CN106170422B - 台车传送系统和制造物品的方法 - Google Patents

Abstract

一种台车传送系统，包含：传送路径，该传送路径由多个传送模块形成；多个低级控制器，每个低级控制器被配置为进行所述多个传送模块之中的被覆盖的传送模块上的台车的驱动控制；以及高级控制器，该高级控制器被配置为控制所述多个低级控制器，其中，所述多个低级控制器各自预先从所述高级控制器接收用于所述传送路径上的台车的驱动指令，并且当分别接收到在相同的定时同时从所述高级控制器传输的一组传送指令时，所述多个低级控制器各自以进入被覆盖的传送模块的次序将所述驱动指令施加到存在于所述被覆盖的传送模块上的台车和要进入所述被覆盖的传送模块的台车中的一个，以由此进行台车的驱动控制。

Description

台车传送系统和制造物品的方法

技术领域

本发明涉及台车(carriage)传送系统和使用台车传送系统制造物品的方法。

背景技术

通常，在用于组装工业产品的工厂自动化生产线中，使用被配置为在生产线内或者在沿着生产线的多个站之间传送部件等的传送系统。

近年来，作为该传送系统，由于其生产效率上的优越性，经常使用其中传送线被分成多个控制区(控制装置位于每个控制区中并且使台车在控制区之间行进)的传送系统。

这样的传送系统通常由多个低级(lower-order)控制器和通过通信系统连接的高级(higher-order)控制器形成，所述多个低级控制器被配置为控制各个控制区，所述高级控制器被配置为耦接到多个低级控制器。

在专利文献1中公开的传送系统中，线性马达的定子沿着使台车在其上行进的导轨以预定间隔定位，并且每个线性马达的可移动端被安装到台车。定子通过马达驱动设备激励以在台车中生成驱动力或制动力。

专利文献2中公开的传送系统包含高级控制部和低级控制部，所述高级控制部被配置为集中地控制行经由多个控制区控制的传送路径的多个台车，所述低级控制部被配置为控制行经控制区的台车。低级控制部基于行经自己的控制区的台车的目标平均速度和关于自己的控制区的距离信息来控制自己的控制区内的台车的速度。

引用列表

专利文献

PTL 1:日本专利No.2637088

PTL 2:日本专利No.3249620

发明内容

技术问题

然而，相关技术的传送系统不能一直进行台车组的高速度和高密度传送。

本发明的目的是提供能够进行高速度和高密度传送的台车传送系统和使用台车传送系统制造物品的方法。

问题的解决方案

根据实施例，台车传送系统包含：传送路径，该传送路径由多个传送模块形成；多个低级控制器，每个低级控制器被配置为进行所述多个传送模块之中的被覆盖的传送模块上的台车的驱动控制；以及高级控制器，该高级控制器被配置为控制所述多个低级控制器，其中，所述多个低级控制器各自预先从所述高级控制器接收用于所述传送路径上的台车的驱动指令，并且当分别接收到在相同的定时同时从所述高级控制器传输的一组传送指令时，所述多个低级控制器各自以进入被覆盖的传送模块的次序将所述驱动指令施加到存在于所述被覆盖的传送模块上的台车和要进入所述被覆盖的传送模块的台车中的一个，以由此进行台车的驱动控制。

发明的有益效果

根据本发明的一个实施例，能够以高速度和高密度传送台车组。

从以下参照附图的示例性实施例的描述，本发明的进一步特征将变得清楚。

附图说明

图1是根据第一实施例的传送控制系统的示意性配置图。

图2A、2B和2C是根据第一实施例的传送模块和台车的配置的示意性配置图。

图3A、3B和3C例示了根据第一实施例的一个台车的传送分布(profile)。

图4A和4B例示了根据第一实施例的与多个台车相关的传送分布。

图5是根据第一实施例的循环(cycle)操作的时序图。

图6例示了根据第二实施例的与多个台车相关的传送分布。

图7是根据第二实施例的循环操作的时序图。

图8是根据第三实施例的制造系统的示意性配置图。

具体实施方式

在专利文献1中公开的技术中，给每个台车分配唯一编号，而对唯一编号的控制指令从高级控制部分传输到低级控制部分并且存储在其中。每个低级控制部分识别每个台车的唯一编号，然后根据与识别的唯一编号对应的控制指令来控制每个台车。因此，每个低级控制部分需要包含识别设备。

此外，在专利文献1中公开的技术中，在识别台车的唯一编号之后控制台车，因此，难以在其传送定时被同步时传送相应的台车。因此，难以控制具有高密度和高速度的多个台车的组的传送。

此外，在专利文献2中公开的技术中，在台车已通过控制区后直到随后的台车进入控制区的一小段时间期间，对于高级控制部分来说需要确认台车的通过并且通知随后的传送指令。因此，在传输具有高速度的台车的情况下，需要高速度的通信单元，并且这样的通信单元通常极其昂贵。

例如，考虑控制区的长度是200mm的情况，台车的长度是100mm，就其中心之间的距离而言多个台车之间的间隔是310mm，并且以2m/s的速度传送每个台车。在这种情况下，第一台车已完全离开一个控制区之后直到第二台车进入控制区之前的时间段仅为5毫秒。在这5毫秒期间，对于低级控制部分来说需要进行一系列的通信，一系列通信包含通知高级控制部分第一台车的通过、接收用于第二台车的驱动方式，以及进一步返回接收完成的通知。

此外，在通过通信信道耦接多个控制区的情况下，一个通信信道被多个控制区分享，存在在仅仅5毫秒期间当多个控制区之间出现通信冲突时不能正确进行台车的传送控制的问题。

现在将根据附图详细描述本发明的优选实施例。

[第一实施例]

图1是包含传送路径、台车、低级控制器和高级控制器的台车传送系统1的一部分的示意图。这里，在图1到图3C中，将X轴设定为台车的传送方向，将Z轴设定为与其上放置传送模块的台架(rack)垂直的方向，并且将Y轴设定为与X轴和Z轴中的每一个正交的轴。

台车传送系统1包含由位于台架上以便彼此耦接的多个传送模块101形成的传送路径100和分别连接到多个传送模块101以控制连接的传送模块101的多个低级控制器102。此外，台车传送系统1包含被配置为通过网络103控制多个低级控制器102的高级控制器104和每个被配置为在传送路径100上运送工件(work)109的多个台车105。

多个低级控制器102通过网络103可通信地连接到高级控制器104，并且各自包含被配置为存储从高级控制器104发送的驱动指令的存储器110。低级控制器102各自覆盖连接的传送模块101的控制，并且各自基于存储在存储器110中的驱动指令以进入的次序进行存在于被覆盖的传送模块101上或者已进入被覆盖的传送模块101的台车105的驱动控制。

台车传送系统1与由多个处理装置形成的处理装置组106一起使用，并且多个台车105通过从传送模块101接收驱动力而沿着传送路径100移动，以将要被处理的物体(工件)109运送到处理装置中的每一个。这里，处理装置组106的各个处理装置通过用于处理装置的网络107彼此连接，并且由处理控制器108控制。此外，处理控制器108被连接到高级控制器104，并且与其交换信息。

注意，图1中所例示的传送路径100是整个传送路径的一部分，并且为了描述的简洁起见，仅提取了五个传送模块101a到101e、五个低级控制器102a到102e以及三个台车105a到105c。传送模块、低级控制器和台车的数量不限于此。

尽管稍后被详细描述，但低级控制器102的存储器110依次存储用于使低级控制器102控制已进入传送模块101的台车105的驱动指令。例如，假定在图1中台车105c首先停止在传送模块101c上并然后从其递送(deliver)，台车105b然后通过传送模块101c，并且台车105a停止在台车101c上。此外，假定低级控制器102c的存储器110c依次存储“1：递送”、“2：通过”和“3：停止”的驱动指令。低级控制器102c将“1：递送”的驱动指令施加到传送模块101c上的台车105c以递送台车105c，并且将“2：通过”的驱动指令施加到接着已进入传送模块101c的台车105b以使台车105b通过传送模块101c。然后，低级控制器102将“3：停止”的驱动指令施加到接着已进入传送模块101c的台车105a以使台车105a停止。

图2A到2C例示了两个传送模块101a和101b以及一个台车105，并且参照图2A到2C更详细地描述传送模块和台车的配置。

图2A是当从Y轴方向观看时台车105和传送模块101a、101b的示图，并且图2B是当从Y轴方向观看时台车105的示图。此外，图2C是当从X轴方向观看时传送模块101a和台车105的示图。

如图2A和图2C中例示的，传送模块101a包含模块壳体201、编码器202a到202c、线圈组203和导轨204，并且被连接到低级控制器102a。低级控制器102a被连接到电源(未例示)。根据台车105和传送模块101a的尺寸、台车105的位置检测中的精度等，适当地调整编码器202a到202c的数量及其安装位置。注意，这同样适用于其它传送模块101的配置。

如图2B和图2C中例示的，台车105包含顶板205、标尺(scale)206、多个永磁体207、永磁体托架(bracket)208、工件握持(grasp)机构209、标尺托架210以及引导块211。

永磁体托架208、工件握持机构209、标尺托架210以及引导块211被安装到顶板205，并且多个永磁体207被安装到永磁体托架208的一侧或两侧。此外，标尺206被安装到标尺托架210，并且工件握持机构209握持顶板205上的工件109。

台车105的引导块211通过传送模块101的导轨204引导，并且通过台车105和安装到模块壳体201的线圈组203之间产生的电磁力驱动台车105以沿着传送路径100(X轴)被传送。

传送模块101的编码器202a到202c被以多个位置安装到模块壳体201，使得编码器202a到202c中的每一个和台车105的标尺206之间的间隙均等。以合适的间隔安装编码器202a到202c以便无论台车105位于传送模块101内何处都能够检测台车105。

