting member so as to correspond to both of the adjacent transport modules to which the connecting member is connected.
  • one of the pair of second indicators displays the state of one of the adjacent transport modules and is arranged on the portion of the connecting member on the transport module side, so that the pair of second indicators is displayed.
  • the other of them displays the state of the other of the adjacent transport modules and is arranged on the other transport module side portion of the connecting member.
  • the first indicator and the second indicator include indicators that indicate the status of the transport module by lighting, blinking, or color of light, respectively.
  • the status of the transport module can be easily confirmed by displaying the light color, lighting pattern, blinking pattern, and the like on the indicator according to the status of the transport module.
  • the transfer module is a module main body, a linear motor provided in the module main body, a control board provided in the module main body for controlling the drive of the linear motor, and electric power in the linear motor.
  • the control board, the motor power supply board, the first wiring and the second wiring including the motor power supply board for supplying power, the first wiring for supplying power to the control board, and the second wiring for supplying power to the motor power supply board. Is built into the module body.
  • the first wiring that supplies power to the control board and the second wiring that supplies power to the motor power supply board can be separated and built into the module body, so each of the control board and motor power supply board can be built in.
  • the first wiring and the second wiring can be provided according to the required power of.
  • the transport module further includes a plurality of electrically parallel first terminals to which the first wiring is connected and arranged on the side surfaces of the module body at different positions along the transport direction of the slider.
  • a plurality of second wirings are provided independently of each other in the transfer module, and the transfer module is connected to the second wiring along the transfer direction of the slider. It further includes a plurality of electrically parallel second terminals arranged on the side surfaces at different positions of the module body.
  • a first electric wire connected to the first terminal to supply electric power to the control board and a motor connected to the second terminal are further provided with a connecting member for positioning and connecting the adjacent transport modules.
  • the second electric wire that supplies electric power to the power supply board, the connecting member, and the connecting member are configured to be detachable from the transport module independently of each other.
  • the connecting member includes an electric wire for transmitting a signal or a substrate having an electric path for transmitting the signal.
  • the location where the abnormality or the like occurs can be easily identified.
  • the transport device 100 is configured to transport the object to be transported mounted on the slider 30 along the transport units 1 and 2. Further, the object to be transported by the transport device 100 is operated at a plurality of transport positions. The object to be transported is operated by a robot or a worker.
  • the transfer device 100 includes a transfer unit 1, a transfer unit 2, a transfer transfer unit 3, a transfer transfer unit 4, and a slider 30. Further, as shown in FIG. 2, the transport device 100 includes a control device 40. Further, the transport device 100 includes a connecting member 50 as shown in FIGS. 3 and 4. Further, the transport device 100 includes a first display 60 as shown in FIGS. 3 and 4. Further, as shown in FIG. 5, the transport device 100 includes a control power supply 80 and a motor power supply 90.
  • the transport unit 1 includes a transport module 10a.
  • the transport unit 2 includes a plurality of (two) transport modules 10b.
  • the plurality of transport modules 10b are connected in series with each other to form a transport path for the slider 30.
  • the slider 30 conveys the transport units 1 and 2 in the X direction, and is conveyed from the transport unit 1 (2) to the transport unit 2 (1) in the Y direction by the transit transport units 3 and 4. That is, the slider 30 is transported and circulated in the order of the transport unit 1, the transit transport unit 3, the transport unit 2, and the transit transport unit 4.
  • the transport module 10a is formed longer in the X direction than the transport module 10b. That is, the transport module 10a is formed to be long.
  • the transport module 10a (10b) includes a linear motor stator 11, a position detection unit 12, a control board 13, and a motor power supply board 14. Further, the transport module 10a (10b) includes a guide rail 15 as shown in FIGS. 1 and 3. Further, the transport module 10a (10b) includes a cover 16. Further, the transport module 10a (10b) includes the module main body 101.
  • the linear motor stator 11 is an example of a "linear motor" in the claims.
  • the transfer transfer units 3 and 4 include a transfer mechanism 20 that conveys the slider 30 in the X direction and a movement mechanism 21 that moves the transfer mechanism 20 in the Y direction.
  • the transport mechanism 20 includes a linear motor stator 11, a position detection unit 12, a control board 13, and a motor power supply board 14.
  • the moving mechanism 21 has a guide rail and a ball screw mechanism.
  • the slider 30 includes a slider main body 31, a linear motor mover 32, a guide block 33, and a magnetic scale 34.
  • a plurality of sliders 30 are provided. Further, the plurality of sliders 30 are configured to move independently on the transport units 1, 2 and the transit transport units 3 and 4, respectively.
  • the transport units 1 and 2 are provided substantially in parallel.
  • the transport unit 1 transports the slider 30 in the X2 direction, and the transport unit 2 transports the slider 30 in the X1 direction.
  • the transport units 1 and 2 are fixedly provided on the gantry. That is, the linear motor stator 11 and the guide rail 15 of the transport units 1 and 2 are fixedly provided.
  • the transit transfer unit 3 is arranged at a position adjacent to the transfer units 1 and 2 on the X2 direction side. Further, the transfer transfer unit 4 is arranged at a position adjacent to the transfer units 1 and 2 on the X1 direction side.
  • the transfer transfer units 3 and 4 move the guide rail 15 and the linear motor stator 11 in the Y direction by the moving mechanism 21.
  • the transit transfer units 3 and 4 are provided to transfer the slider 30 from the transfer unit 1 (2) to the transfer unit 2 (1).
  • the linear motor stator 11 of the transport units 1 and 2 is provided in the module main body 101. Further, the linear motor stator 11 of the transit transport units 3 and 4 is provided on the transport mechanism 20 that is moved to the moving mechanism 21. Note that the transit transport units 3 and 4 and the transport units 1 and 2 may differ only in length, for example. In this case, the transfer transfer units 3 and 4 may be provided with the linear motor stator 11 on the module main body 101 in the same manner as the transfer units 1 and 2.
  • the linear motor stator 11 includes an electromagnet, and the slider 30 is moved by supplying driving power (current) to the electromagnet.
  • the linear motor stator 11 is arranged along the transport direction (X direction) in the transport portions 1 and 2. Further, as shown in FIG. 3, the electromagnet of the linear motor stator 11 is arranged so that the core extends along the Y direction.
  • the position detection unit 12 is provided so as to face the magnetic scale 34 provided on the slider 30 in the Y direction.
  • the position detection unit 12 is configured to detect the magnetism of the magnetic scale 34 and detect the position of the slider 30.
  • the position of the slider 30 detected by the position detection unit 12 is used for feedback control of the movement of the slider 30.
  • the control board 13 is provided on the module main body 101 and is configured to control the drive of the linear motor stator 11. Specifically, the control board 13 controls the electric power (current) supplied to the linear motor stator 11 via the motor power supply board 14 based on the control signal from the control device 40. As shown in FIG. 5, the control board 13 is configured to be able to transmit and receive signals to and from the control device 40 via the terminals 131 and the wirings 41 and 42. Further, the control board 13 is supplied with electric power from the control power supply 80 via the first wiring 13a, the first terminal 132, and the first electric wires 81 and 82. That is, the first wiring 13a supplies electric power to the control board 13.
  • the motor power supply board 14 is configured to supply electric power to the linear motor stator 11. As shown in FIG. 5, the motor power supply board 14 is supplied with electric power from the motor power supply 90 via the second wirings 14a and 14b, the second terminals 141, 141a and 141b, and the second electric wires 91 and 92. That is, the second electric wires 91 and 92 supply electric power to the motor power supply board 14.
  • the guide rail 15 is arranged so as to extend along the transport direction (X direction) of the slider 30 in the transport portions 1 and 2.
  • a pair of guide rails 15 are provided in parallel along the Y direction.
  • the guide block 33 of the slider 30 is movably engaged with the guide rail 15 in the X direction.
  • the cover 16 is provided so as to cover above the linear motor stator 11, the position detection unit 12, and the guide rail 15. That is, the cover 16 is provided so that the upper parts of the linear motor stator 11, the position detection unit 12, and the guide rail 15 are not exposed even when the slider 30 is not provided.
  • the control board 13, the motor power supply board 14, the first wiring 13a, and the second wiring 14a (14b) are built in the module main body 101.
