JPH07117818A - スタッカクレーン制御装置 - Google Patents
スタッカクレーン制御装置Info
- Publication number
- JPH07117818A JPH07117818A JP5287319A JP28731993A JPH07117818A JP H07117818 A JPH07117818 A JP H07117818A JP 5287319 A JP5287319 A JP 5287319A JP 28731993 A JP28731993 A JP 28731993A JP H07117818 A JPH07117818 A JP H07117818A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- theoretical
- command value
- speed command
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- speed
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- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 4
- 102100031584 Cell division cycle-associated 7-like protein Human genes 0.000 description 1
- 101000777638 Homo sapiens Cell division cycle-associated 7-like protein Proteins 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 予め決定された速度パターンに沿って移動体
を移動させる。 【構成】 理論速度パターン通りの理論速度ｖｄ（ｎ）
に基づく理論位置ｘｄ（ｎ）と、実測された現在位置ｘ
（ｎ）との位置誤差ｅ（ｎ）より、補正速度指令値ｖａ
（ｎ）が求められ、これに基づいて未来の予想位置ｘｆ
（ｎ＋１｜ｎ）が求められる。未来の予想位置ｘｆ（ｎ
＋１｜ｎ）は、未来の理論位置ｘｄ（ｎ＋１｜ｎ）と比
較され、未来の位置誤差ｅｆ（ｎ＋１｜ｎ）より、再補
正速度指令値ｖｏ（ｎ）が得られる。
を移動させる。 【構成】 理論速度パターン通りの理論速度ｖｄ（ｎ）
に基づく理論位置ｘｄ（ｎ）と、実測された現在位置ｘ
（ｎ）との位置誤差ｅ（ｎ）より、補正速度指令値ｖａ
（ｎ）が求められ、これに基づいて未来の予想位置ｘｆ
（ｎ＋１｜ｎ）が求められる。未来の予想位置ｘｆ（ｎ
＋１｜ｎ）は、未来の理論位置ｘｄ（ｎ＋１｜ｎ）と比
較され、未来の位置誤差ｅｆ（ｎ＋１｜ｎ）より、再補
正速度指令値ｖｏ（ｎ）が得られる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、主としてスタッカクレ
ーンの走行台車や昇降台の移動を制御するスタッカクレ
ーン制御装置に関し、その他の移動機器の移動の制御に
も応用可能な制御装置に関する。
ーンの走行台車や昇降台の移動を制御するスタッカクレ
ーン制御装置に関し、その他の移動機器の移動の制御に
も応用可能な制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】スタッカクレーンの走行台車の走行・昇
降台の昇降は、移動しようとする距離に応じた速度パタ
ーンを演算により求め、速度パターンに従って速度指令
値を出力する制御装置により制御される。該速度パター
ンは速度−時間の関係で構成され、起動から停止まで速
度パターンの一定の時点に対応する速度指令値が出力さ
れる。
降台の昇降は、移動しようとする距離に応じた速度パタ
ーンを演算により求め、速度パターンに従って速度指令
値を出力する制御装置により制御される。該速度パター
ンは速度−時間の関係で構成され、起動から停止まで速
度パターンの一定の時点に対応する速度指令値が出力さ
れる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】速度パターン通りに移
動が行われれば問題はないが、実際には走行台車を駆動
する誘導モータの応答性・追従性の悪さにより、制御装
置の出力する速度指令値と実際の速度との間にずれが生
じる。このため、移動に長い時間を要して運転サイクル
タイムが長くなったり、オーバーランを生じたりするこ
とがあった。またフィードバック制御で制御しようとし
ても、応答性の悪い誘導モータが対象であるため、制御
しきれなかった。
動が行われれば問題はないが、実際には走行台車を駆動
する誘導モータの応答性・追従性の悪さにより、制御装
置の出力する速度指令値と実際の速度との間にずれが生
じる。このため、移動に長い時間を要して運転サイクル
タイムが長くなったり、オーバーランを生じたりするこ
とがあった。またフィードバック制御で制御しようとし
ても、応答性の悪い誘導モータが対象であるため、制御
しきれなかった。
【０００４】よって本発明の目的は、予め決定された速
度パターンにより近い形で移動体を移動させることので
きるスタッカクレーン制御装置を提供することにある。
度パターンにより近い形で移動体を移動させることので
きるスタッカクレーン制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、理論速度パターンに基づく理論位置と移動
体の現在位置とを比較して理論速度指令値を補正した補
正速度指令値を求め、補正速度指令値より未来の一定時
点における予想位置を求め、該予想位置と未来の同じ時
点における理論位置とを比較し、両者の誤差に基づいて
補正速度指令値を再度補正した再補正速度指令値を出力
するようにスタッカクレーン制御装置を構成した。
に本発明は、理論速度パターンに基づく理論位置と移動
体の現在位置とを比較して理論速度指令値を補正した補
正速度指令値を求め、補正速度指令値より未来の一定時
点における予想位置を求め、該予想位置と未来の同じ時
点における理論位置とを比較し、両者の誤差に基づいて
補正速度指令値を再度補正した再補正速度指令値を出力
するようにスタッカクレーン制御装置を構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係るスタッカクレーン制御装置に
おいては、まず理論速度パターンから理論位置を求め、
移動体の現在位置とを比較し、理論速度パターン通りの
理論速度指令値を補正して、補正速度指令値を求める。
この補正速度指令値より、未来の一定時点における予想
位置を求める。この予想位置と、未来の同じ時点におけ
る理論位置とを比較し、両者の誤差に基づいて補正速度
指令値を再度補正し、再補正速度指令値を出力する。
おいては、まず理論速度パターンから理論位置を求め、
移動体の現在位置とを比較し、理論速度パターン通りの
理論速度指令値を補正して、補正速度指令値を求める。
この補正速度指令値より、未来の一定時点における予想
位置を求める。この予想位置と、未来の同じ時点におけ
る理論位置とを比較し、両者の誤差に基づいて補正速度
指令値を再度補正し、再補正速度指令値を出力する。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明に係るスタッカクレーン制
御装置の一実施例を示すブロック線図、図２は図１の実
施例が適用可能なスタッカクレーンの走行制御部の回路
ブロック図である。
御装置の一実施例を示すブロック線図、図２は図１の実
施例が適用可能なスタッカクレーンの走行制御部の回路
ブロック図である。
【００１０】図２に示すように、コントローラ１は図示
しない上位コンピュータから作業指令を受信し、作業指
令の内容に対応した移動距離を移動するための速度−時
間の関係の理論速度パターンを作成し、ＲＡＭ２に格納
する。走行時には、コントローラ１はＲＡＭ２から理論
速度パターンを読み出し、インバータ３に速度指令値
（デジタル値）を出力する。インバータ３は速度指令値
に対応した周波数の駆動電力を誘導モータ４に供給す
る。誘導モータ４による位置出力は、パルスエンコーダ
５により検知され、コントローラ１は駆動軸の回動数よ
り走行台車の位置を知ることができる。タイマ６は速度
指令値の変更のタイミングをコントローラ１に知らせ
る。変更の間隔は、可変である。変更のタイミングまで
は一定の速度指令値が維持される。
しない上位コンピュータから作業指令を受信し、作業指
令の内容に対応した移動距離を移動するための速度−時
間の関係の理論速度パターンを作成し、ＲＡＭ２に格納
する。走行時には、コントローラ１はＲＡＭ２から理論
速度パターンを読み出し、インバータ３に速度指令値
（デジタル値）を出力する。インバータ３は速度指令値
に対応した周波数の駆動電力を誘導モータ４に供給す
る。誘導モータ４による位置出力は、パルスエンコーダ
５により検知され、コントローラ１は駆動軸の回動数よ
り走行台車の位置を知ることができる。タイマ６は速度
指令値の変更のタイミングをコントローラ１に知らせ
る。変更の間隔は、可変である。変更のタイミングまで
は一定の速度指令値が維持される。
【００１１】図１の処理は、コントローラ１内部で行わ
れる。ここで例えば、 ｖｄ（ｎ） ：あるタイミングｎ時に対応する
（ｎ番目の）理論速度 ｘｄ（ｎ） ：ｎ時の理論位置 ｘｄ（ｎ＋１｜ｎ）：ｎ＋１時の理論位置（未来の理論
位置） ｘ（ｎ） ：ｎ時の現在位置 ｅ（ｎ） ：ｎ時の位置誤差 ｖａ（ｎ） ：ｎ時の補正速度指令値 ｘｆ（ｎ＋１｜ｎ）：ｎ時の演算によって求めたｎ＋１
時の予想位置（未来の予想位置） ｅｆ（ｎ＋１｜ｎ）：ｎ時の演算によって求めたｎ＋１
時の予想位置誤差（未来の位置誤差） ｖｏ（ｎ） ：ｎ時の再補正速度指令値 とする。なおｎは、テーブル形式で作成されているそれ
ぞれのタイミングに対応する速度指令値の順番をあらわ
すが、ここではタイミング自体をあらわすものとする。
れる。ここで例えば、 ｖｄ（ｎ） ：あるタイミングｎ時に対応する
（ｎ番目の）理論速度 ｘｄ（ｎ） ：ｎ時の理論位置 ｘｄ（ｎ＋１｜ｎ）：ｎ＋１時の理論位置（未来の理論
位置） ｘ（ｎ） ：ｎ時の現在位置 ｅ（ｎ） ：ｎ時の位置誤差 ｖａ（ｎ） ：ｎ時の補正速度指令値 ｘｆ（ｎ＋１｜ｎ）：ｎ時の演算によって求めたｎ＋１
時の予想位置（未来の予想位置） ｅｆ（ｎ＋１｜ｎ）：ｎ時の演算によって求めたｎ＋１
時の予想位置誤差（未来の位置誤差） ｖｏ（ｎ） ：ｎ時の再補正速度指令値 とする。なおｎは、テーブル形式で作成されているそれ
ぞれのタイミングに対応する速度指令値の順番をあらわ
すが、ここではタイミング自体をあらわすものとする。
【００１２】速度指令値の変更のタイミングになると、
ＲＡＭ２から読み出された理論速度ｖｄ（ｎ）が時間で
積分されて、起動してからこの時点までに移動すべき距
離をあらわす理論位置ｘｄ（ｎ）が求められる。理論位
置ｘｄ（ｎ）は、パルスエンコーダ５により検知され
た、実際に移動した距離である現在位置ｘ（ｎ）と比較
され、位置誤差ｅ（ｎ）が求められる。すなわち、ｅ
（ｎ）＝ｘｄ（ｎ）−ｘ（ｎ）である。
ＲＡＭ２から読み出された理論速度ｖｄ（ｎ）が時間で
積分されて、起動してからこの時点までに移動すべき距
離をあらわす理論位置ｘｄ（ｎ）が求められる。理論位
置ｘｄ（ｎ）は、パルスエンコーダ５により検知され
た、実際に移動した距離である現在位置ｘ（ｎ）と比較
され、位置誤差ｅ（ｎ）が求められる。すなわち、ｅ
（ｎ）＝ｘｄ（ｎ）−ｘ（ｎ）である。
【００１３】ここで、もしもｅ（ｎ）が０より大きけれ
ば、現在位置は理論位置よりも遅れており、逆にｅ
（ｎ）がマイナスならば現在位置の方が理論位置より進
んでいることになる。そこで、ｅ（ｎ）＞Ａならばｖｄ
（ｎ）に１を加え、ｅ（ｎ）＜−Ａなら１を減じ、−Ａ
＜ｅ（ｎ）＜Ａならば加減することなく、ｖｄ（ｎ）そ
のままの値として、補正速度指令値ｖａ（ｎ）を求め
る。なお、Ａは適当に定められた位置フィードバックし
きい値である。
ば、現在位置は理論位置よりも遅れており、逆にｅ
（ｎ）がマイナスならば現在位置の方が理論位置より進
んでいることになる。そこで、ｅ（ｎ）＞Ａならばｖｄ
（ｎ）に１を加え、ｅ（ｎ）＜−Ａなら１を減じ、−Ａ
＜ｅ（ｎ）＜Ａならば加減することなく、ｖｄ（ｎ）そ
のままの値として、補正速度指令値ｖａ（ｎ）を求め
る。なお、Ａは適当に定められた位置フィードバックし
きい値である。
【００１４】次に、現在位置ｘｄ（ｎ）及び求められた
補正速度指令値ｖａ（ｎ）に基づいて、未来の予想位置
ｘｆ（ｎ＋１｜ｎ）が求められる。また理論位置ｘｄ
（ｎ）より未来の理論位置ｘｄ（ｎ＋１｜ｎ）が求めら
れる。この２つは比較されて未来の位置誤差ｅｆ（ｎ＋
１｜ｎ）が求められる。すなわち、ｅｆ（ｎ＋１｜ｎ）
＝ｘｄ（ｎ＋１｜ｎ）−ｘｆ（ｎ＋１｜ｎ）である。
補正速度指令値ｖａ（ｎ）に基づいて、未来の予想位置
ｘｆ（ｎ＋１｜ｎ）が求められる。また理論位置ｘｄ
（ｎ）より未来の理論位置ｘｄ（ｎ＋１｜ｎ）が求めら
れる。この２つは比較されて未来の位置誤差ｅｆ（ｎ＋
１｜ｎ）が求められる。すなわち、ｅｆ（ｎ＋１｜ｎ）
＝ｘｄ（ｎ＋１｜ｎ）−ｘｆ（ｎ＋１｜ｎ）である。
【００１５】ｅｆ（ｎ＋１｜ｎ）＞Ｂ、あるいはｅｆ
（ｎ＋１｜ｎ）＜−Ｂならば、速度指令の補正にも拘ら
ず位置誤差が大きいため、さらに１を加減する。−Ｂ＜
ｅ（ｎ＋１｜ｎ）＜Ｂで許容範囲内ならば補正を行わな
い。ここでＢは適当に定められた予測制御しきい値であ
る。これにより再補正速度指令値ｖｏ（ｎ）を得る。再
補正速度指令値ｖｏ（ｎ）はインバータ３に出力され
る。
（ｎ＋１｜ｎ）＜−Ｂならば、速度指令の補正にも拘ら
ず位置誤差が大きいため、さらに１を加減する。−Ｂ＜
ｅ（ｎ＋１｜ｎ）＜Ｂで許容範囲内ならば補正を行わな
い。ここでＢは適当に定められた予測制御しきい値であ
る。これにより再補正速度指令値ｖｏ（ｎ）を得る。再
補正速度指令値ｖｏ（ｎ）はインバータ３に出力され
る。
【００１６】このように、本実施例においてはフィード
バック値により求めた補正速度指令値ｖａ（ｎ）に、未
来の位置を予測して再度補正を施して再補正速度指令値
ｖｏ（ｎ）を求めて出力することにより、偏差を０に収
束させて、理論速度パターンに近似した速度パターンを
実現することができる。よって、理論位置と現在位置と
のずれに基づく不都合を解消することができる。
バック値により求めた補正速度指令値ｖａ（ｎ）に、未
来の位置を予測して再度補正を施して再補正速度指令値
ｖｏ（ｎ）を求めて出力することにより、偏差を０に収
束させて、理論速度パターンに近似した速度パターンを
実現することができる。よって、理論位置と現在位置と
のずれに基づく不都合を解消することができる。
【００１７】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明に係るスタッカクレ
ーン制御装置によれば、予め決められた速度パターンに
沿って移動体を移動させることができ、よって理論位置
と現在位置とのずれに基づくサイクルタイムの延長や、
オーバーラン等の不都合を解消することができる。
ーン制御装置によれば、予め決められた速度パターンに
沿って移動体を移動させることができ、よって理論位置
と現在位置とのずれに基づくサイクルタイムの延長や、
オーバーラン等の不都合を解消することができる。
【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーン制御装
置の一実施例を示すブロック線図である。
置の一実施例を示すブロック線図である。
【図２】図２は、図１の実施例が適用されるスタッカク
レーンの制御構造を示す回路ブロック図である。
レーンの制御構造を示す回路ブロック図である。
ｖｄ（ｎ） ：あるタイミングｎ時に対応する
（ｎ番目の）理論速度 ｘｄ（ｎ） ：ｎ時の理論位置 ｘｄ（ｎ＋１｜ｎ）：ｎ＋１時の理論位置（未来の理論
位置） ｘ（ｎ） ：ｎ時の現在位置 ｅ（ｎ） ：ｎ時の位置誤差 ｖａ（ｎ） ：ｎ時の補正速度指令値 ｘｆ（ｎ＋１｜ｎ）：ｎ時の演算によって求めたｎ＋１
時の予想位置（未来の予想位置） ｅｆ（ｎ＋１｜ｎ）：ｎ時の演算によって求めたｎ＋１
時の予想位置誤差（未来の位置誤差） ｖｏ（ｎ） ：ｎ時の再補正速度指令値
（ｎ番目の）理論速度 ｘｄ（ｎ） ：ｎ時の理論位置 ｘｄ（ｎ＋１｜ｎ）：ｎ＋１時の理論位置（未来の理論
位置） ｘ（ｎ） ：ｎ時の現在位置 ｅ（ｎ） ：ｎ時の位置誤差 ｖａ（ｎ） ：ｎ時の補正速度指令値 ｘｆ（ｎ＋１｜ｎ）：ｎ時の演算によって求めたｎ＋１
時の予想位置（未来の予想位置） ｅｆ（ｎ＋１｜ｎ）：ｎ時の演算によって求めたｎ＋１
時の予想位置誤差（未来の位置誤差） ｖｏ（ｎ） ：ｎ時の再補正速度指令値
Claims (1)
- 【請求項１】 理論速度パターンに基づく理論位置と移
動体の現在位置とを比較して理論速度指令値を補正した
補正速度指令値を求め、補正速度指令値より未来の一定
時点における予想位置を求め、該予想位置と未来の同じ
時点における理論位置とを比較し、両者の誤差に基づい
て補正速度指令値を再度補正した再補正速度指令値を出
力することを特徴とするスタッカクレーン制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5287319A JPH07117818A (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | スタッカクレーン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5287319A JPH07117818A (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | スタッカクレーン制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07117818A true JPH07117818A (ja) | 1995-05-09 |
Family
ID=17715825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5287319A Pending JPH07117818A (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | スタッカクレーン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07117818A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6728031B2 (en) | 1998-10-05 | 2004-04-27 | Hitachi, Ltd. | Projection-type picture display apparatus and screen used thereby |
| US6760155B2 (en) | 1998-12-18 | 2004-07-06 | Mitsubishi Rayon Co., Ltd | Rear projection screen |
| JP2008063031A (ja) * | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Daifuku Co Ltd | 昇降式の物品搬送設備 |
-
1993
- 1993-10-25 JP JP5287319A patent/JPH07117818A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6728031B2 (en) | 1998-10-05 | 2004-04-27 | Hitachi, Ltd. | Projection-type picture display apparatus and screen used thereby |
| US7023616B2 (en) | 1998-10-05 | 2006-04-04 | Hitachi, Ltd. | Projection-type picture display apparatus and screen used thereby |
| US7221507B2 (en) | 1998-10-05 | 2007-05-22 | Hitachi, Ltd. | Projection-type picture display apparatus and screen used thereby |
| US7460300B2 (en) | 1998-10-05 | 2008-12-02 | Hitachi, Ltd. | Projection-type picture display apparatus and screen used thereby |
| US6760155B2 (en) | 1998-12-18 | 2004-07-06 | Mitsubishi Rayon Co., Ltd | Rear projection screen |
| JP2008063031A (ja) * | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Daifuku Co Ltd | 昇降式の物品搬送設備 |
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