编码器202a到202c读取台车105的标尺206的图案(pattern)，并且检测台车105的X方向位置(X位置)作为与编码器202a到202c的相对位置。然后，编码器202a到202c将关于台车105a的位置的信息输出到低级控制器102a，低级控制器102可基于该信息得知台车105位于被覆盖的传送模块101上何处。注意，低级控制器器102可以将该信息传输到高级控制器104。

基于存储在自己的存储器110中的驱动指令，低级控制器102向被覆盖的传送模块101的线圈组203施加电流，并且控制其电流量。以此，低级控制器102以预定速度将台车105传送到被覆盖的传送模块101上的预定位置，或者使台车105停止在被覆盖的传送模块101上的预定位置处。

此外，低级控制器102可基于被覆盖的传送模块101的编码器202a到202c检测到台车105已从邻近的传送模块101进入被覆盖的传送模块101的事实。然后，在已进入的台车105到达被覆盖的传送模块101的预定位置之后，低级控制器102基于存储器110a到110e内的控制指令进行台车105a到105e的传送控制。预定位置可以是传送模块101之间的边界。此外，当被覆盖的传送模块101的编码器202读取台车105的标尺206时，低级控制器102可以控制台车105。

例如，假定在图2中台车105从左移动到右，那么当传送模块101a的编码器202a读取台车105的标尺206时，低级控制器102a控制传送模块101a上的台车105。此外，在台车105进入传送模块101b之后，当传送模块101b的编码器202a读取台车105的标尺206时，低级控制器102b控制传送模块101b上的台车105。

现在，描述“一组传送指令”。一组传送指令是在相同的定时从高级控制器104同时发送到被配置为控制由多个台车105形成的台车组的全部或者一部分的多个低级控制器102的全部或者一组多个低级控制器102的驱动指令。换言之，一组传送指令是用于同时开始已接收到一组传送指令的多个低级控制器102的操作(台车的驱动控制)的提示(cue)。

当从高级控制器104接收到一组传送指令时，多个低级控制器102各自依次将存储在存储器110中的驱动指令施加到存在于被覆盖的传送模块101上或已进入传送模块101的台车105，以由此开始台车105的驱动控制。

接下来，参照图3A到3C，描述在多个传送模块101之间传送一个台车105的方法。图3A是例示一个台车105跨越三个传送模块101a到101c而被传送的示意性配置图。此外，图3B通过假定台车105的X位置作为水平轴和时间t作为垂直轴而例示了台车105的传送分布，并且图3C通过假定台车105的速度v作为水平轴和时间t作为垂直轴而例示了台车105的速度分布。

通过该配置，台车105的传送的控制涉及连接到三个传送模块101a到101c的低级控制器102a到102c。假定台车105最初已停止在传送模块101a上，并且低级控制器102a到102c从高级控制器104接收一组传送指令以开始台车105的传送控制。注意，低级控制器102a到102c的存储器110a到110c被假定预先存储“1：递送”、“1：通过”和“1：停止”的驱动指令。

低级控制器102a将存储在存储器110中的“1：递送”的驱动指令施加到台车105以将台车105传送到邻近的传送模块101b。注意，到这个时间点为止低级控制器102b和102c已接收到一组传送指令，但是还没有进行任何操作，因为台车105还没有进入被覆盖的传送模块101b或101c。

此后，当台车105到达传送模块101a和101b之间的边界时，或者当传送模块101b的编码器202a读取台车105的标尺206时，台车105的控制从低级控制器102a转移到低级控制器102b。

此后，低级控制器102b将存储在存储器110中的“1：通过”的驱动指令施加到台车105以将台车105传送到邻近的传送模块101c。

此后，类似地，当台车105到达传送模块101b和101c之间的边界时，或者当传送模块101c的编码器202a读取台车105的标尺206时，台车105的控制转移到低级控制器102c。

此后，低级控制器102c将存储在存储器110中的“1：停止”的驱动指令施加到台车105以使台车105停止在预定位置处。以这种方式，台车105跨越传送模块101a到101c而被传送。

接下来，描述一个台车105的传送分布301。传送分布301是在一个台车105从停止状态开始移动之后直到台车105再次停止为止由一个或多个低级控制器102a到102c进行的驱动控制的分布。

作为示例，图3B例示一个台车105的传送分布301。台车105首先停止在传送模块101a上，然后被传送到传送模块101c以停止在传送模块101c上。如图3B中例示的，传送分布301开始于点301a处并且结束于点301f处。

首先，台车105在时间t0从停止状态以速度v0开始移动，在时间t1达到速度v1(>v0)，并且在时间t2到达两个传送模块101a和101b之间的边界。

当在时间t2进入传送模块101b时，台车105保持速度v1直到时间t3，此后，在减速的同时，在时间t4以速度v2(<v1)通过传送模块101b和101c之间的边界。

