JP2758022B2 - リニアモータを用いた搬送方法およびその装置 - Google Patents
リニアモータを用いた搬送方法およびその装置Info
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- JP2758022B2 JP2758022B2 JP1113891A JP11389189A JP2758022B2 JP 2758022 B2 JP2758022 B2 JP 2758022B2 JP 1113891 A JP1113891 A JP 1113891A JP 11389189 A JP11389189 A JP 11389189A JP 2758022 B2 JP2758022 B2 JP 2758022B2
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、被搬送物をリニアモータを用いて搬送する
方法およびその装置の改良に関する。
方法およびその装置の改良に関する。
（従来の技術） 最近、生産工場の生産ラインでは、ワーク等の被搬送
物を速やかにかつ静かに搬送することが生産効率のアッ
プ化を図り、あるいは作業環境を良くする観点等から望
まれている。このような搬送装置として、例えば特開昭
63-61689号公報に開示されているように、リニアモータ
コイルとリアクション部材とからなるリニアモータを用
いたものが知られている。このリニアモータを用いた搬
送装置は、第６図に示すように、リニアモータａを構成
するリニアモータコイルb,b,…およびリアクション部材
ｃのうち一方を固定子といて複数のローラd,d,…からな
るローラコンベアｅに沿って配置するとともに、他方を
可動子として被搬送物載置手段としてのパレットｆに取
付部材ｇを介して取り付け（本例ではリニアモータコイ
ルb,b,…を固定子、リアクション部材ｃを可動子として
いる）、該リニアモータコイルb,b,…とリアクション部
材ｃとの間の電磁作用によって可動子（リアクション部
材ｃ）に生ずる推力Ｆにより、該可動子（リアクション
部材ｃ）を介して図示しない被搬送物を上記パレットｆ
に載せて搬送するようになされている。
物を速やかにかつ静かに搬送することが生産効率のアッ
プ化を図り、あるいは作業環境を良くする観点等から望
まれている。このような搬送装置として、例えば特開昭
63-61689号公報に開示されているように、リニアモータ
コイルとリアクション部材とからなるリニアモータを用
いたものが知られている。このリニアモータを用いた搬
送装置は、第６図に示すように、リニアモータａを構成
するリニアモータコイルb,b,…およびリアクション部材
ｃのうち一方を固定子といて複数のローラd,d,…からな
るローラコンベアｅに沿って配置するとともに、他方を
可動子として被搬送物載置手段としてのパレットｆに取
付部材ｇを介して取り付け（本例ではリニアモータコイ
ルb,b,…を固定子、リアクション部材ｃを可動子として
いる）、該リニアモータコイルb,b,…とリアクション部
材ｃとの間の電磁作用によって可動子（リアクション部
材ｃ）に生ずる推力Ｆにより、該可動子（リアクション
部材ｃ）を介して図示しない被搬送物を上記パレットｆ
に載せて搬送するようになされている。
（発明が解決しようとする課題） ところで、重量の異なる被搬送物を搬送する場合、重
量の軽い被搬送物と、重量の重い被搬送物とでは、後者
の方が前者の方よりも搬送に要する消費電力が多いた
め、両者を同じパラメータで搬送すると後者の搬送加減
速度が前者のそれよりも小さくなり、搬送時間にばらつ
きが生ずる。そして、このように、搬送時間にばらつき
が生じた場合には、一般には、上記リニアモータの固定
子（リニアモータコイルb,b,…）は、搬送方向に一列状
態に配列されていることから、可動子が、被搬送物を次
段作業ステーション側の可動子に受け渡した後に次の搬
送に備えて前段作業ステーション側に後退移動した際、
該前段作業ステーション側で被搬送物の受渡しが行われ
ていると、該前段作業ステーション側の可動子に干渉す
るおそれがあった。
量の軽い被搬送物と、重量の重い被搬送物とでは、後者
の方が前者の方よりも搬送に要する消費電力が多いた
め、両者を同じパラメータで搬送すると後者の搬送加減
速度が前者のそれよりも小さくなり、搬送時間にばらつ
きが生ずる。そして、このように、搬送時間にばらつき
が生じた場合には、一般には、上記リニアモータの固定
子（リニアモータコイルb,b,…）は、搬送方向に一列状
態に配列されていることから、可動子が、被搬送物を次
段作業ステーション側の可動子に受け渡した後に次の搬
送に備えて前段作業ステーション側に後退移動した際、
該前段作業ステーション側で被搬送物の受渡しが行われ
ていると、該前段作業ステーション側の可動子に干渉す
るおそれがあった。
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その
目的とするところは、被搬送物の加速、定速および減速
走行領域における搬送加速度、搬送速度及び搬送減速度
を上記被搬送物の重量との関係において適切に設定する
ことにより、被搬送物の重量変化にかかわりなく被搬送
物の搬送時間のばらつきをなくし、被搬送物を相隣る作
業ステーション間で常に一定時間で確実に搬送せんとす
ることにある。
目的とするところは、被搬送物の加速、定速および減速
走行領域における搬送加速度、搬送速度及び搬送減速度
を上記被搬送物の重量との関係において適切に設定する
ことにより、被搬送物の重量変化にかかわりなく被搬送
物の搬送時間のばらつきをなくし、被搬送物を相隣る作
業ステーション間で常に一定時間で確実に搬送せんとす
ることにある。
さらには、上述の如き搬送時間の均一化を図り得る搬
送装置を簡便に提供せんとすることにある。
送装置を簡便に提供せんとすることにある。
（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するため、請求項（１）記載の本発
