JPH0374107A - 搬送用リニアモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、搬送用リニアモータの制御装置に関するもの
である。

（従来の技術） 搬送用リニアモータの制御装置としては、例えば特開昭
６２−２１０１６２号公報に記載されるように、搬送路
を複数の単位に分割し、各単位ごとにその単位上に存在
するキャリアを制御する制御装置を設ける一方、これら
の制御装置全体を統合制御して、複数の単位にまたがっ
て移動するキャリアの移動制御を行う総合制御装置を有
するものは知られている。

（発明が解決しようとする課題） ところが、そのようなものにおいては、各単位上に存在
するキャリアの制御はあくまでも制御装置によって制御
するようになっているので、キャリアを急に停止したい
ような非常時においても、総合制御装置から制御装置に
信号が送られ、それから停止するようになっているので
、制御遅れが生じて、即時にキャリアを停止することが
できない。

本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、制御遅れを
解消し、非常時には即座に停止することができる搬送用
リニアモータの制御装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成するために、リニアモータを
制御するリニアモータコントローラと、該リニアモータ
コントローラを介して搬送ラインを制御するステーショ
ンコントローラとを備えたものにおいて、通常時のリニ
アモータの制御はリニアモータコントローラで行う一方
、非常時はステーションコントローラから直接リニアモ
ータに停止信号を出力するように（シミ或されたことを
特徴とする。

（作用） 通常時においては、リニアモータの制御がリニアモータ
コントローラで行われ、非常時においては、ステーショ
ンコントローラにより直接リニアモータが制御され、リ
ニアモータへ遅れることなく停止信号が出力される。

ｌ実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図ないし第３図は本発明の一実施例としてリニアモ
ータを用いた搬送装置Ａを車両組立ラインに適用した場
合を示し、この搬送装置Ａは、被搬送物としてのパレッ
トＰを、その上にボディＢを載置した状態で隣接する作
業ステーション間を一定時間内で搬送するものである。

上記パレットＰは、搬送ライン両側の支持部材１，１に
回動可能に取り付けられた多数のローラ２，２．・・・
からなるローラコンベア３により支持され、該ローラコ
ンベア３上を摺動しながら搬送されるようになっている
。

上記両支持部材１．１の内側には、例えば櫛歯状の鉄芯
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニ
アモータコイル１０，１０．・・・からなる２つの固定
子列１１，１１が並設されている。上記各固定子列１１
の両側には、搬送方向に延びる２条のガイドレール１２
．１２が配置され、該ガイドレール１２．１２には、プ
レート部材１３が移動可能に係合せしめられて配置され
ているとともに、該プレート部材１３の下面には、例え
ば鉄とアルミニウムをプレート状に積層してなる可動子
としてのリアクション部材１４が一体的に取り付けられ
ている。よって、上記リアクション部材１４は、ガイド
レール１２のガイドの下に固定子列１１に沿って移動可
能に設けられている。

尚、ガイドレール１２とプレート部材１３との保合は、
プレート部材１３の上方変位を拘束するものではない。

また、上記プレート部材１３は取付部材１５を介してパ
レットＰの裏面に取り付けられている。

しかして、上記各固定子列１１に設けられたリアクショ
ン部材１４は、各固定子列１１の各リニアモータコイル
１０この間の電磁作用によって生ぜしめられた推力によ
り、上記各固定子列１１に沿って搬送方向下流側（第１
図の左側）に移動させられ、これにより、その上にボデ
ィＢを載置したパレットＰを相隣る作業ステーション間
を一定時間内で順送りに搬送するように構成されており
、また、上記リニアモータコイル１０とリアクション部
材１４とでリニアモータ２３が構成されており、このリ
ニアモータ２３は、各作業ステーション毎に一つの割合
で設けられている。

第４図は上記リニアモータ２３を制御する制御部のブロ
ック構成を示す。

各作業ステーションＳＴ、、ＳＴ！、ＳＴ３には、リニ
アモータコイル１０ａ、１０ｂ、１０Ｃが３つずつ配設
されており、該各リニアモータコイル１０ａ、１０ｂ、
１０ｃは、モータ制御部３１　ａ、　　３　ｌ　ｂ、　
３１　ｃを介してリニアモータコントローラ３２にて励
磁のための位相制御が行われ、該各リニアモータコント
ローラ３２はステーションコントローラ３３によって総
合制御される。

また、各モータ制御部３１　ａ、　　３１　ｂ、　　３
１　ｃは、第５図に詳細を示すように、リニアモータコ
イル１０ａ、１０ｂ、１０ｃに接続されるサイリスク回
路３４と、三相のうちの二相を反転して正相と逆相との
反転を行う相反転回路３５と、リニアモータ２３の位相
および点弧角を制御する位相−点弧角制御回路３６と、
上記サイリスタ回路３４及び相反転回路３５に連係され
サイリスク回路３４の導通を遮断するリニアモータ停止
回路３７とを有する。リニアモータ停止回路３７は、ス
テ−ジョンコントローラ３３よりの停止信号により、通
常時は閉じている接点３７　ａ、　　３７　ｂ、　　３
７　ｃが開き、急停止させるものである。

上記ステーションコントローラ３３は、隣接する作業ス
テーションのリニアモータコントローラ３２．３２．３
２を連係され、両作業ステーションでのパレットＰの状
態を監視しながら作業ステーションのリニアモータ２３
の速度制御を行うようになっている。すなわち、上記リ
ニアモータ２３によってボディＢを載置したパレットＰ
を各作業ステーションに順送りする場合、ある一つの隣
接する作業ステーション間、例えば第４図中の第１作業
ステーションＳＴ＋　と第２作業ステーションＳＴ２と
の間においては、ステーションコントローラ３３の制御
の下に各々リニアモータコイル１０ａ、１０ｂ、１０ｃ
が励磁され、該リニアモータコイル１０　ａ、　　１０
　ｂ、　　１０　ｃとリアクション部材１４との間の電
磁作用によってリアクション部材１４に生ずる推力によ
り、ボディＢを載置するパレットＰが、第６図に示すよ
うな時間経過に伴って変化する所定の速度でもって作業
ステーション間を搬送される。

３８は各パレットＰの隣接する作業ステーション間での
搬送時における該パレットＰの移動速度つまり搬送速度
を検出する速度センサ（例えばパルスジェネレータ、エ
ンコーダ）で、該速度センサ３８からの速度信号は、ス
テーションコントローラ３３に入力されるようになって
いる。

上記のように構成すれば、通常時には、隣接する作業ス
テーション間のパレットＰの速度を速度センサ３８にて
検出され、ステーションコントローラ３３に入力され、
その速度信号に基づいて、ステーションコントローラ３
３がリニアモータコントローラ３２を介して位相−点弧
角制御回路３６と相反転回路３５を制御して、サイリス
ク回路３４を通じてリニアモータコイル１０ａ、１０ｂ
。

１０ｃの励磁を制御し、両作業ステーション間の乗り移
りが行われるようになっている。このとき、リニアモー
タ停止回路３７の接点３７ａ、３７ｂ。

３７ｃはＳ接続状態にある。

また、いずれかの作業ステーションでトラブルが生じる
非常時には、ステーションコントローラ３３よりの停止
信号により、リニアモータ停止回路３７の接点３７ａ、
３７ｂ、３７ｃを開きサイリスタ回路３４の導通を遮断
するので、リニアモータコイル１０ａ、１０ｂ、１０ｃ
が、遅れを生じることなく、消磁され、パレットＰは直
ちに停止する。

ところで、起動時の制御は、まず、加速に寄与するリニ
アモータコイル１０ａに正相の励磁を（第７図Ｌ１参照
）、リニアモータコイル１０ｃに逆相の励磁をそれぞれ
行い（第７図Ｌ！参照）、リニアモータコイル１０ｂを
励磁しない状態とする（第７図Ｌ３参照）。この状態で
はパレットＰの推力がバランスしており、パレットＰは
移動しない。

それから、上記リニアモータコイル１０ｃの逆相の励磁
を停止し、それによりリニアモーラ１０ａの正相の励磁
により直ちに加速を開始し、その後直ちに残りの２つの
リニアモータコイル１０ｂ。

１０ｃにも正相の励磁をする。

これによって、加速初期に推力を急速に立ち上げること
が可能となり、その後、逆相の励磁が行われていたリニ
アモータコイル１０ｃ及び消磁していたリニアモータコ
イル１０ｂに正相の励磁が行われるので、十分な加速力
が得られることになる。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の他種々の変形例を包含するものである。

例えば、上記実施例では、本発明を、リニアモータコイ
ル１０を固定子とし、リアクション部材１４を可動子と
してリニアモータ２３を構成した場合に適用したが、こ
れに限らず、例えばリニアモータコイル１０をプレート
部材１３側に設けて可動子となす一方、リアクション部
材１４を搬送ラインに沿って配置して固定子となすこと
によりリニアモータ２３を構成する場合にも同様に適用
することができる。

また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ラインに
適用した場合を示したが、これに限らず、他の被搬送物
を搬送する場合にも適用することができるのは勿論であ
る。

（発明の効果） 以上の如く、本発明の搬送用リニアモータの制御装置に
よれば、通常時のリニアモータの制御はリニアモータコ
ントローラで行う一方、非常時はステーションコントロ
ーラから直接リニアモータに停止信号を出力するように
構成したから、制御遅れを解消せしめ、搬送パレット（
被搬送物）を即時に停止することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は搬送装置
の側面図、第２図は同平面図、第３図は第１図の■−■
線における断面図、第４図はリニアモータを制御する制
御部のブロック構成図、第５図は同詳細ブロック図、第
６図はパレットの速度変化の説明図、第７図は起動時に
おける速度制御の説明図である。 Ａ・・・・・・搬送装置 Ｐ・・・・・・パレット １０、１０ａ、　ｌＯｂ、　ＬＯｃ−−−・−リニアモ
ータコイル２３・・・・・・リニアモータ ３２・・・・・・リニアモータコントローラ３３・・・
・・・ステーションコントローラＡ・・・・・・搬送装
置 Ｐ・・・・・・パレット １０、ｌｏａ、ｌＯｂ、ｌｏｅ・・・・・・リニアモー
タコイル２３・・・・・・リニアモータ ３２・・・・・・リニアモータコントローラ第１回 ろ３０ 角Ｏ ↑ 麻大 力 第７図 時間 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）リニアモータを制御するリニアモータコントロー
   ラと、該リニアモータコントローラを介して搬送ライン
   を制御するステーションコントローラとを備えたものに
   おいて、通常時のリニアモータの制御はリニアモータコ
   ントローラで行う一方、非常時はステーションコントロ
   ーラから直接リニアモータに停止信号を出力するように
   構成されたことを特徴とする搬送用リニアモータの制御
   装置。