TWI448067B - 多軸驅動驅動器之控制方法，多軸驅動驅動器及具備該驅動器之多軸驅動控制系統 - Google Patents

Description

多軸驅動驅動器之控制方法，多軸驅動驅動器及具備該驅動器之多軸驅動控制系統

本發明有關於多軸驅動驅動器之控制方法、多軸驅動驅動器、及具備該驅動器之多軸驅動控制系統。

工具機所使用的各種工作台、工業用機器人的運行部、或者各種搬送裝置等，使用有複數個線性馬達、伺服馬達、或步進馬達。因為該等驅動機器就每個軸系統(軸別)分別驅動，因此依驅動軸別而設定其特有的參數。此外，因為各驅動軸必需配合使用環境條件而改變驅動方法，因此每次均必需配合使用環境條件而就驅動軸別分別設定參數。

多軸驅動驅動器具備有依驅動軸別而保持特有的參數，並利用該參數與依驅動軸別而保持的程式等，針對依驅動系別而設置的馬達而分別獨立進行控制的功能。

在此，依軸別而設定的參數，例如馬達轉速等相關參數的設定或變更，一般在多軸驅動驅動器上連接外部機器，藉由從外部機器輸入所需參數值而實施。該外部機器有時會使用專用輸入裝置，有時亦可使用泛用電腦作為外部機器。另外，由含有致動器等驅動系統、對其進行控制的多軸驅動驅動器、以及執行多軸驅動驅動器參數等的設定之外部機器所構成的系統，稱為「多軸驅動控制系統」。

習知多軸驅動控制系統例如文獻1所記載，因為必需對複數個馬達分別輸出驅動信號，因此依驅動軸別而設置驅動控制板，且該等驅動控制板形成為積層配置於基板上的構造。

依此，習知多軸驅動控制系統為能控制各軸，依軸別(依每個控制的馬達)而設置具有含微電腦而構成之驅動器電路的驅動控制板，構成為依驅動軸別而執行馬達之作動順序與作動量等的控制。

再者，驅動控制板需要接受從外部機器所發出之命令(指令)的介面，構成為從外部機器經由介面而可執行例如控制馬達的驅動器之參數變更/寫入/儲存。此外，構成為亦可從外部機器執行監視器的顯示方法設定、通訊速度的設定、或臨時執行簡易任務動作、執行該項動作確認等的設定。該外部輸入用介面的通訊規格例如有：串列通訊、平行通訊、LAN等各種規格。但是，外部輸入用機器也常使用以RS232C作為外部介面的電腦。

如上所述，習知多軸驅動控制技術，例如當使用N個馬達驅動N軸的情況，在控制上需要N個驅動控制板，隨此，作為外部介面的RS232C埠亦需要對每個驅動控制板設置。在此，因為RS232C為1對1的通訊規格，因此硬體上並無法作多重連接(multi-connection)。且，因為其為僅能進行1對1通訊的規格，因此藉由RS232C所進行的通訊協定亦以1對1通訊為基礎而構建。

針對RS232C的1對1通訊之硬體與通訊協定，構建可多重連接之多點網路的技術，在文獻2中有揭示。文獻2中揭示：將複數台自動販賣機(1A~1C)利用光通訊，在具有1：1介面規格(RS232C)的硬體與通訊協定網路中，在其中插入具有1對多或者多對多之介面規格(RS485)的硬體與軟體式切換功能的RS232C/RS485轉換器，而以多點連接構建網路的技術。

但是，在RS485之從動端可連接具有單一ID的複數模組，但在執行雙向通訊的情況下會有數個問題。例如通過RS485所傳送出的資料同時由各模組接收，但是構成為對發送給自己之資料的響應，僅在可使用傳送用通訊線路時能適當響應。因此，會發生響應資料偶而會與其他資料相衝突、或者對外部機器的響應較緩慢的問題。此外，因為模組對外部機器的通訊處於經常可進行的狀態，因此有容易受到外部雜訊影響等問題。