明の解決手段は、被搬送物をリニアモータを用いて相隣
る作業ステーション間で加速走行・定速走行および減速
走行させて一定時間で搬送する搬送方法として、上記被
搬送物の加速および減速走行領域における搬送加速度お
よび搬送減速度をその重量の増大に伴って小さくする一
方、被搬送物の重量の減少に伴って大きくし、かつ上記
被搬送物の定速走行領域における搬送速度をその重量の
増大に伴って速くする一方、重量の減少に伴って遅く
し、被搬送物を相隣る作業ステーション間で一定時間で
搬送するよう制御するものとする。
明の解決手段は、被搬送物をリニアモータを用いて相隣
る作業ステーション間で加速走行・定速走行および減速
走行させて一定時間で搬送する搬送方法として、上記被
搬送物の加速および減速走行領域における搬送加速度お
よび搬送減速度をその重量の増大に伴って小さくする一
方、被搬送物の重量の減少に伴って大きくし、かつ上記
被搬送物の定速走行領域における搬送速度をその重量の
増大に伴って速くする一方、重量の減少に伴って遅く
し、被搬送物を相隣る作業ステーション間で一定時間で
搬送するよう制御するものとする。
また、請求項（２）記載の本発明の解決手段は、被搬
送物をリニアモータを用いて相隣る作業ステーション間
で加速走行・定速走行および減速走行させて一定時間で
搬送する搬送装置を対象とし、上記被搬送物の加速およ
び減速走行領域における搬送速度を検出する速度検出手
段と、上記被搬送物の種類を判別する被搬送物判別手段
とを設ける。さらに、上記被搬送物の加速および減速走
行領域における搬送加速度および搬送減速度をその重量
の増大に伴って小さくする一方、重量の減少に伴って大
きくし、かつ上記被搬送物の定速走行領域における搬送
速度をその重量の増大に伴って速くする一方、重量の減
少に伴って遅くして、被搬送物を相隣る作業ステーショ
ン間で一定時間で搬送するよう、被搬送物の重量に対す
る搬送速度の関係データが予め被搬送物の種類毎に設定
されて記憶されたデータ記憶手段を設ける。また、上記
被搬送物判別手段の検出信号に基づいて上記データ記憶
手段から選定された搬送速度のデータと、上記速度検出
手段により検出された搬送速度とを比較してその差を求
める速度比較手段を設ける。加えて、該速度比較手段に
より求められた速度差が零になるよう上記被搬送物の搬
送速度を制御する速度制御手段を設けるものとする。
送物をリニアモータを用いて相隣る作業ステーション間
で加速走行・定速走行および減速走行させて一定時間で
搬送する搬送装置を対象とし、上記被搬送物の加速およ
び減速走行領域における搬送速度を検出する速度検出手
段と、上記被搬送物の種類を判別する被搬送物判別手段
とを設ける。さらに、上記被搬送物の加速および減速走
行領域における搬送加速度および搬送減速度をその重量
の増大に伴って小さくする一方、重量の減少に伴って大
きくし、かつ上記被搬送物の定速走行領域における搬送
速度をその重量の増大に伴って速くする一方、重量の減
少に伴って遅くして、被搬送物を相隣る作業ステーショ
ン間で一定時間で搬送するよう、被搬送物の重量に対す
る搬送速度の関係データが予め被搬送物の種類毎に設定
されて記憶されたデータ記憶手段を設ける。また、上記
被搬送物判別手段の検出信号に基づいて上記データ記憶
手段から選定された搬送速度のデータと、上記速度検出
手段により検出された搬送速度とを比較してその差を求
める速度比較手段を設ける。加えて、該速度比較手段に
より求められた速度差が零になるよう上記被搬送物の搬
送速度を制御する速度制御手段を設けるものとする。
（作用） 上記の構成により、請求項（１）記載の本発明方法で
は、被搬送物は、リニアモータを用いて相隣る作業ステ
ーション間で加速走行・定速走行および減速走行せしめ
られて一定時間で搬送する際、加速および減速走行領域
における搬送加速度および搬送減速度がその重量の増大
に伴って小さくなる一方、重量の減少に伴って大きくな
るよう制御され、この加速および減速走行に要した時間
を除く残りの時間に応じて定速走行せしめられる。つま
り、被搬送物の定速走行領域における搬送速度がその重
量の増大に伴って速くなる一方、重量の減少に伴って遅
くなるよう制御され、被搬送物が相隣る作業ステーショ
ン間で一定時間で搬送される。
は、被搬送物は、リニアモータを用いて相隣る作業ステ
ーション間で加速走行・定速走行および減速走行せしめ
られて一定時間で搬送する際、加速および減速走行領域
における搬送加速度および搬送減速度がその重量の増大
に伴って小さくなる一方、重量の減少に伴って大きくな
るよう制御され、この加速および減速走行に要した時間
を除く残りの時間に応じて定速走行せしめられる。つま
り、被搬送物の定速走行領域における搬送速度がその重
量の増大に伴って速くなる一方、重量の減少に伴って遅
くなるよう制御され、被搬送物が相隣る作業ステーショ
ン間で一定時間で搬送される。
このことから、加速および減速走行領域において、搬
送に多くの消費電力を必要とする重量物の電力消費量の
高騰が抑えられる一方、比較的電力消費量の少ない軽量
物の場合にはスピードアップして搬送しても電力消費量
はそれほど多くならず、これにより被搬送物の重量変化
にかかわりなくその搬送時間のばらつきがなくなって該
被搬送物が常に一定時間で確実に搬送されることとな
る。したがって、次段作業ステーション側から後退移動
する可動子と、前段作業ステーション側で被搬送物の受
渡しを行うため前進移動している可動子との干渉が確実
に防止される。
送に多くの消費電力を必要とする重量物の電力消費量の
高騰が抑えられる一方、比較的電力消費量の少ない軽量
物の場合にはスピードアップして搬送しても電力消費量
はそれほど多くならず、これにより被搬送物の重量変化
にかかわりなくその搬送時間のばらつきがなくなって該
被搬送物が常に一定時間で確実に搬送されることとな
る。したがって、次段作業ステーション側から後退移動
する可動子と、前段作業ステーション側で被搬送物の受
渡しを行うため前進移動している可動子との干渉が確実
に防止される。
