JPH0824403B2 - 搬送用リニアモータの制御装置 - Google Patents
搬送用リニアモータの制御装置Info
- Publication number
- JPH0824403B2 JPH0824403B2 JP1188376A JP18837689A JPH0824403B2 JP H0824403 B2 JPH0824403 B2 JP H0824403B2 JP 1188376 A JP1188376 A JP 1188376A JP 18837689 A JP18837689 A JP 18837689A JP H0824403 B2 JPH0824403 B2 JP H0824403B2
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- Japan
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- linear motor
- controller
- work stations
- transport
- control
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- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、搬送用リニアモータの制御装置に関するも
のである。
のである。
（従来の技術） 搬送用リニアモータの制御装置としては、例えば特開
昭62−210162号公報に記載されるように、搬送路を複数
の単位（作業ステーション）に分割し、各単位ごとにそ
の単位上に存在するキャリア（搬送パレット）を制御す
る制御装置を設ける一方、これらの制御装置全体を統合
制御して、複数の単位（作業ステーション）にまたがっ
て移動するキャリア（搬送パレット）の移動制御を行う
総合制御装置を有するものは知られている。
昭62−210162号公報に記載されるように、搬送路を複数
の単位（作業ステーション）に分割し、各単位ごとにそ
の単位上に存在するキャリア（搬送パレット）を制御す
る制御装置を設ける一方、これらの制御装置全体を統合
制御して、複数の単位（作業ステーション）にまたがっ
て移動するキャリア（搬送パレット）の移動制御を行う
総合制御装置を有するものは知られている。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、そのようなものにおいては、各作業ス
テーション上に存在する搬送パレットの速度制御はあく
までも制御装置によって制御し、隣接する作業ステーシ
ョン間での搬送パレットの乗り移りの制御は、総合制御
装置と制御装置との信号のやり取りによって行われるよ
うになっているので、実際に搬送を行う場合には、制御
装置は総合制御装置と常時信号のやり取りをしながら搬
送パレットの搬送を行わなければならず、制御が複雑と
なり、信頼性の点でも十分とはいえないる。
テーション上に存在する搬送パレットの速度制御はあく
までも制御装置によって制御し、隣接する作業ステーシ
ョン間での搬送パレットの乗り移りの制御は、総合制御
装置と制御装置との信号のやり取りによって行われるよ
うになっているので、実際に搬送を行う場合には、制御
装置は総合制御装置と常時信号のやり取りをしながら搬
送パレットの搬送を行わなければならず、制御が複雑と
なり、信頼性の点でも十分とはいえないる。
本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、隣接する
作業ステーション間の搬送パレットの乗り移りの制御
を、信頼性よく、容易に行うことができる搬送用リニア
モータの制御装置を提供することを目的とするものであ
る。
作業ステーション間の搬送パレットの乗り移りの制御
を、信頼性よく、容易に行うことができる搬送用リニア
モータの制御装置を提供することを目的とするものであ
る。
（課題を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成するために、リニアモータ
コイルとリアクション部材とからなる搬送用リニアモー
タを制御するリニアモータコントローラと、該リニアモ
ータコントローラを介して搬送ラインを制御するシーケ
ンスコントローラとを備え、上記搬送用リニアモータを
用いて被搬送物を複数の作業ステーション間において順
送りするための搬送用リニアモータの制御装置を前提と
するもので、上記シーケンスコントローラが、互いに隣
接する２つの作業ステーション毎に設けられ、上記リニ
アモータコントローラが、リニアモータ励磁の位相制御
を行う一方、上記シーケンスコントローラが、上記互い
に隣接する２つの作業ステーションのリニアモータの速
度制御を行うようにした構成とする。
コイルとリアクション部材とからなる搬送用リニアモー
