JPH03112393A

JPH03112393A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH03112393A
Application number: JP1247536A
Authority: JP
Inventors: Akihiro Koshi; 越　明広
Original assignee: Kao Corp
Current assignee: Kao Corp
Priority date: 1989-09-21
Filing date: 1989-09-21
Publication date: 1991-05-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、被搬送具を搬送面上に設定された搬送経路に
沿って精度良く搬送させる搬送装置に関シ、特にリニア
パルスモータを用い、その二次側可動子を備える被搬送
具をマトリックス状に配設された複数個の一次側固定子
を備えた搬送面上を搬送させる搬送装置に関する。

〔概要〕

本発明は搬送面上に設定された搬送経路に沿って被搬送
具を搬送する搬送装置において、二次側可動子を備えた
被搬送具がマトリックス状に配設された複数個の一次側
固定子を備えた搬送面上を搬送するようにしたことによ
り、ガイドなどを用いることなく、被搬送具を任意に設
定された搬送経路に沿って精度よく搬送できるようにし
たものである。

〔従来の技術〕

搬送装置に関する従来の技術としては、特開昭６１−１
２０３号公報、特開昭６１−２２６４０８号公報に記載
のものなどが知られている。

特開昭６１−１２０３号公報には、被搬送物を積載する
パレット　（被搬送具）に移動子を設け、この移動子の
下方に配設したリニア誘導モータ（ＬＩＭ）の固定子を
２個互いにほぼ直角に交差するようにした装置を起点に
配設し、上記装置の２個の固定子に交流電圧を給電し、
パレットに目標点方向の推力（反発力）をＪ〕えること
によってパレットを目標点まで搬送するパレットの搬送
方法が記載されている。

また、特開昭６１−２２６４０８号公報には、被搬送体
く被搬送具）の搬送経路上に並べて所定のピッチ間隔置
きに配備されたリニアパルスモータの一次側固定子と、
この固定子に対向して被搬送体側に装着され、かつその
全長域にわたって定ピツチに並ぶ櫛歯状の凸極が形成さ
れたリニアパルスモータの二次側可動子とを備えた搬送
装置が記載されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上述した従来の技術には以下のような問
題点を有する。

すなわち、特開昭６１−１２０３号公報に記載のパレッ
トの搬送方法は、起点から発進したパレット（被搬送具
）が目標点までの搬送中何ら制御されないために、パレ
ットが搬送中に受ける摩擦抵抗、慣性力などのばらつき
の影響によって、目標点まで正確に搬送することができ
ず、また、パレットを任意に設定された搬送経路に沿っ
て搬送することについては記載がなく、何ら示唆もない
。

また、特開昭６１−２２６４０８号公報に記載の搬送装
置は、被搬送体く被搬送具）を種々の方向に搬送するこ
とはできない。

本発明はこのような問題を解決するもので、被搬送具を
任意に設定された搬送経路に沿って精度良く搬送するこ
とができる搬送装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、搬送面上に設定された搬送経路に沿って被搬
送具を搬送するりニアパルスモークを用いた搬送装置に
おいて、スライダ歯の方向を異なるように配設した複数
個の二次側可動子を備えた上記被搬送具と、マ）　ＩＪ
ソックス状配設されがっステータ歯の方向を異なるよう
に配設した複数個の一次側固定子を備えた上記搬送面と
を備えたことを特徴とする。

〔作用〕

マトリックス状に配設され、かつステータ歯の方向を異
なるように配設した複数個の一次側固定子を備えた搬送
面上を、搬送経路に沿ってスライダ歯の方向を異なるよ
うに配設した複数個の二次側可動子を備えた被搬送具が
、あらかじめ制御装置の記憶部に登録された通電パター
ンによって制御され所定の方向に移動する。

これにより、ガイドを用いることなく被搬送具を任意に
設定された搬送経路に沿って精度よく搬送することがで
きる。

〔実施例〕

次に、本発明実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明実施例の構成の概略を示す斜視図、第２
図は本発明実施例の被搬送具の底面方向からの斜視図、
第３図は本発明実施例の一次側固定子と二次側可動子と
の関係を示す側面図、第４図は本発明実施例の被搬送具
の被駆動単位の斜視図、第５図は本発明実施例の搬送面
の駆動単位の斜視図、第６図は本発明実施例の搬送面の
平面図、第７図は本発明実施例の被搬送具の被駆動単位
の底面図である。