近年來，工業用工具機需要例如1微米以下的高精度定位與高速控制。在執行此種高精度且高速多軸驅動控制時，因外部雜訊所造成的誤動作或停止位置偏移等，對多軸驅動控制系統而言，成為致命性問題。

再者，所控制的軸系統增多時，驅動部(驅動器部)會大型化，驅動部與各馬達間的佈線亦趨於複雜。此外，就大量使用多軸驅動控制的機械與設備而言，依軸別設置的外部介面與基板，其價格將直接反應為驅動控制系統成本增加的要因。

專利文獻1：日本專利特開2000-287476號公報

專利文獻2：日本專利特開平8-161604號公報

緣是，本發明之目的在於提供一種多軸驅動驅動器之控制方法，在使用依驅動軸別而設置的複數驅動馬達，施行多軸驅動的多軸驅動控制系統之多軸驅動驅動器中，僅利用一個泛用型外部介面，即可與含有微電腦而構成的多軸驅動驅動器之驅動軸別控制部間進行通訊。此外，本發明之目的亦提供一種多軸驅動驅動器、及具備該驅動器之多軸驅動控制系統，藉由將多軸驅動驅動器的驅動軸別控制部設置於一個基板上，即可達成習知所無法達成的高速及安定性。

本發明之控制方法控制多軸驅動驅動器，接受外部機器對多軸驅動驅動器所具備的驅動軸別控制部傳送指令，並執行上述驅動軸別控制部的參數及/或動作設定，其中，上述外部機器所具備的1對1通訊埠與上述多軸驅動驅動器的外部介面間以1對1連接；上述外部介面與上述驅動軸別控制部經由多點連接部相連接；上述多點連接部將上述指令轉換成適於多點連接的協定，而傳送給上述驅動軸別控制部；上述驅動軸別控制部判斷上述指令是否為發送給自己的指令，當為發送給自己的指令時，便執行上述指令，且對上述多點連接部傳送出傳送許可旗標與對應於上述指令的響應資料；上述多點連接部依上述傳送許可旗標而開啟傳送埠，且將上述響應資料傳送給上述外部機器，待上述傳送結束後，將上述傳送埠關閉。其中，所謂「傳送埠」，指多點連接部所具備的傳送埠。此外，上述多點連接的通訊規格最好為RS422或RS485。

藉此，即使外部機器的泛用型通訊埠僅與多軸驅動驅動器的單一外部介面間相連接，亦可獨立設定複數驅動軸別控制部的參數等。此外，不易受外部雜訊等的影響，而可高速地執行參數等的設定。

上述驅動軸別控制部的單一識別編號最好是利用上述驅動軸別控制部之類比埠的電壓值。藉由從驅動軸別控制部附近的電源線，利用電阻分壓等將不同電壓值輸入於類比埠中，作為辨識複數驅動軸別控制部的位址，便可極簡單地對驅動軸別控制部分配位址。

本發明係執行複數驅動軸別控制的多軸驅動驅動器，具備有：1對1的外部介面、第1通訊控制手段、第2通訊控制手段及複數驅動軸別控制部，該1對1的外部介面執行與外部間的連接；該第1通訊控制手段連接於該外部介面且可多點連接於從動端；該第2通訊控制手段依驅動軸別而連接於上述第1通訊控制手段，具備有與上述第1通訊控制手段相同的通訊協定，且具備有傳送埠的開閉手段；該等複數驅動軸別控制部依驅動軸別而連接於上述第2通訊控制手段，並獨立於上述驅動軸別之外執行驅動控制；上述驅動軸別控制部具備有：指令執行處理手段及傳送傳送許可旗標的手段，該指令執行處理手段具備有單一識別編號，且接收並執行處理由上述多軸驅動驅動器的上述外部介面所連接之外部機器賦予上述單一識別編號而傳送來的指令；該傳送傳送許可旗標的手段在上述指令執行處理後，要求上述第2通訊控制手段開啟上述傳送埠，以響應上述指令的響應資料而將該響應資料傳送給上述外部機器。此外，最好具備有以不同電壓為上述單一識別編號而輸入上述驅動軸別控制部之類比埠的手段。

