JPH0773401B2 - 搬送用リニアモータの制御装置 - Google Patents
搬送用リニアモータの制御装置Info
- Publication number
- JPH0773401B2 JPH0773401B2 JP1209142A JP20914289A JPH0773401B2 JP H0773401 B2 JPH0773401 B2 JP H0773401B2 JP 1209142 A JP1209142 A JP 1209142A JP 20914289 A JP20914289 A JP 20914289A JP H0773401 B2 JPH0773401 B2 JP H0773401B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- linear motor
- stator
- controller
- pallet
- stations
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- Expired - Lifetime
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、搬送用リニアモータの制御装置に関するもの
である。
である。
（従来の技術） 搬送用リニアモータの制御装置としては、例えば特開昭
62−210162号公報に記載されるように、搬送路を複数の
単位に分割し、各単位ごとにその単位上に存在するキャ
リアを制御する制御装置を設ける一方、これらの制御装
置全体を統合制御して、複数の単位にまたがって移動す
るキャリアの移動制御を行う総合制御装置を有するもの
は知られている。
62−210162号公報に記載されるように、搬送路を複数の
単位に分割し、各単位ごとにその単位上に存在するキャ
リアを制御する制御装置を設ける一方、これらの制御装
置全体を統合制御して、複数の単位にまたがって移動す
るキャリアの移動制御を行う総合制御装置を有するもの
は知られている。
（発明が解決しようとする課題） ところが、そのようなものにおいては、各単位上に存在
するキャリアの制御はあくまでも制御装置によって制御
するようになっているので、キャリアを急に停止したい
ような非常時においても、総合制御装置から制御装置に
信号が送られ、それから停止するようになっているの
で、制御遅れが生じて、即時にキャリアを停止すること
ができない。
するキャリアの制御はあくまでも制御装置によって制御
するようになっているので、キャリアを急に停止したい
ような非常時においても、総合制御装置から制御装置に
信号が送られ、それから停止するようになっているの
で、制御遅れが生じて、即時にキャリアを停止すること
ができない。
本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、制御遅れを
解消し、非常時には即座に停止することができる搬送用
リニアモータの制御装置を提供することを目的とする。
解消し、非常時には即座に停止することができる搬送用
リニアモータの制御装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明は、搬送用リニアモー
タの制御装置として、搬送ラインに沿って複数のステー
ションを有しており、リニアモータコイルとリアクショ
ン部材とからなり、かつその一方を相隣るステーション
間に配設された固定子とし、他方を該固定子に対して相
対移動可能な可動子としたリニアモータと、上記各ステ
ーション毎に設けられ、上記リニアモータを制御する複
数のリニアモータコントローラと、該複数のリニアモー
タコントローラを統合制御するステーションコントロー
ラとを備えることを前提とする。そして、通常時のリニ
アモータの制御はリニアモータコントローラで行う一
方、非常時はステーションコントローラから直接リニア
モータに停止信号を出力するように構成することを特徴
とする。
タの制御装置として、搬送ラインに沿って複数のステー
ションを有しており、リニアモータコイルとリアクショ
ン部材とからなり、かつその一方を相隣るステーション
間に配設された固定子とし、他方を該固定子に対して相
対移動可能な可動子としたリニアモータと、上記各ステ
ーション毎に設けられ、上記リニアモータを制御する複
数のリニアモータコントローラと、該複数のリニアモー
タコントローラを統合制御するステーションコントロー
ラとを備えることを前提とする。そして、通常時のリニ
アモータの制御はリニアモータコントローラで行う一
方、非常時はステーションコントローラから直接リニア
モータに停止信号を出力するように構成することを特徴
とする。
（作用） 上記の構成により、本発明では、通常時にはリニアモー
タの制御がリニアモータコントローラで行われる一方、
非常時には、ステーションコントローラにより直接リニ
アモータが制御され、リニアモータへ遅れることなく停
止信号が出力される。
タの制御がリニアモータコントローラで行われる一方、
非常時には、ステーションコントローラにより直接リニ
アモータが制御され、リニアモータへ遅れることなく停
止信号が出力される。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図ないし第３図は本発明の一実施例としてリニアモ
ータを用いた搬送装置Ａを車両組立ラインに適用した場
合を示し、この搬送装置Ａは、被搬送物としてのパレッ
トＰを、その上にボディＢを載置した状態で隣接する作
業ステーション間を一定時間内で搬送するものである。
上記パレットＰは、搬送ライン両側の支持部材1,1に回
動可能に取り付けられた多数のローラ2,2,…からなるロ
ーラコンベア３により支持され、該ローラコンベア３上
を摺動しながら搬送されるようになっている。
ータを用いた搬送装置Ａを車両組立ラインに適用した場
合を示し、この搬送装置Ａは、被搬送物としてのパレッ
トＰを、その上にボディＢを載置した状態で隣接する作
業ステーション間を一定時間内で搬送するものである。
上記パレットＰは、搬送ライン両側の支持部材1,1に回
動可能に取り付けられた多数のローラ2,2,…からなるロ
ーラコンベア３により支持され、該ローラコンベア３上
を摺動しながら搬送されるようになっている。
上記両支持部材1,1の内側には、例えば櫛歯状の鉄芯に
励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニア
モータコイル10,10,…からなる２つの固定子列11,11が
並設されている。上記各固定子列11の両側には、搬送方
向に延びる２条のガイドレール12,12が配置され、該ガ
イドレール12,12には、プレート部材13が移動可能に係
合せしめられて配置されているとともに、該プレート部
材13の下面には、例えば鉄とアルミニウムをプレート状
に積層してなる可動子としてのリアクション部材14が一
体的に取り付けられている。よって、上記リアクション
部材14は、ガイドレール12のガイドの下に固定子列11に
沿って移動可能に設けられている。尚、ガイドレール12
とプレート部材13との係合は、プレート部材13の上方変
位を拘束するものではない。
励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニア
モータコイル10,10,…からなる２つの固定子列11,11が
並設されている。上記各固定子列11の両側には、搬送方
向に延びる２条のガイドレール12,12が配置され、該ガ
イドレール12,12には、プレート部材13が移動可能に係
合せしめられて配置されているとともに、該プレート部
材13の下面には、例えば鉄とアルミニウムをプレート状
に積層してなる可動子としてのリアクション部材14が一
体的に取り付けられている。よって、上記リアクション
部材14は、ガイドレール12のガイドの下に固定子列11に
沿って移動可能に設けられている。尚、ガイドレール12
とプレート部材13との係合は、プレート部材13の上方変
位を拘束するものではない。
また、上記プレート部材13は取付部材15を介してパレッ
トＰほ裏面に取り付けられている。しかして、上記各固
定子列11に設けられたリアクション部材14は、各固定子
列11の各リニアモータコイル10との間の電磁作用によっ
て生ぜしめられた推力により、上記各固定子列11に沿っ
て搬送方向下流側（第１図の左側）に移動させられ、こ
れにより、その上にボディＢを載置したパレットＰを相
隣る作業ステーション間を一定時間内で順送りに搬送す
るように構成されており、また、上記リニアモータコイ
ル10とリアクション部材14とでリニアモータ23が構成さ
れており、このリニアモータ23は、各作業ステーション
毎に一つの割合で設けられている。
トＰほ裏面に取り付けられている。しかして、上記各固
定子列11に設けられたリアクション部材14は、各固定子
列11の各リニアモータコイル10との間の電磁作用によっ
て生ぜしめられた推力により、上記各固定子列11に沿っ
て搬送方向下流側（第１図の左側）に移動させられ、こ
れにより、その上にボディＢを載置したパレットＰを相
隣る作業ステーション間を一定時間内で順送りに搬送す
るように構成されており、また、上記リニアモータコイ
ル10とリアクション部材14とでリニアモータ23が構成さ
れており、このリニアモータ23は、各作業ステーション
毎に一つの割合で設けられている。
第４図は上記リニアモータ23を制御する制御部のブロッ
ク構成を示す。
ク構成を示す。
各作業ステーションST1,ST2,ST3には、リニアモータコ
イル10a,10b,10cが３つずつ配設されており、該各リニ
アモータコイル10a,10b,10cは、モータ制御部31a,31b,3
1cを介してリニアモータコントローラ32にて励磁のため
の位相制御が行われ、該各リニアモータコントローラ32
はステーションコントローラ33によって総合制御され
る。
イル10a,10b,10cが３つずつ配設されており、該各リニ
アモータコイル10a,10b,10cは、モータ制御部31a,31b,3
1cを介してリニアモータコントローラ32にて励磁のため
の位相制御が行われ、該各リニアモータコントローラ32
はステーションコントローラ33によって総合制御され
る。
また、各モータ制御部31a,31b,31cは、第５図に詳細を
示すように、リニアモータコイル10a,10b,10cに接続さ
れるサイリスタ回路34と、三相のうちの二相を反転して
正相と逆相との反転を行う相反転回路35と、リニアモー
タ23の位相および点弧角を制御する位相−点弧角制御回
路36と、上記サイリスタ回路34及び相反転回路35に連係
されサイリスタ回路34の導通を遮断するリニアモータ停
止回路37とを有する。リニアモータ停止回路37は、ステ
ーションコントローラ33よりの停止信号により、通常時
は閉じている接点37a,37b,37cが開き、急停止させるも
のである。
示すように、リニアモータコイル10a,10b,10cに接続さ
れるサイリスタ回路34と、三相のうちの二相を反転して
正相と逆相との反転を行う相反転回路35と、リニアモー
タ23の位相および点弧角を制御する位相−点弧角制御回
路36と、上記サイリスタ回路34及び相反転回路35に連係
されサイリスタ回路34の導通を遮断するリニアモータ停
止回路37とを有する。リニアモータ停止回路37は、ステ
ーションコントローラ33よりの停止信号により、通常時
は閉じている接点37a,37b,37cが開き、急停止させるも
のである。
上記ステーションコントローラ33は、隣接する作業ステ
ーションのリニアモータコントローラ32,32同士を連係
し、隣接する作業ステーション間でパレットＰが円滑に
搬送されるようリニアモータコントローラ32,32,…を統
合制御するようになっている。すなわち、上記リニアモ
ータ23によってボディＢを載置したパレットＰを各作業
ステーションに順送りする場合、ある一つの隣接する作
業ステーション間、例えば第４図中の第１作業ステーシ
ョンST1と第２作業ステーションST2との間においては、
搬送前半は、第１作業ステーションST1に対応するリニ
アモータコントローラ32の制御の下に第１作業ステーシ
ョンST1のリニアモータコイル10a,10b,10cが順次励磁さ
れ、該リニアモータコイル10a,10b,10cとリアクション
部材14との間の電磁作用によってリアクション部材14に
生ずる推力により、ボディＢを載置するパレットＰが搬
送され、搬送後半は、第２作業ステーションST2に対応
するリニアモータコントローラ32の制御の下に第２作業
ステーションST2のリニアモータコイル10a,10b,10cが順
次励磁され、該リニアモータコイル10a,10b,10cとリア
クション部材14との間の電磁作用によってリアクション
部材14に生ずる推力により、ボディＢを載置するパレッ
トＰが搬送される。そして、上記二つのリニアモータコ
ントローラ32,32は、ステーションコントローラ33によ
り互いに連係するように制御されることにより、上記パ
レットＰが、第６図に示すような時間経過に伴って変化
する所定の速度でもって作業ステーション間を搬送され
る。
ーションのリニアモータコントローラ32,32同士を連係
し、隣接する作業ステーション間でパレットＰが円滑に
搬送されるようリニアモータコントローラ32,32,…を統
合制御するようになっている。すなわち、上記リニアモ
ータ23によってボディＢを載置したパレットＰを各作業
ステーションに順送りする場合、ある一つの隣接する作
業ステーション間、例えば第４図中の第１作業ステーシ
ョンST1と第２作業ステーションST2との間においては、
搬送前半は、第１作業ステーションST1に対応するリニ
アモータコントローラ32の制御の下に第１作業ステーシ
ョンST1のリニアモータコイル10a,10b,10cが順次励磁さ
れ、該リニアモータコイル10a,10b,10cとリアクション
部材14との間の電磁作用によってリアクション部材14に
生ずる推力により、ボディＢを載置するパレットＰが搬
送され、搬送後半は、第２作業ステーションST2に対応
するリニアモータコントローラ32の制御の下に第２作業
ステーションST2のリニアモータコイル10a,10b,10cが順
次励磁され、該リニアモータコイル10a,10b,10cとリア
クション部材14との間の電磁作用によってリアクション
部材14に生ずる推力により、ボディＢを載置するパレッ
トＰが搬送される。そして、上記二つのリニアモータコ
ントローラ32,32は、ステーションコントローラ33によ
り互いに連係するように制御されることにより、上記パ
レットＰが、第６図に示すような時間経過に伴って変化
する所定の速度でもって作業ステーション間を搬送され
る。
38は各パレットＰの隣接する作業ステーション間での搬
送時における該パレットＰの移動速度つまり搬送速度を
検出する速度センサ（例えばパルスジェネレータ、エン
コーダ）で、該速度センサ38からの速度信号は、リニア
モータコントローラ32に入力されるようになっている。
送時における該パレットＰの移動速度つまり搬送速度を
検出する速度センサ（例えばパルスジェネレータ、エン
コーダ）で、該速度センサ38からの速度信号は、リニア
モータコントローラ32に入力されるようになっている。
上記のように構成すれば、通常時には、各作業ステーシ
ョンにおいて、搬送されるパレットＰの速度が速度セン
サ38にて検出され、リニアモータコントローラ32に入力
され、その速度信号に基づいて、リニアモータコントロ
ーラ32が位相−点弧角制御回路36と相反転回路35とを制
御して、サイリスタ回路34を通じてリニアモータコイル
10a,10b,10cの励磁を制御し、該リニアモータコイル10
a,10b,10cとリアクション部材14との間の電磁作用によ
ってリアクション部材14に推力を生じさせることによ
り、パレットＰが搬送される。そして、隣接する作業ス
テーション間で二つのリニアモータコントローラ32,32
同士をステーションコントローラ33により連係させるこ
とにより、パレットＰが隣接する作業ステーション間で
円滑に搬送される。このとき、リニアモータ停止回路37
の接点37a,37b,37cは接続状態にある。
ョンにおいて、搬送されるパレットＰの速度が速度セン
サ38にて検出され、リニアモータコントローラ32に入力
され、その速度信号に基づいて、リニアモータコントロ
ーラ32が位相−点弧角制御回路36と相反転回路35とを制
御して、サイリスタ回路34を通じてリニアモータコイル
10a,10b,10cの励磁を制御し、該リニアモータコイル10
a,10b,10cとリアクション部材14との間の電磁作用によ
ってリアクション部材14に推力を生じさせることによ
り、パレットＰが搬送される。そして、隣接する作業ス
テーション間で二つのリニアモータコントローラ32,32
同士をステーションコントローラ33により連係させるこ
とにより、パレットＰが隣接する作業ステーション間で
円滑に搬送される。このとき、リニアモータ停止回路37
の接点37a,37b,37cは接続状態にある。
また、いずれかの作業ステーションでトラブルが生じる
非常時には、ステーションコントローラ33よりの停止信
号により、リニアモータ停止回路37の接点37a,37b,37c
を開きサイリスタ回路34の導通を遮断するので、リニア
モータコイル10a,10b,10cが、遅れを生じることなく、
消磁され、パレットＰは直ちに停止する。
非常時には、ステーションコントローラ33よりの停止信
号により、リニアモータ停止回路37の接点37a,37b,37c
を開きサイリスタ回路34の導通を遮断するので、リニア
モータコイル10a,10b,10cが、遅れを生じることなく、
消磁され、パレットＰは直ちに停止する。
ところで、起動時の制御は、まず、加速に寄与するリニ
アモータコイル10aに正相の励磁を（第７図L1参照）、
リニアモータコイル10cに逆相の励磁をそれぞれ行い
（第７図L2参照）、リニアモータコイル10bを励磁しな
い状態とする（第７図L3参照）。この状態ではパレット
Ｐの推力がバランスしており、パレットＰは移動しな
い。
アモータコイル10aに正相の励磁を（第７図L1参照）、
リニアモータコイル10cに逆相の励磁をそれぞれ行い
（第７図L2参照）、リニアモータコイル10bを励磁しな
い状態とする（第７図L3参照）。この状態ではパレット
Ｐの推力がバランスしており、パレットＰは移動しな
い。
それから、上記リニアモータコイル10cの逆相の励磁を
停止し、それによりリニアモーラ10aの正相の励磁によ
り直ちに加速を開始し、その後直ちに残りの２つのリニ
アモータコイル10b,10cにも正相の励磁をする。
停止し、それによりリニアモーラ10aの正相の励磁によ
り直ちに加速を開始し、その後直ちに残りの２つのリニ
アモータコイル10b,10cにも正相の励磁をする。
これによって、加速初期に推力を急速に立ち上げること
が可能となり、その後、逆相の励磁が行われていたリニ
アモータコイル10c及び消磁していたリニアモータコイ
ル10bに正相の励磁が行われるので、十分な加速力が得
られることになる。
が可能となり、その後、逆相の励磁が行われていたリニ
アモータコイル10c及び消磁していたリニアモータコイ
ル10bに正相の励磁が行われるので、十分な加速力が得
られることになる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の他種々の変形例を包含するものである。例えば、上記
実施例では、本発明を、リニアモータコイル10を固定子
とし、リアクション部材14を可動子としてリニアモータ
23を構成した場合に適用したが、これに限らず、例えば
リニアモータコイル10をプレート部材13側に設けて可動
子となす一方、リアクション部材14を搬送ラインに沿っ
て配置して固定子となすことによりリニアモータ23を構
成する場合にも同様に適用することができる。
の他種々の変形例を包含するものである。例えば、上記
実施例では、本発明を、リニアモータコイル10を固定子
とし、リアクション部材14を可動子としてリニアモータ
23を構成した場合に適用したが、これに限らず、例えば
リニアモータコイル10をプレート部材13側に設けて可動
子となす一方、リアクション部材14を搬送ラインに沿っ
て配置して固定子となすことによりリニアモータ23を構
成する場合にも同様に適用することができる。
また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ラインに
適用した場合を示したが、これに限らず、他の被搬送物
を搬送する場合にも適用することができるのは勿論であ
る。
適用した場合を示したが、これに限らず、他の被搬送物
を搬送する場合にも適用することができるのは勿論であ
る。
（発明の効果） 以上の如く、本発明の搬送用リニアモータの制御装置に
よれば、通常時のリニアモータの制御はリニアモータコ
ントローラで行う一方、非常時はステーションコントロ
ーラから直接リニアモータに停止信号を出力するように
構成したから、制御遅れを解消せしめ、搬送パレット
（被搬送物）を即時に停止することができる。
よれば、通常時のリニアモータの制御はリニアモータコ
ントローラで行う一方、非常時はステーションコントロ
ーラから直接リニアモータに停止信号を出力するように
構成したから、制御遅れを解消せしめ、搬送パレット
（被搬送物）を即時に停止することができる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は搬送装置
の側面図、第２図は同平面図、第３図は第１図のIII−I
II線における断面図、第４図はリニアモータを制御する
制御部のブロック構成図、第５図は同詳細ブロック図、
第６図はパレットの速度変化の説明図、第７図は起動時
における速度制御の説明図である。 Ａ……搬送装置 Ｐ……パレット ST1〜ST3……ステーション 10,10a,10b,10c……リニアモータコイル 14……リアクション部材 23……リニアモータ 32……リニアモータコントローラ 33……ステーションコントローラ
の側面図、第２図は同平面図、第３図は第１図のIII−I
II線における断面図、第４図はリニアモータを制御する
制御部のブロック構成図、第５図は同詳細ブロック図、
第６図はパレットの速度変化の説明図、第７図は起動時
における速度制御の説明図である。 Ａ……搬送装置 Ｐ……パレット ST1〜ST3……ステーション 10,10a,10b,10c……リニアモータコイル 14……リアクション部材 23……リニアモータ 32……リニアモータコントローラ 33……ステーションコントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】搬送ラインに沿って複数のステーションを
有しており、 リニアモータコイルとリアクション部材とからなり、か
つその一方を相隣るステーション間に配設された固定子
とし、他方を該固定子に対して相対移動可能な可動子と
したリニアモータと、 上記各ステーション毎に設けられ、上記リニアモータを
制御する複数のリニアモータコントローラと、 該複数のリニアモータコントローラを統合制御するステ
ーションコントローラとを備えた搬送用リニアモータの
制御装置において、 通常時のリニアモータの制御はリニアモータコントロー
ラで行う一方、非常時はステーションコントローラから
直接リニアモータに停止信号を出力するように構成され
たことを特徴とする搬送用リニアモータの制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1209142A JPH0773401B2 (ja) | 1989-08-12 | 1989-08-12 | 搬送用リニアモータの制御装置 |
| KR1019900008119A KR950000123B1 (ko) | 1989-06-01 | 1990-06-01 | 리니어모터를 사용한 반송장치 |
| EP90110447A EP0400663B1 (en) | 1989-06-01 | 1990-06-01 | Conveyor means using linear motors |
| DE69011744T DE69011744T2 (de) | 1989-06-01 | 1990-06-01 | Förderer mit Linearmotor. |
| US07/787,726 US5121830A (en) | 1989-06-01 | 1991-11-01 | Conveyor means using linear motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1209142A JPH0773401B2 (ja) | 1989-08-12 | 1989-08-12 | 搬送用リニアモータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0374107A JPH0374107A (ja) | 1991-03-28 |
| JPH0773401B2 true JPH0773401B2 (ja) | 1995-08-02 |
Family
ID=16568001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1209142A Expired - Lifetime JPH0773401B2 (ja) | 1989-06-01 | 1989-08-12 | 搬送用リニアモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0773401B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102490623B (zh) * | 2011-11-23 | 2014-01-15 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种采用v型轨道的磁浮列车用悬浮导向和牵引装置及其控制方法 |
-
1989
- 1989-08-12 JP JP1209142A patent/JPH0773401B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0374107A (ja) | 1991-03-28 |
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