タを制御するリニアモータコントローラと、該リニアモ
ータコントローラを介して搬送ラインを制御するシーケ
ンスコントローラとを備え、上記搬送用リニアモータを
用いて被搬送物を複数の作業ステーション間において順
送りするための搬送用リニアモータの制御装置を前提と
するもので、上記シーケンスコントローラが、互いに隣
接する２つの作業ステーション毎に設けられ、上記リニ
アモータコントローラが、リニアモータ励磁の位相制御
を行う一方、上記シーケンスコントローラが、上記互い
に隣接する２つの作業ステーションのリニアモータの速
度制御を行うようにした構成とする。
（作用） シーケンスコントローラが、隣接する作業ステーショ
ン間のリニアモータの速度制御を行い、シーケンスコン
トロールからの信号でリニアモータコントローラが、リ
ニアモータ（リニアモータコイル）励磁の位相制御を行
い、リニアモータコントローラからシーケンスコントロ
ーラへの信号の出力をしないので、制御が複雑となるこ
となく、両作業ステーション間での搬送パレットの乗り
移り等が円滑にかつ容易に行なわれる。
ン間のリニアモータの速度制御を行い、シーケンスコン
トロールからの信号でリニアモータコントローラが、リ
ニアモータ（リニアモータコイル）励磁の位相制御を行
い、リニアモータコントローラからシーケンスコントロ
ーラへの信号の出力をしないので、制御が複雑となるこ
となく、両作業ステーション間での搬送パレットの乗り
移り等が円滑にかつ容易に行なわれる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図〜第３図は本発明の一実施例として車輌組立ラ
インおける搬送装置に適用した例を示し、この搬送装置
Ａは、被搬送物としての搬送パレットＰを、その上に車
輌のボディ（第１図鎖線参照）を載置した状態で、所定
間隔でもって配置された作業ステーション間をタクト送
りして一定時間内で搬送するものである。
インおける搬送装置に適用した例を示し、この搬送装置
Ａは、被搬送物としての搬送パレットＰを、その上に車
輌のボディ（第１図鎖線参照）を載置した状態で、所定
間隔でもって配置された作業ステーション間をタクト送
りして一定時間内で搬送するものである。
上記パレットＰは、搬送ライン両側の支持部材1,1に
回動可能に取付けられた多数のローラ2,2,…からなるロ
ーラコンベア３により支持され、該ローラコンベア３上
を摺動しながら搬送されるようになっている。
回動可能に取付けられた多数のローラ2,2,…からなるロ
ーラコンベア３により支持され、該ローラコンベア３上
を摺動しながら搬送されるようになっている。
上記両支持部材1,1の内側には、例えば櫛歯状の鉄芯
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニ
アモータコイル10,10,…からなる２つの固定子列11,11
が並設されている。上記各固定子列11の両側には、搬送
方向に延びる２条のガイドレール12,12が配置され、該
ガイドレール12,12には、プレート部材13が移動可能に
係合せしめられて配置されているとともに、該プレート
部材13の下面には、例えば鉄とアルミニウムをプレート
状に積層してなる可動子としてのリアクション部材14が
一体的に取付けられている。よって、上記リアクション
部材14も、ガイドレール12および固定子列11に沿って移
動可能となっている。尚、ガイドレール12とプレート部
材13との係合は、プレート部材13の上方変位を拘束する
ものではない。
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニ
アモータコイル10,10,…からなる２つの固定子列11,11
が並設されている。上記各固定子列11の両側には、搬送
方向に延びる２条のガイドレール12,12が配置され、該
ガイドレール12,12には、プレート部材13が移動可能に
係合せしめられて配置されているとともに、該プレート
部材13の下面には、例えば鉄とアルミニウムをプレート
状に積層してなる可動子としてのリアクション部材14が
一体的に取付けられている。よって、上記リアクション
部材14も、ガイドレール12および固定子列11に沿って移
動可能となっている。尚、ガイドレール12とプレート部
材13との係合は、プレート部材13の上方変位を拘束する
ものではない。
また、上記プレート部材13は取付部材15を介してパレ
ットＰの裏面に取付けられている。そして、上記各固定
子列11に設けられたリアクション部材14は、各固定子列
11の各リニアモータコイル10との間の電磁作用によって
生ぜしめられた推力により、上記各固定子列11に沿って
搬送方向下流側（第１図の左側）に移動せしめられる。
ットＰの裏面に取付けられている。そして、上記各固定