さらに、請求項（２）記載の本発明では、被搬送物
は、リニアモータを用いて相隣る作業ステーション間で
加速走行・定速走行および減速走行せしめられて一定時
間で搬送される際、加速および減速走行領域における搬
送速度が速度検出手段により検出される一方、その種類
が被搬送物判別手段により判別される。そして、該被搬
送物判別手段の検出信号に基づいて、上記被搬送物の加
速および減速走行領域における搬送加速度および搬送減
速度をその重量の増大に伴って小さくする一方、重量の
減少に伴って大きくし、かつ上記被搬送物の定速走行領
域における搬送速度をその重量の増大に伴って速くする
一方、重量の減少に伴って遅くして、被搬送物を相隣る
作業ステーション間で一定時間で搬送するよう、被搬送
物の重量に対する搬送速度の関係データが予め被搬送物
の種類毎に設定されて記憶されたデータ記憶手段から選
定された搬送速度のデータと、上記速度検出手段により
検出された搬送速度とが速度比較手段で比較されてその
差が求められ、該速度比較手段により求められた速度差
が零になるよう上記被搬送物の搬送速度が速度制御手段
により制御される。
は、リニアモータを用いて相隣る作業ステーション間で
加速走行・定速走行および減速走行せしめられて一定時
間で搬送される際、加速および減速走行領域における搬
送速度が速度検出手段により検出される一方、その種類
が被搬送物判別手段により判別される。そして、該被搬
送物判別手段の検出信号に基づいて、上記被搬送物の加
速および減速走行領域における搬送加速度および搬送減
速度をその重量の増大に伴って小さくする一方、重量の
減少に伴って大きくし、かつ上記被搬送物の定速走行領
域における搬送速度をその重量の増大に伴って速くする
一方、重量の減少に伴って遅くして、被搬送物を相隣る
作業ステーション間で一定時間で搬送するよう、被搬送
物の重量に対する搬送速度の関係データが予め被搬送物
の種類毎に設定されて記憶されたデータ記憶手段から選
定された搬送速度のデータと、上記速度検出手段により
検出された搬送速度とが速度比較手段で比較されてその
差が求められ、該速度比較手段により求められた速度差
が零になるよう上記被搬送物の搬送速度が速度制御手段
により制御される。
このように、被搬送物の種類毎に設定された搬送速度
と重量との関係データと、検出された搬送速度とを比較
制御するだけであることから、上述の如き搬送時間の均
一化を図り得る搬送装置が、装置を大幅に改造すること
なく簡便に提供されることとなる。
と重量との関係データと、検出された搬送速度とを比較
制御するだけであることから、上述の如き搬送時間の均
一化を図り得る搬送装置が、装置を大幅に改造すること
なく簡便に提供されることとなる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図はリニアモータを用いた搬送装置Ａを車両組立
ラインに適用した場合を示し、まず、本発明方法を説明
する前に上記搬送装置Ａの構成について説明する。同図
中、S1はセッティングステーション、S2は締付けステー
ションである。そして、上記セッティングステーション
S1では、被搬送物としてのエンジンおよびフロント側足
回り部品等のフロント側組付部品W1と、リヤ側足回り部
品等のリヤ側組付部品W2とが位置決め治具1,2により位
置決めされた被搬送物載置手段としてのパレット３上
に、同じく被搬送物としてのボディＢをセッティングす
るようになされている。一方、上記締付けステーション
S2では、上記セッティングステーションS1でセッティン
グされたボディＢに対し上記フロント側組付部品W1およ
びリヤ側組付部品W2を、ボルトおよびナットを用いて図
示しない締付けロボットにより締め付けて組み付けるよ
うになされている。
ラインに適用した場合を示し、まず、本発明方法を説明
する前に上記搬送装置Ａの構成について説明する。同図
中、S1はセッティングステーション、S2は締付けステー
ションである。そして、上記セッティングステーション
S1では、被搬送物としてのエンジンおよびフロント側足
回り部品等のフロント側組付部品W1と、リヤ側足回り部
品等のリヤ側組付部品W2とが位置決め治具1,2により位
置決めされた被搬送物載置手段としてのパレット３上
に、同じく被搬送物としてのボディＢをセッティングす
るようになされている。一方、上記締付けステーション
S2では、上記セッティングステーションS1でセッティン
グされたボディＢに対し上記フロント側組付部品W1およ
びリヤ側組付部品W2を、ボルトおよびナットを用いて図
示しない締付けロボットにより締め付けて組み付けるよ
うになされている。
また、上記セッティングステーションS1の上方には、
オーバヘッドコンベア４が配置され、該オーバヘッドコ
ンベア４には、ハンガ５が吊下げ支持され、該ハンガ５
に図示しない前段作業ステーションで所定の作業を終え
たボディＢを載せて次段作業ステーションであるセッテ
ィングステーションS1上方に搬送し、上記ボディＢを昇
降シリンダ6,6の伸張作動により下降させて上記セッテ
ィングステーションS1で待機中のパレット３上にセッテ
ィングするようになされている。
オーバヘッドコンベア４が配置され、該オーバヘッドコ
ンベア４には、ハンガ５が吊下げ支持され、該ハンガ５
に図示しない前段作業ステーションで所定の作業を終え
たボディＢを載せて次段作業ステーションであるセッテ
ィングステーションS1上方に搬送し、上記ボディＢを昇
降シリンダ6,6の伸張作動により下降させて上記セッテ
ィングステーションS1で待機中のパレット３上にセッテ
ィングするようになされている。
さらに、上記パレット３は、第１図ないし第３図に示
すように、搬送ライン両側の支持部材7,7に回動可能に
取り付けられた多数のローラ8,8,…からなるローラコン
ベア９により支持され、該ローラコンベア９の作動によ
り上記フロント側組付部品W1、リヤ側組付部品W2および
ボディＢ等のワークを次段作業ステーションに搬送する
ようになされている。
すように、搬送ライン両側の支持部材7,7に回動可能に
