JPH0398456A - 搬送用リニアモータ構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、搬送用リニアモータ構造に関するものである
。

（従来の技術） 一般に、リニアモー夕は、リニアモータの１次側ユニッ
トが配設されて搬送路が形成され、該搬送路に沿ってリ
ニアモータの２次側導体が移動せしめられるようになっ
ている（例えば特開昭６３−２７３２７号公報参照）。

（発明が解決しようとする課題） ところが、そのようなものにおいては、一般に、１つの
１次側ユニットに対しては１つのリニアモータコイルが
収納されているだけであるので、例えば減速時に、滑ら
かに減速を行おうとしても、各１次側ユニット間におい
て速度変化が生じ、緻密な速度制御を行うことができな
い。つまり、第８図に示すように、１次側ユニットＤ，
Ｅ，Ｆが３つ配設されている場合を考えると、その１次
側ユニットＤ，Ｅ，Ｆを搬送のために順次励磁した場合
、第９図に示すように、１次側ユニットＤ，Ｅ，　Ｆの
リニアモータコイルを励磁する度に速度勾配が変化し、
速度の中折れ現象が生じる。

そこで、２次側ユニットの搬送路方向の長さを短くして
多数設けることが考えられるが、そのようにしても、２
次側ユニット端部の磁束の乱れの影響が大きくなり、や
はり緻密な速度制御を行うことはできない。

本発明はかかる点に鑑みてなされたたらので、２次側ユ
ニット端部の磁束の乱れの影響を受けることなく、緻密
な速度制御を行うことができる搬送用リニアモータ構造
を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達或するために、被搬送物の搬送
路を形或する１次側ユニットと、該搬送路に沿って移動
せしめられる２次側導体とを有するものにおいて、上記
１次側ユニットは、ケーシング内に搬送路に沿って複数
のリニアモータコイルが等間隔でもって配設され、該各
リニアモータコイルが端子を独立して有することを特徴
とするものである。

（作用） 被搬送物の搬送路を形成する１次側ユニットのケーシン
グ内に、搬送路に沿って複数のリニアモータコイルが等
間隔でもって配設され、例えば該各リニアモータコイル
を順次励磁することによって速度の緻密な制御が行われ
る。特に、１次側ユニットのケーシング内に複数のリニ
アモータコイルが等間隔て配設されているので、磁束の
乱れの影響を受けることもない。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図ないし第３図は本発明の一実施例としてリニアモ
ー夕を用いた搬送装置Ａを車両組立ラインに適用した場
合を示し、この搬送装置Ａは、被搬送物としてのパレッ
トＰを、その上にボディＢを載置した状態で相隣多作業
ステーション間を一定時間内で搬送するものである。上
記パレットＰは、搬送ライン両側の支持部材１．１に回
動可能に取り付けられた多数のローラ２，２，・・・か
らなるローラコンベア３により支持され、該ローラコン
ベア３上を摺動しながら搬送されるようになっている。

上記両支持部材１，１の内側には、例えば櫛歯状の鉄芯
に励起コイルを巻回してなる多数のリニアモータコイル
をケーシング内に収納してなる１次側ユニット１０（固
定子）からなる２つの固定子列１１，１１が並設されて
いる。

上記各固定子列１１の両側には、搬送方向に延びる２条
のガイドレール１２．１２が配置され、該ガイドレール
１２．１２には、プレート部材１３が移動可能に係合せ
しめられて配置されているとともに、該プレート部材１
３の下面には、例えば鉄とアルミニウムをプレート状に
積層してなる２次側導体（可動子）としてのリアクショ
ン部材１４が一体的に取り付けられている。

よって、上記リアクション部材１４は、ガイドレール１
２のガイドの下に固定子列１１に沿って移動可能に設け
られている。尚、ガイドレール１２とプレート部材１３
との係合は、プレート部材１３の上方変位を拘束するも
のではない。

また、上記プレート部材１３は取付部材１５を介してパ
レットＰの裏面に取り付けられている。

しかして、上記各固定子列１１に設けられたリアクショ
ン部材１４は、各固定子列１１の各１次側ユニット１０
（リニアモータコイル）との間の電磁作用によって生ぜ
しめられた推力により、上記各固定子列１１に沿って搬
送方向下流側（第１図の左側）に移動させられ、これに
より、その上にボディＢを載置したパレットＰを相隣る
作業ステーション間を一定時間内で順送りに搬送するよ
うに構成されており、また、上記１次側ユニット１０と
２次側導体（リアクション部材１４）とでリニアモータ
２３が構成されており、このリニアモータ２３は、各作
業ステーション毎に一つの割合で設けられている。

ｆＸＡ図は上記リニアモータ２３を制御する制御部のブ
ロック構成を示す。

各作業ステーションＳＴＩ　．ＳＴ’２．ＳＴ３には、
１次側ユニット１０が３つづつ配設されており、該各１
次側ユニット１０は、モータ制御部３１を介して、相互
に電気的に連係されるステーションコントロラ３２にて
制御されるようになっている。

３３はリミットスイッチで、パレットＰが特定の作業ス
テーションに達したことを検出し、その検出信号をステ
ーションコントローラ３２のパルスカウンタ部３２ａ（
第５図参照）に人力するようになっている。

３４は各パレットＰの相隣る作業ステーション間での搬
送時における該パレットＰの移動速度つまり搬送速度を
検出するパルスジエネレー夕、エンコーダ等よりなる速
度センサで、該速度センサ３４からの速度信号はステー
ションコントローラ３２の人力部３２ｂに人力されるよ
うになっている。

さらに詳述すると、第５図に示すように、各１次側ユニ
ット１０は、ケーシング（図示せず）内に搬送路に沿っ
て複数のリニアモータコイルＡＩ，Ａ２・・・・・・Ａ
ｎが等間隔でもって収納されてなり、各リニアモータコ
イルＣＩ，Ｃ２，・・・・・・Ｃｎに対して接続され三
和のうち二＃目を反転して正相と逆相との反転を行う位
相反転回路３５と、該位相反転回路３５に接続されリニ
アモータ２３の位相を制御する位相制御回路３６と、各
位Ｍｌ制御回路３６をステーションコントローラ３２の
出力部３２ｃよりのスイッチング制御信号に基づき制御
するスイッチング回路３７とを有する。

また、ステーションコントローラ３２の出力部３２（よ
りの非常停止信号によって、位相反転回路３５がリニア
モータ２３を急停止させるようになっている。

したがって、上記リニアモータ２３によってボディＢを
載置したパレットＰを各作業ステーションに順送りする
場合、ある一つの作業ステーションに達すると、それを
リミットスイッチ３３が検出してＯＮするので、それを
トリがーとしてステーションコントローラ３２のパルス
カウンタ部３２ａがパルスカウントを開始する。

しかして、まず、第５図に示すように、パレットＰの先
端がＳｔ位置になると、第１のリニアモータコイルＣＩ
が励磁され、ＮｌパルスでＳ２位置なると、第２リニア
モータコイルＣ２が励磁され、続いて、Ｎ２，Ｎ３パル
スでＳ３，Ｓ４位置になると、第３及び第４リニアモー
タＣ３，Ｃ４が励磁され、以下同様にしてＮｎパルスま
で順次第ＮリニアモータコイルＣｎを励磁する。

このようにリニアモータコイルＣＩ，Ｃ２，・・・・・
・Ｃｎが励磁されると、該１次側ユニット１０のリニア
モータコイルＣＩ，Ｃ２，・・・・・・Ｃｎとリアクシ
ョン部材１４との間の電磁作用によってリアクション部
材１４に生ずる推力により、ボディＢを載置するパレッ
トＰが所定の速度変化でもって、隣接する作業ステーシ
ョンまで円滑に搬送される。

なお、パレットＰが作業ステーションから外れるときに
は第１リニアモータコイルＣＩから順次消磁される。

さらに具体的に、第６図に示すように、ある作業ステー
ションにおいて、第１番１」の１次側ユニット１０は４
つのリニアモータコイルＤＩ，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を有し
、第２番目の１次側ユニット１０は４つのリニアモータ
コイルＥｌ，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４を有し、さらに第３番目
の１次側ユニット１０は２つのリニアモータコイルＦｌ
．Ｆ２を有する場合について説明すると、第７図に示す
ように、第１番口の１次側ユニット１０の第１番目のリ
ニアモータコイルＤＩから、第３番口の１次側ユニット
１０の第２番目のリニアモータコイルＦ２まで所定間隔
でもって順次励磁され、パレットＰの速度が直線的に円
滑に減速される。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の他種々の変形例を包含するものである。

例えば、上記実施例では、本発明を、１次側ユニットを
固定子とし、２次側導体を可動子としてリニアモータ２
３を横成した場合に適川したが、これに限らず、例えば
１次側ユニットをプレート部材１３側に設けて可動子と
なす一方、２次側導体を搬送ラインに沿って配置して固
定子となすことによりリニアモータ２３を構成する場合
にも同様に適用することができる。

また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ラインに
適用した場合を示したが、これに限らず、他の被搬送物
を搬送する場合にも適用することができるのは勿論であ
る。

（発明の効果） 以上の如く、本発明の搬送用リニアモータ構遣によれば
、１次側ユニットを、ケーンング内に搬送路に沿って複
数のリニアモータコイルを等間隔でもって配設すること
により構成しているので、いわゆる速度変化が中折れ現
象を生じることがなくなり、１次側ユニットの端部の磁
束の乱れの影響を受けることなく、緻密な速度制御が可
能となる。したがって、加減速の効率化、推力の向上が
図れる。

４．図面ノｒｍＩｌｉナ説明 第１図ないし第７図は本発明の実施例を示すもので、第
１図は搬送装置の側面図、第２図は同平而図、第３図は
第１図の■一■線における断面図、第４図はりニアモー
タを制御する制御部のブロック構成図、第５図は同要部
ブロック構成図である。

第６図は具体例としてのある作業ステーションにおける
１次側ユニットの構成図、第７図は各リニアモータコイ
ルの励磁とパレットの速度変化との関係を示す図である
。

第８図及び第９図は従来例についての第６図及び第７図
と同様の図である。

Ａ・・・搬送装置、 ｃｔ　　−Ｃｎ　，

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）被搬送物の搬送路を形成する１次側ユニットと、
   上記搬送路に沿って移動せしめられる２次側導体とを有
   するものにおいて、上記１次側ユニットは、ケーシング
   内に搬送路に沿って複数のリニアモータコイルが等間隔
   でもって配設され、該各リニアモータコイルが端子を独
   立して有することを特徴とする搬送用リニアモータ構造
   。