然后，台车105以速度v2通过传送模块101b和101c之间的边界，并且然后在时间t5以速度v0减速到停止。

在图3B中，传送分布301上的点被表示为在时间t0的点301a、在时间t1的点301b、在时间t2的点301c、在时间t3的点301d、在时间t4的点301e以及在时间t5的点301f。

这里，在图3B中，X指示用于表示当在一个公共坐标系中观看时传送模块101a到101c内的位置的坐标系，并且Xa、Xb和Xc分别指示传送模块101a、101b和101c内的位置的坐标系。此外，v指示台车105的速度。

X、Xa、Xb、Xc和v的属性可以通过使用传送分布301上的点作为其参量来分别表示。例如，“X(301a)”指示台车105在传送分布301上的点301a处的X坐标，“Xa(301a)”指示台车105在传送分布301上的点301a处的Xa坐标。以相同的方式，“V(301a)”指示台车105在传送分布301上的点301a处的速度。

接下来，描述梯形(trapezoidal)驱动分布。“梯形驱动分布”使用一个或多个梯形驱动元素来表示在台车105进入每个传送模块101之后进行的每个传送模块101内的台车105的驱动控制。

这里，“梯形驱动元素”通过开始位置、停止位置、开始位置速度和停止位置速度的组合表示台车105的传送状态。为了描述的简洁起见，在圆括号()中放入一个梯形驱动元素，并且该梯形驱动元素被表示为(开始位置，停止位置，开始位置速度，停止位置速度)。此外，以时间次序被放入大括号{}中的用于一个台车105的梯形驱动元素被设定为与一个台车105对应的梯形驱动分布。

另外，当单个的一组传送指令从高级控制器104传输时，一个或多个台车105通过一个传送模块101或停止在一个传送模块101上。因此，与一个传送模块101对应的一个或多个梯形驱动分布被放入方括号[]中，并且被设定为与一个传送模块101对应的“模块驱动指令”或简单地作为“驱动指令”。

模块驱动指令被从高级控制器104传输到低级控制器102，以存储在存储器110中。此后，当从高级控制器104接收到一组传送指令时，低级控制器根据存储在存储器中的模块驱动指令的梯形驱动分布进行台车的驱动控制。

例如，在图3B中，在一组传送指令被传输之前从高级控制器104发送到传送模块101a的低级控制器102a的模块驱动指令被描述为，

[{(Xa(301a),Xa(301b),v0,v1),(Xa(301b),Xa(301c),v1,v1)}]…表达式1当接收到该模块驱动指令时，低级控制器102a将该模块驱动指令存储在存储器110a中。

类似地，发送到传送模块101b的低级控制器102b的模块驱动指令被描述为，

[{(Xb(301c),Xb(301d),v1,v1),(Xb(301d),Xb(301e),v1,v2)}]…表达式2当接收到该模块驱动指令时，低级控制器102b将该模块驱动指令存储在存储器110b中。

此外，发送到传送模块101c的低级控制器102c的模块驱动指令被描述为：

[{(Xc(301e),Xc(301f),v2,v0)}]…表达式3

当接收到该模块驱动指令时，低级控制器102c将该模块驱动指令存储在存储器110c中。

当低级控制器102a到102c从高级控制器104接收到一组传送指令时，台车105的传送开始，台车105离开传送模块101a、通过传送模块101b并且停止在传送模块101c上。

接下来，参照图4A和4B，描述当传送多个台车105a到105c时发出的模块驱动指令和一组传送指令。

图4A以与图1相同的方式例示了其中在传送模块101a到101e之中台车105a到105c首先分别停止在传送模块101a到101c上、而传送模块101d或101e上没有台车的状态。

此后，低级控制器102a到102e根据从高级控制器104传输的一组传送指令进行台车105a到105c的传送。这里，台车105a到105c最终被分别传送到传送模块101c到101e并且停止在其上。

图4B例示了台车105a到105c的传送分布401到403，假定水平轴指示时间t并且垂直轴指示台车105a到105c的X位置。在图4B中，时间t0是如稍后描述的一组传送指令被从高级控制器104发送到各个传送模块101a到101e的低级控制器102a到102e的时间。

传送分布401是其中存在于传送模块101a上的台车105a被从位置P(a)传送到传送模块101c的位置P(c)的传送分布。以相同的方式，传送分布402是其中存在于传送模块101b上的台车105b被从位置P(b)传送到传送模块101d的位置P(d)的传送分布。此外，传送分布403是其中存在于传送模块101c上的台车105c被从位置P(c)传送到传送模块101e的位置P(e)的传送分布。

在这种情况下，发送到传送模块101a的低级控制器102a的模块驱动指令被描述为，

[{(Xa(401a),Xa(401b),V(401a),V(401b)),(Xa(401b),Xa(401c),V(401b),V(401c))}]...表达式4

此外，发送到传送模块101b的低级控制器102b的模块驱动指令被描述为，

[{(Xb(402a),Xb(402b),V(402a),V(402b)),(Xb(402b),Xb(402c),V(402b),V(402c))},{(Xb(401c),Xb(401d),V(401c),V(401d)),(Xb(401d),Xb(401e),V(401d),V(401e))}]...表达式5

此外，发送到传送模块101c的低级控制器102c的模块驱动指令被描述为，

[{(Xc(403a),Xc(403b),V(403a),V(403b))},{(Xc(402c),Xc(402d),V(402c),V(402d))},{(Xc(401e),Xc(401f),V(401e),V(401f))}]...表达式6

此外，发送到传送模块101d的低级控制器102d的模块驱动指令被描述为，

[{(Xd(403b),Xd(403c),V(403b),V(403c)),(Xd(403c),Xd(403d),V(403c),V(403d))},{(Xd(402d),Xd(402e),V(402d),V(402e)),(Xd(402e),Xd(402f),V(402e),V(402f))}]...表达式7

另外，发送到传送模块101e的低级控制器102e的模块驱动指令被描述为，

[{(Xe(403d),Xe(403e),V(403d),V(403e)),(Xe(403e),Xe(403f),V(403e),V(403f))}]...表达式8

这样的模块传送指令被存储在低级控制器102a到102e的存储器110a到110e中，并且然后在时间t0将一组传送指令从高级控制器104传输。然后，低级控制器102a到102e根据各个模块传送指令进行台车105a到105c的驱动控制，并且将台车105a到105c分别传送到目标位置P(c)、P(d)和P(e)。

此后，在模块传送指令内的所有梯形驱动分布已被处理的时间t11，低级控制器102a向高级控制器104传输驱动结束信号。以相同的方式，在时间t12通过低级控制器102b、在时间t13通过低级控制器102c、在时间t32通过低级控制器102d以及在时间t33通过低级控制器102e将驱动结束信号传输到高级控制器104。

这里，在图1和图4A中，“1：递送”指令被存储在低级控制器102a的存储器110a的第一区域中，并且其实体(entity)是表达式4的大括号{}中的项。此外，“1：递送”和“2：通过”被分别存储在低级控制器102b的存储器110b的第一区域和第二区域中，并且其实体是表达式5的第一个大括号{}中的项和第二个大括号{}中的项。此外，“1：递送”、“2：通过”和“3：停止”被分别存储在低级控制器102c的存储器110c的第一区域、第二区域和第三区域中，并且其实体是表达式6的第一个大括号{}中的项、第二个大括号{}中的项和第三个大括号{}中的项。此外，“1：通过”和“2：停止”被分别存储在低级控制器102d的存储器110d的第一区域和第二区域中，并且其实体是表达式7的第一个大括号{}中的项和第二个大括号{}中的项。然后，“1：停止”被存储在低级控制器102e的存储器110e的第一区域中，并且其实体是表达式8的大括号{}中的项。

以这种方式，传输到多个低级控制器之中的给定低级控制器的模块驱动指令包含与存在于被给定低级控制器覆盖的传送模块上或者要进入传送模块的台车对应的梯形驱动分布，梯形驱动分布以进入传送模块的次序排列。此外，梯形驱动分布包含与存在于被给定低级控制器覆盖的传送模块上或者要进入传送模块的台车对应的梯形驱动元素，梯形驱动元素以时间次序排列。

图5是在处理控制器108、高级控制器104和低级控制器102之中进行的操作的时序图。

通常，工业产品的制造处理被配置为使得在传送路径100上传送多个工件109，同时以处理次序沿着传送路径100排列的处理装置组106的多个处理装置依次对工件109进行加工。

这里，工件109的传送和由处理装置进行的加工的作业单元被称为“循环操作”，并且重复地进行循环操作以由此生产产品。

首先，在步骤S502中，处理控制器108收集关于每个台车105上的工件109和处理装置组106的状态的处理信息。在步骤S503中，处理控制器108根据收集的处理信息生成台车的传送方法。例如，由多个台车105形成的台车组上的工件包含如果加工不充分而要被传送到另外地进行加工的处理的工件、要被传送到以其收集为目的的处理的工件、或者以其它这样的方式传送的工件，因此对于每个循环操作检查(review)台车105的传送方法。在步骤S504中，处理控制器108将用于由多个台车105形成的台车组的传送方法传输到高级控制器104。

在步骤S505中，高级控制器104接收台车组的传送方法。在步骤S506中，高级控制器104基于台车组的传送方法为每个台车105生成梯形驱动分布。在步骤S507中，高级控制器104关于模块通过组合各个台车的驱动分布来生成模块传送指令。在步骤S508中，高级控制器104将包含梯形驱动分布的模块传送指令传输到每个低级控制器102。

在步骤S509中，低级控制器102接收模块传送指令，并且将模块传送指令存储在存储器中。低级控制器102准备好从高级控制器104接收一组传送指令。在步骤S510中，高级控制器104将一组传送指令传输到每个低级控制器102。在步骤S511中，当接收到一组传送指令时，各个低级控制器102同时开始台车的驱动控制。低级控制器102开始传送存在于被覆盖的传送模块101上的台车105，或者向已进入传送模块101的台车105施加梯形驱动分布以传送或停止台车105。

在步骤S512中，在完成从高级控制器104传输的模块传送指令的所有梯形驱动分布的施加之后，低级控制器102各自将驱动结束信号传输到高级控制器104。当在步骤S513中从所有相关的低级控制器102接收到驱动结束信号时，在步骤S514中高级控制器104将一组传送完成的通知传输到处理控制器108。

在步骤S515中，处理控制器108从高级控制器104接收一组传送完成的通知。在步骤S516中，处理控制器108传输用于与处理装置组106对应的处理装置的控制指令，以使处理装置处理工件109。以这种方式，完成一次循环操作(S517)。当完成一次循环操作时，处理控制器108开始随后的循环操作(S501到S517)。

根据本实施例，可在传送路径上以高速度和高密度传送多个台车，由此整体上提高处理装置的生产率。

[第二实施例]

参照图6，描述根据本发明的第二实施例的台车传送系统，本实施例涉及其中在传送路径100上存在各自由多个台车105形成的多个台车组并且对于每个台车组发送一组传送指令的情况。注意，根据本实施例的台车传送系统具有与第一实施例的配置相同的配置，因此省略其描述。

在本实施例中，需要指定梯形驱动分布对应于多个一组传送指令中的哪一个，因此将指示一组传送指令的编号附加到代表一组传送分布的大括号{}中的项。图6定义了两个一组传送指令，换言之，一组传送指令“a”和一组传送指令“b”。

在图6中，假定其中四个台车105首先停止在传送模块101a到101d上并且分别被传送到与其临近的传送模块的情况。

在图6中，发送到传送模块101a的低级控制器102a的模块传送指令为：

[{(Xa(601a),Xa(601b),V(601a),V(601b)),(Xa(601b),Xa(601c),V(601b),V(601c)),(Xa(601c),Xa(601d),V(601c),V(601d)),b}]...表达式9

通过该表达式，当接收到一组传送指令“b”时，低级控制器102a基于表达式9控制台车105的传送。

此外，发送到传送模块101b的低级控制器102b的模块传送指令为：

[{(Xb(602a),Xb(602b),V(602a),V(602b)),(Xb(602b),Xb(602c),V(602b),V(602c)),b},{(Xb(601d),Xb(601e),V(601d),V(601e)),b}]...表达式10

通过该表达式，当接收到一组传送指令“b”时，低级控制器102b基于表达式10控制台车105的传送。

此外，发送到传送模块101c的低级控制器102c的模块传送指令为：

[{(Xc(603a),Xc(603b),V(603a),V(603b)),(Xc(603b),Xc(603c),V(603b),V(603c)),a},{(Xc(602c),Xc(602d),V(602c),V(602d)),(Xc(602d),Xc(602e),V(602d),V(602e)),b}]...表达式11

在该表达式中，指示一组传送指令的不同编号“a”和“b”被描述。换言之，低级控制器102c在接收到一组传送指令“a”时基于表达式11的第一个大括号{}中的项控制台车105的驱动，并且在接收到一组传送指令“b”时基于表达式11的第二个大括号{}中的项控制台车105的驱动。

此外，发送到传送模块101d的低级控制器102d的模块传送指令为：

[{(Xd(604a),Xd(604b),V(604a),V(604b)),(Xd(604b),Xd(604c),V(604b),V(604c)),a},{(Xd(603c),Xd(603d),V(603c),V(603d)),(Xd(603d),Xd(603e),V(603d),V(603e)),a}]...表达式12

通过该表达式，当接收到一组传送指令“a”时，低级控制器102d基于表达式12控制台车105的传送。

此外，发送到传送模块101e的低级控制器102e的模块传送指令为：

[{(Xe(604c),Xe(604d),V(604c),V(604d)),(Xe(604d),Xe(604e),V(604d),V(604e)),a}]...表达式13

通过该表达式，当接收到一组传送指令“a”时，低级控制器102e基于表达式13控制台车105的传送。

这里，当在时间t0高级控制器104将一组传送指令“a”传输到传送模块101c到101e时，驱动分布603和604被执行以开始台车105的传送。以相同的方式，当在时间t11高级控制器104将一组传送指令“b”传输到传送模块101a到101c时，驱动分布601和602被执行以开始台车105的传送。

此后，在时间t12传送模块101a的低级控制器102a将与一组传输指令“b”的编号“b”对应的驱动结束信号“b”传输到高级控制器104。以相同的方式，在时间t13传送模块101b的低级控制器102b将驱动结束信号“b”传输到高级控制器104。

此外，在时间t32传送模块101c的低级控制器102c将与一组传送指令“a”的编号“a”对应的驱动结束信号“a”传输到高级控制器104，并且在时间t23传送模块101c的低级控制器102c将与一组传输指令“b”的编号“b”对应的驱动结束信号“b”传输到高级控制器104。此外，在时间t33传送模块101d的低级控制器102d将驱动结束信号“a”传输到高级控制器104，并且在时间t42传送模块101e的低级控制器102e将驱动结束信号“a”传输到高级控制器104。

图7是在处理控制器108、高级控制器104和低级控制器102之中进行的操作的时序图。本实施例与第一实施例的不同之处在于，处理控制器108将一组传送指令“a”和“b”传输到低级控制器102。注意，为了描述的简洁起见，在图7中，步骤S501到S503的例示被省略，并且步骤S501到S507与第一实施例的那些步骤相同。

在步骤S701中，高级控制器104将包含梯形驱动分布的模块传送指令传输到每个低级控制器102，并且通知处理控制器108模块传送指令的传输完成。在步骤S702中，低级控制器102接收模块传送指令，并且将模块传送指令存储在存储器中。在步骤S703中，处理控制器108接收模块传送指令的传输完成的通知。

在步骤S704a中，处理控制器108将一组传送指令“a”传输到低级控制器102。在步骤S705a中，具有与一组传送指令“a”相关的梯形驱动分布的低级控制器102以进入传送模块的次序将梯形驱动分布施加到存在于被覆盖的传送模块101上或者要进入传送模块的台车105，以进行台车105的驱动控制。在以上提到的示例中，低级控制器102c基于表达式11的第一个大括号{}中的项进行传送模块101c上的台车105的驱动控制。此外，低级控制器102d和102e分别基于表达式12和表达式13的梯形驱动分布进行传送模块101d和101e上的台车105的驱动控制。

以相同的方式，在步骤S704b中，处理控制器108将一组传送指令“b”传输到低级控制器102。在步骤S705b中，具有与一组传送指令“b”相关的梯形驱动分布的低级控制器102以进入传送模块的次序将梯形驱动分布施加到存在于被覆盖的传送模块101上或者要进入传送模块101的台车105，以进行台车105的驱动控制。在以上提到的示例中，低级控制器102c基于表达式11的第二个大括号{}中的项进行传送模块101c上的台车105的驱动控制。此外，低级控制器102a和102b分别基于表达式9和表达式10的梯形驱动分布进行传送模块101a和101b上的台车105的驱动控制。

注意，步骤S704a和S704b可以同时进行，或者可以间隔进行。例如，在步骤S709a中处理控制器108接收与一组传送指令“a”相关的一组传送完成的通知之后，可以进行与一组传送指令“b”相关的步骤S704b到S709b。

在步骤S706a中，在完成与一组传送指令“a”相关的梯形驱动分布的施加之后，低级控制器102各自将驱动结束信号“a”传输到高级控制器104。在步骤S707a中，高级控制器104从低级控制器102接收驱动结束信号“a”。在步骤S708a中，高级控制器104将一组传送完成的通知“a”传输到处理控制器108。在步骤S709a中，处理控制器108从高级控制器104接收一组传送完成的通知“a”。注意，这同样适用于步骤S706b到S709b，因此省略其描述。

在步骤S710a和S710b中，处理控制器108传输用于与处理装置组106对应的处理装置的控制指令，以使处理装置处理工件109。以这种方式，完成一个循环操作(S711)。当完成一个循环操作时，处理控制器108开始随后的循环操作(S501到S507和S701到S711)。

根据本实施例，除了第一实施例的优点之外，即使当在传送路径上存在由多个台车形成的多个台车组时，也可以对于每个台车组在不同的定时进行一组传送，由此将生产装置提高到更有效的水平。

[第三实施例]

参照图8，描述根据本发明的第三实施例的用于物品的制造系统800。用于物品的制造系统800包含根据第一或第二实施例的台车传送系统1和处理装置810、811，并且台车传送系统1在处理装置810和811之间传送工件801。这里，物品包含例如用于喷墨打印机或复印机的调色剂盒、照相机的部件和半导体产品等。注意，处理装置810和811的数量不限于此。

描述使用制造系统800的物品的制造方法。高级控制器104在相同的定时将一组传送指令同时传输到多个低级控制器102，并且低级控制器102接收一组传送指令。响应于此，低级控制器102以进入传送模块的次序将预先从高级控制器104接收的驱动指令施加到存在于被覆盖的传送模块上或者要进入传送模块的台车105，以将台车105朝着第一和第二处理装置810、811传送。工件801在台车105上被握持，并且台车105已被传送到的处理装置810和811对于工件801进行预定处理。

例如，在其中要被制造的物品是用于喷墨打印机的调色剂盒的情况下，工件801是用于接收调色剂粉末的盒。然后，处理装置810进行将用于彩色墨的调色剂粉末803投入到工件801的处理，并且处理装置811进行将用于黑色墨的调色剂粉末804投入到工件801的处理。最后，墨盒产品被制造为物品802。

以这种方式，根据本实施例的用于物品的制造系统允许物品伴随根据第一和第二实施例的传送系统的优点而被制造。作为结果，可提高制造物品的效率，由此降低制造成本。

[其它实施例]

本发明的实施例也可通过系统或装置的计算机来实现，所述系统或装置的计算机读出并且执行记录在存储介质(其也可以被更完整地称为“非暂时性计算机可读存储介质”)上的计算机可执行指令(例如一个或多个程序)以执行上述实施例中的一个或多个的功能，和/或包含一个或多个电路(例如专用集成电路(ASIC))以用于执行上述实施例中的一个或多个的功能，并且本发明的实施例也可通过由系统或装置的计算机通过例如读出并且执行来自存储介质的计算机可执行指令以执行上述实施例中的一个或多个的功能和/或控制一个或多个电路以执行上述实施例中的一个或多个的功能而执行的方法来实现。计算机可以包括一个或多个处理器(例如中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU))以及可以包含单独的计算机或单独的处理器的网络以读出并且执行计算机可执行指令。计算机可执行指令可以例如从网络或存储介质向计算机提供。存储介质可以包含例如硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、分布式计算系统的储存器、光盘(诸如紧凑盘(CD)、数字通用盘(DVD)或蓝光盘(BD)^TM)、闪速存储设备、存储卡等中的一个或多个。

尽管已参照示例性实施例描述了本发明，但应理解的是，本发明不限于公开的示例性实施例。随附权利要求的范围应被赋予最宽泛的解释以便涵盖所有这样的修改以及等同的结构和功能。

本申请要求2014年4月15日提交的日本专利申请NO.2014-083458的权益，该专利申请在此通过其整体引用而特此并入。

参考符号列表

1…台车传送系统

100…传送路径

101…传送模块

102…低级控制器

104…高级控制器

105…台车

106…处理装置组

108…处理控制器

Claims (8)

1.一种台车传送系统，包括：

由多个传送模块形成的传送路径；

被配置为沿着所述传送路径移动的多个台车；

对所述多个传送模块分别提供的多个低级控制器；

对所述多个传送模块分别提供的多个传感器；以及

被配置为控制所述多个低级控制器的高级控制器，

其中，对所述多个传送模块中的一个提供的所述多个低级控制器中的一个低级控制器预先存储用于所述多个台车中的至少一些中的每一个的多个驱动指令，所述多个驱动指令被按次序布置，并且当接收到从所述高级控制器传输的传送指令时，所述多个低级控制器中的所述一个低级控制器相对于由对所述多个传送模块中的所述一个提供的传感器检测到的台车按相继次序执行所存储的所述多个驱动指令。

2.根据权利要求1所述的台车传送系统，其中：

驱动指令包括相对于台车的梯形驱动分布。

3.根据权利要求1所述的台车传送系统，其中：

传送指令包括第一传送指令和第二传送指令；

驱动指令包括与所述第一传送指令对应的第一驱动指令和与所述第二传送指令对应的第二驱动指令；并且

低级控制器在接收到所述第一传送指令时执行所述第一驱动指令，并且在接收到所述第二传送指令时执行所述第二驱动指令。

4.根据权利要求1所述的台车传送系统，其中，当完成与传送指令相关的所有驱动指令的执行时，所述低级控制器向高级控制器传输驱动结束信号。

5.根据权利要求1所述的台车传送系统，其中：

所述多个台车中的每一个包括永磁体；

所述多个传送模块中的每一个包括线圈组；并且

所述多个低级控制器中的每一个控制流过与低级控制器中的每一个对应的传送模块的线圈组的电流量。

6.根据权利要求1所述的台车传送系统，其中，预先存储在低级控制器中的驱动指令是从所述高级控制器传输的。

7.一种使用台车传送系统和至少一个处理装置制造物品的方法，

所述台车传送系统包含：

由多个传送模块形成的传送路径；

被配置为沿着所述传送路径移动的多个台车；

对所述多个传送模块分别提供的多个低级控制器；

对所述多个传送模块分别提供的多个传感器；以及

被配置为控制所述多个低级控制器的高级控制器，

所述方法包括：

由对所述多个传送模块中的一个提供的低级控制器预先存储用于所述多个台车中的至少一些中的每一个的多个驱动指令，所述多个驱动指令被按次序布置；

当接收到从所述高级控制器传输的传送指令时，由低级控制器相对于由对所述多个传送模块中的所述一个提供的传感器检测到的台车按相继次序执行所存储的所述多个驱动指令；

将检测到的台车按次序传送到处理装置；以及

通过所述处理装置对于台车上的工件进行预定处理。

8.根据权利要求7所述的制造物品的方法，其中：

所述多个台车中的每一个包括永磁体；

所述多个传送模块中的每一个包括线圈组；并且

所述多个低级控制器中的每一个控制流过与低级控制器中的每一个对应的传送模块的线圈组的电流量。