取り付けられた多数のローラ8,8,…からなるローラコン
ベア９により支持され、該ローラコンベア９の作動によ
り上記フロント側組付部品W1、リヤ側組付部品W2および
ボディＢ等のワークを次段作業ステーションに搬送する
ようになされている。
また、上記両支持部材7,7の内側には、例えば櫛歯状
の鉄芯に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数
のリニアモータコイル10,10,…からなる２つの固定子列
11,11が並設されている。また、上記各固定子列11の両
側には、搬送方向に延びる２条のガイドレール12,12が
配置され、後述するリアクション部材14を上記各固定子
列11に沿ってガイドするようになされている。
の鉄芯に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数
のリニアモータコイル10,10,…からなる２つの固定子列
11,11が並設されている。また、上記各固定子列11の両
側には、搬送方向に延びる２条のガイドレール12,12が
配置され、後述するリアクション部材14を上記各固定子
列11に沿ってガイドするようになされている。
さらに、上記各固定子列11両側のガイドレール12,12
には、第１プレート13が移動可能に係合せしめられて配
置され、該第１プレート13の裏面には、例えば鉄とアル
ミニウムをプレート状に積層してなる可動子としてのリ
アクション部材14が一体的に取り付けられている。ま
た、上記第１プレート13の上面には、上方に延びる第２
プレート15が一体的に取り付けられ、該第２プレート15
には、搬送方向下流側に延びるピストンロッド16aを有
する前後シリンダ16が配置され、該前後シリンダ16のピ
ストンロッド16a先端には、筒部材17が連結されてい
る。さらに、該筒部材17は、上記第２プレート15に軸18
回りに回動可能に支持され、かつ筒部材17内部には、上
記パレット３の裏面に設けられた２つの係合突起部材1
9,19に係合可能な係合ブロック20を先端に有するロッド
21が嵌挿支持され、さらに、該ロッド21にはコイルスプ
リング222が外嵌めされている。そして、上記各固定子
列11に設けられたリアクション部材14は、各固定子列11
の各リニアモータコイル10との間の電磁作用によって生
じた推力Ｆにより、上記各固定子列11に沿って搬送方向
下流側に移動させられることにより、上記パレット３を
上記係合突起部材19,19に係合ブロック20,20を係合させ
た状態で、次段作業ステーション側のリアクション部材
14,14に受け渡し、上記フロント側組付部品W1、リヤ側
組付部品W2およびボディＢ等のワークを、相隣る作業ス
テーション間で加速走行・定速走行および減速走行させ
て一定時間で搬送方向に順送りに搬送するようになされ
ている。したがって、上記リニアモータコイル10とリア
クション部材14とでリニアモータ23が構成されている。
には、第１プレート13が移動可能に係合せしめられて配
置され、該第１プレート13の裏面には、例えば鉄とアル
ミニウムをプレート状に積層してなる可動子としてのリ
アクション部材14が一体的に取り付けられている。ま
た、上記第１プレート13の上面には、上方に延びる第２
プレート15が一体的に取り付けられ、該第２プレート15
には、搬送方向下流側に延びるピストンロッド16aを有
する前後シリンダ16が配置され、該前後シリンダ16のピ
ストンロッド16a先端には、筒部材17が連結されてい
る。さらに、該筒部材17は、上記第２プレート15に軸18
回りに回動可能に支持され、かつ筒部材17内部には、上
記パレット３の裏面に設けられた２つの係合突起部材1
9,19に係合可能な係合ブロック20を先端に有するロッド
21が嵌挿支持され、さらに、該ロッド21にはコイルスプ
リング222が外嵌めされている。そして、上記各固定子
列11に設けられたリアクション部材14は、各固定子列11
の各リニアモータコイル10との間の電磁作用によって生
じた推力Ｆにより、上記各固定子列11に沿って搬送方向
下流側に移動させられることにより、上記パレット３を
上記係合突起部材19,19に係合ブロック20,20を係合させ
た状態で、次段作業ステーション側のリアクション部材
14,14に受け渡し、上記フロント側組付部品W1、リヤ側
組付部品W2およびボディＢ等のワークを、相隣る作業ス
テーション間で加速走行・定速走行および減速走行させ
て一定時間で搬送方向に順送りに搬送するようになされ
ている。したがって、上記リニアモータコイル10とリア
クション部材14とでリニアモータ23が構成されている。
なお、上述の如くしてパレット３を次段作業ステーシ
ョン側のリアクション部材14,14に受け渡した後は、上
記前後シリンダ16の伸張作動によってロッド21を軸18回
りに第１図時計回り方向に回動させることにより、上記
係合突起部材19に対する係合ブロック20の係合状態を解
除して斜め下方に退避させ、この状態で、上記次段作業
ステーション側に前進移動しているリアクション部材14
を前段作業ステーション側に後退移動させるようになさ
れている。また、上記パレット３がリニアモータ23の作
動によりローラコンベア９の各ローラ８を乗り移るとき
上下方向の変動が生ずるが、この変動は上記ロッド21に
外嵌めされたコイルスプリング22によって吸収され、こ
れにより上記リアクション部材14に上下方向の変動が生
じないようになされている。
ョン側のリアクション部材14,14に受け渡した後は、上
記前後シリンダ16の伸張作動によってロッド21を軸18回
りに第１図時計回り方向に回動させることにより、上記
係合突起部材19に対する係合ブロック20の係合状態を解
除して斜め下方に退避させ、この状態で、上記次段作業
ステーション側に前進移動しているリアクション部材14
を前段作業ステーション側に後退移動させるようになさ
れている。また、上記パレット３がリニアモータ23の作
動によりローラコンベア９の各ローラ８を乗り移るとき
