CN1476963A - 分布式控制系统和分布式控制方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人分布式控制系统包括发出第一命令的主控制器和多个以一种树结构方式与主控制器相连接的通信控制器。通信控制器通过解释第一命令获得控制参数，或通过执行对应于第一命令的第二应用程序发出第二命令并而后获得控制参数。不论发生哪种情况，控制参数都被从通信控制器输出到马达控制器，通过马达控制器控制多个马达。

Description

分布式控制系统和分布式控制方法

技术领域

本发明涉及一种分布式控制系统和分布式控制方法。更具体地，涉及机器人的分布式控制系统和分布式控制方法。

背景技术

在如图14所示的普通的机器人的分布式控制系统2中，主控制器4a通过USB经集线器4b与多个电机驱动器4c相连接。而且，每个电机驱动器4c依次地与电动机6a相连接。此外，经过集线器4b主控制器4a还与传感器接插板4d相连接，其中传感器6b被安装在该接插板上。在机器人的分布式控制系统2中，通过直接地由主控制器4a向多个电机驱动器4c发出电机控制指令，而电机驱动器4c解释电机控制指令以便驱动电动机6a，由此控制机器人的运动。

与图14所示的现有的技术类似的现有的技术在2000年3月14日公布的日本专利公开No.2000-78891[H02P 8/14，8/00]中公开。

在任何一种现的技术中，都发出以下问题。即经过与该电机对应的电机驱动器控制每个电机。因此，为了控制相应的电机，主控制器必须有对所有电机的控制程序，并且对电机的控制指令变得复杂，由此使得主控制器的负载很大。而且，需要把指令发送到电机驱动器，并因此，主控制器和电机驱动器之间的通信负载变得很大。

发明内容

因此，本发明的一个基本目的是提供一种新的分布式控制系统和一种分布式控制方法。

本发明的另一个目的是提供具有减少主控制器的负载并减少通信负载的能力的一种分布式控制系统和分布式控制方法。

按照第一个发明的用于分布式控制的控制器包含：用于从高级控制器接收第一命令的接收机；用来向低级控制器输出控制指令的输出器；以及一个处理器，其中包含有能够由处理器执行的应用程序，并该处理器根据第一命令或通过利用应用程序获得控制指令。

其时，处理器通过执行对应于第一命令的应用程序发出第二命令，而后根据第一命令或第二命令获得控制指令。

应注意它包括提供了一个确定器，并通过确定器确定是否根据第一命令从应用程序中发出了第二命令。

按照第二个发明的分布式控制系统包含：用来通过执行第一应用程序发出第一命令的高级控制器；用来驱动致动装置的低级控制器；以及中间控制器，包括有用于从高级控制器接收第一命令的接收机，其用来向低级控制器输出控制指令的输出器和处理器，其中包含有能够由处理器执行的第二应用程序，并且处理器根据第一命令或通过利用第二应用程序获得控制指令。

按照第三个发明的分布式控制系统包含：第一控制器，该控制器包括第一处理器和其中的第一应用程序并按照来自外部信息或指令根据第一应用程序发出第一命令；一个或多个第二控制器，连接到第一控制器上并包括第二处理器和其中的第二应用程序，该第二控制器通过根据第一命令或通过利用第二应用程序获得控制参数；以及第三控制器，连接到第二控制器并根据控制参数控制多个列致动装置。

其时，合适的是第二控制器通过执行对应于第一命令的第二应用程序发出第二命令，而后根据第一命令或第二命令获得控制参数。

此外，可以在第二控制器上提供用来确定是否根据第一命令从第二应用程序中发出第二命令的确定器。

还可以在第三控制器上提供发射机，用来向第二控制器发送包括多个致动装置的第三控制器的识别信号。

此外，可以提供至少与信息输入装置相连接的第二控制器以代替第三控制器。

按照第四个发明的分布式控制方法被应用到分布式控制系统中，该分布式控制系统包括：包含第一处理器和第一应用程序的第一控制器、连接到第一控制器上并包含第二处理器和第二应用程序的第二控制器、以及连接到第二控制器上并根据控制参数控制多个驱动装置的第三控制器，这种控制方法包括以下步骤(a)由第一控制器根据第一应用程序发出第一命令，(b)通过第二控制器根据第一命令或通过利用第二应用程序获得控制参数，以及(c)通过第三控制器根据控制参数驱动多个驱动装置。

同样在这种情况下，可能的是在步骤(b)中，第二控制器通过执行对应于第一命令的第二应用程序发出第二命令，而后根据第一命令或第二命令获得控制参数。

按照第一个发明的用于分布式控制的控制器对应于一个实施例中的通信控制器并从对应于该实施例中的主控制器的高级控制器接收第一命令。在一个实施例中提供确定程序的确定器，并通过确定器确定是否通过解释第一命令直接地输出控制指令或根据第一命令从应用程序中发出第二命令。在发出第二命令情况下，根据第二命令获得控制指令。然后，通过任何方法获得的控制指令被送到低级的控制器控制致动装置比如电机。

在按照第二个发明的分布式控制系统中，高级控制器(实施例中的主控制器)通过执行第一应用程序发出第一命令。第一命令被送到中间控制器(实施例中的通信控制器)。在中间控制器中，处理器以如上所述的一种方法相同的方式从第一命令获得控制指令或从通过从第一命令发出第二命令而从第二命令获得控制指令。获得控制被送到低级的控制器用来驱动传动装置。

在按照第三个发明的分布式控制系统中，分别地使用对应于实施例中的主控制器、通信控制器和马达控制器的第一控制器、第二控制器和第三控制器。第一控制器根据与一个信息或来自外部的指令对应的第一应用程序发出第一命令。以如上所述的相同的方式，第二控制器获得控制参数以便提供给第三控制器。

在按照第四个发明的分布式控制系统中，在步骤(a)中，第一控制器根据第一应用程序发出第一命令，并且在步骤(b)中，第二控制器根据第一命令或通过利用第二应用程序获得控制参数。然后，在步骤(c)中，第三控制器根据控制参数驱动多个传动装置。

把包含在常规系统中的主控制器上的一部分程序转移到中间(第二)控制器上能够实现在高级(第一)控制器和中间(第二)控制器之间多个传动装置的分布式控制，并因此，不仅可能减少高级(第一)控制器的负载而且也减少它们之间的通信负载。

按照这个发明，不仅高级(第一)控制器的负载而且高级(第一)控制器和中间(第二)控制器之间的通信数据量能够被减少，并因此，可能通过例如容易布线的双线串行通信执行高速通信。

参考附图，从下文对本发明的详细说明中，本发明的如上文所阐述的目的和其他的目的、特征、方面和优点将变得更加清楚。

附图说明

图1是显示本发明的一个实施例的一种机器人分布式控制系统的方框图；

图2是显示了图1的实施例的运动控制器的方框图；

图3是显示在图1和图2中所示实施例的操作过程的流程图；

图4是显示命令格式的一个实例的示意图；

图5是显示包含在图2中所示的实施例的马达控制器中的共享存储器的实例的示意图；

图6是显示在图1和图2中所示实施例的操作过程的另一个实例的流程图；

图7是显示双轮反转型传送机器人的透视图；

图8是显示双轮反转型传送机器人在行进方向上呈倾斜状态时的示意图；

图9是显示2-轮反转型传送机器人在行进方向上呈向左倾斜时的示意图；

图10是显示在主控制器中的运动控制的流程图；

图11是显示在通信控制器中的运动控制的流程图；

图12是显示在马达控制器中的运动控制的流程图；

图13是在通信控制器和马达控制器中桌面的水平保持控制；

图14是显示一种常规的机器人分布式处理系统的方框图。

具体实施方式

参照图1，本实施例的机器人分布式控制系统10包括主控制器12，该主控制器通过USB经集线器16与多个运动控制器14相连接，以便建立以主控制器12为根的树结构。每个运动控制器包括通信控制器(communicationcontroller)18和马达控制器20，它们通过连接器被彼此连接在一起。此外，每个马达控制器20与多个用来控制机器人的每个轴向运动的马达连接在一起，并且这些马达能够被通信控制器18驱动以便单独地或彼此协调地运动。

在这样的一种分层结构中，主控制器12的功能相当于高级或第一控制器，通信控制器18相当于中间或第二控制器，而马达控制器20相当于低级或第三控制器。需要注意的是虽然在这个实施例中马达22被用作致动装置，除了马达外可以控制的任意装置比如电磁螺线管、泵等等能够被设计为服从分布式控制的致动装置。

此外，集线器16经通信控制器18与多个种的子板比如安装有传感器26的传感器接插板24等相连接。

首先，对主控制器12加以说明。主控制器12安装有通用途处理器(未显示)并且包含一个或多个应用程序28和运动控制装置分类驱动器(以下称为“MCD分类驱动器”)30。MCD分类驱动器30包含用来控制运动控制器14的各种各样的命令和用来与应用程序28交换信息的接口库。另外应用程序28控制机器人的全部操作并经接口库控制每个根据功能分布的运动控制器14的操作。

此外，用来从一台立体摄象机32中处理图象的图形处理专用PC(个人计算机)34和用来从麦克风36处理声音的声音处理专用PC40经过集线器42通过以太网(商标)连接到主控制器12。主控制器12接收障碍物等的图象识别结果和声音识别结果作为事件并通过与下文中详细说明的运动控制器14交换信息来控制机器人的起动或停止。

注意，图形处理PC34与能够确认处理过的图象的监视器44相连接，并且声音处理PC40与扬声器38相连接，通过这个扬声器机器人能够向外发出声音。另外，主控制器12经过集线器42通过无线LAN与机器人外部的网络相连接。

其次，对构成中间控制器14的通信控制器18加以说明。通信控制器18安装有高性能处理器58(图2)并因此通过一部分包含在通信控制器18中的应用程序28共享一部分由主控制器12提供的服务，这些应用程序按照惯例是只包含在主控制器12中。

即，通信控制器18，也就是多通用处理器58不仅通过解释命令从主控制器12中获得控制参数，而且通过利用包含在通信控制器18本身的应用程序48发出命令而获得控制参数。注意，用来确定是否应用程序48是被使用判定程序49和用来通过解释命令获得控制参数的运动控制程序50被预先包含在通信控制器18的存储器(例如，图2的闪存56)中。

通用处理器58(图2)和应用程序48使单独地或彼此协调地驱动多个马达22成为可能。注意，可连接到主控制器12上的通信控制器18的数量是根据集线器16的通信协议确定的并且在该实施例中最大数量是8个。

然后，对与通信控制器18一起构成中间控制器14的马达控制器20加以说明。马达控制器20依次地与通信控制器18相连接并且安装通用处理器62(图2)和马达驱动器68(图2)。马达驱动器68(图2)与多个马达22相连接，这些马达通过根据控制参数从通信控制器18获得的控制命令加以驱动。

注意，对每个马达控制器20能够注册一个ID(识别码)，使得主控制器12或通信控制器18能够识别每个马达控制器20。

此外，通信控制器18能够与各种子板相连接，比如装备传感器26的传感器接插板24等。因此，不仅通过图形处理PC34的图象处理结果和通过声音处理40的声音处理结果而且任意传感器输入能够作为事件直接地送入通信控制器18而不通过主控制器12。

注意，传感器接插板24的功能起到信息输入装置的作用，用来向通信控制器18输入信息，摄象机(图象输入装置)、麦克风(声音输入装置)等能够被利用作为这种信息输入装置，并且在任何一种情况下，通过把连接器连接到通信控制器18代替马达控制器20能够合并到运动控制器14中。

这样，通过从主控制器12向通信控制器18转移一部分机器人分布式控制系统10的应用程序28，马达22的控制能够通过主控制器12和通信控制器18共享的方式加以实现。所以，可以减少由主控制器12发出的命令的数量，并由此减小主控制器12的负载，以及可以减少主控制器12和通信控制器18之间通信数据的量，并由此减小通信负载。所以，即使通过容易找到的双线串行通信能够实现高速通信。因此，即使包含在通信控制器18中的应用程序48是在短周期内必须改变用于马达22的控制参数的程序，它也是充分适用的。

另外，由于通信控制器18和马达控制器20通过连接器彼此连接在一起，马达控制器20能够被另一个控制器20所代替与马达22相连接，并且对于每个马达22运动控制器14能够与另一个运动控制器14进行交换。也就是说，由于主控制器12和运动控制器14执行分布式控制，在主控制器12具有一种适当的应用程序的情况下，对于每个运动控制器14马达22的交换被执行，同时在通信控制器18具有一种适当的应用程序的情况下，对于每个马达控制器20马达22的交换被执行。这样，机器人分布式控制系统的结构能够被任意地和容易地改变。

注意，通过用连接器连接通信控制器18和马达控制器20，如图2所示，经地址总线19A和数据总线19D两者能够彼此交换数据。

参照图2和图3，对运动控制器14中一个处理过程加以说明。

首先，如上所述，主控制器12具有通用处理器(未显示)并且通过通用处理器执行应用程序(第一应用程序)。然后，通信控制器18经USB控制器52接收发自主控制器12的如图4所示的命令，作为第一命令。该命令在其头部具有2-字节的识别码并且在识别码后跟随有任意数目字节的自变量。

在通信控制器18中，通用处理器58在SDRAM(8MB)54上展开判定程序49，运动控制程序50和应用程序48预先存储在闪存(2MB)56中，而后起动程序。

当通信控制器18经USB控制器52接收发自主控制器12的第一命令时，通用处理器58通过利用判定程序49测定包含在命令中的识别码并且根据测定的结果执行是把命令直接地发送给运动控制程序50还是发送给应用程序48的处理过程。

例如，主控制器12向运动控制器14发出一个命令“XX n1 n2 n3 n4”。这里，“XX”是识别码，并且在执行马达旋转的绝对的位置控制的情况下，例如，分配识别码“35”。此外，在执行使用二台马达的两轮驱动车的位置控制的情况下，分配识别码“80”。

跟随在识别码后的部分“n1 n2 n3 n4”是自变量，并且在执行马达旋转的绝对位置控制的情况下，可控制的4个马达的旋转的绝对位置被用在“-2147483647”到“2147483647”范围内的4-节数据表示。自变量的单位是连接到马达的编码器的脉冲的数量。此外，n1，n2，n3或n4＝“-2147483648”表示“不需要注意”，而命令不会被送到有关的轴。另外，在执行使用二台马达的两轮驱动车的位置控制的情况下，n1、n2、n3和n4分别地表示车的移动量、移动中的最大速度、达到最大速度的加速度、以及达到停止的减速度。

判定程序49识别包含在命令中的识别码并确定命令是被发送给运动控制程序50还是应用程序48。更具体地说，通用处理器58具有识别码表(未显示)，其中对于每个识别码如何执行有关命令是预先注册的。所以，判定程序49通过利用这种识别码表确定发自主控制器(高级控制器)的命令(第一命令)送到哪个程序。

例如，在识别码是“35”的情况下，通用处理器58通过运行确定程序确定命令是单独的马达控制命令并发送第一命令到运动控制程序50。接收到命令后的运动控制程序50翻译第一命令，并获得自变量的值作为适当的马达控制参数，并把它送到马达控制器20。

另外，在识别码是“80”的情况下，通用处理器58通过运行判定程序49确定命令是针对多个马达的协作命令并发送命令到应用程序48。应用程序48在接收到作为判定程序49的确定结果的第一命令后翻译第一命令，向每个马达轴发出单独的命令(第二命令)，并把它送到已经在SDRAM(8MB)54上展开的运动控制程序50中。接收到第二命令后的运动控制程序50翻译第二命令，计算出自变量的值作为适当的马达控制参数，并把它送到马达控制器20。

然后，马达控制器20具有共享存储器60，如图5所示，对每个马达编号的指令值和反馈值被记录在这个共享存储器中。指令值是上述自变量的脉冲的数目。反馈值是马达按照指令值被实际驱动时脉冲的数目。所以，当反馈值等于指令值时，确定马达控制已经被完成。

这样，包含在运动控制器14中的通信控制器18从高级控制器比如主控制器12接收第一命令并向运动控制程序50输出第一命令。运动控制程序50翻译第一命令并向低级控制器比如马达控制器20输出对应于第一命令的控制指令(控制参数)。或者，通信控制器18从高级控制器比如主控制器12接收第一命令，通过运行应用程序(第二应用程序)发出对应于第一命令的第二命令，并向运动控制程序50输出第二命令。运动控制程序50翻译第二命令并向低级控制器比如马达控制器20输出控制指令(控制参数)。注意到不论第一命令是被送到运动控制程序50还是应用程序48，如上所述第一命令是由通用处理器58根据判定程序49确定的。

注意，在这种情况下，如图6所示，在应用程序48中，可能马达控制参数被直接地在应用程序48获得而不需要向运动控制程序50发出第二命令(图3)作为单独的马达控制命令并发送到马达控制器20。

此外，由于通用处理器58直接地接收安装在传感器接插板24上的传感器26的输入而不通过主控制器12，可能减小主控制器12的负载。

其次，对马达控制器20中的处理过程加以说明。从通信控制器18发出的马达控制参数经过作为共享存储器60的双端口RAM(2MB)传送到通用处理器62。即，如图5所示，指令值被写入到共享存储器60。此外，用来控制马达的马达控制程序库被存储在ROM(256KB)66中。所以，通用处理器62从马达控制程序库中选择对应于马达控制参数的马达控制命令，并把它送到马达控制器68从而驱动马达22。

另外，对于每个马达控制器20通过双列直插式(DIP)开关70能够预先设定机械的ID信息并发送到通信控制器18的通用处理器58上。通用处理器58启动控制器12的应用程序28或通信控制器18的应用程序48。这里，机械的ID信息被送到马达控制器20。

此外，马达驱动器68与能够测量马达22的旋转数目的关系值的编码器72结合和/或与能够测量其绝对值的电位计74结合。这些测量结果被反馈到通用处理器62。然后，如图5所示，反馈值被写入共享存储器60。这样，通用处理器62确定是否马达22按照马达控制命令转动，并确定是否马达22的驱动完成。

接下来，对利用在图7中显示的2-轮转动型传送机器人(以下，简称为“机器人”)76把物体稳定地搬运到目的地的情况加以说明。

首先，参考图7，对2-轮转动型传送机器人76加以说明。机器人76以物体被放在处于一种与机器人的姿态无关的稳定状态的水平桌面上同时用2-轮转动的方式搬运物体。机器人76包括板状小车78，2(两)-个轮子80被安装在板状小车78的下部。在轮子之间，用来分别驱动相应的轮子的马达22被装在传动箱82中。此外，在小车78上提供了承载体84，在该承载体上经过桌面支撑部分86安装了圆盘形桌面88。

为了与机器人76的姿态无关的水平地支撑桌面88，需要通过倾斜桌面支撑部分86调整桌面88的角度。通过旋转驱动马达22在两个垂直于桌面支撑部分方向上的两个轴(X轴和Y轴)能够调整桌面支撑部分86的倾斜。如上所述，通过控制总共4个轴包括用来驱动轮80的2个轴和用来水平地支撑桌面88的2个轴，机器人76以桌面水平地稳定的方式运动。

当机器人76的行进方向上是倾斜的情况下，如图8所示，桌面88也是向前倾斜的，并因此，通过使用马达22旋转地驱动Y轴并由此调整桌面支撑部分86以便向与行进方向相反的方向倾斜，使桌面88能够被保持水平。另外，当机器人76的行进方向上向右倾斜的情况下，如图9所示，桌面88也是以同样的方式倾斜的，并因此，通过使用马达22旋转地驱动与Y轴垂直的X轴并由此调整桌面支撑部分86以便向左倾斜，使桌面88能够被保持水平。