本発明実施例装置は、搬送面１上に設定された搬送経路
２に沿って被搬送具３をリニアパルスモータを用いて搬
送する搬送装置で、被搬送具３にはスライダ歯３１ａの
方向を異なるように配設した複数個のリニアパルスモー
タの二次側可動子３１を備え、搬送面１にはマトリック
ス状に配設されかつステータ歯１１ａの方向を異なるよ
うに配設した複数個のリニアパルスモータの一次側固定
子１１を備え、被搬送具３が任意に設定された搬送経路
２に沿って精度よく搬送されるように構成される。

搬送面１は、複数個（４個）のステータ歯１１ａを備え
るリニアパルスモータの一次側固定子１１をマ）　ＩＪ
ソックス１６行×１６列）状に配設しかつ隣接する一次
側固定子１１のステータ歯１１ａの方向を互いに直交す
るように配設して構成されており、搬入コンベヤ４によ
って搬入された被搬送具３は搬送経路２に沿って搬送さ
れ所定の搬出コンベヤ５１、５２．５３に搬出される。

なお、隣接する４個（２行×２列）の−次側固定子１１
によって駆動（通電）単位１２が形成される。

一次側固定子１１は、磁束縦方向式で第３図に示ず励磁
コイル１１３が巻装された２個の電磁石１１１と２個の
永久磁石１１２により構成され、電磁石１１１にはそれ
ぞれ２個のステータ歯１１ａが設けられる。

なお、−次側固定子１１の一方の電磁石１１１に設けら
れたステータ歯１１ａと他方の電磁石１１１　に設けら
れたステータ歯１１ａ　とは、第３図に示すように位相
をスライダ歯３１ａのピッチのスだけずらしである。

また、搬送経路２は、搬送面１上にマトリックス（８行
×８列）状に配設された駆動単位１２の中心線に沿って
、第１図に示す矢印のように、折れ線状に形成される経
路で、所定の駆動単位１２に通電することによって形成
された励磁吸引力により被搬送具３が任意の方向に誘導
される。すなわち、励磁コイル１１３を逐次選択して所
定の通電パターンに基づいて励磁することにより、二次
側可動子３１は一次側固定子１１に対して相対的に移動
する。

被搬送具３は、複数個（７個）のスライダ歯３１ａを備
え、鉄板などの軟磁性体で構成されるリニアパルスモー
タの二次側可動子３１をマトリックスく２行×２列）状
に配設し、かつ互いに隣接する二次側可動子３１のスラ
イダ歯３１ａの方向を互いに直交するように配設された
被駆動単位３２を底面に装着すると共に、二次側可動子
３１のスライダ歯３１ａが一次側固定子１１のステータ
歯１１ａから所定の隙間を保って搬送するようにベアリ
ング３３を備え、さらに、物品などを載置あるいは収納
できるように構成される。

次に、被搬送具３の搬送（振り分け）について説明する
。

第１図に示すように、搬入コンベヤ４によって搬入され
た被搬送具３は、搬送経路２ａ、２ｂ１２Ｃに沿って搬
送され、搬出コンベヤ５１．５２．５３に搬出（振り分
け）される。例えば、被搬送具３が搬送経路２ａに沿っ
て搬送され、搬出コンベヤ５１に搬出（振り分け）され
る場合には、駆動単位１２ａ　、　１２ｂ　、　１２ｃ
　、　１２ｄ　、　１２ｅ　、　１２ｆ　、　１２ｇ　
、　１２ｈ。

１２ｉ　、　１２ｊ　、　１２ｋを形成している隣接す
る４個（２行×２列）ずつの−次側固定子１１の内、被
搬送具３に所定の搬送方向の励磁吸引力を与える第５図
に示す２個の一次側固定子１１（１１ｘ）、また１１（
１１ｙ）の何れかに通電し、それぞれの励磁コイル１１
３を励磁する。すなわち、所定の駆動単位１２を個別に
パルスに駆動させることによって搬送面１上に搬送経路
２ａに沿った磁界を形成し、その励磁吸引力により被搬
送具３が搬送経路２ａに沿って搬送され、搬出コンベヤ
５１に搬出される。

なお、搬送経路２ａ　、　２ｂ　、　２Ｃを形成するた
めのそれぞれの駆動単位１２への通電パターンは、あら
かじめ図外の制御装置の記憶部に登録してあり、被搬送
具３の搬入を検出すると、その被搬送具３が何れの搬送
経路２ａ１２ｂ１２Ｃに沿って搬送されるべきかが判断
され、パルスドライバーによって該当する駆動単位１２
の一次側固定子１１（１１ｘ）またはＩＨｌｌｙ）が逐
次駆動される。

また、上記制御装置は通電パターンを設定できるように
しである以外に、被搬送具３の搬送速度、推力等を設定
できるようにしであるために、被搬送具３ごとの特性に
応じて搬送することができる。

また搬出コンベヤ５１佃１にトラブルがあったときには
、被搬送具３を搬送経路２ａ上の適宜の位置で位置決め
して一時停止しておき、トラブルが復旧されるまで待機
させることができる。従って、復旧後に被搬送具３を位
置決めする必要はない。

以上、本発明の搬送装置の一実施例およびその搬送装置
を用いた被搬送具３の搬送態様について説明したが、本
発明はこれらの実施例および実施態様に制限されるもの
ではなく、例えば、−次側固定子１１の外周には第３図
に示すように、励磁コイル１１３が磁束縦方向式に巻装
されているが、磁束横方向式で巻装してもよい。

また、ステータ歯１１ａ１スライダ歯３１ａの形状、ス
テータ歯１１ａとスライダ歯３１ａの隙間などは被搬送
具３の特性に応じて任意に選定することができる。例え
ば、溝形状は丸溝であってもよく、隙間は高推力を得る
ためにできるだけ小さくするこ０とが好ましい。

上述した実施例の搬送装置は指令パルス駆動タイプとし
であるため、被搬送具３の位置検出をする必要はないが
、被搬送具３の脱調、速度ノ・うなどを減少させ搬送精
度をさらに向」ニさせるために、−次側固定子１１にフ
ァイバータイプの光電管を埋め込み被搬送具３の搬送位
置を追跡することによって被搬送具３の搬送状態をフィ
ードバック制御しても何ら差支えない。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、二次側可動子を備
えた被搬送具をマトリックス状に配設された複数個の一
次側固定子を備えた搬送面上を搬送させることにより、
ガイドを用いることなく、被搬送具を任意に設定された
搬送経路に沿って精度よく搬送することができる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例の構成の概略を示す斜視図。第２図は本発明実施例の被搬送具の底面方向からの斜視
図。第３図は本発明実施例の一次側固定子と二次側可動子と
の関係を示す側面図。第４図は本発明実施例の被搬送具の被駆動ｊ１１．位の
斜視図。第５図は本発明実施例の搬送面の駆動単位を励磁コイル
を省略して示す斜視図。第６図は本発明実施例の搬送面の平面図。第７図は本発明実施例の被搬送具の被駆動単位の底面図
。１・・・搬送面、２．２ａ、２ｂ、２Ｃ・・・搬送経路
、３・・・被搬送具、４・・・搬入コンベヤ、１１．１
１ｘ、１１ｙ・・・−次側固定子、ｌｌａ・・・ステー
タ歯、１２．１２ａ〜１２ｋ・・・駆動単位、３１・・
・二次側可動子、３１ａ・・・スライダ歯、３２・・・
被駆動単位、３３・・・ベアリング、５１．５２．５３
・・・搬出コンベヤ、１１１・・・電磁石、１１２・・
・永久磁石、１１３・・・励磁コイル。

Claims

【特許請求の範囲】１、搬送面上に設定された搬送経路に沿って被搬送具を
搬送するリニアパルスモータを用いた搬送装置において
、スライダ歯の方向を異なるように配設した複数個の二次
側可動子を備えた上記被搬送具と、マトリックス状に配
設されかつステータ歯の方向を異なるように配設した複
数個の一次側固定子を備えた上記搬送面とを備えたことを特徴とする搬送装置。