上下方向の変動が生ずるが、この変動は上記ロッド21に
外嵌めされたコイルスプリング22によって吸収され、こ
れにより上記リアクション部材14に上下方向の変動が生
じないようになされている。
また、上記各作業ステーションの所定位置には、第４
図に示すように、上記被搬送物の加速および減速走行領
域における搬送速度を検出する速度検出手段としての速
度検出センサ24が配置され、該速度検出センサ24は、速
度制御手段としてのコントローラ25に速度比較手段とし
ての比較器26を介して入力接続されている。
図に示すように、上記被搬送物の加速および減速走行領
域における搬送速度を検出する速度検出手段としての速
度検出センサ24が配置され、該速度検出センサ24は、速
度制御手段としてのコントローラ25に速度比較手段とし
ての比較器26を介して入力接続されている。
さらに、各作業ステーションの所定位置には、上記被
搬送物の種類を判別する被搬送物判別手段としての被搬
送物判別センサ27が配置され、該被搬送物判別センサ27
は、上記被搬送物の加速および減速走行領域における搬
送加速度および搬送減速度をその重量の増大に伴って小
さくする一方、重量の減少に伴って大きくし、かつ上記
被搬送物の定速走行領域における搬送速度をその重量の
増大に伴って速くする一方、重量の減少に伴って遅くし
て、被搬送物を相隣る作業ステーション間で一定時間で
搬送するよう、被搬送物の重量に対する搬送速度の関係
データが予め被搬送物の種類毎に設定されて記憶された
データ記憶手段としてのデータ記憶装置28に接続されて
いる。このデータ記憶装置28に記憶されているデータ
は、被搬送物の重量および搬送時間（搬送速度）が消費
電力に及ぼす影響によって決定され、これらの関係は、
第５図に示す如くである。同図中、実線は搬送速度（T1
＜T2＜T3＜T4＜T5）を基準にして得たデータ、破線は重
量（G1＜G2＜G3＜G4）を基準にして得たデータである。
このデータから明らかなように、被搬送物の重量と搬送
に要する消費電力とは、ほぼ比例関係にあることが判
る。また、搬送速度が高速になるほど電力消費量の増加
率は大きくなり、T5においてはT1に比べてその増加率は
約2.7倍になっていることが判る。さらに、G4において
は、T2以上で消費電力は急増するが、それに比例するだ
けの高速化は実現できていないことが判る。
搬送物の種類を判別する被搬送物判別手段としての被搬
送物判別センサ27が配置され、該被搬送物判別センサ27
は、上記被搬送物の加速および減速走行領域における搬
送加速度および搬送減速度をその重量の増大に伴って小
さくする一方、重量の減少に伴って大きくし、かつ上記
被搬送物の定速走行領域における搬送速度をその重量の
増大に伴って速くする一方、重量の減少に伴って遅くし
て、被搬送物を相隣る作業ステーション間で一定時間で
搬送するよう、被搬送物の重量に対する搬送速度の関係
データが予め被搬送物の種類毎に設定されて記憶された
データ記憶手段としてのデータ記憶装置28に接続されて
いる。このデータ記憶装置28に記憶されているデータ
は、被搬送物の重量および搬送時間（搬送速度）が消費
電力に及ぼす影響によって決定され、これらの関係は、
第５図に示す如くである。同図中、実線は搬送速度（T1
＜T2＜T3＜T4＜T5）を基準にして得たデータ、破線は重
量（G1＜G2＜G3＜G4）を基準にして得たデータである。
このデータから明らかなように、被搬送物の重量と搬送
に要する消費電力とは、ほぼ比例関係にあることが判
る。また、搬送速度が高速になるほど電力消費量の増加
率は大きくなり、T5においてはT1に比べてその増加率は
約2.7倍になっていることが判る。さらに、G4において
は、T2以上で消費電力は急増するが、それに比例するだ
けの高速化は実現できていないことが判る。
また、上記データ記憶装置28は、上記比較器26に接続
され、上記被搬送物判別センサ27の検出信号に基づいて
上記データ記憶装置28から選定された搬送速度のデータ
と、上記速度検出センサ24により検出された搬送速度と
を上記比較器26で比較してその差を求め、該比較器26に
より求められた速度差が零になるよう各リニアモータコ
イル10に対する供給電圧を上記コントローラ25で制御
し、これにより上記被搬送物の搬送速度を制御するよう
になされている。したがって、定速走行時間は、上記コ
ントローラ25により被搬送物の重量に応じて調整される
加速および減速時間を除いた残りの時間となり、この残
りの時間に応じて相隣る作業ステーション間を一定時間
で搬送し得るように定速走行速度が決定されるようにな
されている。つまり、被搬送物の加速、定速および減速
走行に要するトータル時間が被搬送物の重量の増減にか
かわりなく常に一定になるように、被搬送物の定速走行
領域における搬送速度をその重量の増大に伴って速くす
る一方、重量の減少に伴って遅くするよう制御するよう
になされている。
され、上記被搬送物判別センサ27の検出信号に基づいて
上記データ記憶装置28から選定された搬送速度のデータ
と、上記速度検出センサ24により検出された搬送速度と
を上記比較器26で比較してその差を求め、該比較器26に
より求められた速度差が零になるよう各リニアモータコ
イル10に対する供給電圧を上記コントローラ25で制御
し、これにより上記被搬送物の搬送速度を制御するよう
になされている。したがって、定速走行時間は、上記コ
ントローラ25により被搬送物の重量に応じて調整される
加速および減速時間を除いた残りの時間となり、この残
りの時間に応じて相隣る作業ステーション間を一定時間
で搬送し得るように定速走行速度が決定されるようにな
されている。つまり、被搬送物の加速、定速および減速
走行に要するトータル時間が被搬送物の重量の増減にか
かわりなく常に一定になるように、被搬送物の定速走行
領域における搬送速度をその重量の増大に伴って速くす
る一方、重量の減少に伴って遅くするよう制御するよう
になされている。
次に、上述の如く構成された本実施例に係る搬送装置
Ａにより被搬送物をセッティングステーションS1と締付