接着，通过利用流程图，对机器人76处于桌面88保持水平状态运动的情况下，从主控制器到马达控制器每个层次的操作过程加以说明。在该实施例中，机器人76的运动控制(转动控制)由主控制器12完成，而桌面88的水平保持控制由通信控制器18完成。

首先，参考图10的流程图对主控制器12中的运动控制加以说明。

第一，在步骤S1中确定是否机器人76载有物品。例如，这里通过安装在机器人76的传感器接插板24上的重量传感器26或来自另一个PC比如图象处理器PC34等确定是否存在物品。

然后，在存在物品的情况下，在步骤S3中维持水平命令被发送到通信控制器18。如果维持水平命令被送到，通信控制器18从此以后不依靠主控制器12完成水平支持控制。

接下来，在步骤S5中通过声音处理器PC40处理声音或话音指令确定是否针对机器人76的开始运动命令被触发。如另一个触发器的例子，由人从机器人70的外部给出指令。

在步骤S7中，根据图象处理器PC34的环境识别结果通过应用程序28计算机器人76的移动参数比如移动距离、方向、速度等。或者，这些参数可以由人经用户接口从机器人76的外部输入。

在步骤S9中，在步骤S7中获得的移动参数通过应用程序(applicationprogram)18作为移动命令发送到运动控制器14。

在步骤S11中，确定机器人76的移动是否已经完成，并且移动还没有被完成的情况下，移动参数在步骤S7中被再次被计算以便发出运动命令。另外，如果移动已经完成，在主控制器12中的处理被完成。注意到根据来自图象处理器PC34的图象识别结果判断是否移动已经完成。

然后，参考图11的流程图对在通信控制器18中的机器人76的移动控制加以说明。

第一，在步骤S13中确定是否从主控制器12向通信控制器18发出移动控制命令。通过USB通信中断发送移动命令。

第二，在步骤S15中，来自主控制器12的移动命令根据运动控制程序50加以分析。即，从移动参数比如移动距离、方向、速度等获得马达22的马达控制参数比如转动方向、转动速度、转动的数量等。

在步骤S17中，在步骤S15中获得的马达控制参数被送到马达控制器20。

在步骤S19中，只要停止移动的指令还没有从主控制器12输入，处理过程返回到步骤13，并等候来自主控制器12的移动命令。

其次，参考图12的流程图对马达控制器20中的移动控制加以说明。

第一，在步骤S21中，在步骤S17中从通信控制器18发出的马达22的马达控制参数比如转动方向、转动速度、转动的数量等是否被更新了一次。

而后，如果更新了，在步骤S23中根据更新的马达控制参数通过向马达驱动器68发出马达控制命令来驱动马达22。

在步骤S25中，根据编码器72或电位计74的测量值确定马达22是否是按照由马达控制参数所说明的转动方向、转动速度、转动的数量转动的。所以，在马达22的转动未完成的情况下，处理过程再次返回到步骤S23，以便继续驱动马达22，而在转动完成的情况下，完成对马达22的驱动。

按照上述的从主控制器12到马达控制器20的处理过程，可以控制机器人76的移动。

接着，参考图13的流程图对由运动控制器14进行的水平保持控制加以说明。

首先，在步骤S27中，确定是否在步骤S3中由主控制器12发出了水平保持命令。

而后，在发出水平保持命令的情况下，在步骤S29中确定机器人76的桌面88是否是水平的。安装在与确定控制器(determination controller)18相连接的传感器接插板上的传感器26比如回转传感器、倾斜传感器等的测量值被直接地输入到通用处理器58，并在此由通用处理器58根据测量值完成确定工作。

接着，在桌面88不是水平的情况下，在步骤S31中，通过利用包括在通信控制器18的闪存56中的应用程序48计算水平保持参数比如桌面88的倾斜角度、倾斜方向等。此外，为了控制桌面支撑部分86的倾角用来旋转地驱动X轴和Y轴的马达22的马达控制参数比如转动方向、转动速度、转动的数量等被获得并被送到马达控制器20。

在步骤S33中，马达控制器20根据从通信控制器18发出的马达控制参数驱动马达22并由此转动X轴或Y轴以调整桌面支撑部分86的倾角使得桌面88保持水平。

接着，在步骤S35中，确定是否机器人76的桌面88的水平保持控制被停止。如果水平保持控制在继续，处理过程再次返回到步骤S29中处理过程以便确定桌面88是否水平，而如果停止了，水平保持操作被完成。水平保持控制的停止指令是通过把来自图象处理器PC34等的关于物品的信息传送到主控制器12并而后根据信息从主控制器20向通信控制器18发出用来停止水平保持控制的中断命令而加以执行的。

通过在上述的通信控制器18和马达控制器20中的处理过程桌面88的水平保持能够被控制。

虽然本发明已经被详细地描述和说明，但应清楚地理解，实例仅是作为说明而并不是进行限制，本发明的精神和范围只受后附的权利要求书限制。

Claims (11)

1、一种用于分布式控制的控制器，包括：

一个接收机，用来接收来自高级控制器的第一命令；

一个输出器，用来向低级控制器输出控制指令；

一个处理器，其中：

包含应用程序，以便由所述处理器执行；和

并且所述处理器根据第一命令或通过利用应用程序获得指令。

2、如权利要求1中的用于分布式控制的控制器，其中所述处理器通过执行对应于第一命令的应用程序发出一个第二命令并根据第一命令或第二命令获得控制指令。

3、如权利要求2中的用于分布式控制的控制器，还包括一个确定器，用来确定是否根据第一命令从应用程序中发出第二命令。

4、一种分布式控制系统，包括：

一个高级控制器，用来通过执行第一应用程序发出第一命令；

一个低级控制器，用来驱动致动装置；

一个中级控制器，包括接收机，用来从所述高级控制器接收第一命令，一个输出器，用来向所述低级控制器输出控制指令，以及一个处理器，其中包含有由所述处理器执行的第二应用程序，并且所述处理器根据第一命令或通过利用应用程序获得指令。

5、一种分布式控制系统，包括：

一个第一控制器，包含第一处理器和第一应用程序，并且按照来自外部的信息或指令根据第一应用程序发出第一命令；

一个或多个第二控制器与所述第一控制器相连接并包含第二处理器和第二应用程序，所述第二控制器根据第一命令或通过利用应用程序获得控制参数；和

并且第三控制器与所述第二控制器相连接，用来根据控制参数控制多个传动装置。

6、如权利要求5中的分布式控制系统，其中所述第二控制器通过执行对应于第一命令的第二应用程序发出第二命令并根据第一命令或第二命令获得控制参数。

7、如权利要求6中的分布式控制系统，其中所述第二控制器还包括一个确定器，用来确定是否根据第一命令从第二应用程序中发出第二命令。

8、如权利要求5或7中的分布式控制系统，其中所述第三控制器还包括发送器，用来把包含多个传动装置的所述第三控制器的识别信号传输到所述第二控制器。

9、如权利要求5或8中的分布式控制系统，还包括至少所述第二控制器，其中信息输入装置代替所述第三控制器与所述第二控制器相连接。

10、一种分布式控制系统的一种控制方法，包括含有第一处理器和第一应用程序的第一控制器，与所述第一控制器相连接并含有第二处理器和第二应用程序的第二控制器，以及与所述第二控制器相连接并控制多个驱动装置的第三控制器，包括以下步骤：

(a)通过所述第一控制器根据第一应用程序发出第一命令；

(b)通过所述第二控制器根据第一命令或利用第二应用程序获得控制参数；

(c)通过所述第三控制器根据控制参数驱动多个驱动装置。

11、如权利要求10中的分布式控制的方法，其中在所述步骤(b)中，所述第二控制器通过执行对应于第一命令的第二应用程序发出第二命令并根据第一命令或第二命令获得控制参数。

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