上述第1通訊控制手段、上述第2通訊控制手段及上述驅動軸別控制部最好設置於同一基板上。藉此，可縮小多軸驅動驅動器的尺寸，且可降低成本。

本發明的多軸驅動控制系統具備有：依驅動軸別而驅動的複數致動器、對上述致動器供應電力的變頻器、依驅動軸別而控制上述變頻器之電力的多軸驅動驅動器、以及執行上述多軸驅動驅動器之參數及/或動作設定的外部機器；其中，上述多軸驅動驅動器具備有：1對1的外部介面、第1通訊控制手段、第2通訊控制手段及複數驅動軸別控制部，而該1對1的外部介面執行與外部間的連接；該第1通訊控制手段連接於該外部介面並可多點連接於從動端；該第2通訊控制手段依驅動軸別而連接於上述第1通訊控制手段，具備有與上述第1通訊控制手段相同的通訊協定，且具備有傳送埠的開閉手段；該等複數驅動軸別控制部依驅動軸別而連接於上述第2通訊控制手段，獨立於上述驅動軸別之外而執行驅動控制；上述驅動軸別控制部具備有：指令執行處理手段及傳送傳送許可旗標的手段；而該指令執行處理手段具備有單一識別編號，且接收並執行處理由上述多軸驅動驅動器的上述外部介面所連接之外部機器賦予上述單一識別編號而傳送來的指令；該傳送傳送許可旗標的手段在上述指令的執行處理後，要求上述第2通訊控制手段開啟上述傳送埠，以響應上述指令的響應資料而將該響應資料傳送給上述外部機器。

根據本發明，利用僅具有單一外部介面的多軸驅動驅動器即可執行驅動軸別控制部的設定。此外，根據本發明，可避免導致佈線複雜化與裝置大型化，故可構成小巧的多軸驅動驅動器。此外，使用本發明的多軸驅動驅動器，可構建安定且低成本的多軸驅動控制系統。

圖1係本發明一實施形態的多軸驅動控制系統1之立體圖。該多軸驅動控制系統1藉由多軸驅動驅動器10控制2台線性馬達致動器13。除該系統所示的2台線性馬達致動器13外，亦可將多軸驅動的控制對象改為例如3軸XYZ平台。此外，亦可為8軸、16軸等工業用機器人。另外，在增加控制對象時，由多軸驅動驅動器10連接於線性馬達致動器13的電源線300、編碼器信號線310的條數，隨增加控制對象之數量而增加，而多軸驅動驅動器10具備有相對應的輸出埠。

多軸驅動驅動器10之內部具備有微電腦，並產生與線性馬達致動器13之運行控制相關的命令且執行控制。多軸驅動驅動器10具備有用以與外部機器之間連接的外部介面。該外部介面的通訊規格為串列通訊，例如RS232C。因為在使用個人電腦(以下稱「電腦」)作為外部機器的情況下，電腦標準配備的外部介面之通訊規格為RS232C。

圖1所示多軸驅動控制系統1中，使用電腦12、或多軸驅動驅動器10的專用外部機器(專用驅動器)11而構成外部機器。

多軸驅動驅動器10藉由作為與外部機器間之連接介面的RS232C通訊排線121，而連接於專用驅動器11或電腦12。使用其中任一者，執行多軸驅動驅動器10依軸別的驅動用參數設定、或線性馬達致動器13的動作設定等。如圖1所示，多軸驅動驅動器10構成為藉由1個外部介面而可依驅動軸別執行參數等的設定。更具體而言，藉由專用驅動器11或電腦12，可進行不同言語(例如日本語、英語)間的切換。此外，可執行參數的確認、變更、寫入、儲存設定等。且，可執行監測、簡易任務動作、以及通訊速度(例如在1200bps至38400bps範圍內變更設定通訊速度)等。