けステーションS2との間で搬送する要領を説明する。
Ａにより被搬送物をセッティングステーションS1と締付
けステーションS2との間で搬送する要領を説明する。
まず、ハンガ５に支持されたボディＢオーバヘッドコ
ンベア４によりセッティングステーションS1上方に搬送
する。一方、該セッティングステーションS1には、前段
作業ステーションでフロント側組付部品W1およびリヤ側
組付部品W2が位置決めされたパレット３が搬送位置せし
められている。
ンベア４によりセッティングステーションS1上方に搬送
する。一方、該セッティングステーションS1には、前段
作業ステーションでフロント側組付部品W1およびリヤ側
組付部品W2が位置決めされたパレット３が搬送位置せし
められている。
次いで、上記ボディＢを両昇降シリンダ6,6の伸張作
動により下降させ、上記パレット３上にセッティングす
る。
動により下降させ、上記パレット３上にセッティングす
る。
その後、このボディＢがセッティングされたパレット
３を、その裏面の係合突起部材19,19を係合ブロック20,
20に係合せしめた状態でリニアモータ23,23の作動によ
り締付けステーションS2に搬送する。この際、各リニア
モータ23を、パレット３の搬送が一定時間内で加速走
行、定速走行および減速走行の順になるようにコントロ
ーラ25により作動制御する。
３を、その裏面の係合突起部材19,19を係合ブロック20,
20に係合せしめた状態でリニアモータ23,23の作動によ
り締付けステーションS2に搬送する。この際、各リニア
モータ23を、パレット３の搬送が一定時間内で加速走
行、定速走行および減速走行の順になるようにコントロ
ーラ25により作動制御する。
しかる後、上記パレット３が締付けステーションS2の
所定位置に搬送されてくると、該締付けステーションS2
で前後シリンダ16の伸張作動により斜め下方に退避させ
られている，リアクション部材14,14側の各係合ブロッ
ク20を、上記前後シリンダ16の収縮作動により上方に起
立させることにより、該各係合ブロック20を各係合突起
部材19に係合させ、これにより上記パレット３をセッテ
ィングステーションS1側から締付けステーションS2側に
受け渡す。一方、上記パレット３を締付けステーション
S2側に受け渡した後の各リアクション部材14の係合ブロ
ック20を前後シリンダ16の伸張作動により斜め下方に退
避させた状態で、上記各リアクション部材14を上記セッ
ティングステーションS1側に後退移動させ、その前段作
業ステーションから上述の如き要領にて搬送されるパレ
ット３の受取りに備える。
所定位置に搬送されてくると、該締付けステーションS2
で前後シリンダ16の伸張作動により斜め下方に退避させ
られている，リアクション部材14,14側の各係合ブロッ
ク20を、上記前後シリンダ16の収縮作動により上方に起
立させることにより、該各係合ブロック20を各係合突起
部材19に係合させ、これにより上記パレット３をセッテ
ィングステーションS1側から締付けステーションS2側に
受け渡す。一方、上記パレット３を締付けステーション
S2側に受け渡した後の各リアクション部材14の係合ブロ
ック20を前後シリンダ16の伸張作動により斜め下方に退
避させた状態で、上記各リアクション部材14を上記セッ
ティングステーションS1側に後退移動させ、その前段作
業ステーションから上述の如き要領にて搬送されるパレ
ット３の受取りに備える。
この際、上記被搬送物を被搬送物判別センサ27で判別
してこの判別情報をデータ記憶装置28に入力するととも
に、上記各リアクション部材14が走行を開始して加速走
行領域にあるとき、あるいは各リアクション部材14が次
段作業ステーションに近づいて減速走行領域にあると
き、その搬送速度を速度検出センサ24で検出してその速
度情報を比較器26に入力する。そして、該比較器26で、
上記被搬送物判別センサ27の検出信号に基づいて上記デ
ータ記憶装置28から選定された搬送速度のデータと、上
記速度検出センサ24により検出された搬送速度とを比較
してその差を求め、該比較器26により求められた速度差
が零になるよう各リニアモータコイル10に対する電圧を
コントローラ25で制御し、上記被搬送物の加速および減
速走行領域における搬送速度を制御する。また、上記被
搬送物の定速走行領域における搬送速度を、該被搬送物
が相隣る作業ステーション間を一定時間で搬送されるよ
う加速および減速走行に要した時間を除いた残りの時間
に応じて決定する。
してこの判別情報をデータ記憶装置28に入力するととも
に、上記各リアクション部材14が走行を開始して加速走
行領域にあるとき、あるいは各リアクション部材14が次
段作業ステーションに近づいて減速走行領域にあると
き、その搬送速度を速度検出センサ24で検出してその速
度情報を比較器26に入力する。そして、該比較器26で、
上記被搬送物判別センサ27の検出信号に基づいて上記デ
ータ記憶装置28から選定された搬送速度のデータと、上
記速度検出センサ24により検出された搬送速度とを比較
してその差を求め、該比較器26により求められた速度差
が零になるよう各リニアモータコイル10に対する電圧を
コントローラ25で制御し、上記被搬送物の加速および減
速走行領域における搬送速度を制御する。また、上記被
搬送物の定速走行領域における搬送速度を、該被搬送物
が相隣る作業ステーション間を一定時間で搬送されるよ
う加速および減速走行に要した時間を除いた残りの時間
に応じて決定する。
したがって、上記被搬送物を、リニアモータ23,23を
用いて相隣る作業ステーション間で加速走行・定速走行
および減速走行させて一定時間で搬送する際、該被搬送
物の加速および減速走行領域における搬送加速度および
搬送減速度がその重量の増大に伴って小さくなる一方、
重量の減少に伴って大きくなり、かつ被搬送物の定速走
行領域における搬送速度がその重量の増大に伴って速く
なる一方、重量の減少に伴って遅くなるよう制御され、
被搬送物が相隣る作業ステーション間で一定時間で搬送
