JP2001240234A - 搬送装置の停止制御方法 - Google Patents
搬送装置の停止制御方法Info
- Publication number
- JP2001240234A JP2001240234A JP2000050753A JP2000050753A JP2001240234A JP 2001240234 A JP2001240234 A JP 2001240234A JP 2000050753 A JP2000050753 A JP 2000050753A JP 2000050753 A JP2000050753 A JP 2000050753A JP 2001240234 A JP2001240234 A JP 2001240234A
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- stop position
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 コイル搬送用のコンベア設備におけるサドル
の停止精度を向上する。 【解決手段】 所定位置で出力が変化する停止位置確認
センサ３０を用いて、サドル１２の停止後、停止位置が
所定位置からずれていた場合は、このずれを修正する方
向へ、サドル１２を低速で移動させて、停止位置を所定
位置と一致させる。
の停止精度を向上する。 【解決手段】 所定位置で出力が変化する停止位置確認
センサ３０を用いて、サドル１２の停止後、停止位置が
所定位置からずれていた場合は、このずれを修正する方
向へ、サドル１２を低速で移動させて、停止位置を所定
位置と一致させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、搬送装置を所定位
置に正確に停止させるための搬送装置の停止制御方法に
係り、特に、コイルをサドル上に載せて搬送するコイル
搬送用のコンベア設備に用いるのに好適な、簡単な構成
で停止精度を向上させることが可能な、搬送装置の停止
制御方法に関する。
置に正確に停止させるための搬送装置の停止制御方法に
係り、特に、コイルをサドル上に載せて搬送するコイル
搬送用のコンベア設備に用いるのに好適な、簡単な構成
で停止精度を向上させることが可能な、搬送装置の停止
制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、図１に示すようなコイル搬送用
のコンベア設備において、コイル１０を載せたサドル１
２をコンベア１４上の所定位置で自動的に停止する際に
は、例えば前記コンベア１４を駆動しているモータ１６
に配設したパルスジェネレータ（ＰＬＧ）１８やエンコ
ーダ等のセンサを用いて、サドル１２の基準点からの位
置をフィードバックしながら、目標位置へのＡＰＣ（Au
tomatic Position Control）制御を行う方法や、特開
平５−３４１８４１に記載されている如く、減速開始位
置センサ及び停止位置センサを用いて、該センサの検出
信号により減速・停止のタイミングを作成し、制御する
方法が採られている。図において、２０は、モータ１６
を駆動するための動力盤、２２は、前記ＰＬＧ１８から
入力される移動距離信号に応じて、該動力盤２０に速度
指令を与える制御盤（ProgrammableLogic Contrlolle
r：ＰＬＣ）である。
のコンベア設備において、コイル１０を載せたサドル１
２をコンベア１４上の所定位置で自動的に停止する際に
は、例えば前記コンベア１４を駆動しているモータ１６
に配設したパルスジェネレータ（ＰＬＧ）１８やエンコ
ーダ等のセンサを用いて、サドル１２の基準点からの位
置をフィードバックしながら、目標位置へのＡＰＣ（Au
tomatic Position Control）制御を行う方法や、特開
平５−３４１８４１に記載されている如く、減速開始位
置センサ及び停止位置センサを用いて、該センサの検出
信号により減速・停止のタイミングを作成し、制御する
方法が採られている。図において、２０は、モータ１６
を駆動するための動力盤、２２は、前記ＰＬＧ１８から
入力される移動距離信号に応じて、該動力盤２０に速度
指令を与える制御盤（ProgrammableLogic Contrlolle
r：ＰＬＣ）である。
【０００３】特に、往復動作でなく、一方向への移動と
なることが多いコンベア設備等においては、前者のＡＰ
Ｃ制御では、ＰＬＧやエンコーダの出力誤差が累積され
ていき、絶対位置がずれていく可能性があるので、後者
の減速・停止センサを用いることが多い。
なることが多いコンベア設備等においては、前者のＡＰ
Ｃ制御では、ＰＬＧやエンコーダの出力誤差が累積され
ていき、絶対位置がずれていく可能性があるので、後者
の減速・停止センサを用いることが多い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この減
速・停止センサを用いる場合には、ＡＰＣ制御のような
フィードバック制御でなく、オープンループ制御である
ため、減速開始位置センサで減速を開始し、停止位置セ
ンサ出力により停止するように２段構えで制御しても、
搬送するコイル重量が多い場合等、停止位置がずれてし
まい、停止精度が悪くなることがあるという問題点を有
していた。
速・停止センサを用いる場合には、ＡＰＣ制御のような
フィードバック制御でなく、オープンループ制御である
ため、減速開始位置センサで減速を開始し、停止位置セ
ンサ出力により停止するように２段構えで制御しても、
搬送するコイル重量が多い場合等、停止位置がずれてし
まい、停止精度が悪くなることがあるという問題点を有
していた。
【０００５】又、ＡＰＣ制御をコンベア設備に適用する
場合、前記ＰＬＧ１８は、サドル１２の前回停止位置か
らの移動距離の信号をＰＬＣ２２に入力するが、コンベ
ア１４が基本的には一方向への移動であるため、各サド
ルの絶対位置の検出ができず、制御としてはオープンル
ープになってしまっていた。
場合、前記ＰＬＧ１８は、サドル１２の前回停止位置か
らの移動距離の信号をＰＬＣ２２に入力するが、コンベ
ア１４が基本的には一方向への移動であるため、各サド
ルの絶対位置の検出ができず、制御としてはオープンル
ープになってしまっていた。
【０００６】本発明は、前記従来の問題点を解消するべ
くなされたもので、搬送装置の停止精度を向上して、安
定した稼働を可能とすることを課題とする。
くなされたもので、搬送装置の停止精度を向上して、安
定した稼働を可能とすることを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、搬送装置を所
定位置に正確に停止させるための搬送装置の停止制御方
法において、前記所定位置で出力が変化する停止位置確
認用センサを用いて、搬送装置停止後、停止位置が所定
位置からずれていた場合は、このずれを修正する方向へ
搬送装置を低速で移動させて、停止位置を所定位置と一
致させるようにして、前記課題を解決したものである。
定位置に正確に停止させるための搬送装置の停止制御方
法において、前記所定位置で出力が変化する停止位置確
認用センサを用いて、搬送装置停止後、停止位置が所定
位置からずれていた場合は、このずれを修正する方向へ
搬送装置を低速で移動させて、停止位置を所定位置と一
致させるようにして、前記課題を解決したものである。
【０００８】又、前記停止位置確認用センサの出力によ
り、停止位置の所定位置からのずれ、及び、その方向を
判別するようにしたものである。
り、停止位置の所定位置からのずれ、及び、その方向を
判別するようにしたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して、本発明の実
施形態を詳細に説明する。
施形態を詳細に説明する。
【００１０】本実施形態は、図１に示したようなコイル
搬送用のコンベア設備において、図２及び図３に示す如
く、コイル１０を積載するサドル１２の側面に配設され
たストライカ３２と、コンベア１４の側方の例えば架台
（図示省略）に固定配置された、例えば渦電流型の近接
センサ３４からなる停止位置確認センサ３０を設け、該
近接センサ３４出力のセンサ信号を、図４に示す如く、
リレー盤３６を介して制御盤２２に入力し、サドル１２
が停止した後、停止位置が所定位置からずれていた場合
は、このずれを修正する方向にサドル１２を低速で移動
させて、停止位置を所定位置と一致させるようにしたも
のである。
搬送用のコンベア設備において、図２及び図３に示す如
く、コイル１０を積載するサドル１２の側面に配設され
たストライカ３２と、コンベア１４の側方の例えば架台
（図示省略）に固定配置された、例えば渦電流型の近接
センサ３４からなる停止位置確認センサ３０を設け、該
近接センサ３４出力のセンサ信号を、図４に示す如く、
リレー盤３６を介して制御盤２２に入力し、サドル１２
が停止した後、停止位置が所定位置からずれていた場合
は、このずれを修正する方向にサドル１２を低速で移動
させて、停止位置を所定位置と一致させるようにしたも
のである。
【００１１】以下、図５を参照して、本実施形態の動作
を説明する。
を説明する。
【００１２】まず、ステップ１００で、従来の停止方法
により、サドル１２を所定の目標位置に停止するよう停
止制御させる。具体的には、図６に例示する如く、サド
ル１２の間隔と対応するピッチ毎にリセットされる前記
ＰＬＧ１８の計数値が所定値Ｃ１になった時点で速度を
ｖ１からｖ２に減速し、更に、一定量移動して、所定値
Ｃ２となった時点、あるいは、例えば減速開始後に作動
するタイマの計数値が所定値となった時点で、モータ１
６の駆動を停止することによって行われる。なお、設備
の停止方法については、タイマを用いることなく、例え
ばサドルの搬送速度が非常に遅い場合には、停止位置確
認センサ３０の出力により直接モータ１６を止めてもよ
い。
により、サドル１２を所定の目標位置に停止するよう停
止制御させる。具体的には、図６に例示する如く、サド
ル１２の間隔と対応するピッチ毎にリセットされる前記
ＰＬＧ１８の計数値が所定値Ｃ１になった時点で速度を
ｖ１からｖ２に減速し、更に、一定量移動して、所定値
Ｃ２となった時点、あるいは、例えば減速開始後に作動
するタイマの計数値が所定値となった時点で、モータ１
６の駆動を停止することによって行われる。なお、設備
の停止方法については、タイマを用いることなく、例え
ばサドルの搬送速度が非常に遅い場合には、停止位置確
認センサ３０の出力により直接モータ１６を止めてもよ
い。
【００１３】次いで、ステップ１０２で、前記停止位置
確認センサ３０により、サドル１２が目標位置に停止し
たかどうかを判断する。ステップ１０２の判定結果が正
であり、停止位置確認センサ３０の出力が丁度オンとな
っている場合には、目標位置へ停止していると判断し
て、制御を終了する。
確認センサ３０により、サドル１２が目標位置に停止し
たかどうかを判断する。ステップ１０２の判定結果が正
であり、停止位置確認センサ３０の出力が丁度オンとな
っている場合には、目標位置へ停止していると判断し
て、制御を終了する。
【００１４】一方、停止位置確認センサ３０の出力がオ
ンでない場合には、ステップ１０４に進み、既に停止位
置確認センサ３０の出力がオンとなったことがあるか否
かを判定する。判定結果が否である場合には、未だ目標
位置に到達していないと判断されるので、ステップ１０
６に進み、停止位置確認センサ３０の出力がオンとなる
までサドルを微速で前進させて位置を補正する。
ンでない場合には、ステップ１０４に進み、既に停止位
置確認センサ３０の出力がオンとなったことがあるか否
かを判定する。判定結果が否である場合には、未だ目標
位置に到達していないと判断されるので、ステップ１０
６に進み、停止位置確認センサ３０の出力がオンとなる
までサドルを微速で前進させて位置を補正する。
【００１５】一方、ステップ１０４の判定結果が正であ
り、既に一度停止位置確認センサ３０の出力がオンとな
ったことがあり、目標位置を行き過ぎてオーバーランし
ていると判断されるときには、ステップ１０８に進み、
サドルを微速で後退させて位置を補正する。
り、既に一度停止位置確認センサ３０の出力がオンとな
ったことがあり、目標位置を行き過ぎてオーバーランし
ていると判断されるときには、ステップ１０８に進み、
サドルを微速で後退させて位置を補正する。
【００１６】前記ステップ１０６又は１０８における移
動のさせ方は、連続的に移動させても、間欠的に移動さ
せてもよい。
動のさせ方は、連続的に移動させても、間欠的に移動さ
せてもよい。
【００１７】この一連の動作を繰り返し、停止位置確認
センサが丁度オンとなるように制御することによって、
停止位置がずれた場合に、所定の目標停止位置への補正
が可能となる。
センサが丁度オンとなるように制御することによって、
停止位置がずれた場合に、所定の目標停止位置への補正
が可能となる。
【００１８】サドルを微速で後退させる際の制御の実施
状況の例を図７に示す。図から明らかなように、本発明
によって、一度停止位置を行き過ぎた後、サドルを後退
させて停止位置を補正できることが確認できた。
状況の例を図７に示す。図から明らかなように、本発明
によって、一度停止位置を行き過ぎた後、サドルを後退
させて停止位置を補正できることが確認できた。
【００１９】本実施形態においては、サドル１２を一度
減速した後、停止するようにしているので、コイルが多
い場合でも対応可能である。なお、減速することなく、
一気に停止することも可能である。
減速した後、停止するようにしているので、コイルが多
い場合でも対応可能である。なお、減速することなく、
一気に停止することも可能である。
【００２０】又、本実施形態においては、ＰＬＧ１８の
計数値が所定値になったときに減速を開始するようにし
ているので、別体の減速開始位置センサが不要である。
なお、ＰＬＧ１８とは独立した減速開始位置センサを設
けることも可能である。
計数値が所定値になったときに減速を開始するようにし
ているので、別体の減速開始位置センサが不要である。
なお、ＰＬＧ１８とは独立した減速開始位置センサを設
けることも可能である。
【００２１】又、停止位置確認センサの構成もストライ
カと近接センサを用いるものに限定されず、例えば光電
スイッチと反射鏡の組合せを用いることも可能である。
カと近接センサを用いるものに限定されず、例えば光電
スイッチと反射鏡の組合せを用いることも可能である。
【００２２】なお、前記実施形態においては、本発明
が、コイル搬送用のコンベア設備に適用されていたが、
本発明の適用対象はこれに限定されず、コイル以外の物
品を搬送する一般の搬送設備にも同様に適用できること
は明らかである。
が、コイル搬送用のコンベア設備に適用されていたが、
本発明の適用対象はこれに限定されず、コイル以外の物
品を搬送する一般の搬送設備にも同様に適用できること
は明らかである。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、簡単な構成で、搬送装
置の停止精度を向上することができ、搬送装置を安定し
て稼働させることができる。
置の停止精度を向上することができ、搬送装置を安定し
て稼働させることができる。
【図１】従来のコイル搬送用のコンベア設備の全体構成
を示すブロック図
を示すブロック図
【図２】本発明の実施形態における停止位置確認センサ
の配設状態を示す、コイル搬送用サドルの側面図
の配設状態を示す、コイル搬送用サドルの側面図
【図３】同じく平面図
【図４】本発明の実施形態における全体構成を示すブロ
ック図
ック図
【図５】同じく制御手順を示す流れ図
【図６】同じく従来と同様の停止制御の状況を示すタイ
ムチャート
ムチャート
【図７】同じく停止制御の実施例を示すタイムチャート
１０…コイル １２…サドル １４…コンベア １６…モータ １８…パルスジェネレータ（ＰＬＧ） ２０…動力盤 ２２…制御盤（ＰＬＣ） ３０…停止位置確認センサ ３２…ストライカ ３４…近接センサ ３６…リレー盤
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F027 AA01 CA03 DA02 FA02 FA04 5H303 AA04 AA11 BB01 BB06 BB11 DD01 DD28 EE04 FF01 FF09 FF20 GG02 GG20 HH01 HH05
Claims (2)
- 【請求項１】搬送装置を所定位置に正確に停止させるた
めの搬送装置の停止制御方法において、 前記所定位置で出力が変化する停止位置確認用センサを
用いて、 搬送装置停止後、停止位置が所定位置からずれていた場
合は、このずれを修正する方向へ搬送装置を低速で移動
させて、停止位置を所定位置と一致させることを特徴と
する搬送装置の停止制御方法。 - 【請求項２】前記停止位置確認用センサの出力により、
停止位置の所定位置からのずれ、及び、その方向を判別
することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置の停止
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000050753A JP2001240234A (ja) | 2000-02-28 | 2000-02-28 | 搬送装置の停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000050753A JP2001240234A (ja) | 2000-02-28 | 2000-02-28 | 搬送装置の停止制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001240234A true JP2001240234A (ja) | 2001-09-04 |
Family
ID=18572505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000050753A Pending JP2001240234A (ja) | 2000-02-28 | 2000-02-28 | 搬送装置の停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001240234A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013184759A (ja) * | 2012-03-06 | 2013-09-19 | Jfe Steel Corp | コイル搬送装置およびコイルの搬送方法 |
-
2000
- 2000-02-28 JP JP2000050753A patent/JP2001240234A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013184759A (ja) * | 2012-03-06 | 2013-09-19 | Jfe Steel Corp | コイル搬送装置およびコイルの搬送方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050502 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050510 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051004 |