  • the control board 13, the motor power supply board 14, the first wiring 13a, and the second wiring 14a (14b) are arranged in the space between the module main body 101 and the gantry.
  • the control board 13, the motor power supply board 14, the first wiring 13a, and the second wiring 14a (14b) are arranged below the linear motor stator 11, the position detection unit 12, and the guide rail 15.
  • the slider body 31 is configured so that an object to be transported is placed on it. Further, as shown in FIG. 3, the slider main body 31 is provided so as to surround the covers 16 of the transport portions 1 and 2 when viewed from the transport direction (X direction). A linear motor mover 32, a guide block 33, and a magnetic scale 34 are attached to the slider main body 31.
  • the linear motor mover 32 is provided so as to sandwich the linear motor stator 11 in the Y direction.
  • the linear motor mover 32 includes a plurality of permanent magnets arranged along the transport direction (X direction).
  • the guide block 33 is guided by the guide rail 15 and slides.
  • the guide block 33 has a plurality of balls that move and circulate along the moving direction.
  • the magnetic scale 34 is magnetized in a predetermined pattern along the transport direction (X direction).
  • the control device 40 is configured to control each part of the transport device 100.
  • the control device 40 controls the electric power supplied to the linear motor stator 11 of the transfer device 100, and also controls the movement of the slider 30. Further, the control device 40 controls the drive of the moving mechanism 21 of the transit transport units 3 and 4, and controls the movement of the transport mechanism 20.
  • the control device 40 includes a CPU (central processing unit), a memory, and the like.
  • the connecting member 50 connects adjacent transport modules 10a and 10b so that signals can be transmitted. Specifically, as shown in FIG. 5, the connecting member 50 connects the terminals 131 of the adjacent transport modules 10b to each other.
  • the terminal 131 is configured so that the connecting member 50 can be inserted and the connecting member 50 can be connected. Further, the terminal 131 is configured so that the wirings 41 and 42 can be connected. Further, the connecting member 50 is provided separately from the transport modules 10a and 10b.
  • the first display 60 is provided in each of the plurality of transport modules 10a and 10b. Further, the first display 60 is configured to display the status of the transport modules 10a and 10b.
  • the first display 60 is arranged on the side surface portion on one side (Y2 direction side) of the side surface extending along the transport direction (X direction) of the sliders 30 of the respective transport modules 10a and 10b.
  • the connecting member 50 is provided with a second indicator 51 that displays the status of each of the transport modules 10a and 10b.
  • the second display 51 is arranged on the side surface portion on the other side (Y1 direction side) of the side surface extending along the transport direction (X direction) of the sliders 30 of the respective transport modules 10a and 10b. That is, the second display 51 is arranged on the side surface of the transport modules 10a and 10b on the opposite side of the first display 60 in the Y direction.
  • the connecting member 50 includes an inclined surface 52 that inclines downward from the transport modules 10a and 10b toward the outside (Y1 direction side).
  • the second display 51 is arranged on the inclined surface 52.
  • the connecting member 50 includes a substrate 53 having an electric path for transmitting a signal.
  • the substrate 53 connects the transfer modules 10a and 10b and the transfer transfer units 3 and 4 so as to be able to communicate control signals.
  • the substrate 53 is provided with a light source 512 (for example, an LED). The light emitted from the light source 512 is guided to the second display 51 by the light guide 511.
  • the substrate 53 is built in the connecting member 50. Further, the substrate 53 is formed only with a circuit for communication and a light source 512.
  • a pair (two sets) of the second display 51 is provided on the connecting member 50 so as to correspond to both of the adjacent transport modules 10a and 10b to which the connecting member 50 is connected. Further, one of the pair (two sets) of the second display 51 displays the state of one of the adjacent transport modules 10a and 10b. Further, one of the pair (two sets) of the second display 51 is arranged on one of the transfer module side portions of the connecting member 50. The other of the pair (two sets) of the second display 51 displays the state of the other of the adjacent transport modules 10a and 10b. Further, the other of the pair (two sets) of the second display 51 is arranged on the other transport module side portion of the connecting member 50.
  • the first display 60 and the second display 51 each include an indicator that displays the status of the transport modules 10a and 10b by lighting, blinking, or color of light. Further, two first indicators 60 (second indicators 51) are provided for each set.
  • the first display 60 (second display 51) includes a display indicating the state of the power supply of the transport modules 10a and 10b, and a display indicating the control status. Further, the first display 60 (second display 51) is in the state of the transport modules 10a and 10b depending on the lighting state (turning off, lighting, blinking) of the light and the color of the light (green, yellow, red, etc.). It is configured to indicate.
  • the first display 60 has a state in which the transfer modules 10a and 10b are normal, a state in which an error has occurred in the transfer modules 10a and 10b, a state in preparation, and a state in which preparation is complete. It is configured to show the state of the transport modules 10a and 10b such as. Further, the first display 60 (second display 51) is configured to indicate whether the slider is in the control (operation) state when the transport device 100 is normal. Further, the first display 60 (second display 51) is a state of the transfer modules 10a and 10b such as a state in which the servo is OFF and the motor power is OFF in preparation for operation, and a state in which the servo is OFF and preparation for operation is completed. It is configured to indicate.
  • the transport modules 10a and 10b and the transport mechanism 20 are arranged on the side surfaces of the module main body 101 at different positions along the transport direction (X direction) of the slider 30 to which the first wiring 13a is connected.
  • a plurality of electrically parallel first terminals 132 are provided.
  • the transport modules 10a and 10b and the transport mechanism 20 are provided with first terminals 132 in both the vicinity of one end and the vicinity of the other end in the transport direction (X direction). Since the two first terminals 132 have no polarity, either of them may be used as an input terminal. Further, the one other than the input terminal can be used as the output terminal.
  • the long transport module 10a is provided with two control boards 13 and two motor power supply boards 14.
  • the two control boards 13 of the transport module 10a are connected so that signals can be communicated with each other. Further, the two control boards 13 are configured so that power is supplied from a common first terminal 132.
  • the two motor power supply boards 14 of the transport module 10a are configured to be supplied with electric power from the second wirings 14a and 14b provided independently of each other.
  • a plurality of electrically parallel second terminals 141a arranged on the side surfaces of the module main body 101 at different positions along the transport direction (X direction) of the slider 30 are connected to the second wiring 14a.
  • a plurality of electrically parallel second terminals 141b arranged on the side surfaces of the module main body 101 at different positions along the transport direction (X direction) of the slider 30 are connected to the second wiring 14b.
  • the transfer module 10b and the transfer mechanism 20 are provided with one control board 13 and one motor power supply board 14.
  • the control board 13 is configured so that electric power is supplied from a common first terminal 132 via the first wiring 13a.
  • the motor power supply board 14 is configured so that electric power is supplied from a common second terminal 141 via a second wiring 14a.
  • the control device 40 is connected to the transfer modules 10a and 10b and the control board 13 of the transfer mechanism 20 by wirings 41 and 42 capable of communicating control signals. Specifically, the control device 40 is connected to one terminal 131 of the transport mechanism 20 of the transit transport unit 4 by the wiring 41. The other terminal 131 of the transfer mechanism 20 of the transit transfer unit 4 is connected to one terminal 131 of the transfer module 10a by the wiring 42. The other terminal 131 of the transport module 10a is connected to one terminal 131 of one transport module 10b of the transport unit 2 by a wiring 42. The other terminal 131 of one transport module 10b of the transport unit 2 is connected to one terminal 131 of the other transport module 10b of the transport unit 2 by a connecting member 50. The other terminal 131 of the other transport module 10b of the transport unit 2 is connected to one terminal 131 of the transport mechanism 20 of the transit transport unit 3 by a wiring 42.
  • One control power supply 80 is provided, and is configured to supply electric power to each control board 13 of the transfer modules 10a and 10b and the transfer mechanism 20.
  • the control power supply 80 is connected to one of the first terminals 132 of the transport mechanism 20 of the transit transport unit 4 by the first electric wire 81. Further, the control power supply 80 is connected to one of the first terminals 132 of the transport module 10a by the first electric wire 81. Further, the control power supply 80 is connected to the first terminal 132 of one of the transport modules 10b of the transport unit 2 by the first electric wire 81.