子列11に設けられたリアクション部材14は、各固定子列
11の各リニアモータコイル10との間の電磁作用によって
生ぜしめられた推力により、上記各固定子列11に沿って
搬送方向下流側（第１図の左側）に移動せしめられる。
これによって、上側に被搬送物である車両のボディが
載置されたパレットＰを、隣接する作業ステーション間
を一定時間内でタクト送りし、全ての作業ステーション
を順送りに搬送するように構成されている。また、上記
リニアモータコイル10とリアクション部材14とでリニア
モータ23が構成されておい、このリニアモータ23は、各
作業ステーションに対して１つの割合で設けられてい
る。
載置されたパレットＰを、隣接する作業ステーション間
を一定時間内でタクト送りし、全ての作業ステーション
を順送りに搬送するように構成されている。また、上記
リニアモータコイル10とリアクション部材14とでリニア
モータ23が構成されておい、このリニアモータ23は、各
作業ステーションに対して１つの割合で設けられてい
る。
第４図は上記リニアモータ23を制御する制御部のブロ
ック構成を示す。
ック構成を示す。
各作業ステーションST1,ST2には、リニアモータコイ
ル10,10,10が３つずつ配設されており、該各リニアモー
タコイル10,10,10は、位相制御部（アンプ）31,31,31を
介してリニアモータコントローラ32に連係されている。
このリニアモータコントローラ32は、リニアモータ23の
リニアモータコイル10を例示するための位相制御のみが
行われる。
ル10,10,10が３つずつ配設されており、該各リニアモー
タコイル10,10,10は、位相制御部（アンプ）31,31,31を
介してリニアモータコントローラ32に連係されている。
このリニアモータコントローラ32は、リニアモータ23の
リニアモータコイル10を例示するための位相制御のみが
行われる。
上記各作業ステーションST1,ST2においては、隣接す
る作業ステーションのリニアモータコントローラ32,32
同士は、シーケンスコントローラ33にて相互に連係され
ている。34,34は位置検出センサ（例えばパルスジェネ
レータ）で、隣接する作業ステーションST1,ST2間での
搬送パレットＰの搬送時における該搬送パレットＰの移
動位置つまり移動距離を検出するもので、該位置検出セ
ンサ34,34からの速度信号は、上記シーケンスコントロ
ーラ33（パルスカウンタ部33a）に入力されるようにな
っている。
る作業ステーションのリニアモータコントローラ32,32
同士は、シーケンスコントローラ33にて相互に連係され
ている。34,34は位置検出センサ（例えばパルスジェネ
レータ）で、隣接する作業ステーションST1,ST2間での
搬送パレットＰの搬送時における該搬送パレットＰの移
動位置つまり移動距離を検出するもので、該位置検出セ
ンサ34,34からの速度信号は、上記シーケンスコントロ
ーラ33（パルスカウンタ部33a）に入力されるようにな
っている。
そして、上記シーケンスコントローラ33が、上記位置
検出センサ34,34からの信号を受け、隣接する両作業ス
テーションST1,ST2での搬送パレットＰの状態を監視し
ながら両作業ステーションST1,ST2のリニアモータ23,23
の速度制御を行うようになっている。
検出センサ34,34からの信号を受け、隣接する両作業ス
テーションST1,ST2での搬送パレットＰの状態を監視し
ながら両作業ステーションST1,ST2のリニアモータ23,23
の速度制御を行うようになっている。
そして、各シーケンスコントローラ33は、第５図に示
すように、エリアLAN41（Local Area Network）を介し
てラインコントローラ42によって制御され、搬送ライン
全体における搬送パレットＰの搬送を統括制御されるよ
うになっている。また、ラインコントローラ42は工場内
LAN43を介して工場用ホストコンピュータ44にて制御さ
れる。そして、各コントローラ33,42,44間では制御信
号、情報信号が送受信可能になっている。
すように、エリアLAN41（Local Area Network）を介し
てラインコントローラ42によって制御され、搬送ライン
全体における搬送パレットＰの搬送を統括制御されるよ
うになっている。また、ラインコントローラ42は工場内
LAN43を介して工場用ホストコンピュータ44にて制御さ
れる。そして、各コントローラ33,42,44間では制御信
号、情報信号が送受信可能になっている。
上記のように構成すれば、隣接する作業ステーション
間での搬送パレットＰの速度が位置検出センサ34,34に
て検出され、シーケンスコントローラ33に入力されるの
で、その速度信号に基づいて、シーケンスコントローラ
33がリニアモータコントローラ32を介してリニアモータ
23の励磁を制御し、両作業ステーション間の乗り移りが
円滑かつ容易に行われるようになっている。また、その
制御において、トラブル等が生じた非常時には、シーケ
ンスコントローラ33によって、直接位相制御部31,31,31
に停止信号を送り、リニアモータ23を直ちに停止させる
ようにすることもできる。
間での搬送パレットＰの速度が位置検出センサ34,34に
て検出され、シーケンスコントローラ33に入力されるの
で、その速度信号に基づいて、シーケンスコントローラ
33がリニアモータコントローラ32を介してリニアモータ
23の励磁を制御し、両作業ステーション間の乗り移りが
円滑かつ容易に行われるようになっている。また、その
制御において、トラブル等が生じた非常時には、シーケ
ンスコントローラ33によって、直接位相制御部31,31,31
に停止信号を送り、リニアモータ23を直ちに停止させる
ようにすることもできる。
このように、１つのシーケンスコントローラ33で、隣
接する２つのリニアモータコントローラ32を直接制御す
るので、その制御の信頼性もよい。
接する２つのリニアモータコントローラ32を直接制御す
るので、その制御の信頼性もよい。
また、いずれかの作業ステーションでトラブルが生じ
たとしても、その作業ステーションに関するシーケンス
コントローラ33の作動が不能となるだけで、他の作業ス
テーションに関するシーケンスコントローラ33の作動は
可能であるので、搬送ライン全体を１つのコントローラ
で制御していた場合には搬送ライン全体が停止していた
が、この場合は、残りのステーション間での搬送パレッ
トＰの乗り移りは可能で、トラブルの復旧は比較的容易
に行われる。
たとしても、その作業ステーションに関するシーケンス
コントローラ33の作動が不能となるだけで、他の作業ス
テーションに関するシーケンスコントローラ33の作動は
可能であるので、搬送ライン全体を１つのコントローラ
で制御していた場合には搬送ライン全体が停止していた
が、この場合は、残りのステーション間での搬送パレッ
トＰの乗り移りは可能で、トラブルの復旧は比較的容易
に行われる。
さらに、シーケンスコントローラ33の制御に余裕がで
きるので、学習制御などの各種のアドバンス制御を行う
ことも可能となる。
きるので、学習制御などの各種のアドバンス制御を行う
ことも可能となる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
その他種々の変形例を包含するものである。例えば、上
記実施例では、本発明を、リニアモータコイル10を固定
子とし、リアクション部材14を可動子としてリニアモー
タ23を構成した場合に適用したが、これに限らず、例え
ばリニアモータコイル10をプレート部材13側に設けて可
動子とする一方、リアクション部材14を搬送ラインに沿
って配置して固定子とすることによりリニアモータを構
成する場合にも同様に適用することができる。
その他種々の変形例を包含するものである。例えば、上
記実施例では、本発明を、リニアモータコイル10を固定
子とし、リアクション部材14を可動子としてリニアモー
タ23を構成した場合に適用したが、これに限らず、例え
ばリニアモータコイル10をプレート部材13側に設けて可
動子とする一方、リアクション部材14を搬送ラインに沿
って配置して固定子とすることによりリニアモータを構
成する場合にも同様に適用することができる。
また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ライン
に適用した場合を示したが、本発明が適用できるのはこ
れに限らず、他の被搬送物を搬送する場合にも適用する
ことができる。
に適用した場合を示したが、本発明が適用できるのはこ
れに限らず、他の被搬送物を搬送する場合にも適用する
ことができる。
（発明の効果） 以上の如く、本発明の搬送用リニアモータの制御装置
によれば、リニアモータコントローラでリニアモータ励
磁の位相制御を行い、シーケンスコントローラによって
隣接する両作業ステーションのリニアモータの速度制御
を行うようにしたので、シーケンスコントローラが隣接
するステーションを両方監視し、両ステーション間での
搬送用パレット等の乗り移りが円滑にかつ容易に行うこ
とが可能となり、信頼性の点でも優れる。
によれば、リニアモータコントローラでリニアモータ励
磁の位相制御を行い、シーケンスコントローラによって
隣接する両作業ステーションのリニアモータの速度制御
を行うようにしたので、シーケンスコントローラが隣接
するステーションを両方監視し、両ステーション間での
搬送用パレット等の乗り移りが円滑にかつ容易に行うこ
とが可能となり、信頼性の点でも優れる。
また、シーケンスコントローラは、隣接するステーシ
ョンのみを監視するので、特定のステーションにトラブ
ルが生じても、他のステーションでの搬送を行うことが
でき、トラブルの復旧を容易に行える。
ョンのみを監視するので、特定のステーションにトラブ
ルが生じても、他のステーションでの搬送を行うことが
でき、トラブルの復旧を容易に行える。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は搬送装置
の側面図、第２図は同平面図、第３図は第１図のIII−I
II線における断面図、第４図はリニアモータを制御する
制御部のブロック構成図、第５図は車両の組立ライン全
体の制御系のブロック図である。 Ａ……搬送装置 Ｐ……搬送パレット 10……リニアモータコイル 14……リアクション部材 23……リニアモータ 32……リニアモータコントローラ 33……シーケンスコントローラ
の側面図、第２図は同平面図、第３図は第１図のIII−I
II線における断面図、第４図はリニアモータを制御する
制御部のブロック構成図、第５図は車両の組立ライン全
体の制御系のブロック図である。 Ａ……搬送装置 Ｐ……搬送パレット 10……リニアモータコイル 14……リアクション部材 23……リニアモータ 32……リニアモータコントローラ 33……シーケンスコントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】リニアモータコイルとリアクション部材と
からなる搬送用リニアモータを制御するリニアモータコ
ントローラと、該リニアモータコントローラを介して搬
送ラインを制御するシーケンスコントローラとを備え、
上記搬送用リニアモータを用いて被搬送物を複数の作業
ステーション間において順送りするための搬送用リニア
モータの制御装置であって、 上記シーケンスコントローラが、互いに隣接する２つの
作業ステーション毎に設けられ、 上記リニアモータコントローラが、リニアモータ励磁の
位相制御を行う一方、上記シーケンスコントローラが、
上記互いに隣接する２つの作業ステーションのリニアモ
ータの速度制御を行うようにしたことを特徴とする搬送
用リニアモータの制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1188376A JPH0824403B2 (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 搬送用リニアモータの制御装置 |
| KR1019900008119A KR950000123B1 (ko) | 1989-06-01 | 1990-06-01 | 리니어모터를 사용한 반송장치 |
| DE69011744T DE69011744T2 (de) | 1989-06-01 | 1990-06-01 | Förderer mit Linearmotor. |
| EP90110447A EP0400663B1 (en) | 1989-06-01 | 1990-06-01 | Conveyor means using linear motors |
| US07/787,726 US5121830A (en) | 1989-06-01 | 1991-11-01 | Conveyor means using linear motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1188376A JPH0824403B2 (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 搬送用リニアモータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0352501A JPH0352501A (ja) | 1991-03-06 |
| JPH0824403B2 true JPH0824403B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=16222537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1188376A Expired - Fee Related JPH0824403B2 (ja) | 1989-06-01 | 1989-07-19 | 搬送用リニアモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0824403B2 (ja) |
-
1989
- 1989-07-19 JP JP1188376A patent/JPH0824403B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0352501A (ja) | 1991-03-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |