JP2004145868A - 比例積分制御器の制御方法 - Google Patents

比例積分制御器の制御方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2004145868A
JP2004145868A JP2003332273A JP2003332273A JP2004145868A JP 2004145868 A JP2004145868 A JP 2004145868A JP 2003332273 A JP2003332273 A JP 2003332273A JP 2003332273 A JP2003332273 A JP 2003332273A JP 2004145868 A JP2004145868 A JP 2004145868A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
proportional
control
integral controller
integral
frequency
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2003332273A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3875674B2 (ja
Inventor
Ho-Sun Yoo
兪　皓善
Jul-Ki Seok
石　ジュル−キ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Samsung Electronics Co Ltd
Original Assignee
Samsung Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Electronics Co Ltd filed Critical Samsung Electronics Co Ltd
Publication of JP2004145868A publication Critical patent/JP2004145868A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3875674B2 publication Critical patent/JP3875674B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
    • G05B13/021—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a variable is automatically adjusted to optimise the performance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
    • G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

【課題】比例制御及び比例積分制御との切換時点をシステムの種類及び状態に関わらずに容易に検出することができる。
【解決手段】比例制御と比例積分制御を選択的に行う比例積分制御器の制御方法は、前記比例積分制御器の出力をフーリエ変換する段階と；全ての周波数の領域に対する所定の基準周波数の前記変換された比例積分制御器の出力のスペクトルエネルギーの比率を計算する段階と；前記計算されたスペクトルエネルギーの比率が所定の基準比率を超える場合、前記比例制御を行い、前記スペクトルエネルギーの比率が前記基準比率以下である場合、前記比例積分制御を行う段階と；を含むことを特徴とする。
【選択図】図３

Description

　本発明は、比例積分制御器の制御方法に係り、より詳細には、駆動部の周波数の特性を分析して、比例制御と比例積分制御との間の切換時点を検出する比例積分制御器の制御方法に関する。
　一般に、産業用ロボットや工作機械等では、高度の電動制御技術を採用して器機の性能向上を図っており、このような電動制御技術の制御システムでは比例制御器（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）と積分制御器（Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）とを合わせた形態の比例積分制御器（ＰＩ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を利用している。
　このような比例積分制御器は、これにより制御される駆動部の特性に従って比例制御と比例積分制御とを選択的に行うことになる。ここで、システムの過度状態では、比例制御を行うことにより、システムの応答追従時間を短縮させ、応答の振動（Ｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎ）発生を最小化させる。また、システムの定常状態では、比例積分制御を行うことにより、過度なオーバーシュートの発生を防止し、定常状態誤差の減少、安定度の向上等のようにシステムの定常状態の特性を向上させる。
　このような従来の比例積分制御器は、比例制御と比例積分制御との間の切換時点、即ちシステムの過度状態と定常状態の区分時点をシステムの速度誤差、速度命令、位置誤差及びトーク命令等の基準変数の変数値が所定の基準値以内であるか否かにより決定した。
　ところが、このような従来の比例積分制御器の切換時点の検出方法では、基準変数の選択及び基準変数の基準値の大きさを検出する過程がシステムに従って別々に適用されて、各システム毎に基準変数及び基準値を設定しなければならないという不便がある。
　また、同一のシステムの場合、特定動作状態で適用された基準変数及び基準値が同一システムの他の状態では最適に適用されないという問題がある。
　また、基準変数及び基準値を設定することにおいて、頻繁な試行錯誤を経て設定されることが一般的であり、熟練者の経験に依存するという問題がある。
　本発明の目的は、前述した問題点を解決するため、比例制御と比例積分制御との間の切換時点をシステムの種類及び状態に関わらず容易に検出することができる比例積分制御器の制御方法を提供することである。
　上記目的を達成するための本発明は、比例制御と比例積分制御を選択的に行う比例積分制御器の制御方法において、前記比例積分制御器の出力をフーリエ変換する段階と；全ての周波数の領域に対する所定の基準周波数の前記変換された比例積分制御器の出力のスペクトルエネルギーの比率を計算する段階と；前記計算されたスペクトルエネルギーの比率が所定の基準比率を超える場合、前記比例制御を行い、前記スペクトルエネルギーの比率が前記基準比率以下である場合、前記比例積分制御を行う段階と；を含むことを特徴とする。
　ここで、前記基準周波数は、前記制御器により制御される駆動部の周波数応答での折点周波数であることが好ましい。
　前記駆動部の伝達関数が、
Figure 2004145868
 である場合、前記折点周波数は、
Figure 2004145868
 であることが好ましい。
　前記フーリエ変換する段階は、離散フーリエへの切換を含むことが好ましい。
　前記フーリエ変換する段階は、高速フーリエの切換を含むことが好ましい。
　前記基準周波数がwcであり、前記制御器の出力のＮ番めの周期でのフーリエの切換をX[k],k=0,1,2…, であるという時、前記スペクトルエネルギーの比率（Ｒ）は、
Figure 2004145868
 により計算されることが好ましい。
　本発明によると、比例制御及び比例積分制御との切換時点をシステムの種類及び状態に関わらず容易に検出することができる比例積分制御器の制御方法を提供することができる。
　以下、添付した図面を参照して、本発明を詳細に説明する。
　以下では、本発明がサーボシステムに適用される場合を例として説明するが、本発明の思想はこれに限られない。
　図１は本発明による比例積分制御器を有するシステムの制御ブロック図である。図面に示すように、駆動部５０、例えば、モータを制御するための速度命令値(ωi *)をシステムに入力すると、駆動部はこの速度を目標として駆動する。モータの出力値(ωo)はさらにフィードバックされ、フィードバックされた出力値(ωo)は速度命令値(ωi *)から減算されて速度エラー値(ωe *)を生成する。速度エラー値(ωe *)は、比例積分制御器１０（ＰＩ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）により比例ゲインまたは比例ゲイン及び積分ゲインが掛けられてトーク命令値(xo *)に変換され、トーク命令値(xo *)は、インバーター３０を通じてアナログ信号(xo)に変換されて駆動部５０に入力される。
　比例積分制御器１０は、比例制御器１１（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）による比例制御（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）と、比例制御器１１及び積分制御器１２（Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）の合成による比例積分制御（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ／Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）を選択的に行う。ここで、比例制御と比例積分制御の切換は、積分制御器１２（Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）に流れる速度エラー値(ωe *)をオン・オフさせるスイッチング部１３により行われる。即ち、スイッチング部１３がオフされる場合、比例積分制御器１０は比例制御を行うことになり、スイッチング部１３がオンされる場合、比例積分制御器１０は比例積分制御を行うことになる。
　ここで、本発明による比例積分制御器１０の比例制御と比例積分制御との切換時点は、比例積分制御器１０の出力の周波数の特性を分析して行われ、この内容は次の通りである。
　比例積分制御器１０の切換時点を検出する前に、比例積分制御器１０により制御される駆動部５０を一次システムと仮定する。例えば、駆動部５０がモータである場合、モータの機械的なシステムが慣性（Ｊｍ）と摩擦（Ｂｍ）による影響だけを受けると仮定する場合、モータの伝達関数（Ｇ（ｓ））は[数４]のように定義することができる。
Figure 2004145868
　図２は、駆動部５０の周波数の応答に対するボードダイアグラム（Ｂｏｄｅ Ｄｉａｇｒａｍ）の中で利得曲線を示している。図２で実線（“Ｂ”区間及び“Ｃ”区間）で示すグラフは、駆動部５０の周波数の応答に対する利得曲線を示し、点線（“Ａ”区間）は、駆動部５０の伝達関数が
Figure 2004145868
 である時の周波数の応答に対する利得曲線を示す。図面に示すように、低周波領域(ωo-fT)での駆動部５０の周波数応答特性は、摩擦（Ｂｍ）による影響が大きく、高周波領域(fT - ∞)での駆動部５０の周波数の応答特性は慣性（Ｊｍ）だけを有するシステム
Figure 2004145868
 の特性と殆ど類似であることが分かる。即ち、高周波領域(fT - ∞)では駆動部５０の特性が積分制御器の特性に含まれているので、高周波領域で駆動部５０を制御する時には、比例制御だけでも希望する駆動部５０の出力が誘導されることが分かる。ここで、駆動部５０の低周波領域と高周波領域を区切る基準周波数は、ボードダイアグラム上の折点周波数（fT Ｃｏｒｎｅｒ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）になる。折点周波数（fT）は、駆動部５０の伝達関数（Ｇ（ｓ））が[数４]のような場合[数７]により計算される。
Figure 2004145868
　一方、本発明では、折点周波数(fT)に当該する時間領域での比例積分制御器１０の切換時点の検出のため、比例積分制御器１０の出力(X* e[n])に対するスペクトル分析（Ｓｐｅｃｔｒｕｍ Ａｎａｌｙｓｉｓ）が適用される。
　比例積分制御器１０の出力(X* e[n])は、非周期的な値の連続である離散信号であることを考慮して、離散フーリエ変換（ＤＦＴ、Ｄｉｓｃｒｅｔｅ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を利用する。即ち、Ｎ番目の周期での周波数スペクトル(X[k])は[数８]のように定義される。
Figure 2004145868
　ここで、離散フーリエ変換に代えて、演算速度が向上される高速フーリエ変換（ＦＴＦ、Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を利用することができる。ただし、高速フーリエ変換による演算方法はすでに公知なので、その説明は省略する。
　フーリエ変換により計算される基準周波数に対する比例積分制御器の出力スペクトルエネルギーは[数９]のように定義される。
Figure 2004145868
　前記のような方法により比例積分制御器１０の出力(X* e[n])に対する周波数スペクトルが求められると、毎番の制御周期毎に全ての周波数に対する基準周波数（fT）でのスペクトルエネルギー比率（Ｒ、Ｓｐｅｃｔｒａｌ Ｅｎｅｒｇｙ Ｒａｔｉｏ）を[数１０]により計算する。
Figure 2004145868
　次に、[数１０]により計算されたスペクトルエネルギー比率（Ｒ）が所定の基準比率を超える場合には、比例積分制御器１０の出力信号に高周波成分が相対的に多い状態、即ち駆動部５０が過度状態であると判断して、比例制御を行うことになる。一方、スペクトルエネルギー比率（Ｒ）が基準比率以下である場合には、比例積分制御器１０の出力信号に低周波成分が相対的に多い、即ち駆動部５０が定常状態であると判断して比例積分制御を行うことになる。
　前記のような方法により計算されたスペクトルエネルギー比率（Ｒ）に基づく、本発明による比例積分制御器の制御過程は次の通りであり、図３を参照して説明する。
　まず、速度命令値がシステムに入力されて（Ｓ４１）駆動部５０が作動すると、システムの初期過度状態で比例制御が行われる（Ｓ４２）。ここで、毎番の制御周期毎に全ての周波数に対する基準周波数（fT）でのスペクトルエネルギー比率（Ｒ）を前述した方法により計算する（Ｓ４３）。
　次に、計算されたスペクトルエネルギー比率（Ｒ）と所定の基準比率を比較して（Ｓ４４）、比例制御と比例積分制御との間の切換時点を検出する。ここで、基準比率を５０％と設定する場合、計算されたスペクトルエネルギー比率（Ｒ）が５０％を超える場合には比例制御を行い（Ｓ４２）、スペクトルエネルギー比率（Ｒ）が５０％以下である場合には、比例積分制御を行うことになる（Ｓ４５）。ここで、比例制御と比例積分制御の切換は、前述のようにスイッチング部１３のオン・オフにより行われる。
　図４の（ａ）は、システムに印加される速度命令信号を示す図面であり、図４の（ｂ）は前記速度命令信号に対する従来の切換時点の検出方法により制御される比例積分制御器１０を有するシステムの応答曲線を示した図面であり、図４の（ｃ）は前記速度命令信号に対する本発明による切換時点の検出方法により制御を行う比例積分制御器１０を有するシステムの応答曲線を示す図である。ここで、従来の比例積分制御器は、駆動部がゆっくり加速される場合に、最適の応答を得ることができるように、基準変数及び基準値を設定して切換時点を検出していた。
　従来の比例積分制御器による場合、モータをゆっくり加速させる領域では、速度命令信号を効果的に追従しているが、モータを急減速させる領域（Ｓ）では、応答特性が悪くなることが分かる（Ｓ’）。一方、本発明による比例積分制御器１０による場合には、急減速に対する応答（Ｓ’’）だけでなく、ゆっくり加速させる場合での応答または速度命令信号を効果的に追従していることが分かる。即ち、本発明による比例積分制御器１０は、システムの状態に関わらず、効果的な応答特性を有するように制御される。
　前述した実施形態では、基準比率を５０％に設定して本発明に適用したが、作業者が任意で設定することもでき、約３０％〜７０％範囲の内で基準比率を設定することが好ましい。
　このように、比例積分制御器１０の出力をフーリエ変換する段階と、所定の基準周波数に対する変換された比例積分制御器１０の出力のスペクトルエネルギーを分析して比例制御と比例積分制御との切換時点を検出する段階を有する制御方法により、比例制御及び比例積分制御との切換時点をシステムの種類及び状態に関わらず容易に検出することができる。
　以上、本発明に係る好適な実施の形態について説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された技術思想の範囲内において、各種の修正例および変更例を想定し得るものであり、それらの修正例および変更例についても本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
本発明の比例積分制御器を有するシステムの制御ブロック図である。 図１の駆動部の周波数の応答に対するボードダイアグラムの中で利得曲線を示した図である。 本発明による比例積分制御器の制御方法を示すフローチャートである。 同一の速度命令信号に対する従来の比例積分制御器の応答曲線と本発明による比例積分制御器の応答曲線を示す図である。
符号の説明
　１０　比例積分制御器
　１１　比例制御器
　１２　積分制御器
　３０　インバーター
　５０　駆動部

Claims (6)

  1. 　比例制御と比例積分制御を選択的に行う比例積分制御器の制御方法において、
    　前記比例積分制御器の出力をフーリエ変換する段階と；
    　全ての周波数の領域に対する所定の基準周波数の前記変換された比例積分制御器の出力のスペクトルエネルギーの比率を計算する段階と；
    　前記計算されたスペクトルエネルギーの比率が所定の基準比率を超える場合、前記比例制御を行い、前記スペクトルエネルギーの比率が前記基準比率以下である場合、前記比例積分制御を行う段階と；
    　を含むことを特徴とする比例積分制御器の制御方法。
  2. 　前記基準周波数は、前記制御器により制御される駆動部の周波数応答での折点周波数であることを特徴とする請求項１に記載の比例積分制御器の制御方法。
  3. 　前記駆動部の伝達関数が、
    Figure 2004145868
     である場合、前記折点周波数は、
    Figure 2004145868
     であることを特徴とする請求項２に記載の比例積分制御器の制御方法。
  4. 　前記フーリエ変換する段階は、離散フーリエ変換を含むことを特徴とする請求項２に記載の比例積分制御器の制御方法。
  5. 　前記フーリエ変換する段階は、高速フーリエ変換を含むことを特徴とする請求項２に記載の比例積分制御器の制御方法。
  6. 　前記基準周波数がwcであり、前記制御器の出力のＮ番目の周期でのフーリエ変換がX[k],k=0,1,2…, である時、前記スペクトルエネルギーの比率（Ｒ）は、
    Figure 2004145868
     により計算されることを特徴とする請求項４または５に記載の比例積分制御器の制御方法。

JP2003332273A 2002-10-23 2003-09-24 比例積分制御器の制御方法 Expired - Fee Related JP3875674B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2002-0064851A KR100461186B1 (ko) 2002-10-23 2002-10-23 비례적분제어기의 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2004145868A true JP2004145868A (ja) 2004-05-20
JP3875674B2 JP3875674B2 (ja) 2007-01-31

Family

ID=36795030

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003332273A Expired - Fee Related JP3875674B2 (ja) 2002-10-23 2003-09-24 比例積分制御器の制御方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US7085611B2 (ja)
JP (1) JP3875674B2 (ja)
KR (1) KR100461186B1 (ja)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080065257A1 (en) * 2006-09-13 2008-03-13 Jianmin He Controlled material removal rate (CMRR) and self-tuning force control in robotic machining process
CN101753097A (zh) * 2008-12-03 2010-06-23 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 马达驱动装置
TWI410039B (zh) * 2008-12-12 2013-09-21 Foxnum Technology Co Ltd 馬達驅動裝置
US8624559B2 (en) * 2010-10-14 2014-01-07 GM Global Technology Operations LLC Excessive current detection controls method
DE102016011865A1 (de) * 2016-10-01 2018-04-05 Khd Humboldt Wedag Gmbh Regelvorrichtung mit Einstellbarkeit des Regelverhaltens