  • the other first terminal 132 of one transport module 10b of the transport unit 2 is connected to one first terminal 132 of the other transport module 10b of the transport unit 2 by a first electric wire 82.
  • the other first terminal 132 of the other transport module 10b of the transport unit 2 is connected to one first terminal 132 of the transport mechanism 20 of the transit transport unit 3 by the first electric wire 82.
  • Three motor power supplies 90 are provided, and are configured to supply electric power to each of the motor power supply boards 14 of the transport modules 10a and 10b and the transport mechanism 20.
  • the first motor power supply 90 is connected to the other second terminal 141 of the transfer mechanism 20 of the transit transfer unit 4 by the second electric wire 91. Further, the first motor power supply 90 is connected to the other second terminal 141a of the transport module 10a by the second electric wire 91.
  • the second motor power supply 90 is connected to one of the second terminals 141b of the transport module 10a by the second electric wire 91.
  • the third motor power supply 90 is connected to the second terminal 141 of one of the transport modules 10b of the transport unit 2 by the second electric wire 91.
  • the other second terminal 141 of one transport module 10b of the transport unit 2 is connected to one second terminal 141 of the other transport module 10b of the transport unit 2 by a second electric wire 92.
  • the other second terminal 141 of the other transport module 10b of the transport unit 2 is connected to one second terminal 141 of the transport mechanism 20 of the transit transport unit 3 by a second electric wire 92.
  • the connecting member 70 is provided independently of the connecting member 50, and is configured to position and connect the adjacent transport modules 10b (10a). Specifically, the connecting member 70 is fixed on the gantry on which the transport device 100 is installed in a positioned state. The connecting member 70 is arranged at the connecting position of the transport module 10b (10a), the end position on the transit transport portion 3 side, and the end position on the transit transport portion 4 side. As a result, even when the transport module 10b (10a) is removed from the gantry for maintenance or the like, the connecting member 70 fixed to the gantry remains. Therefore, the transport module 10b (10a) can be mounted on the gantry while being positioned by the connecting member 70 again.
  • a connecting member 70 that positions and connects adjacent transport modules 10b (10a), first wires 81 and 82 that are connected to the first terminal 132 and supply power to the control board 13, and second terminals 141 and 141a.
  • the second electric wires 91 and 92, which are connected to 141b and supply electric power to the motor power supply board 14, and the connecting member 50 are configured to be detachable from the transport modules 10a and 10b independently of each other.
  • the first display 60 for displaying the status of the transport modules 10a and 10b is provided in each of the plurality of transport modules 10a and 10b.
  • the first indicator 60 provided on the transport module 10a notifies the abnormality or the like
  • the transport module Since the first display 60 provided on the 10b can notify the abnormality or the like, it is possible to easily determine which of the transport modules 10a and 10b the abnormality or the like is occurring.
  • the transport device including the plurality of transport modules 10a and 10b when an abnormality or the like occurs, the location where the abnormality or the like occurs can be easily identified.
  • the first display 60 is placed on one side (Y2 direction side) of the side surface extending along the transport direction (X direction) of the sliders 30 of the respective transport modules 10a and 10b. Place on the side. Thereby, the first display 60 can be easily confirmed from the side of the transport modules 10a and 10b.
  • the second display 51 that displays the state of each of the transport modules 10a and 10b is mounted along the transport direction (X direction) of the slider 30 of each of the transport modules 10a and 10b. It is arranged on the side surface portion on the other side (Y1 direction side) of the side surface extending from the side.
  • the first display 60 can be confirmed from one side of the transport modules 10a and 10b
  • the second display 51 can be confirmed from the other side of the transport modules 10a and 10b.
  • the state of the transport modules 10a and 10b can be confirmed from both sides of the transport modules 10a and 10b.
  • the connecting member 50 includes an inclined surface 52 that inclines downward from the transport modules 10a and 10b, and the second indicator 51 is arranged on the inclined surface 52. ..
  • the second display 51 arranged on the inclined surface can be easily confirmed from diagonally above, so that the state of the transport modules 10a and 10b can be easily confirmed.
  • a pair of second indicators 51 are provided on the connecting member 50 so as to correspond to both of the adjacent transport modules 10a and 10b to which the connecting member 50 is connected. As a result, the states of both adjacent transport modules can be confirmed at the connecting portions of the adjacent transport modules 10a and 10b.
  • one of the pair of second indicators 51 displays the state of one of the adjacent transport modules 10a and 10b, and the connecting member 50 is on the one transport module side.
  • the other of the pair of second indicators 51 is arranged in the portion, displays the state of the other of the adjacent transport modules 10a and 10b, and is arranged in the portion of the connecting member 50 on the other transport module side.
  • the first display 60 and the second display 51 include indicators for displaying the status of the transport modules 10a and 10b by lighting, blinking, or color of light, respectively.
  • the state of the transport modules 10a and 10b can be easily confirmed by displaying the light color, the lighting pattern, the blinking pattern and the like on the indicator according to the state of the transport modules 10a and 10b.
  • the control board 13 provided in the module main body 101 to control the drive of the linear motor, the motor power supply board 14 for supplying power to the linear motor, and the control board 13 are supplied with power.
  • the first wiring 13a to be used and the second wirings 14a and 14b for supplying electric power to the motor power supply board 14 are built in the module main body 101.
  • the first wiring 13a for supplying electric power to the control board 13 and the second wirings 14a and 14b for supplying electric power to the motor power supply board 14 can be separated and incorporated in the module main body 101, so that the control board 13 and the motor can be incorporated.
  • the first wiring 13a and the second wirings 14a and 14b can be provided according to the respective required power of the power supply board 14.
  • the first wiring 13a is connected to the transport modules 10a and 10b, and is arranged on the side surface portions of the module main body 101 at different positions along the transport direction (X direction) of the slider 30.
  • a plurality of electrically parallel first terminals 132 are provided.
  • the polarities of the input and output of the plurality of first terminals 132 can be eliminated, so that any first terminal 132 can be used as an input terminal and the other first terminal 132 can be used as an output terminal.
  • the degree of freedom in arranging the wiring connected to the first terminal 132 can be improved, so that it is possible to suppress the wiring connected to the first terminal 132 from becoming long.
  • a plurality of second wirings 14a and 14b are provided independently of each other in the transport module 10a, and the second wires 14a and 14b are connected to the transport module 10a to transport the slider 30.
  • a plurality of electrically parallel second terminals 141a and 141b are provided on the side surfaces of the module main body 101 at different positions along the direction (X direction). As a result, even when the transport module 10a is lengthened, electric power can be supplied to the plurality of second wirings 14a and 14b according to the length.
  • any second terminal 141a and 141b can be used as an input terminal, and the other second terminals 141a and 141b can be used as output terminals. be able to.
  • the degree of freedom in arranging the wiring connected to the second terminals 141a and 141b can be improved, so that it is possible to suppress the lengthening of the wiring connected to the second terminals 141a and 141b.
  • the connecting member 70 that positions and connects the adjacent transport modules 10a and 10b, respectively, and the first electric wire that is connected to the first terminal 132 and supplies electric power to the control board 13.
  • the second electric wires 91 and 92 connected to the second terminals 141, 141a and 141b to supply electric power to the motor power supply board 14, and the connecting member 50 are independently connected to each other from the transport modules 10a and 10b. It is configured so that it can be attached and detached.
  • the connecting members 70 that position each of the adjacent transport modules 10a and 10b can be attached and detached independently. Since it can be done, it is not necessary to remove the connecting member 70. As a result, it is not necessary to reposition the transport modules 10a and 10b once performed.
  • the connecting member 50 includes a substrate 53 having an electric path for transmitting a signal.
  • the configuration of the connecting member 50 can be simplified, so that the probability of failure can be suppressed.
  • maintenance of the connecting member 50 can be easily performed.
  • control power supply for supplying electric power to the control board
  • present invention is not limited to this.
  • a plurality of control power supplies for supplying electric power to the control board may be provided.
  • first wiring for one transport module
  • present invention is not limited to this.
  • two or more independent first wirings may be provided for one transport module.
  • a plurality of the first wiring and the second wiring may be provided independently, or a plurality of wirings of only one of the first wiring and the second wiring may be provided independently.
