JP4976178B2 - 駆動案内システムおよび誤動作検出方法 - Google Patents
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Description
得る。このずれの蓄積によって、制御部213bから一次側211に移動量Lの信号を供給した場合においても、実際の移動量がL″となることがある。このとき、一次側211における、サーボドライバ213において認識される位置と実際の位置とが異なるため、磁極位置がずれてしまう。
交流電流が供給されるコイルを有して構成される一次側と、磁極が交互に並んだ磁石を有して構成される二次側とから構成されるリニアモータと、
前記リニアモータにおける前記一次側と前記二次側との相対的位置を検出して前記相対的位置に応じた位置情報を出力する位置検出手段と、
外部に情報を報知する報知手段と、
前記リニアモータおよび前記報知手段を制御するとともに記憶部が設けられた制御手段とを有し、
前記制御手段により、
前記一次側と前記二次側との駆動時において、前記位置検出手段から供給される位置情報に基づいて、前記一次側と前記二次側との間におけるオーバーシュートの発生の有無が検知され、オーバーシュートが発生した場合に、前記記憶部に、前記オーバーシュートの量が第1のオーバーシュート量として記憶されるとともに、前記オーバーシュートの発生した位置の情報が第1の位置情報として記憶され、
前記一次側と前記二次側との駆動時において、前記位置検出手段から供給される位置情報に基づいて、前記一次側と前記二次側との間におけるオーバーシュートの発生の有無が検知され、オーバーシュートが発生した場合に、オーバーシュートの量が第2のオーバーシュート量として前記第1のオーバーシュート量と比較されるとともに、前記オーバーシュートの発生した位置の情報が第2の位置情報として前記第1の位置情報と比較され、
前記第1の位置情報と前記第2の位置情報とが略同位置であり、かつ、前記第2のオーバーシュート量が前記第1のオーバーシュート量より大きい場合に、前記報知手段により報知可能に構成されている
ことを特徴とする駆動案内システムである。
交流電流が供給されるコイルを有して構成される一次側と磁極が交互に並んだ磁石を有して構成される二次側とから構成されるリニアモータにおける前記一次側と前記二次側との相対的位置を検出して、前記相対的位置に応じた位置情報を出力する位置検出手段から出力される位置情報に基づいて、前記リニアモータおよび外部に情報を報知する報知手段を制御するとともに記憶部が設けられた制御手段が、
前記一次側と前記二次側との駆動時における前記一次側と前記二次側との間におけるオーバーシュートの発生の有無を検知し、オーバーシュートが発生した場合に、前記記憶部に、前記オーバーシュートの量を第1のオーバーシュート量として記憶するとともに、前記オーバーシュートの発生した位置の情報を第1の位置情報として記憶し、
前記一次側と前記二次側との駆動時において、前記位置検出手段から供給される位置情報に基づいて、前記一次側と前記二次側との間におけるオーバーシュートの発生の有無を検知して、オーバーシュートが発生した場合に、前記オーバーシュートの量を第2のオーバーシュート量として前記第1のオーバーシュート量と比較するとともに、前記オーバーシュートの発生した位置の情報を第2の位置情報として前記第1の位置情報と比較し、
前記第1の位置情報と前記第2の位置情報とが略同位置であり、かつ、前記第2のオーバーシュート量が前記第1のオーバーシュート量より大きい場合に、前記報知手段により報知するようにした
ことを特徴とする誤動作検出方法である。
交流電流が供給されるコイルを有して構成される一次側と、磁極が交互に並んだ磁石を有して構成される二次側とから構成されるリニアモータにおける、前記一次側と前記二次側との相対位置に基づいた誤作動を検出するための、前記リニアモータおよび外部に情報を報知する報知手段を制御するとともに記憶部が設けられた制御手段により実行可能な誤作動検出プログラムにおいて、
前記一次側と前記二次側との相対的位置を検出して、前記相対的位置に応じた位置情報を出力する位置検出手段から出力された位置情報に基づいて、前記一次側と前記二次側との駆動時における前記一次側と前記二次側との間のオーバーシュートの発生の有無を検知し、オーバーシュートが発生した場合に、前記記憶部に、前記オーバーシュートの量を第1のオーバーシュート量として記憶するとともに、前記オーバーシュートの発生した位置の情報を第1の位置情報として記憶し、