藉由專用驅動器11或電腦12設定多軸驅動驅動器10的各種參數等，並依照該設定內容，決定線性馬達致動器13的運行條件。多軸驅動驅動器10上連接有：對交流線性同步馬達供應電力的電源線300、以及供線性馬達致動器13之控制信號流通的編碼器信號線310。

線性馬達致動器13由：基座構件、鋪設於該基座構件上的軌道滑軌、沿該軌道滑軌可自如往復運動的滑動機台、以及在基座構件上推進該滑動機台的交流線性同步馬達(未圖示)所構成。

使線性馬達致動器13運行的交流線性同步馬達之輸出(推力)，依照滑動機台上所載置的負荷大小而決定。一般，交流線性同步馬達的推力，依由在馬達的激磁線圈中所流通的驅動電流而在可動元件的磁極所產生的磁場、以及與在基座構件各側壁上呈一列排列的複數定子磁鐵間之排斥力而決定。

基座構件的各側壁上，定子磁鐵之N極及S極相交錯而朝向激磁線圈排列。

圖2所示係多軸驅動控制系統的佈線系統圖。多軸驅動驅動器10上連接有外部機器11、線性馬達致動器13、讀數頭(scale head)。多軸驅動驅動器10由：多點連接部110、對線性馬達致動器13之控制信號作生成處理的驅動軸別控制部120、以及對線性馬達致動器13供應電力的電力控制部140所構成。

線性馬達致動器13分別具備有由U相、V相及W相等三相線圈構成的激磁線圈，從多軸驅動驅動器10的電力控制部140對該等線圈通入三相交流電流，而對線性馬達致動器13的激磁線圈產生沿定子磁鐵排列方向的推力。另外，電力控制部140中，藉由變頻器(從140-1至140-4)將直流電流轉換為3相交流電流，再供應給線性馬達致動器13(從130-1至130-4)。另外，以電流檢測器142檢測各相電流，將圖2所示電流值(從IU1至IU4、從IV1至IV4)回饋給驅動軸別控制部120的微電腦。

在圖1所示線性馬達致動器13的基座構件其中一側壁上，固定有截面略呈L字形的固定架，在該固定架上面沿基座構件的長邊方向黏貼有線性標度尺。此外，在滑動機台的下面固定有配合該滑動機台之移動而讀取上述線性標度尺的編碼器，並依配合滑動機台移動速度的間隔輸出脈衝信號。

對線性馬達致動器13之激磁線圈通電、及編碼器之輸出信號的傳輸，使用可撓性印刷佈線板，將該等固定於滑動機台的下面，並朝基座構件的側邊拉出，且以編碼器信號線310與多軸驅動驅動器10相連接。

如上構成的線性馬達致動器，對固定在滑動機台上的激磁線圈進行三相交流電流的通電時，對激磁線圈產生沿定子磁鐵排列方向的推力，使滑動機台沿軌道滑軌進退。上述編碼器讀取線性標度尺，並輸出配合滑動機台移動速度與移動距離的輸出信號，因此參照編碼器的輸出信號而控制對激磁線圈的通電，藉此便可分別獨立且任意地控制滑動機台的往復運動。

如上所述，線性馬達致動器13作往復運動，而線性馬達致動器13的運行條件設定(參數設定)藉由外部機器11而執行。圖2所示多軸驅動控制系統中，為控制4台線性馬達致動器(130-1至130-4)，因此在驅動軸別控制部120中配置有4個微電腦(微電腦1至微電腦4)。微電腦1至微電腦4對應於線性馬達致動器130-1至線性馬達致動器130-4，而分別獨立控制各線性馬達致動器。

習知，微電腦1至微電腦4的參數設定，必需在多軸驅動驅動器10中設置對應於各微電腦的外部介面，並就每個介面進行與外部機器11的連接。即，多軸驅動驅動器10需要4個外部介面。本發明則藉由在外部機器11與微電腦(微電腦1至微電腦4)的連接間，介設有多點連接部110，而構成為利用1個外部介面即可對4個微電腦傳送指令。此外，外部機器11構成為從4個微電腦中任一者所傳送來的響應資料，均可透過1個外部介面而接收。

線性馬達致動器13的運行控制，藉由讀數頭與線性標度尺進行線性馬達致動器13的位置檢測，並將結果藉由編碼器部15進行處理，且回饋給微電腦1至微電腦4而執行。

圖3所示係多軸驅動驅動器10、外部機器11及線性馬達致動器13間的連接關係之連接詳細圖。多軸驅動驅動器10的外部介面(RS232C介面)藉由通訊排線121而與外部機器11的RS232C介面相連接。如上所述，外部機器11亦可為具備有RS232C外部通訊埠的電腦。

多軸驅動驅動器10與4台線性馬達致動器13分別連接於電源排線(電源線)300、信號排線(編碼器信號線)310，且4台線性馬達致動器13以1台多軸驅動驅動器10控制。此外，4台線性馬達致動器13的參數設定等，則有藉單一RS232C之外部介面連接於外部機器11即可設定各種參數的特有優點。

圖4所示係構成多軸驅動驅動器10的多點連接部110、驅動軸別控制部120及電力控制部140的構成圖。外部機器11以RS232C的通訊規格連接於多軸驅動驅動器10。RS232C收發器111連接於具有1對多或者多對多介面規格的RS485收發器112。另外，RS232C收發器111所連接的1對多介面規格並不僅侷限於RS485，亦可為例如1對多連接規格的RS422。

如圖4所示，從外部機器11所傳送的指令，藉由RS232C收發器111轉換為RS485用資料，再藉由RS485收發器112從RS485收發器112-1經由112-4傳送給微電腦1~4。

利用外部機器11，當欲確認例如微電腦1中所設定的參數時，將該指令經由外部機器11所具有的RS232C介面傳送給多軸驅動驅動器10的外部介面(RS232C)。此處，從外部機器11所傳送來的指令為RS232C用的，藉由RS232C收發器111轉換為RS485用的資料，再從微電腦1將指令一齊傳送給微電腦4所連接的所有RS485收發器(112-1~112-4)。

其中，藉由RS485收發器112從微電腦1朝微電腦4傳送出的RS485用資料，其通訊封包由：起始位元、軸編號(位址)、指令、資料、校驗和(check sum)等組合而構成。藉由使用RS485，可個別地識別多點連接的機器。藉此，可特定欲從外部機器進行設定的微電腦，而對其傳送指令。

圖4所示微電腦1至微電腦4的識別，可利用例如電壓而執行。具體而言，藉由對微電腦1的類比埠輸入1V、對微電腦2則輸入2V、對微電腦3輸入3V、對微電腦4輸入4V即可識別。

圖5所示係藉以對微電腦的類比埠輸入各電壓的電阻分壓電路例。從微電腦附近的電壓線，藉由電阻分壓而可對各微電腦輕易地輸入不同的電壓。藉由將對類比埠所輸入的電壓值設為微電腦的識別符號(位址)，外部機器11便可特定欲傳送指令的微電腦，微電腦藉由識別符號即可判斷是否為傳送給自己的指令。

各微電腦在所傳送至的指令為對自己發出的指令時，進行該指令的執行/處理。例如若為控制線性馬達致動器13之運行的指令，便以電力控制部140控制對線性馬達致動器13所供應的電力。處理所接收之指令的微電腦，對外部機器11傳送出對應於指令的響應資料。此時，對該微電腦所連接的RS485收發器，傳送出請求允許將響應資料傳送給外部機器11的執行旗標(傳送許可旗標)113。

RS485係可雙向傳送接收資料的標準規格，資料傳送處於在通訊路有空時即傳送的狀態。但是，若為在通訊路有空的時可隨時傳送的標準規格，則因通訊路的狀況與外部雜訊等影響，可能發生從複數RS485收發器對通訊路傳送出資料，導致通訊封包壅塞的情況。

在此，將響應對發送給自己之指令的資料回覆給外部機器11時，微電腦對連接於自己的RS485收發器112傳送出請求許可對通訊路傳送資料的執行旗標。例如當對微電腦1傳送出指令時，微電腦1在執行發送給自己的指令處理後，再對RS485收發器112-1傳送執行旗標，並使RS485收發器112-1的傳送埠成為可傳送，而將響應資料對外部機器11傳送。

當依此由微電腦傳送響應資料時，藉由將執行旗標傳送給連接於自己的RS485收發器，故可消除因通訊路之資料壅塞與外部雜訊所造成的影響。此外，為等待通訊路有空而可傳送響應資料，截至外部機器接收響應資料為止必須花費相當時間，而有無法迅速處理的問題，藉此便可解決此種問題。

圖6所示係從外部機器將指令傳送給多軸驅動驅動器10時的處理動作流程圖。由外部機器11產生指令後，經由RS232C外部介面將指令傳送給多軸驅動驅動器10。所傳送至的指令經由多點連接部110而分配給微電腦1至微電腦4(S1)。

微電腦1至微電腦4接收指令(S2)，且判斷該指令是否為發送給自己的指令(S3)。當非屬發送給自己的指令時，結束處理(S4)。接收到發送給自己的指令之微電腦則執行該指令，例如控制線性馬達致動器13(S5)。

在指令的處理結束後，對連接於自己的RS485收發器傳送出請求可對通訊路傳送資料的執行旗標(S6)。接受到執行旗標的RS485收發器便開啟傳送埠而形成可傳送之狀態(S7)，微電腦傳送響應於指令的響應資料(S8)。RS485收發器在將響應資料傳送給外部機器11後，關閉傳送埠(S9)。

以上說明本發明的較佳實施形態，惟本發明的技術範圍並不僅侷限於上述實施形態所記載的範圍。上述實施形態可追加各種變更或改良。例如外部介面雖舉RS232C為例，惟並不僅侷限此，使用Ethernet(註冊商標)、IEEE1394、USB等亦可獲得相同的效果。

本說明書以2007年10月31日所提出申請的日本專利特願2007-284404號為基礎。該案的內容均包含於本案中。

1．．．多軸驅動控制系統

10．．．多軸驅動驅動器

11．．．外部機器(專用驅動器)

12．．．電腦

13．．．線性馬達致動器

15．．．編碼器部

110．．．多點連接部

111．．．RS232C收發器

112．．．RS485收發器

113．．．執行旗標(傳送許可旗標)

120．．．驅動軸別控制部

121．．．RS232C通訊排線

130．．．線性馬達致動器

140．．．電力控制部

142．．．電流檢測器

300．．．電源線

310．．．編碼器信號線

圖1為本發明一實施形態的多軸驅動控制系統立體圖。

圖2為多軸驅動控制系統的佈線系統圖。

圖3為多軸驅動驅動器、外部機器、線性馬達致動器的連接關係之連接詳細圖。

圖4為多點連接部、驅動軸別控制部、電力控制部的構成圖。

圖5為對微電腦的類比埠輸入各電壓的電阻分壓電路例圖。

圖6為將指令傳送給多軸驅動驅動器時的處理動作流程圖。

10．．．多軸驅動驅動器

11．．．外部機器(專用驅動器)

13．．．線性馬達致動器

121．．．RS232C通訊排線

300．．．電源線

310．．．編碼器信號線

Claims (6)

1. 一種多軸驅動驅動器之控制方法，係從外部機器對多軸驅動驅動器所具備的驅動軸別控制部傳送指令，並執行上述驅動軸別控制部的參數及/或動作設定的多軸驅動驅動器之控制方法；其特徵在於：上述外部機器所具備的1對1通訊埠與上述多軸驅動驅動器的外部介面間以1對1連接；上述外部介面與上述驅動軸別控制部經由多點連接部相連接；上述多點連接部將上述指令轉換成適於多點連接的協定，並傳送給上述驅動軸別控制部；上述驅動軸別控制部判斷上述指令是否為發送給自己的指令，當為發送給自己的指令時，則執行上述指令，且對上述多點連接部傳送出傳送許可旗標與對應於上述指令的響應資料；上述多點連接部依上述傳送許可旗標而開啟傳送埠，且將上述響應資料傳送給上述外部機器；待上述傳送結束後，將上述傳送埠關閉。
2. 如申請專利範圍第1項之多軸驅動驅動器之控制方法，其中，上述多點連接的通訊規格係RS422或RS485。
3. 如申請專利範圍第1或2項之多軸驅動驅動器之控制方法，其中，上述驅動軸別控制部的單一識別編號係利用上述 驅動軸別控制部之類比埠的電壓值。
4. 一種多軸驅動驅動器，係執行複數驅動軸別控制的多軸驅動驅動器，其特徵為，其具備有：1對1的外部介面，其執行與外部間的連接；第1通訊控制手段，其連接於該外部介面，且可多點連接於從動端；第2通訊控制手段，其依驅動軸別而連接於上述第1通訊控制手段，具備有與上述第1通訊控制手段相同的通訊協定，且具備有傳送埠的開閉手段；以及複數驅動軸別控制部，其依驅動軸別而連接於上述第2通訊控制手段，並獨立於上述驅動軸別之外執行驅動控制；上述驅動軸別控制部具備有：指令執行處理手段，其具備有單一識別編號，且接收並執行處理從上述多軸驅動驅動器的上述外部介面所連接之外部機器賦予上述單一識別編號而傳送來的指令；以及傳送傳送許可旗標的手段，其在上述指令執行處理後，要求上述第2通訊控制手段開啟上述傳送埠，以響應上述指令的響應資料而將該響應資料傳送給上述外部機器；上述第2通訊控制手段，係待上述傳送結束後，將上述傳送埠關閉。
5. 如申請專利範圍第4項之多軸驅動驅動器，其具備有以不同電壓為上述單一識別編號而輸入上述驅動軸別控制部 之類比埠的手段。
6. 一種多軸驅動控制系統，其具備有：依驅動軸別而驅動的複數致動器、對上述致動器供應電力的變頻器、依驅動軸別而控制上述變頻器之電力的多軸驅動驅動器、以及執行上述多軸驅動驅動器之參數及/或動作設定的外部機器；如此之多軸驅動控制系統，其特徵在於：上述多軸驅動驅動器具備有：1對1的外部介面，其執行與外部間的連接；第1通訊控制手段，其連接於該外部介面並可多點連接於從動端；第2通訊控制手段，其依驅動軸別而連接於上述第1通訊控制手段，具備有與上述第1通訊控制手段相同的通訊協定，且具備有傳送埠的開閉手段；以及複數驅動軸別控制部，其依驅動軸別而連接於上述第2通訊控制手段，並獨立於上述驅動軸別之外執行驅動控制；上述驅動軸別控制部具備有：指令執行處理手段，其具備有單一識別編號，且接收並執行處理由上述多軸驅動驅動器的上述外部介面所連接之外部機器賦予上述單一識別編號而傳送來的指令；以及傳送傳送許可旗標的手段，其在上述指令的執行處理後，要求上述第2通訊控制手段開啟上述傳送埠，以響應上述指令的響應資料而將該響應資料傳送給上述外部機器； 上述第2通訊控制手段，係待上述傳送結束後，將上述傳送埠關閉。