  • the moving mechanism of the transit transfer unit moves the linear motor and the guide rail in the horizontal direction
  • the present invention is not limited to this.
  • the moving mechanism of the transit transfer unit may be configured to move the linear motor and the guide rail in the vertical direction.
  • the moving mechanism of the transit transfer unit moves the linear motor and the guide rail in translation
  • the present invention is not limited to this.
  • the moving mechanism of the transit transfer unit may be configured to rotate and move the linear motor and the guide rail.
  • the connecting member may include an electric wire for transmitting a signal.
  • the connecting member may have an electric path for transmitting a signal other than the substrate and the electric wire.
  • the transport unit 1 includes one transport module and the transport unit 2 includes two transport modules is shown, but the present invention is not limited to this.
  • the transport unit may include three or more transport modules. Further, a plurality of long transport modules 10a may be connected in series.
  • first display and the second display indicating the state of the transport module are provided in pairs, but the present invention is not limited to this.
  • the first display and the second display may be provided one by one, or may be provided by three or more sets.
  • control board and the motor power supply board may be a board in which the control circuit and the motor power supply circuit are formed on a common board. In this case, power is supplied from the first wiring to the control circuit, which is the control board portion, and power is supplied from the second wiring to the motor power supply circuit, which is the motor power supply board portion.
  • the second indicator may be arranged on the upper surface or the side surface of the connecting member. To make it easier to check the second display. It is preferable to arrange the second indicator on an inclined surface.

Landscapes

  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Non-Mechanical Conveyors (AREA)

Abstract

この搬送装置は、スライダ（３０）と、スライダを搬送する複数の搬送モジュール（１０ａ、１０ｂ）を含む搬送部（１、２）と、搬送モジュールとは別個に設けられ、隣接する搬送モジュールを信号の伝達を可能に接続する接続部材（５０）と、複数の搬送モジュールの各々に対応して設けられ、搬送モジュールの状態を表示する第１表示器（６０）と、を備える。

Description

搬送装置
　この発明は、搬送装置に関し、特に、スライダを搬送する複数の搬送モジュールを備える搬送装置に関する。
　従来、スライダを搬送する複数の搬送モジュールを備える搬送装置が知られている。このような搬送装置は、たとえば、国際公開第２０１８／０５５７２０号に開示されている。
　上記国際公開第２０１８／０５５７２０号には、スライダを搬送する複数の搬送モジュールを備える搬送装置が開示されている。この国際公開第２０１８／０５５７２０号の搬送装置では、複数の搬送モジュールが連結されて搬送経路を構成している。
国際公開第２０１８／０５５７２０号
　上記国際公開第２０１８／０５５７２０号の搬送装置では、複数の搬送モジュールが連結されて搬送経路を構成しているため、いずれかの搬送モジュールにおいて異常が発生した場合等に、どの搬送モジュールにおいて異常等が発生したのかを特定することが困難である。そのため、複数の搬送モジュールを備える搬送装置において、異常等が発生した場合に、異常等の発生個所を容易に特定することが可能な搬送装置が望まれている。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、複数の搬送モジュールを備える搬送装置において、異常等が発生した場合に、異常等の発生個所を容易に特定することが可能な搬送装置を提供することである。
　上記目的を達成するために、この発明の一の局面による搬送装置は、スライダと、スライダを搬送する複数の搬送モジュールを含む搬送部と、搬送モジュールとは別個に設けられ、隣接する搬送モジュールを信号の伝達を可能に接続する接続部材と、複数の搬送モジュールの各々に設けられ、搬送モジュールの状態を表示する第１表示器と、を備える。
　この発明の一の局面による搬送装置では、上記のように、搬送モジュールの状態を表示する第１表示器を複数の搬送モジュールの各々に設ける。これにより、異常等が発生した場合に、各々の搬送モジュールに設けられた第１表示器により異常等を通知することができるので、どの搬送モジュールにおいて異常等が発生しているのかを容易に判別することができる。その結果、複数の搬送モジュールを備える搬送装置において、異常等が発生した場合に、異常等の発生個所を容易に特定することができる。
　上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、第１表示器は、各々の搬送モジュールのスライダの搬送方向に沿って延びる側面における一方側の側面部に配置されている。このように構成すれば、搬送モジュールの側方から第１表示器を容易に確認することができる。
　この場合、好ましくは、接続部材に設けられ、各々の搬送モジュールの状態を表示する第２表示器をさらに備え、第２表示器は、各々の搬送モジュールのスライダの搬送方向に沿って延びる側面における他方側の側面部に配置されている。このように構成すれば、搬送モジュールの一方の側方から第１表示器を確認することができるとともに、搬送モジュールの他方の側方から第２表示器を確認することができるので、搬送モジュールの両方の側方から搬送モジュールの状態を確認することができる。
　上記第２表示器を備える構成において、好ましくは、接続部材は、搬送モジュールから外側に向けて下方に傾斜する傾斜面を含み、第２表示器は、傾斜面に配置されている。このように構成すれば、傾斜面に配置された第２表示器を斜め上方から確認しやすくすることができるので、搬送モジュールの状態を容易に確認することができる。
　上記第２表示器を備える構成において、好ましくは、第２表示器は、接続部材が接続する隣接する搬送モジュールの両方に各々対応するように、接続部材に一対設けられている。このように構成すれば、隣接する搬送モジュールの接続部分において、隣接する搬送モジュールの両方の状態を確認することができる。
　この場合、好ましくは、一対の第２表示器のうち一方は、隣接する搬送モジュールの一方の状態を表示するとともに、接続部材の一方の搬送モジュール側の部分に配置され、一対の第２表示器のうち他方は、隣接する搬送モジュールの他方の状態を表示するとともに、接続部材の他方の搬送モジュール側の部分に配置されている。このように構成すれば、隣接する搬送モジュールの接続部分において、隣接する搬送モジュールのいずれに異常等が発生したのかを容易に判別することができる。
　上記第２表示器を備える構成において、好ましくは、第１表示器および第２表示器は、光の点灯、点滅または色により搬送モジュールの状態を表示するインジケータを各々含む。このように構成すれば、搬送モジュールの状態に応じて光の色や点灯パターン、点滅パターンなどを変えてインジケータに表示することにより、搬送モジュールの状態を容易に確認することができる。
　上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、搬送モジュールは、モジュール本体と、モジュール本体に設けられたリニアモータと、モジュール本体に設けられリニアモータの駆動を制御する制御基板と、リニアモータに電力を供給するモータ電源基板と、制御基板に電力を供給する第１配線と、モータ電源基板に電力を供給する第２配線と、を含み、制御基板、モータ電源基板、第１配線および第２配線は、モジュール本体に内蔵されている。このように構成すれば、制御基板に電力を供給する第１配線と、モータ電源基板に電力を供給する第２配線とを分離してモジュール本体に内蔵できるので、制御基板およびモータ電源基板のそれぞれの必要電力に応じて第１配線および第２配線を設けることができる。
　この場合、好ましくは、搬送モジュールは、第１配線が接続され、スライダの搬送方向に沿ったモジュール本体の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第１端子をさらに含む。このように構成すれば、複数の第１端子の入力および出力の極性をなくすことができるので、任意の第１端子を入力端子にして、他の第１端子を出力端子にすることができる。これにより、第１端子に接続する配線の配置の自由度を向上させることができるので、第１端子に接続する配線が長くなるのを抑制することができる。
　上記搬送モジュールが第１端子を含む構成において、好ましくは、第２配線は、搬送モジュールに互いに独立して複数設けられており、搬送モジュールは、第２配線が接続され、スライダの搬送方向に沿ったモジュール本体の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第２端子をさらに含む。このように構成すれば、搬送モジュールを長くした場合でも、長さに合わせて複数の第２配線に電力を各々供給することができる。また、複数の第２端子の入力および出力の極性をなくすことができるので、任意の第２端子を入力端子にして、他の第２端子を出力端子にすることができる。これにより、第２端子に接続する配線の配置の自由度を向上させることができるので、第２端子に接続する配線が長くなるのを抑制することができる。
　この場合、好ましくは、隣接する搬送モジュールを各々位置決めして連結する連結部材をさらに備え、第１端子に接続されて制御基板に電力を供給する第１電線と、第２端子に接続されてモータ電源基板に電力を供給する第２電線と、接続部材と、連結部材とは、互いに独立して搬送モジュールから着脱することが可能に構成されている。このように構成すれば、第１電線、第２電線または接続部材を交換する際に、隣接する搬送モジュールの各々を位置決めする連結部材とは独立して着脱することができるので、連結部材を取り外す必要がない。これにより、一度行った搬送モジュールの位置決めを再度行う必要がない。
　上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、接続部材は、信号を伝達する電線または信号を伝達する電気経路を有する基板を含む。このように構成すれば、接続部材の構成を簡素化することができるので、故障が発生する確率を抑制することができる。その結果、接続部材の保守を容易に行うことができる。
　本発明によれば、上記のように、複数の搬送モジュールを備える搬送装置において、異常等が発生した場合に、異常等の発生個所を容易に特定することができる。
本発明の一実施形態による搬送装置を示した平面図である。 本発明の一実施形態による搬送装置の全体構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態による搬送装置の搬送部およびスライダを示した断面図である。 本発明の一実施形態による搬送装置の第１表示器および第２表示器を示した斜視図である。 本発明の一実施形態による搬送装置の配線を説明するための図である。
　以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
　図１～図５を参照して、本発明の一実施形態による搬送装置１００の構成について説明する。
（搬送装置の構成）
　本実施形態による搬送装置１００は、搬送部１、２に沿ってスライダ３０に載置された搬送対象物を搬送するように構成されている。また、搬送装置１００により搬送される搬送対象物は、複数の搬送位置において作業が行われる。搬送対象物は、ロボットや作業者により作業が行われる。
　搬送装置１００は、図１に示すように、搬送部１と、搬送部２と、乗継搬送部３と、乗継搬送部４と、スライダ３０と、を備えている。また、搬送装置１００は、図２に示すように、制御装置４０を備えている。また、搬送装置１００は、図３および図４に示すように、接続部材５０を備えている。また、搬送装置１００は、図３および図４に示すように、第１表示器６０を備えている。また、搬送装置１００は、図５に示すように、制御電源８０と、モータ電源９０とを備えている。
　搬送部１は、搬送モジュール１０ａを含んでいる。搬送部２は、複数（２つ）の搬送モジュール１０ｂを含んでいる。複数の搬送モジュール１０ｂは、互いに直列的に接続されて、スライダ３０の搬送路が形成されている。スライダ３０は、搬送部１および２をＸ方向に搬送され、乗継搬送部３および４により、搬送部１（２）から搬送部２（１）にＹ方向に搬送される。つまり、スライダ３０は、搬送部１、乗継搬送部３、搬送部２、乗継搬送部４の順に搬送されて循環して用いられる。搬送モジュール１０ａは、搬送モジュール１０ｂよりもＸ方向に長く形成されている。つまり、搬送モジュール１０ａは、長尺に形成されている。
　搬送モジュール１０ａ（１０ｂ）は、図２に示すように、リニアモータ固定子１１と、位置検知部１２と、制御基板１３と、モータ電源基板１４とを含んでいる。また、搬送モジュール１０ａ（１０ｂ）は、図１および図３に示すように、ガイドレール１５を含んでいる。また、搬送モジュール１０ａ（１０ｂ）は、カバー１６を含んでいる。また、搬送モジュール１０ａ（１０ｂ）は、モジュール本体１０１を含んでいる。なお、リニアモータ固定子１１は、請求の範囲の「リニアモータ」の一例である。
　乗継搬送部３および４は、図２に示すように、スライダ３０をＸ方向に搬送する搬送機構２０と、搬送機構２０をＹ方向に移動させる移動機構２１とを含んでいる。搬送機構２０は、リニアモータ固定子１１と、位置検知部１２と、制御基板１３と、モータ電源基板１４とを有している。移動機構２１は、ガイドレールと、ボールねじ機構とを有している。
　スライダ３０は、図３に示すように、スライダ本体３１と、リニアモータ可動子３２と、ガイドブロック３３と、磁気スケール３４とを含んでいる。スライダ３０は、複数設けられている。また、複数のスライダ３０は、搬送部１、２、乗継搬送部３および４上を、各々独立して移動するように構成されている。
　搬送部１および２は、略平行に設けられている。搬送部１は、スライダ３０をＸ２方向に搬送し、搬送部２は、スライダ３０をＸ１方向に搬送する。搬送部１および２は、架台上に固定的に設けられている。つまり、搬送部１および２のリニアモータ固定子１１およびガイドレール１５は、固定的に設けられている。
　乗継搬送部３は、搬送部１および２のＸ２方向側に隣接した位置に配置されている。また、乗継搬送部４は、搬送部１および２のＸ１方向側に隣接した位置に配置されている。乗継搬送部３および４は、移動機構２１によりガイドレール１５およびリニアモータ固定子１１をＹ方向に移動させる。乗継搬送部３および４は、スライダ３０を搬送部１（２）から搬送部２（１）に搬送するために設けられている。
　図３に示すように、搬送部１および２のリニアモータ固定子１１は、モジュール本体１０１に設けられている。また、乗継搬送部３および４のリニアモータ固定子１１は、移動機構２１に移動される搬送機構２０上に設けられている。なお、乗継搬送部３および４と、搬送部１および２とは、例えば長さが異なるだけであってもよい。この場合、乗継搬送部３および４は、リニアモータ固定子１１が、搬送部１および２と同様に、モジュール本体１０１に設けられてもよい。
　ここで、リニアモータ固定子１１、位置検知部１２、制御基板１３およびモータ電源基板１４は、搬送部１、２、乗継搬送部３、４において同様の構成であるため、まとめて説明する。リニアモータ固定子１１は、電磁石を含み、電磁石に駆動電力（電流）が供給されることにより、スライダ３０を移動させる。リニアモータ固定子１１は、搬送部１および２における搬送方向（Ｘ方向）に沿って配置されている。また、図３に示すように、リニアモータ固定子１１の電磁石は、芯がＹ方向に沿って延びるように配置されている。
　位置検知部１２は、スライダ３０に設けられた磁気スケール３４とＹ方向に対向するように設けられている。位置検知部１２は、磁気スケール３４の磁気を検知して、スライダ３０の位置を検知するように構成されている。位置検知部１２により検知したスライダ３０の位置は、スライダ３０の移動のフィードバック制御に用いられる。
　制御基板１３は、モジュール本体１０１に設けられリニアモータ固定子１１の駆動を制御するように構成されている。具体的には、制御基板１３は、制御装置４０からの制御信号に基づいて、モータ電源基板１４を介してリニアモータ固定子１１に供給される電力（電流）を制御する。図５に示すように、制御基板１３は、端子１３１、配線４１、４２を介して、制御装置４０と信号を送受信可能に構成されている。また、制御基板１３は、第１配線１３ａ、第１端子１３２、第１電線８１、８２を介して、制御電源８０から電力が供給される。つまり、第１配線１３ａは、制御基板１３に電力を供給する。
　モータ電源基板１４は、リニアモータ固定子１１に電力を供給するように構成されている。図５に示すように、モータ電源基板１４は、第２配線１４ａ、１４ｂ、第２端子１４１、１４１ａ、１４１ｂ、第２電線９１、９２を介して、モータ電源９０から電力が供給される。つまり、第２電線９１、９２は、モータ電源基板１４に電力を供給する。
　ガイドレール１５は、搬送部１および２におけるスライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延びるように配置されている。ガイドレール１５は、Ｙ方向に沿って平行に一対設けられている。ガイドレール１５には、スライダ３０のガイドブロック３３がＸ方向に移動可能に係合している。
　カバー１６は、リニアモータ固定子１１、位置検知部１２およびガイドレール１５の上方を覆うように設けられている。つまり、カバー１６は、スライダ３０がない場合でも、リニアモータ固定子１１、位置検知部１２およびガイドレール１５の上方が露出しないように設けられている。
　ここで、本実施形態では、制御基板１３、モータ電源基板１４、第１配線１３ａおよび第２配線１４ａ（１４ｂ）は、モジュール本体１０１に内蔵されている。具体的には、図３に示すように、制御基板１３、モータ電源基板１４、第１配線１３ａおよび第２配線１４ａ（１４ｂ）は、モジュール本体１０１と、架台との間の空間に配置されている。つまり、制御基板１３、モータ電源基板１４、第１配線１３ａおよび第２配線１４ａ（１４ｂ）は、リニアモータ固定子１１、位置検知部１２およびガイドレール１５の下方に配置されている。これにより、敷設した搬送モジュール１０ａ、１０ｂに沿って第１配線１３ａ、第２配線１４ａ（１４ｂ）を内蔵することが可能である。また、搬送モジュール１０ａ、１０ｂ内において必要とする電力だけを引き込むことが可能である。また、搬送モジュール１０ａ、１０ｂそのものを電力経路とすることにより、外部システムから搬送モジュール１０ａ、１０ｂへの電線を最短にすることが可能である。搬送モジュール１０ａ、１０ｂ外の電線を短くすることができるので、外部ノイズ等の外乱の影響を受けにくくすることが可能である。
　スライダ本体３１は、搬送対象物が載置されるように構成されている。また、図３に示すように、スライダ本体３１は、搬送方向（Ｘ方向）から見て、搬送部１および２のカバー１６を囲むように設けられている。スライダ本体３１には、リニアモータ可動子３２と、ガイドブロック３３と、磁気スケール３４とが取り付けられている。
　リニアモータ可動子３２は、リニアモータ固定子１１をＹ方向において挟み込むように設けられている。リニアモータ可動子３２は、搬送方向（Ｘ方向）に沿って配列された複数の永久磁石を含んでいる。
　ガイドブロック３３は、ガイドレール１５に案内されてスライド移動する。ガイドブロック３３は、移動方向に沿って移動して循環する複数のボールを有している。
　磁気スケール３４は、搬送方向（Ｘ方向）に沿って所定のパターンに着磁されている。
　制御装置４０は、搬送装置１００の各部を制御するように構成されている。制御装置４０は、搬送装置１００のリニアモータ固定子１１に供給する電力を制御し、また、スライダ３０の移動を制御する。また、制御装置４０は、乗継搬送部３および４の移動機構２１の駆動を制御して、搬送機構２０の移動を制御する。制御装置４０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、メモリなどを含んでいる。
　接続部材５０は、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂを信号の伝達を可能に接続する。具体的には、接続部材５０は、図５に示すように、隣接する搬送モジュール１０ｂの端子１３１同士を接続する。端子１３１は、接続部材５０が挿入されて、接続部材５０が接続することが可能に構成されている。また、端子１３１は、配線４１、４２を接続することが可能に構成されている。また、接続部材５０は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂとは別個に設けられている。
　ここで、本実施形態では、図３および図４に示すように、第１表示器６０は、複数の搬送モジュール１０ａ、１０ｂの各々に設けられている。また、第１表示器６０は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を表示するように構成されている。第１表示器６０は、各々の搬送モジュール１０ａ、１０ｂのスライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延びる側面における一方側（Ｙ２方向側）の側面部に配置されている。
　図３および図４に示すように、接続部材５０は、各々の搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を表示する第２表示器５１が設けられている。第２表示器５１は、各々の搬送モジュール１０ａ、１０ｂのスライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延びる側面における他方側（Ｙ１方向側）の側面部に配置されている。つまり、第２表示器５１は、Ｙ方向において、第１表示器６０とは反対側の搬送モジュール１０ａ、１０ｂの側面部に配置されている。
　接続部材５０は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂから外側（Ｙ１方向側）に向けて下方に傾斜する傾斜面５２を含んでいる。第２表示器５１は、傾斜面５２に配置されている。
　図３に示すように、接続部材５０は、信号を伝達する電気経路を有する基板５３を含んでいる。基板５３は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂ、乗継搬送部３、４間において、制御信号を通信可能に接続する。また、基板５３には、光源５１２（たとえば、ＬＥＤ）が設けられている。光源５１２から発せられる光は、ライトガイド５１１により第２表示器５１に導かれる。基板５３は、接続部材５０に内蔵されている。また、基板５３は、通信および光源５１２のための回路のみが形成されている。
　図４に示すように、第２表示器５１は、接続部材５０が接続する隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの両方に各々対応するように、接続部材５０に一対（２組）設けられている。また、一対（２組）の第２表示器５１のうち一方は、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの一方の状態を表示する。また、一対（２組）の第２表示器５１のうち一方は、接続部材５０の一方の搬送モジュール側の部分に配置されている。一対（２組）の第２表示器５１のうち他方は、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの他方の状態を表示する。また、一対（２組）の第２表示器５１のうち他方は、接続部材５０の他方の搬送モジュール側の部分に配置されている。
　第１表示器６０および第２表示器５１は、光の点灯、点滅または色により搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を表示するインジケータを各々含んでいる。また、第１表示器６０（第２表示器５１）は、１組につき、２つずつ設けられている。第１表示器６０（第２表示器５１）は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの電源の状態を示す表示器と、制御ステータスを示す表示器とを含んでいる。また、第１表示器６０（第２表示器５１）は、光の点灯状態（消灯、点灯、点滅）、および、光の色（緑、黄、赤など）により、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を示すように構成されている。また、第１表示器６０（第２表示器５１）は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂが正常である状態、搬送モジュール１０ａ、１０ｂにエラーが発生している状態、準備中の状態、準備完了の状態などの搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を示すように構成されている。また、第１表示器６０（第２表示器５１）は、搬送装置１００が正常な場合に、スライダが制御（動作）状態であるかを示すように構成されている。また、第１表示器６０（第２表示器５１）は、サーボＯＦＦであり、モータ電源ＯＦＦである運転準備中の状態、サーボＯＦＦであり運転準備完了の状態などの搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を示すように構成されている。
　図５に示すように、搬送モジュール１０ａ、１０ｂ、搬送機構２０は、第１配線１３ａが接続され、スライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿ったモジュール本体１０１の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第１端子１３２が設けられている。具体的には、搬送モジュール１０ａ、１０ｂ、搬送機構２０には、搬送方向（Ｘ方向）の一方端近傍および他方端近傍の両方に第１端子１３２が設けられている。２つの第１端子１３２は、極性を持たないため、どちらを入力端子としてもよい。また、入力端子でない方を出力端子として用いることが可能である。
　長尺の搬送モジュール１０ａは、制御基板１３およびモータ電源基板１４が２つずつ設けられている。搬送モジュール１０ａの２つの制御基板１３は、信号を通信可能に接続されている。また、２つの制御基板１３には、共通の第１端子１３２から電力が供給されるように構成されている。
　搬送モジュール１０ａの２つのモータ電源基板１４には、互いに独立して設けられた第２配線１４ａ、１４ｂから電力が供給されるように構成されている。第２配線１４ａには、スライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿ったモジュール本体１０１の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第２端子１４１ａが接続されている。第２配線１４ｂには、スライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿ったモジュール本体１０１の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第２端子１４１ｂが接続されている。
　長尺の搬送モジュール１０ａには複数の第２端子１４１ａ、１４１ｂを用意することにより、スライダ３０が密に走行することになった場合や、搬送モジュール１０ａに複数電源が必要な場合にも対応することが可能である。これにより、電源容量不足を解消することが可能である。一方で大電力を必要としない場合は、第２端子１４１ａおよび１４１ｂを電線により接続することにより対応することが可能である。これにより、省配線化を図ることが可能である。
　搬送モジュール１０ｂおよび搬送機構２０には、制御基板１３およびモータ電源基板１４が１つずつ設けられている。制御基板１３には、第１配線１３ａを介して、共通の第１端子１３２から電力が供給されるように構成されている。モータ電源基板１４には、第２配線１４ａを介して、共通の第２端子１４１から電力が供給されるように構成されている。
　制御装置４０は、制御信号を通信可能な配線４１および４２により、搬送モジュール１０ａ、１０ｂおよび搬送機構２０の制御基板１３に接続されている。具体的には、制御装置４０は、配線４１により、乗継搬送部４の搬送機構２０の一方の端子１３１に接続されている。乗継搬送部４の搬送機構２０の他方の端子１３１は、配線４２により、搬送モジュール１０ａの一方の端子１３１に接続されている。搬送モジュール１０ａの他方の端子１３１は、配線４２により、搬送部２の一方の搬送モジュール１０ｂの一方の端子１３１に接続されている。搬送部２の一方の搬送モジュール１０ｂの他方の端子１３１は、接続部材５０により、搬送部２の他方の搬送モジュール１０ｂの一方の端子１３１に接続されている。搬送部２の他方の搬送モジュール１０ｂの他方の端子１３１は、配線４２により、乗継搬送部３の搬送機構２０の一方の端子１３１に接続されている。