前記一次側と前記二次側との駆動時において、前記位置検出手段から供給される位置情報に基づいて、前記一次側と前記二次側との間におけるオーバーシュートの発生の有無を検知して、オーバーシュートが発生した場合に、前記オーバーシュートの量を第2のオーバーシュート量として前記第1のオーバーシュート量と比較するとともに、前記オーバーシュートの発生した位置の情報を第2の位置情報として前記第1の位置情報と比較し、
前記第1の位置情報と前記第2の位置情報とが略同位置情報であり、かつ、前記第2のオーバーシュート量が前記第1のオーバーシュート量より大きい場合に、前記報知手段に報知させる
ことを特徴とする誤動作検出プログラムである。
態の全図においては、同一または対応する部分には同一の符号を付す。図1に、この発明を適用可能な駆動案内装置の一例を示す。
図1に示すように、リニアモータ10は電機子コイルを含む通電側である一次側11と、磁石などを備えた非通電側である二次側12とから構成されている。リニアモータ10の一次側11は、テーブル13を介して案内手段としての案内機構14の、移動台としての移動ブロック15に連結されている。また、リニアモータ10の二次側12は、ベース16に固定され、このベース16は定盤17の上面に固定されている。
次に、この発明の一実施形態による駆動案内装置の具体的構成例について説明する。図2および図3に、この一実施形態による駆動案内装置の構成例を示す。図2および図3において、図1におけると同一符号を付した部分は同一又は相当部分を示す。
、移動ブロック15はレール18に沿って移動する。
図4に、案内手段としての案内機構14の詳細構成を示す。図4に示すように、断面矩形状のレール18には、その長手方向に沿って転動体転走面としてのボール転走溝18−1が左右側面に2条ずつ、計4条形成されている。また、移動ブロック15にはボール転走溝18−1に対向する負荷転動体転走路をなす負荷転走溝15−1を含む無限循環路が形成されている。さらに、この無限循環路には、レール18及び移動ブロック15の相対移動に伴ってボール転走溝18−1と負荷転走溝15−1との間で転動して循環する複数の転動体として複数のボール32が配列・収容されている。この案内機構14はラジアル方向の荷重、水平方向の荷重はもちろん各方向のモーメントなど、あらゆる方向の荷重を負荷できるように構成されている。
次に、以上のようにして構成された駆動案内装置(リニアモータアクチュエータ)を制御するモータ駆動ドライバ(サーボドライバ)について説明する。図5に、この発明の一実施形態による駆動案内装置とモータ駆動ドライバとからなる駆動案内システムのブロック図を示す。
次に、以上のように構成された駆動案内装置およびサーボドライバ101からなる駆動案内システムにおける誤動作検出方法について説明する。図6に、この一実施形態による誤動作検出方法および誤動作検出プログラムに相当するフローチャートを示す。
一次側11に供給された位置の指示情報および発生したオーバーシュートの量が、それぞれ第1の位置情報および第1のオーバーシュート量として記憶部106に記憶される。その後、ステップST1に移行して、次のオーバーシュートが発生するまで継続して判定処理が継続される。
11 一次側
12 二次側
13 テーブル
14 案内機構
15 移動ブロック
15b エンドキャップ
15a 移動ブロック本体
15−1 負荷転走溝
16 ベース
17 定盤
18 レール
18−1 ボール転走溝
19 断熱材
21 エンドプレート
22 ストッパ
23 スクレーパ
24 リニアスケール
25a スケールセンサ
25b 磁極センサ
26 ブラケット
27 ケーブルチェーン取付板
29 動力ケーブル
30 信号ケーブル
31 ナイロンチューブ
32 ボール
101 サーボドライバ
102 制御回路
103 アラーム回路
104 出力電流制御回路
105 制御部
106 記憶部
107 磁極検出部
108 位置検出部
Claims (5)
- 交流電流が供給されるコイルを有して構成される一次側と、磁極が交互に並んだ磁石を有して構成される二次側とから構成されるリニアモータと、
前記リニアモータにおける前記一次側と前記二次側との相対的位置を検出して前記相対的位置に応じた位置情報を出力する位置検出手段と、
外部に情報を報知する報知手段と、
前記リニアモータおよび前記報知手段を制御するとともに記憶部が設けられた制御手段とを有し、
前記制御手段により、
前記一次側と前記二次側との駆動時において、前記位置検出手段から供給される位置情報に基づいて、前記一次側と前記二次側との間におけるオーバーシュートの発生の有無が検知され、オーバーシュートが発生した場合に、前記記憶部に、前記オーバーシュートの量が第1のオーバーシュート量として記憶されるとともに、前記オーバーシュートの発生した位置の情報が第1の位置情報として記憶され、
前記一次側と前記二次側との駆動時において、前記位置検出手段から供給される位置情報に基づいて、前記一次側と前記二次側との間におけるオーバーシュートの発生の有無が検知され、オーバーシュートが発生した場合に、オーバーシュートの量が第2のオーバーシュート量として前記第1のオーバーシュート量と比較されるとともに、前記オーバーシュートの発生した位置の情報が第2の位置情報として前記第1の位置情報と比較され、
前記第1の位置情報と前記第2の位置情報とが略同位置であり、かつ、前記第2のオーバーシュート量が前記第1のオーバーシュート量より大きい場合に、前記報知手段によりオーバーシュートの発生を報知可能に構成されている
ことを特徴とする駆動案内システム。 - 前記報知手段により、オーバーシュートの発生を報知するとともに、前記制御手段により前記リニアモータの駆動を停止するように構成されている
ことを特徴とする請求項1記載の駆動案内システム。 - 交流電流が供給されるコイルを有して構成される一次側と磁極が交互に並んだ磁石を有して構成される二次側とから構成されるリニアモータにおける前記一次側と前記二次側との相対的位置を検出して、前記相対的位置に応じた位置情報を出力する位置検出手段から出力される位置情報に基づいて、前記リニアモータおよび外部に情報を報知する報知手段を制御するとともに記憶部が設けられた制御手段が、
前記一次側と前記二次側との駆動時における前記一次側と前記二次側との間におけるオーバーシュートの発生の有無を検知し、オーバーシュートが発生した場合に、前記記憶部に、前記オーバーシュートの量を第1のオーバーシュート量として記憶するとともに、前記オーバーシュートの発生した位置の情報を第1の位置情報として記憶し、
前記一次側と前記二次側との駆動時において、前記位置検出手段から供給される位置情報に基づいて、前記一次側と前記二次側との間におけるオーバーシュートの発生の有無を検知して、オーバーシュートが発生した場合に、前記オーバーシュートの量を第2のオーバーシュート量として前記第1のオーバーシュート量と比較するとともに、前記オーバーシュートの発生した位置の情報を第2の位置情報として前記第1の位置情報と比較し、
前記第1の位置情報と前記第2の位置情報とが略同位置であり、かつ、前記第2のオーバーシュート量が前記第1のオーバーシュート量より大きい場合に、前記報知手段によりオーバーシュートの発生を報知するようにした
ことを特徴とする誤動作検出方法。 - 前記報知手段により、オーバーシュートの発生を報知するとともに、前記制御手段により前記リニアモータの駆動を停止する
ことを特徴とする請求項3記載の誤動作検出方法。 - 交流電流が供給されるコイルを有して構成される一次側と、磁極が交互に並んだ磁石を有して構成される二次側とから構成されるリニアモータにおける、前記一次側と前記二次側との相対位置に基づいた誤作動を検出するための、前記リニアモータおよび外部に情報を報知する報知手段を制御するとともに記憶部が設けられた制御手段により実行可能な誤作動検出プログラムにおいて、
前記一次側と前記二次側との相対的位置を検出して、前記相対的位置に応じた位置情報を出力する位置検出手段から出力された位置情報に基づいて、前記一次側と前記二次側との駆動時における前記一次側と前記二次側との間のオーバーシュートの発生の有無を検知し、オーバーシュートが発生した場合に、前記記憶部に、前記オーバーシュートの量を第1のオーバーシュート量として記憶するとともに、前記オーバーシュートの発生した位置の情報を第1の位置情報として記憶し、
前記一次側と前記二次側との駆動時において、前記位置検出手段から供給される位置情報に基づいて、前記一次側と前記二次側との間におけるオーバーシュートの発生の有無を検知して、オーバーシュートが発生した場合に、前記オーバーシュートの量を第2のオーバーシュート量として前記第1のオーバーシュート量と比較するとともに、前記オーバーシュートの発生した位置の情報を第2の位置情報として前記第1の位置情報と比較し、
前記第1の位置情報と前記第2の位置情報とが略同位置情報であり、かつ、前記第2のオーバーシュート量が前記第1のオーバーシュート量より大きい場合に、前記報知手段に報知させる
ことを特徴とする誤動作検出プログラム。
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