JPWO2009057545A1 - 多軸駆動ドライバの制御方法、及び多軸駆動ドライバ、並びにそれを備えた多軸駆動制御システム - Google Patents
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- 外部機器から多軸駆動ドライバが備える駆動軸別制御部にコマンドを送信し、前記駆動軸別制御部のパラメータ、及び/又は動作設定を行う多軸駆動ドライバの制御方法において、
前記外部機器が備える1対1の通信ポートと前記多軸駆動ドライバの外部インターフェイスとを1対1に接続し、
前記外部インターフェイスと前記駆動軸別制御部とをマルチドロップ接続部を介して接続し、
前記マルチドロップ接続部は、前記コマンドをマルチドロップ接続に適合したプロトコルに変換して前記駆動軸別制御部に送信し、
前記駆動軸別制御部は、前記コマンドが自宛のコマンドであるか否かを判別し、自宛のコマンドである場合には前記コマンドを実行するとともに、前記マルチドロップ接続部に送信許可フラグと前記コマンドに対応する応答データとを送信し、
前記マルチドロップ接続部は、前記送信許可フラグにより自送信ポートを開くとともに、前記応答データを前記外部機器に送信し、
前記送信の終了後、前記送信ポートを閉じることを特徴とする多軸駆動ドライバの制御方法。 - 前記マルチドロップ接続の通信規格はRS422又はRS485であることを特徴とする請求項1に記載の多軸駆動ドライバの制御方法。
- 前記駆動軸別制御部の一意の識別番号は、前記駆動軸別制御部のアナログポートを利用した電圧値であることを特徴とする請求項1又は2に記載の多軸駆動ドライバの制御方法。
- 複数の駆動軸別制御を行う多軸駆動ドライバであって、
外部との接続を行う1対1の外部インターフェイスと、
該外部インターフェイスに接続し配下にマルチドロップ接続可能な第1の通信制御手段と、
前記第1の通信制御手段に駆動軸別に接続し、前記第1の通信制御手段と同一の通信プロトコルを備えるとともに、送信ポートの開閉手段を備えた第2の通信制御手段と、
前記第2の通信制御手段に駆動軸別に接続し、前記駆動軸別に独立して駆動制御を実行する複数の駆動軸別制御部とを備え、
前記駆動軸別制御部は、一意の識別番号を備えるとともに、前記多軸駆動ドライバの前記外部インターフェイスに接続する外部機器から、前記一意の識別番号を付けて送信されてくるコマンドの受信と実行処理を行うコマンド実行処理手段と、
前記コマンドの実行処理後、前記コマンドに応答する応答データと該応答データを前記外部機器に送信するために、前記第2の通信制御手段に前記送信ポートを開くことを要求する送信許可フラグを送信する手段と
を備えたことを特徴とする多軸駆動ドライバ。 - 異なる電圧を前記一意の識別番号として、前記駆動軸別制御部のアナログポートに入力する手段を備えたことを特徴とする請求項4に記載の多軸駆動ドライバ。
- 駆動軸別に駆動する複数のアクチュエータと、前記アクチュエータに電力を供給するインバータと、前記インバータの電力を駆動軸別に制御する多軸駆動ドライバと、前記多軸駆動ドライバのパラメータ及び/又は動作設定を行う外部機器とを備えた多軸駆動制御システムにおいて、
前記多軸駆動ドライバは、外部との接続を行う1対1の外部インターフェイスと、該外部インターフェイスに接続し配下にマルチドロップ接続可能な第1の通信制御手段と、
前記第1の通信制御手段に駆動軸別に接続し、前記第1の通信制御手段と同一の通信プロトコルを備えるとともに、送信ポートの開閉手段を備えた第2の通信制御手段と、
前記第2の通信制御手段に駆動軸別に接続し、前記駆動軸別に独立して駆動制御を実行する複数の駆動軸別制御部とを備え、
前記駆動軸別制御部は、一意の識別番号を備えるとともに、前記多軸駆動ドライバの前記外部インターフェイスに接続する外部機器から、前記一意の識別番号を付けて送信されてくるコマンドの受信と実行処理を行うコマンド実行処理手段と、
前記コマンドの実行処理後、前記コマンドに応答する応答データと該応答データを前記外部機器に送信するために、前記第2の通信制御手段に前記送信ポートを開くことを要求する送信許可フラグを送信する手段と
を備えたことを特徴とする多軸駆動制御システム。
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