　制御電源８０は、１つ設けられ、搬送モジュール１０ａ、１０ｂおよび搬送機構２０の各々の制御基板１３に電力を供給するように構成されている。制御電源８０は、第１電線８１により、乗継搬送部４の搬送機構２０の一方の第１端子１３２に接続されている。また、制御電源８０は、第１電線８１により、搬送モジュール１０ａの一方の第１端子１３２に接続されている。また、制御電源８０は、第１電線８１により、搬送部２の一方の搬送モジュール１０ｂの一方の第１端子１３２に接続されている。搬送部２の一方の搬送モジュール１０ｂの他方の第１端子１３２は、第１電線８２により、搬送部２の他方の搬送モジュール１０ｂの一方の第１端子１３２に接続されている。搬送部２の他方の搬送モジュール１０ｂの他方の第１端子１３２は、第１電線８２により、乗継搬送部３の搬送機構２０の一方の第１端子１３２に接続されている。
　モータ電源９０は、３つ設けられ、搬送モジュール１０ａ、１０ｂおよび搬送機構２０の各々のモータ電源基板１４に電力を供給するように構成されている。１つめのモータ電源９０は、第２電線９１により、乗継搬送部４の搬送機構２０の他方の第２端子１４１に接続されている。また、１つめのモータ電源９０は、第２電線９１により、搬送モジュール１０ａの他方の第２端子１４１ａに接続されている。２つめのモータ電源９０は、第２電線９１により、搬送モジュール１０ａの一方の第２端子１４１ｂに接続されている。３つめのモータ電源９０は、第２電線９１により、搬送部２の一方の搬送モジュール１０ｂの一方の第２端子１４１に接続されている。搬送部２の一方の搬送モジュール１０ｂの他方の第２端子１４１は、第２電線９２により、搬送部２の他方の搬送モジュール１０ｂの一方の第２端子１４１に接続されている。搬送部２の他方の搬送モジュール１０ｂの他方の第２端子１４１は、第２電線９２により、乗継搬送部３の搬送機構２０の一方の第２端子１４１に接続されている。
　図４に示すように、連結部材７０は、接続部材５０に対して独立して設けられ、隣接する搬送モジュール１０ｂ（１０ａ）を各々位置決めして連結するように構成されている。具体的には、連結部材７０は、位置決めされた状態で、搬送装置１００が設置される架台上に固定されている。連結部材７０は、搬送モジュール１０ｂ（１０ａ）の連結位置、乗継搬送部３側の端部位置、および、乗継搬送部４側の端部位置に配置されている。これにより、メンテナンスなどのために搬送モジュール１０ｂ（１０ａ）を架台から取り外した場合でも、架台に固定された連結部材７０が残る。このため、再び搬送モジュール１０ｂ（１０ａ）を連結部材７０により位置決めしながら架台に取り付けることが可能である。
　隣接する搬送モジュール１０ｂ（１０ａ）を各々位置決めして連結する連結部材７０と、第１端子１３２に接続されて制御基板１３に電力を供給する第１電線８１、８２と、第２端子１４１、１４１ａ、１４１ｂに接続されてモータ電源基板１４に電力を供給する第２電線９１、９２と、接続部材５０とは、互いに独立して搬送モジュール１０ａ、１０ｂから着脱することが可能に構成されている。
（本実施形態の効果）
　本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
　本実施形態では、上記のように、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を表示する第１表示器６０を複数の搬送モジュール１０ａ、１０ｂの各々に設ける。これにより、搬送モジュール１０ａに異常等が発生した場合には、搬送モジュール１０ａに設けられた第１表示器６０により異常等を通知し、搬送モジュール１０ｂに異常等が発生した場合には、搬送モジュール１０ｂに設けられた第１表示器６０により異常等を通知することができるので、どの搬送モジュール１０ａ、１０ｂにおいて異常等が発生しているのかを容易に判別することができる。その結果、複数の搬送モジュール１０ａ、１０ｂを備える搬送装置において、異常等が発生した場合に、異常等の発生個所を容易に特定することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、第１表示器６０を、各々の搬送モジュール１０ａ、１０ｂのスライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延びる側面における一方側（Ｙ２方向側）の側面部に配置する。これにより、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの側方から第１表示器６０を容易に確認することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、各々の搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を表示する第２表示器５１を、各々の搬送モジュール１０ａ、１０ｂのスライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延びる側面における他方側（Ｙ１方向側）の側面部に配置する。これにより、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの一方の側方から第１表示器６０を確認することができるとともに、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの他方の側方から第２表示器５１を確認することができるので、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの両方の側方から搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を確認することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、接続部材５０は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂから外側に向けて下方に傾斜する傾斜面５２を含み、第２表示器５１を、傾斜面５２に配置する。これにより、傾斜面に配置された第２表示器５１を斜め上方から確認しやすくすることができるので、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を容易に確認することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、第２表示器５１を、接続部材５０が接続する隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの両方に各々対応するように、接続部材５０に一対設ける。これにより、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの接続部分において、隣接する搬送モジュールの両方の状態を確認することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、一対の第２表示器５１のうち一方を、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの一方の状態を表示するとともに、接続部材５０の一方の搬送モジュール側の部分に配置し、一対の第２表示器５１のうち他方は、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの他方の状態を表示するとともに、接続部材５０の他方の搬送モジュール側の部分に配置する。これにより、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの接続部分において、隣接する搬送モジュールのいずれに異常等が発生したのかを容易に判別することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、第１表示器６０および第２表示器５１は、光の点灯、点滅または色により搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を表示するインジケータを各々含む。これにより、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態に応じて光の色や点灯パターン、点滅パターンなどを変えてインジケータに表示することにより、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を容易に確認することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、モジュール本体１０１に設けられリニアモータの駆動を制御する制御基板１３と、リニアモータに電力を供給するモータ電源基板１４と、制御基板１３に電力を供給する第１配線１３ａと、モータ電源基板１４に電力を供給する第２配線１４ａ、１４ｂとを、モジュール本体１０１に内蔵する。これにより、制御基板１３に電力を供給する第１配線１３ａと、モータ電源基板１４に電力を供給する第２配線１４ａ、１４ｂとを分離してモジュール本体１０１に内蔵できるので、制御基板１３およびモータ電源基板１４のそれぞれの必要電力に応じて第１配線１３ａおよび第２配線１４ａ、１４ｂを設けることができる。
　また、本実施形態では、上記のように、搬送モジュール１０ａ、１０ｂに、第１配線１３ａが接続され、スライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿ったモジュール本体１０１の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第１端子１３２を設ける。これにより、複数の第１端子１３２の入力および出力の極性をなくすことができるので、任意の第１端子１３２を入力端子にして、他の第１端子１３２を出力端子にすることができる。これにより、第１端子１３２に接続する配線の配置の自由度を向上させることができるので、第１端子１３２に接続する配線が長くなるのを抑制することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、第２配線１４ａ、１４ｂを、搬送モジュール１０ａに互いに独立して複数設け、搬送モジュール１０ａに、第２配線１４ａ、１４ｂが接続され、スライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿ったモジュール本体１０１の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第２端子１４１ａ、１４１ｂを設ける。これにより、搬送モジュール１０ａを長くした場合でも、長さに合わせて複数の第２配線１４ａ、１４ｂに電力を各々供給することができる。また、複数の第２端子１４１ａ、１４１ｂの入力および出力の極性をなくすことができるので、任意の第２端子１４１ａ、１４１ｂを入力端子にして、他の第２端子１４１ａ、１４１ｂを出力端子にすることができる。これにより、第２端子１４１ａ、１４１ｂに接続する配線の配置の自由度を向上させることができるので、第２端子１４１ａ、１４１ｂに接続する配線が長くなるのを抑制することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂを各々位置決めして連結する連結部材７０と、第１端子１３２に接続されて制御基板１３に電力を供給する第１電線８１、８２と、第２端子１４１、１４１ａ、１４１ｂに接続されてモータ電源基板１４に電力を供給する第２電線９１、９２と、接続部材５０とを、互いに独立して搬送モジュール１０ａ、１０ｂから着脱することが可能に構成する。これにより、第１電線８１、８２、第２電線９１、９２または接続部材５０を交換する際に、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの各々を位置決めする連結部材７０とは独立して着脱することができるので、連結部材７０を取り外す必要がない。これにより、一度行った搬送モジュール１０ａ、１０ｂの位置決めを再度行う必要がない。