される。
用いて相隣る作業ステーション間で加速走行・定速走行
および減速走行させて一定時間で搬送する際、該被搬送
物の加速および減速走行領域における搬送加速度および
搬送減速度がその重量の増大に伴って小さくなる一方、
重量の減少に伴って大きくなり、かつ被搬送物の定速走
行領域における搬送速度がその重量の増大に伴って速く
なる一方、重量の減少に伴って遅くなるよう制御され、
被搬送物が相隣る作業ステーション間で一定時間で搬送
される。
このことから、加速および減速走行領域において、搬
送に多くの消費電力を必要とする重量物の電力消費量の
高騰を抑え得る一方、比較的電力消費量の少ない軽量物
の場合にはスピードアップして搬送しても電力消費量は
それほど多くならず、これにより被搬送物の重量変化に
かかわりなくその搬送時間のばらつきをなくして被搬送
物を常に一定時間で確実に搬送し得、したがって、次段
作業ステーション側から後退移動するリアクション部材
14,14と、前段作業ステーション側で被搬送物の受渡し
を行うため前進移動しているリアクション部材14,14と
の干渉を確実に防止することができる。
送に多くの消費電力を必要とする重量物の電力消費量の
高騰を抑え得る一方、比較的電力消費量の少ない軽量物
の場合にはスピードアップして搬送しても電力消費量は
それほど多くならず、これにより被搬送物の重量変化に
かかわりなくその搬送時間のばらつきをなくして被搬送
物を常に一定時間で確実に搬送し得、したがって、次段
作業ステーション側から後退移動するリアクション部材
14,14と、前段作業ステーション側で被搬送物の受渡し
を行うため前進移動しているリアクション部材14,14と
の干渉を確実に防止することができる。
さらに、本実施例の搬送装置Ａでは、被搬送物の種類
毎に設定された搬送速度と重量との関係データと、検出
された搬送速度とを比較制御するだけであることから、
上述の如き搬送時間の均一化を図り得る搬送装置を大幅
に改造することなく簡便に提供することができる。
毎に設定された搬送速度と重量との関係データと、検出
された搬送速度とを比較制御するだけであることから、
上述の如き搬送時間の均一化を図り得る搬送装置を大幅
に改造することなく簡便に提供することができる。
なお、上記実施例では、リニアモータコイル10を固定
子、リアクション部材14を可動子としてリニアモータ23
を構成したが、これに限らず、例えばリニアモータコイ
ル10を第１プレート13側に設けて可動子となす一方、リ
アクション部材14を搬送ラインに沿って配置して固定子
となすことによりリニアモータ23を構成することも採用
可能であり、この場合においても上記実施例の場合に同
様の作用効果を奏することができるものである。
子、リアクション部材14を可動子としてリニアモータ23
を構成したが、これに限らず、例えばリニアモータコイ
ル10を第１プレート13側に設けて可動子となす一方、リ
アクション部材14を搬送ラインに沿って配置して固定子
となすことによりリニアモータ23を構成することも採用
可能であり、この場合においても上記実施例の場合に同
様の作用効果を奏することができるものである。
また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ライン
に適用した場合を示したが、これに限らず、他の被搬送
物を搬送する場合にも適用することができことは勿論で
ある。
に適用した場合を示したが、これに限らず、他の被搬送
物を搬送する場合にも適用することができことは勿論で
ある。
（発明の効果） 以上説明したように、請求項（１）記載の本発明方法
によれば、被搬送物を、リニアモータを用いて相隣る作
業ステーション間で加速走行・定速走行および減速走行
させて一定時間で搬送する際、上記被搬送物の加速およ
び減速走行領域における搬送加速度および搬送減速度を
その重量の増大に伴って小さくする一方、重量の減少に
伴って大きくし、かつ上記被搬送物の定速走行領域にお
ける搬送速度をその重量の増大に伴って速くする一方、
重量の減少に伴って遅くし、被搬送物を相隣る作業ステ
ーション間で一定時間で搬送するよう制御するので、該
被搬送物の重量変化にかかわりなく被搬送物の搬送時間
のばらつきをなくして被搬送物を常に一定時間で確実に
搬送することができる。
によれば、被搬送物を、リニアモータを用いて相隣る作
業ステーション間で加速走行・定速走行および減速走行
させて一定時間で搬送する際、上記被搬送物の加速およ
び減速走行領域における搬送加速度および搬送減速度を
その重量の増大に伴って小さくする一方、重量の減少に
伴って大きくし、かつ上記被搬送物の定速走行領域にお
ける搬送速度をその重量の増大に伴って速くする一方、
重量の減少に伴って遅くし、被搬送物を相隣る作業ステ
ーション間で一定時間で搬送するよう制御するので、該
被搬送物の重量変化にかかわりなく被搬送物の搬送時間
のばらつきをなくして被搬送物を常に一定時間で確実に
搬送することができる。
さらには、請求項（２）記載の本発明によれば、被搬
送物の種類毎に設定された搬送速度と重量との関係デー
タと、検出された搬送速度とを比較制御するだけである
ので、上述の如き搬送時間の均一化を図り得る搬送装置
を大幅に改造することなく簡便に提供することができ
る。
送物の種類毎に設定された搬送速度と重量との関係デー
タと、検出された搬送速度とを比較制御するだけである
ので、上述の如き搬送時間の均一化を図り得る搬送装置
を大幅に改造することなく簡便に提供することができ
る。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は車両組立ライン
の一部を示す側面図、第２図は同平面図、第３図は第２
図のIII-III線における断面図、第４図はリアクション
部材を制御する制御ブロック図、第５図は被搬送物の搬
送速度と重量との関係を示すデータ図である。第６図は
リニアモータの従来例を示す側面図である。 23……リニアモータ Ａ……搬送装置 Ｂ……ボディ（被搬送物） S1……セッティングステーション（作業ステーション） S2……締付けステーション（作業ステーション） W1……フロント側組付部品（被搬送物） W2……リヤ側組付部品（被搬送物） 24……加減速度検出センサ（速度検出手段） 25……コントローラ（速度制御手段） 26……比較器（速度比較手段） 27……被搬送物判別センサ（被搬送物判別手段） 28……データ記憶装置（データ記憶手段）
の一部を示す側面図、第２図は同平面図、第３図は第２
図のIII-III線における断面図、第４図はリアクション
部材を制御する制御ブロック図、第５図は被搬送物の搬
送速度と重量との関係を示すデータ図である。第６図は
リニアモータの従来例を示す側面図である。 23……リニアモータ Ａ……搬送装置 Ｂ……ボディ（被搬送物） S1……セッティングステーション（作業ステーション） S2……締付けステーション（作業ステーション） W1……フロント側組付部品（被搬送物） W2……リヤ側組付部品（被搬送物） 24……加減速度検出センサ（速度検出手段） 25……コントローラ（速度制御手段） 26……比較器（速度比較手段） 27……被搬送物判別センサ（被搬送物判別手段） 28……データ記憶装置（データ記憶手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 43/00 - 43/10,54/02 B61L 13/02 - 13/10
Claims (2)
- 【請求項１】被搬送物をリニアモータを用いて相隣る作
業ステーション間で加速走行・定速走行および減速走行
させて一定時間で搬送する搬送方法であって、 上記被搬送物の加速および減速走行領域における搬送加
速度および搬送減速度をその重量の増大に伴って小さく
する一方、重量の減少に伴って大きくし、かつ上記被搬
送物の定速走行領域における搬送速度をその重量の増大
に伴って速くする一方、重量の減少に伴って遅くし、被
搬送物を相隣る作業ステーション間で一定時間で搬送す
るよう制御することを特徴とするリニアモータを用いた
搬送方法。 - 【請求項２】被搬送物をリニアモータを用いて相隣る作
業ステーション間で加速走行・定速走行および減速走行
させて一定時間で搬送する搬送装置であって、 上記被搬送物の加速および減速走行領域における搬送速
度を検出する速度検出手段と、 上記被搬送物の種類を判別する被搬送物判別手段と、 上記被搬送物の加速および減速走行領域における搬送加
速度および搬送減速度をその重量の増大に伴って小さく
する一方、重量の減少に伴って大きくし、かつ上記被搬
送物の定速走行領域における搬送速度をその重量の増大
に伴って速くする一方、重量の減少に伴って遅くして、
被搬送物を相隣る作業ステーション間で一定時間で搬送
するよう、被搬送物の重量に対する搬送速度の関係デー
タが予め被搬送物の種類毎に設定されて記憶されたデー
タ記憶手段と、 上記被搬送物判別手段の検出信号に基づいて上記データ
記憶手段から選定された搬送速度のデータと、上記速度
検出手段により検出された搬送速度とを比較してその差
を求める速度比較手段と、 該速度比較手段により求められた速度差が零になるよう
上記被搬送物の搬送速度を制御する速度制御手段とを備
えたことを特徴とするリニアモータを用いた搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1113891A JP2758022B2 (ja) | 1989-05-01 | 1989-05-01 | リニアモータを用いた搬送方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1113891A JP2758022B2 (ja) | 1989-05-01 | 1989-05-01 | リニアモータを用いた搬送方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02291320A JPH02291320A (ja) | 1990-12-03 |
| JP2758022B2 true JP2758022B2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=14623729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1113891A Expired - Fee Related JP2758022B2 (ja) | 1989-05-01 | 1989-05-01 | リニアモータを用いた搬送方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2758022B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4630185B2 (ja) * | 2005-12-12 | 2011-02-09 | 花王株式会社 | 精製緑茶抽出物の製造方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5889003A (ja) * | 1981-11-20 | 1983-05-27 | Japanese National Railways<Jnr> | リニアシンクロナスモ−タの定位置停止方法 |
| JP2584981B2 (ja) * | 1986-12-03 | 1997-02-26 | 株式会社ダイフク | リニアモ−タ利用の搬送設備 |
| JPS63240301A (ja) * | 1987-03-24 | 1988-10-06 | Fujitsu Ltd | リニアモ−タ搬送装置 |
-
1989
- 1989-05-01 JP JP1113891A patent/JP2758022B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02291320A (ja) | 1990-12-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |