JP2547854B2

JP2547854B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JP2547854B2
Application number: JP1189527A
Authority: JP
Inventors: 俊治坂本; 俊彦星野
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1989-07-20
Filing date: 1989-07-20
Publication date: 1996-10-23
Anticipated expiration: 2011-10-23
Also published as: JPH0356005A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、生産ライン等において被搬送物を搬送する
搬送装置に関し、特に、リニアモータを用いたものに関
する。

（従来の技術）最近、生産工場の生産ラインでは、被搬送物を速やか
にかつ静かに搬送することが生産の効率アップ化を図っ
たり、あるいは作業環境を良くする観点等から望まれて
おり、このような搬送装置としては、リニアモータコイ
ルとリアクション部材とからなるリニアモータとしての
リニア誘導モータを用いたものが知られている。このリ
ニア誘導モータを用いた搬送装置は、例えば第９図に示
すように、リニア誘導モータａを構成するリニアモータ
コイルb,b,…およびリアクション部材ｃのうちの一方
（図ではリニアモータコイルb,b,…）を固定子として複
数のローラd,d,…からなるローラコンベアｅに沿って配
置するとともに、他方（図ではリアクション部材ｃ）を
可動子として被搬送物たるパレットｆに取付部材ｇを介
して取り付け、このリニアモータコイルb,b,…とリアク
ション部材ｃとの間の電磁作用によって可動子（リアク
ション部材ｃ）に生ずる推力Ｆにより、該可動子（リア
クション部材ｃ）を介して上記パレットｆおよびその上
に載置されたものを搬送するように構成されている。そ
して、この種のリニア誘導モータを用いた搬送装置にお
いては、通常、各作業ステーションのリニア誘導モータ
ａに対応してそれぞれコントローラを設け、相隣るステ
ーション間でパレットｆを搬送するときには、各ステー
ション毎に設けられたエンコーダにより検出されたパレ
ットｆの搬送速度がコントローラに入力され、該コント
ローラによるリニア誘導モータａの作動制御に供され
る。

また、特開昭55-86307号公報には、リニア誘導モータ
を用いた搬送装置において、被搬送物を各ステーション
の所定位置に正確に停止させるために、補助駆動装置と
して回転式モータたる直流式のサーボ誘導モータ（回転
式誘導モータ）を装備し、被搬送物が各ステーションに
近づいたとき、リニア誘導モータの駆動を停止し、上記
サーボ誘導モータの駆動に切り換えて被搬送物を各ステ
ーションの停止位置にまで搬送することが開示されてい
る。

（発明が解決しようとする課題）ところで、上記リニア誘導モータと回転式誘導モータ
とについての推力−速度特性を比較すると、第10図に示
すように、リニア誘導モータは始動時等の低速領域で大
きな推力を発生し、回転式誘導モータは始動してから所
定時間後の高速領域で大きな推力を発生する。このこと
から、搬送装置の駆動手段としては、搬送初期の加速を
必要とする加速領域および搬送終期の減速を必要とする
減速領域などの低速領域ではリニア誘導モータを、加速
後に所定速度（高速）となる高速領域では回転式誘導モ
ータをそれぞれ特性に応じて用いることが望ましい。

しかし、上記リニア誘導モータが、エンコーダからの
パレットの搬送速度に基づいてコントローラにより適宜
作動制御されるため、速度制御の難しい低速領域（加速
領域および減速領域）でリニア誘導モータが用いられて
いると、複雑な制御機器を備えたコントローラが必要と
なり、リニア誘導モータの制御系（コントローラ）にか
かる負担が大きなものとなって、該リニア誘導モータの
制御系の信頼性の低下および故障が危惧されることにな
る。

本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、リニア誘導モータの制御を簡単なもの
にして、リニア誘導モータの制御系の信頼性の低下およ
び故障を防止するとともに、リニア誘導モータの制御系
のシンプル化を図ろうとするものである。

（課題を解決するための手段）上記目的を達成するため、本発明の解決手段は、搬送
装置として、複数のステーションを有するラインの各ス
テーションに、リニアモータコイルおよびリアクション
部材を有するリニアモータユニット（リニア誘導モータ
ユニット）と、回転式モータ（回転式誘導モータ）を有
するサーボモータユニットとをそれぞれ設け、上記リニ
アモータコイルおよびリアクション部材のうちの一方を
相隣るステーション間に配置された固定子に、他方を、
そのリニアモータコイルおよびリアクション部材の間で
の電磁作用によって生ずる推力により被搬送物を搬送す
るように被搬送物側に設けられた可動子にそれぞれ構成
する一方、上記回転式モータを、該回転式モータの回転
力を被搬送物の搬送方向への直線運動に変換するギヤ機
構に連結する。そして、相隣るステーション間での被搬
送物の搬送状態を検出する搬送状態検出手段と、該搬送
状態検出手段の出力を受け、搬送初期の加速領域および
搬送終期の減速領域の各々少なくとも一部を含む搬送初
期領域および搬送終期領域は上記リニアモータユニット
とサーボモータユニットとの駆動により被搬送物を搬送
し、搬送中期の定速領域のうちの少なくとも一部を含む
搬送中期領域は上記サーボモータユニットの駆動により
被搬送物を搬送するように，上記リニアモータユニット
を最大励磁と停止とにON/OFF切換のみで制御する一方、
上記サーボモータユニットをその駆動力でリニアモータ
ユニットの駆動を補うように制御する制御手段とを備え
る構成としたものである。

（作用）上記の構成により、本発明の搬送装置では、相隣るス
テーション間で被搬送物を搬送する場合、搬送状態検出
手段で検出された搬送状態に基づいて、制御手段の制御
の下に、搬送初期の加速領域および搬送終期の減速領域
の各々少なくとも一部を含む搬送初期領域および搬送終
期領域では高推力を発揮するリニアモータユニットとサ
ーボモータユニットとの駆動によって効果的な搬送が行
われ、搬送中期の定速領域のうちの少なくとも一部を含
む搬送中期領域では高速時に高推力を発揮するサーボモ
ータユニットの駆動によって搬送が行われる。

また、リニアモータユニットは最大励磁と停止とにON
/OFF切換のみで制御され、低速領域（搬送初期領域およ
び搬送終期領域）では、リニアモータユニットによる駆
動力と、該リニアモータユニットによる駆動力を補うサ
ーボモータによる駆動力とにより制御されるので、リニ
アモータユニットの制御は、最大推力を発生するON状態
と、サーボモータによる推力で賄えるOFF状態との切換
だけで済む。このことによって、リニアモータユニット
をエンコーダからの搬送速度に基づいて制御する上で必
要であった複雑な制御機器を備えたコントローラが不要
となり、コントローラつまりリニアモータの制御系にか
かる負担が小さなものとなって、該リニアモータの制御
系の信頼性低下を防止でき、その故障を少なくすること
ができる。しかも、上記の如くリニアモータユニットの
制御がON/OFFの切換だけで済むことから、リニアモータ
の制御系が簡単な構成となり、該リニアモータの制御系
がシンプル化されたものとなる。

さらに、搬送状態検出手段により、ステーション間で
の被搬送物の搬送位置が連続的に確認されるので、リニ
アモータユニットのON/OFF操作が正確に行われて被搬送
物の定速搬送が可能になるとともに、停止位置の精度が
高められる。

しかも、搬送初期領域および搬送終期領域ではリニア
モータユニットとサーボモータユニットとの駆動によっ
て搬送が行われ、搬送中期領域ではサーボモータユニッ
トの駆動によって搬送が行われるので、リニアモータユ
ニットが故障しても搬送初期からの継続的なサーボモー
タユニットの駆動によって先攻するステーションまで搬
送が可能となる一方、サーボモータユニットが故障して
もリニアモータユニットの搬送初期領域での推力に基づ
く慣性力によって先攻するステーションまで搬送させる
ことが可能となる。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図ないし第３図は本発明の一実施例として搬送装
置Ａを車両組立ラインに適用した場合を示し、この搬送
装置Ａは、被搬送物としてのパレットＰを、その上にボ
ディＢを載置した状態で相隣る作業ステーションST₁〜S
T₂間（第６図ではこのうちの２箇所のみ示す）を一定時
間内で搬送するものである。上記パレットＰは、搬送ラ
イン両側の支持部材1,1に回動可能に取り付けられた多
数のローラ2,2,…からなるローラコンベア３により支持
され、該ローラコンベア３上を摺動しながら搬送される
ようになっている。

上記両支持部材1,1の内側には、例えば櫛歯状の鉄芯
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニ
アモータコイル10,10,…（一方）からなる二つの固定子
列11,11が並設されている。上記各固定子列11の両側に
は、搬送方向に延びる２条のガイドレール12,12が配置
され、後述するリアクション部材14（他方）を上記各固
定子列11に沿ってガイドするようになっている。

また、上記各固定子列11両側のガイドレール12,12に
は、第１プレート13が移動可能に係合せしめられて配置
され、該第１プレート13の下面には、例えば鉄とアルミ
ニウムをプレート状に積層してなる可動子としてのリア
クション部材14が一体的に取り付けられている。また、
上記第１プレート13の上面には、上方に延びる第２プレ
ート15が一体的に取り付けられ、該第２プレート15に
は、搬送方向前方（第１図の左側）に延びるピストンロ
ッド16aを有する前後シリンダ16が配置され、該前後シ
リンダ16のピストンロッド16a先端には筒部材17が連結
されている。該筒部材17は、上記第２プレート15に支軸
18回りに回動可能に支持され、かつ筒部材17の内部に
は、上記パレットＰの裏面に設けられた係合突起部材19
に係合可能な係合ブロック20を先端に有するロッド21の
基端部が嵌挿支持されており、該ロッド21にはコイルス
プリング22が外嵌されている。そして、上記各固定子列
11に設けられたリアクション部材14は、各固定子列11の
各リニアモータコイル10との間の電磁作用によって生ぜ
しめられた推力により、上記各固定子列11に沿って搬送
方向後方側に移動させられ、これにより、上記パレット
Ｐを上記係合突起部材19に係合ブロック20を係合させた
状態でパレットＰ上のボディＢを相隣る作業ステーショ
ンST₁〜ST₂間を一定時間内で順送りに搬送するようにな
っている。よって、上記リニアモータコイル10とリアク
ション部材14とでリニアモータユニットとしてのリニア
誘導モータユニット23が構成されており、このリニア誘
導モータユニット23は、各作業ステーションST₁,ST₂毎
に一つの割合いで設けられている。

搬送装置Ａは、その駆動手段として上記リニア誘導モ
ータ23とは別に各作業ステーションST₁,ST₂毎にサーボ
誘導モータユニットとしてのサーボ誘導モータユニット
31を備えている。該サーボ誘導モータユニット31は、第
４図および第５図に詳示するように、回転軸32aを上方
に向けた状態で二つの固定子列11,11間に支持台38によ
り支持して配置された回転式モータとしての回転式誘導
モータ32と、該回転式誘導モータ32に対向してパレット
Ｐの下面にその長手方向（搬送方向）に延びて設けら
れ、両側面に各々歯部を有するラック部材33と、上記回
転式誘導モータ32の回転軸32aに装着された第１ピニオ
ン34と、該第１ピニオン34と上記ラック部材33の一方の
側面の歯部とに噛合する第２ピニオン35と、該第２ピニ
オン34とは反対側の位置で上記第１ピニオン34と噛合す
る第３ピニオン36と、該第３ピニオン36と上記ラック部
材33の他方の側面の歯部とに噛合する第４ピニオン37と
を備え、これらの一連のピニオン34〜37とラック部材33
とによりギヤ機構40が構成され、このギヤ機構40によっ
て、上記回転式誘導モータ32の回転力を直線方向への駆
動力に変換してパレットＰを搬送するようにしている。
尚、ピニオン34〜37は支持台38上に設けられたギヤボッ
クス39により覆われている。

ここで、被搬送物たるパレットＰを下流側の作業ステ
ーションST₂に搬送した後は、前後シリンダ16の伸張作
動によってロッド21を支軸18回りに第１図時計方向に回
動させることにより、係合突起部材19に対する係合ブロ
ック20の係合状態を解除して斜め下方に退避させ、この
状態で、下流側の作業ステーションST₂に移動している
リアクション部材14を上流側の作業ステーションST₁へ
移動させるようになっている。また、パレットＰがリニ
ア誘導モータ23の作動によりローラコンベア３の各ロー
ラ２を乗り移るときなどに上下方向の変動が生ずるが、
この変動はロッド21に外嵌されたコイルスプリング22に
よって吸収され、これによりリアクション部材14に上下
方向の変動が状しないようになっている。

そして、第６図に示すように、上記各ステーションST
₁,ST₂には、相隣る作業ステーションST₁〜ST₂間でのパ
レットＰの搬送速度を検出する速度センサ41が設けられ
ている。また、上記各ステーションST₁,ST₂には、上記
回転式誘導モータ32の回転数を検出するエンコーダ42が
設けられている。さらに、上記各作業ステーションST₁,
ST₂には、減速用リミットスイッチLSが設けられてお
り、該減速用リミットスイッチLSは、パレットＰの下面
に設けられた光学スイッチ（図示せず）が減速用リミッ
トスイッチLS上に位置したときにON信号が出力される一
方、パレットＰ（光学スイッチ）が減速用リミットスイ
ッチLS上に位置していないときにOFF信号が出力される
ようになっている。そして、上記速度センサ41,エンコ
ーダ42および減速用リミットスイッチLSによって、相隣
る作業ステーションST₁〜ST₂間でのパレットＰの搬送状
態を検出す搬送状態検出手段43が構成されている。

さらに、第６図は搬送装置Ａの制御部のブロック構成
を示す。同図中、51は相隣る作業ステーションST₁〜ST₂
間に跨がって設けられ、該各作業ステーションST₁,ST₂
のリニア誘導モータユニット23およびサーボ誘導モータ
ユニット31の作動を制御す制御手段としてのステーショ
ンコントローラであって、該ステーションコントローラ
51は、上記速度センサ41,41（搬送状態検出手段43）か
らの信号つまり速度情報を受けるパルスカウンタ52と、
サーボ誘導モータユニット31の作動（詳しくは回転式誘
導モータ32の回転）を制御し、且つ上記エンコーダ42,4
2（搬送状態検出手段43）からの信号つまり回転情報を
受け、各作業ステーションST₁,ST₂間におけるパレット
Ｐの位置情報をフィードバック制御するサーボ誘導モー
タコントローラ53と、上記各リニアモータコイル10の入
力部に設けられた位相制御部54,…（増幅器）に対してO
N/OFF指令信号を出力するシーケンスコントローラ55と
からなる。また、上記シーケンスコントローラ55には、
上記減速用リミットスイッチLSからのON/OFF信号が入力
されるようになっている。そして、上記シーケンスコン
トローラ55は、上記減速用リミットスイッチLSからのON
信号およびサーボ誘導モータコントローラ53からのパレ
ットＰの位置情報を受け、位相制御部54,…にON指令信
号を出力して各リニアモータコイル10最大励磁（逆相）
させる一方、減速用リミットスイッチLSからのOFF信号
およびサーボ誘導モータコントローラ53からのパレット
Ｐの位置情報を受け、位相制御部54,…にOFF指令信号を
出力して各リニアモータコイル10を励磁させないように
制御される。また、位相制御部54,…にON指令信号を出
力して各リニアモータコイル10を最大励磁（正相）させ
る際にはサーボ誘導モータコントローラ53からのパレッ
トＰの位置情報のみにより制御される。尚、56はサーボ
誘導モータコントローラ53の出力部（回転式誘導モータ
32の入力部）に設けられた増幅器である。

次に、上記ステーションコントローラ51によるリニア
誘導モータユニット23およびサーボ誘導モータユニット
31の作動制御に基づいたパレットＰの搬送制御を、第７
図および第８図を用いて説明する。第７図は制御フロー
を示し、第８図は搬送の速度変化を示す。

第７図において、先ず、ステップS₁でサーボ誘導モー
タコントローラ53からのパレットＰの位置情報をシーケ
ンスコントローラ55に入力し、ステップS₂においてパレ
ットＰの位置情報を受けたシーケンスコントローラ55か
らのON指令信号によりリニアモータコイル10を加速側
（正相）に最大励磁させてリニア誘導モータユニット23
の作動を開始するとともに、ステップS₃でリニア誘導モ
ータユニット23の作動と同期してサーボ誘導モータコン
トローラ53の制御をONしてサーボ誘導モータユニット31
の作動を開始する。しかる後、ステップS₄においてリニ
ア誘導モータユニット23およびサーボ誘導モータユニッ
ト31の加速を開始し、また、リニア誘導モータユニット
23およびサーボ誘導モータユニット31による加速開始後
の速度ｖを計測するとともに、加速搬送開始地点m_Aから
の経過距離ｍを計測する。

そして、ステップS₅で加速開始後の速度ｖが定速搬送
開始地点m_B（第８図参照）の速度v₀に等しくなったか否
かを判定し、その判定がYESのときつまり定速搬送開始
地点m_Bの速度v₀に達したとき、ステップS₆でリニア誘導
モータユニット23の作動を停止し、ステップS₇において
サーボ誘導モータユニット31の駆動のみによってパレッ
トＰを定速搬送開始地点m_Bの速度v₀で定速搬送する。
尚、加速開始後の速度ｖが速度v₀に到達するまでの間、
つまり加速搬送開始地点m_Aと定速搬送開始地点m_Bとの間
は、リニア誘導モータユニット23の駆動とサーボ誘導モ
ータユニット31の駆動とを同期させるための同期期間と
しての意義を有する。

続いて、ステップS₈で経過距離ｍが減速搬送開始地点
m_Cに到達、すなわちパレットＰの光学スイッチが下流側
のステーションST₂の減速用リミットスイッチLS上に位
置して、該減速用リミットスイッチLSからのON信号が発
せられているか否かを判定し、その判定がYESとなるパ
レットＰが減速用リミットスイッチLS上に位置（減速搬
送開始地点m_Cを経過）したとき、ステップS₉でリニアモ
ータコイル10を減速側（逆相）に最大励磁させるととも
に、ステップS₁₀においてパレットＰの位置情報により
サーボ誘導モータユニット31による制動を働かせて減速
を開始する。

その後、ステップS₁₁で経過距離ｍが停止位置m_Dに到
達し、リニア誘導モータユニット23およびサーボ誘導モ
ータユニット31の作動を共に停止する。以上によって、
相隣る作業ステーションST₁〜ST₂間でのステーションコ
ントローラ51によるパレットＰの搬送が終了する。

したがって、上記実施例においては、相隣るステーシ
ョンST₁〜ST₂間でボディＢを載置したパレットＰを搬送
する場合、ステーションコントローラ51の制御の下に、
搬送初期の加速領域となる搬送初期領域および搬送終期
の減速領域となる搬送終期領域ではリニア誘導モータユ
ニット23とサーボ誘導モータユニット31との駆動によっ
て搬送が行われ、搬送中期の定速領域となる搬送中期領
域ではサーボ誘導モータユニット31の駆動によって搬送
が行われる。

その場合、リニアモータコイル10はシーケンスコント
ローラ55からのON/OFF指令信号のみで制御され、低速領
域（搬送初期領域および搬送終期領域）では、リニア誘
導モータユニット23による駆動力と、該リニア誘導モー
タユニット23の駆動力を補うサーボ誘導モータユニット
31による駆動力とにより制御されるので、リニア誘導モ
ータユニット23の制御は、リニアモータコイル10の最大
励磁（最大推力）を発生させるON状態と、サーボ誘導モ
ータユニット31による推力で賄えるOFF状態との切換だ
けで済む。このことにより、リニアモータコイルの励磁
を速度センサからの搬送速度に基づいて制御する上で必
要であった複雑な制御機器を備えたリニア誘導モータコ
ントローラ等が不要となり、リニア誘導モータユニット
23の制御系（シーケンスコントローラ55）にかかる負担
が小さなものとなって、該リニア誘導モータユニット23
の制御系の信頼性低下を防止でき、その故障を可及的に
防止することができる。

また、上記の如くリニアモータコイル10がシーケンサ
コントローラ55からのON/OFF指令信号のみによる切換制
御で済むことから、リニア誘導モータユニット23の制御
系が簡単な構成となり、該リニア誘導モータユニット23
の制御系のシンプル化を図ることができる。

しかも、サーボ誘導モータユニット31が搬送時（搬送
初期，搬送終期領域および搬送中期領域）に常時駆動し
ているので、低速領域でのみリニア誘導モータユニット
23による搬送が行われて該リニア誘導モータユニット23
が搬送中期領域において実質的にオープンループとなる
ことが位置決め精度の高いサーボ誘導モータユニット31
によって補われ、搬送初期領域から搬送中期領域、およ
び搬送中期領域から搬送終期領域への各変速ポイントに
ズレが生じることがなくなる。このことにより、搬送の
安定化および停止位置精度が向上して搬送全般（搬送初
期，搬送終期領域および搬送中期領域）の制御精度の向
上を図ることができる。

さらにまた、上記の如く搬送初期領域および搬送終期
領域ではリニア誘導モータユニット23とサーボ誘導モー
タユニット31との駆動によって搬送が行われ、搬送中期
領域ではサーボ誘導モータユニット31の駆動によって搬
送が行われる上、速度センサ41からの速度情報がパルス
カウンタ52に入力されていることから、リニア誘導モー
タユニット23が故障しても搬送初期からサーボ誘導モー
タユニット31が常時駆動して継続していることから先行
するステーションST₂への搬送が可能となる一方、サー
ボ誘導モータユニット31が故障してもリニア誘導モータ
ユニット23の搬送初期領域における推力をパルスカウン
タ52に入力された速度センサ41からの速度情報に基づい
てオープンループ（搬送中期領域）間を慣性力によって
先行するステーションST₂に搬送させることができ、い
ずれか一方のユニット23（又は31）の故障時の搬送を可
能にすることができる。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
その他種々の変形例を包含するものである。例えば、上
記実施例では、加速領域および減速領域を全てリニア誘
導モータユニット23とサーボ誘導モータユニット31との
駆動によりボディＢを載置したパレットＰを搬送した
が、加速領域および減速領域の各々少なくとも一部を含
む搬送初期領域および搬送終期領域、すなわち加速領域
中および減速領域中の少なくとも一部分となる搬送初期
領域および搬送終期領域においてリニア誘導モータユニ
ットとサーボ誘導モータユニットとの駆動によりボディ
を載置したパレットが搬送されるようにしても良いのは
勿論である。また、搬送初期領域および搬送終期領域が
それぞれ搬送中期の定速領域の一部を含むようにし、こ
れらの各領域においてリニア誘導モータユニットとサー
ボ誘導モータユニットとの駆動によりボディを載置した
パレットが搬送されるようにしても良い。

また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ライン
に適用した場合を示したが、本発明はこれに限らず、他
の被搬送物を搬送する場合にも適用することができるの
は勿論である。

（発明の効果）以上の如く、本発明の搬送装置によれば、リニアモー
タユニットの推力が必要な低速領域では、リニアモータ
ユニットによる駆動力と、該リニアモータユニットによ
る駆動を補うサーボモータユニットによる駆動力とによ
り制御されて、リニアモータユニットが最大推力を発生
するON状態からサーボモータユニットによる推力で賄え
るOFF状態への切換制御だけで済むので、リニアモータ
ユニットの制御系にかかる負担が小さなものとなり、該
リニアモータユニットの制御系の信頼性の低下および故
障を可及的に防止することができるとともに、リニアモ
ータユニットの制御系が簡単な構成となって該リニアモ
ータユニットの制御系のシンプル化を図ることができ
る。しかも、搬送状態検出手段によりステーション間で
の被搬送物の搬送位置を連続的に確認してリニアモータ
ユニットのON/OFF操作を正確に行え、搬送の安定化を図
ることができるとともに、停止位置の精度を向上させる
ことができる。さらに、いずれか一方のユニットの故障
時においても、搬送初期領域での推力によるリニアモー
タユニットの慣性力又は搬送初期からの継続的なサーボ
モータユニットの駆動によって先行するステーションに
被搬送物を搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第８図は本発明の実施例を示すもので、第
１図は搬送装置の側面図、第２図は同平面図、第３図は
第１図のIII-III線における断面図、第４図はサーボ誘
導モータユニットの構成をギヤボックスを切り開いて見
た正面図、第５図は第４図のV-V線における断面図、第
６図は搬送装置の制御部のブロック構成図、第７図は制
御フローを示すフローチャート図、第８図は搬送の速度
変化を示す特性図である。第９図は従来例を示す第１図
相当図、第10図はリニア誘導モータとサーボ誘導モータ
との推力−速度特性を示す特性図である。Ａ……搬送装置Ｐ……パレット（被搬送物） ST₁,ST₂……作業ステーション 10……リニアモータコイル（固定子） 14……リアクション部材（可動子） 23……リニア誘導モータユニット（リニアモータユニッ
ト） 31……サーボ誘導モータユニット（サーボモータユニッ
ト） 32……回転式誘導モータ（回転式モータ） 40……ギヤ機構 43……搬送状態検出手段 51……ステーションコントローラ（制御手段）

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のステーションを有するラインの各ス
テーションに、リニアモータコイルおよびリアクション
部材を有するリニアモータユニットと、回転式モータを
有するサーボモータユニットとがそれぞれ設けられ、上記リニアモータコイルおよびリアクション部材のうち
の一方が相隣るステーション間に配置された固定子に、
他方が、そのリニアモータコイルおよびリアクション部
材の間での電磁作用によって生ずる推力により被搬送物
を搬送するように被搬送物側に設けられた可動子にそれ
ぞれ構成されている一方、上記回転式モータは、該回転式モータの回転力を被搬送
物の搬送方向への直線運動に変換するギヤ機構に連結さ
れており、相隣るステーション間での被搬送物の搬送状態を検出す
る搬送状態検出手段と、該搬送状態検出手段の出力を受け、搬送初期の加速領域
および搬送終期の減速領域のうちの各々少なくとも一部
を含む搬送初期領域および搬送終期領域は上記リニアモ
ータユニットとサーボモータユニットとの駆動により被
搬送物を搬送し、搬送中期の定速領域のうちの少なくと
も一部を含む搬送中期領域は上記サーボモータユニット
の駆動により被搬送物を搬送するように，上記リニアモ
ータユニットを最大励磁と停止とにON/OFF切換のみで制
御する一方、上記サーボモータユニットをその駆動力でリニアモータ
ユニットの駆動力を補うように制御する制御手段とを備
えたことを特徴とする搬送装置。