　また、本実施形態では、上記のように、接続部材５０は、信号を伝達する電気経路を有する基板５３を含む。これにより、接続部材５０の構成を簡素化することができるので、故障が発生する確率を抑制することができる。その結果、接続部材５０の保守を容易に行うことができる。
（変形例）
　なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
　たとえば、上記実施形態では、制御基板に電力を供給する制御電源を１つ設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御基板に電力を供給する制御電源を複数設けてもよい。
　また、上記実施形態では、モータ電源基板に電力を供給するモータ電源を３つ設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、モータ電源を、モジュールの長さ、または、スライダの台数に対応して、１つ、２つまたは４つ以上設けてもよい。また、モータ電源を、モータの定格電流に対応して、１つ、２つまたは４つ以上設けてもよい。
　また、上記実施形態では、電気的に並列な第１端子を、１つの第１配線に対して、２つ設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、電気的に並列な第１端子を、１つの第１配線に対して、３つ以上設けてもよい。
　また、上記実施形態では、電気的に並列な第２端子を、１つの第２配線に対して、２つ設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、電気的に並列な第２端子を、１つの第２配線に対して、３つ以上設けてもよい。
　また、上記実施形態では、１つの長尺の搬送モジュール１０ａに対して、２つの独立した第２配線を設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、１つの搬送モジュールに対して、３つ以上の独立した第２配線を設けてもよい。
　また、上記実施形態では、１つの搬送モジュールに対して、１つの第１配線を設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、１つの搬送モジュールに対して、２つ以上の独立した第１配線を設けてもよい。また、第１配線と、第２配線のいずれも独立して複数設けてもよいし、第１配線および第２配線のうちいずれか一方の配線のみを独立して複数設けてもよい。
　また、上記実施形態では、乗継搬送部の移動機構がリニアモータおよびガイドレールを水平方向に移動させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、乗継搬送部の移動機構がリニアモータおよびガイドレールを上下方向に移動させる構成でもよい。
　また、上記実施形態では、乗継搬送部の移動機構がリニアモータおよびガイドレールを並進移動させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、乗継搬送部の移動機構がリニアモータおよびガイドレールを回動させて移動させる構成でもよい。
　また、上記実施形態では、接続部材が信号を伝達する電気経路を有する基板を含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、接続部材が信号を伝達する電線を含む構成でもよい。また、接続部材が基板、電線以外の信号を伝達する電気経路を有するものであってもよい。
　また、上記実施形態では、搬送部１が１つの搬送モジュールを含み、搬送部２が２つの搬送モジュールを含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、搬送部は、３以上の搬送モジュールを含んでいてもよい。また、長尺の搬送モジュール１０ａを複数直列に連結してもよい。
　また、上記実施形態では、搬送モジュールの状態を表す第１表示器および第２表示器が、２つ１組により設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１表示器および第２表示器は、１つ１組、または、３つ以上１組により設けられていてもよい。
　また、上記実施形態では、制御基板とモータ電源基板とが別個に設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御基板およびモータ電源基板は、共通の基板に制御回路とモータ電源回路とが形成された基板であってもよい。この場合、制御基板部分である制御回路に第１配線から電力が供給され、モータ電源基板部分であるモータ電源回路に第２配線から電力が供給される。
　また、上記実施形態では、第２表示器が接続部材の傾斜面に設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２表示器が接続部材の上面または側面に配置されていてもよい。なお、第２表示器を確認をし易くするためには。第２表示器を傾斜面に配置するのが好ましい。
　１、２　搬送部
　１０ａ、１０ｂ　搬送モジュール
　１１　リニアモータ固定子（リニアモータ）
　１３　制御基板
　１３ａ　第１配線
　１４　モータ電源基板
　１４ａ、１４ｂ　第２配線
　３０　スライダ
　５０　接続部材
　５１　第２表示器
　５２　傾斜面
　５３　基板
　６０　第１表示器
　７０　連結部材
　８１、８２　第１電線
　９１、９２　第２電線
　１００　搬送装置
　１０１　モジュール本体
　１３２　第１端子
　１４１、１４１ａ、１４１ｂ　第２端子

Claims (12)

  1. 　スライダと、
    　前記スライダを搬送する複数の搬送モジュールを含む搬送部と、
    　前記搬送モジュールとは別個に設けられ、隣接する前記搬送モジュールを信号の伝達を可能に接続する接続部材と、
    　前記複数の搬送モジュールの各々に対応して設けられ、前記搬送モジュールの状態を表示する第１表示器と、を備える、搬送装置。
  2. 　前記第１表示器は、各々の前記搬送モジュールの前記スライダの搬送方向に沿って延びる側面における一方側の側面部に配置されている、請求項１に記載の搬送装置。
  3. 　前記接続部材に設けられ、前記各々の搬送モジュールの状態を表示する第２表示器をさらに備え、
    　前記第２表示器は、前記各々の搬送モジュールの前記スライダの搬送方向に沿って延びる側面における他方側の側面部に配置されている、請求項２に記載の搬送装置。
  4. 　前記接続部材は、前記搬送モジュールから外側に向けて下方に傾斜する傾斜面を含み、
    　前記第２表示器は、前記傾斜面に配置されている、請求項３に記載の搬送装置。
  5. 　前記第２表示器は、前記接続部材が接続する隣接する前記搬送モジュールの両方に各々対応するように、前記接続部材に一対設けられている、請求項３または４に記載の搬送装置。
  6. 　一対の前記第２表示器のうち一方は、隣接する前記搬送モジュールの一方の状態を表示するとともに、前記接続部材の一方の前記搬送モジュール側の部分に配置され、
    　一対の前記第２表示器のうち他方は、隣接する前記搬送モジュールの他方の状態を表示するとともに、前記接続部材の他方の前記搬送モジュール側の部分に配置されている、請求項５に記載の搬送装置。
  7. 　前記第１表示器および前記第２表示器は、光の点灯、点滅または色により前記搬送モジュールの状態を表示するインジケータを各々含む、請求項３～６のいずれか１項に記載の搬送装置。
  8. 　前記搬送モジュールは、モジュール本体と、前記モジュール本体に設けられたリニアモータと、前記モジュール本体に設けられ前記リニアモータの駆動を制御する制御基板と、前記リニアモータに電力を供給するモータ電源基板と、前記制御基板に電力を供給する第１配線と、前記モータ電源基板に電力を供給する第２配線と、を含み、
    　前記制御基板、前記モータ電源基板、前記第１配線および前記第２配線は、前記モジュール本体に内蔵されている、請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送装置。
  9. 　前記搬送モジュールは、前記第１配線が接続され、前記スライダの搬送方向に沿った前記モジュール本体の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第１端子をさらに含む、請求項８に記載の搬送装置。
  10. 　前記第２配線は、前記搬送モジュールに互いに独立して複数設けられており、
    　前記搬送モジュールは、前記第２配線が接続され、前記スライダの搬送方向に沿った前記モジュール本体の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第２端子をさらに含む、請求項９に記載の搬送装置。
  11. 　隣接する前記搬送モジュールを各々位置決めして連結する連結部材をさらに備え、
    　前記第１端子に接続されて前記制御基板に電力を供給する第１電線と、前記第２端子に接続されて前記モータ電源基板に電力を供給する第２電線と、前記接続部材と、前記連結部材とは、互いに独立して前記搬送モジュールから着脱することが可能に構成されている、請求項１０に記載の搬送装置。
  12. 　前記接続部材は、信号を伝達する電線または信号を伝達する電気経路を有する基板を含む、請求項１～１１のいずれか１項に記載の搬送装置。
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