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3946297A (en) * 1974-03-05 1976-03-23 Johnson Service Company Insertion integrating controller
US4600870A (en) * 1983-11-17 1986-07-15 United Technologies Corporation Dual controller position control system
WO1986003904A1 (en) * 1984-12-22 1986-07-03 Yaskawa Electric Mfg. Co., Ltd. Method and apparatus for controlling servo motor
JPS6266301A (ja) 1985-09-18 1987-03-25 Yamatake Honeywell Co Ltd オ−トチユ−ニングコントロ−ラ
JPS6311077A (ja) * 1986-06-27 1988-01-18 Dainippon Screen Mfg Co Ltd モ−タの回転制御方法
JPS63101901A (ja) 1986-10-17 1988-05-06 Mitsubishi Heavy Ind Ltd フイ−ドバツク制御装置
JPH0210197A (ja) 1988-06-29 1990-01-12 Hitachi Ltd 縦型圧力管式原子炉
US5157597A (en) * 1988-12-23 1992-10-20 Fanuc Ltd. Method of detecting oscillation of a servo system and automatically adjusting speed loop gain thereof
JPH02264302A (ja) * 1989-04-04 1990-10-29 Toshiba Corp プロセス制御装置
JPH05134758A (ja) * 1991-05-17 1993-06-01 Fanuc Ltd サーボモータの制御方式
JPH06230803A (ja) * 1993-02-05 1994-08-19 Shinko Electric Co Ltd 振動制御装置
JP2824186B2 (ja) * 1993-03-23 1998-11-11 新日本製鐵株式会社 二つのブロックミルよりなる線材仕上ミルの速度制御方法
JPH0736504A (ja) 1993-07-19 1995-02-07 Komatsu Ltd Ｐｉｄ制御装置の制御定数調整装置
JPH0816205A (ja) 1994-06-30 1996-01-19 Fujitsu Ltd サーボ制御システム及びそのチューニング方法
JP3510021B2 (ja) 1995-09-29 2004-03-22 松下電器産業株式会社 内燃機関の空燃比制御装置
US5742503A (en) * 1996-03-25 1998-04-21 National Science Council Use of saturation relay feedback in PID controller tuning
JP3201337B2 (ja) 1998-03-27 2001-08-20 双葉電子工業株式会社 移動体の操縦装置
JP3449229B2 (ja) 1998-07-22 2003-09-22 株式会社デンソー システム制御装置
US6326758B1 (en) * 1999-12-15 2001-12-04 Reliance Electric Technologies, Llc Integrated diagnostics and control systems
US6198246B1 (en) 1999-08-19 2001-03-06 Siemens Energy & Automation, Inc. Method and apparatus for tuning control system parameters
WO2001082462A1 (fr) * 2000-04-20 2001-11-01 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Commande de moteur
US6366049B1 (en) * 2000-05-10 2002-04-02 Ecostar Electric Drive Systems L.L.C. Motor starter and speed controller system
JP3965668B2 (ja) * 2000-08-30 2007-08-29 横河電機株式会社 適応制御方法およびその装置
US7035695B2 (en) * 2002-01-22 2006-04-25 Imb Controls Inc. Method and apparatus for tuning a PID controller

Also Published As

Publication number Publication date
JP3875674B2 (ja) 2007-01-31
US7085611B2 (en) 2006-08-01
US20040083249A1 (en) 2004-04-29
KR20040036064A (ko) 2004-04-30
KR100461186B1 (ko) 2004-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4737087B2 (ja) 永久磁石式同期モータの制御装置
US10254741B2 (en) Robot apparatus having learning function
JP2015015844A (ja) フィードフォワード制御を備えたモータ制御装置
US6700347B1 (en) Speed varying device
EP2897284A1 (en) Motor controller and method for controlling motor
JP2012104047A (ja) サーボ制御器
JP3875674B2 (ja) 比例積分制御器の制御方法
JP2007306753A (ja) ノッチフィルタのパラメータ調整方法、プログラムおよびモータ制御装置
JP2009141987A (ja) モータ制御装置およびそのトルク制御方法
JP2009038942A (ja) 負荷イナーシャ同定方法及びサーボモータ制御装置
JP3508677B2 (ja) ロボット制御装置
WO2004001946A1 (ja) 電動機制御装置
JP6274967B2 (ja) 回転アクチュエータの駆動制御装置
JP2009044832A (ja) サーボ制御方法、サーボ制御装置
JP5055932B2 (ja) 同期電動機制御装置
JP2006018431A (ja) サーボ制御装置
JP7358942B2 (ja) モータ制御装置及びモータ制御方法
US20230287660A1 (en) Work control method, work control system, work control apparatus, and non-transitory computer readable medium storing work control program
JP4706716B2 (ja) 誘導電動機の制御方法
JP2000003204A (ja) 制御方法及び制御装置
JP2001290504A (ja) 制御装置
JP2011087424A (ja) 誘導電動機の制御装置
JP2010068627A (ja) 誘導電動機駆動装置
JP4171966B2 (ja) 電動機の速度指令設定方法
JPS6132120A (ja) 位置決め制御方式

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060516

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060719

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20060926

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20061026

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 3875674

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091102

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101102

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111102

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121102

Year of fee payment: 6

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131102

Year of fee payment: 7

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees