CN102318180A - 多轴驱动驱动器的控制方法及多轴驱动驱动器和具有多轴驱动驱动器的多轴驱动控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多轴驱动驱动器的控制方法及多轴驱动驱动器和具有它的多轴驱动控制系统，该控制方法是用一个通用的外部接口，能够与多轴驱动驱动器的按驱动轴分类的控制部的通信的控制方法。该多轴驱动驱动器的控制方法，从外部设备对多轴驱动驱动器具有的按驱动轴分类的控制部的发送指令，并进行所述按驱动轴分类的控制部的参数及/或动作设定，其中，将所述外部设备与所述多轴驱动驱动器进行一对一连接，经由多点连接部连接所述外部接口与所述按驱动轴分类的控制部，所述按驱动轴分类的控制部，判别所述指令是否是向自身地址发送的指令，当是向自身地址发送的指令时，执行所述指令，并对所述多点连接部发送发送许可标志和与所述指令对应的响应数据，所述多点连接部，通过所述发送许可标志开通自发送端口，并将所述响应数据发送给所述外部设备，在所述发送结束后，关闭所述发送端口。

Description

多轴驱动驱动器的控制方法及多轴驱动驱动器和具有多轴驱动驱动器的多轴驱动控制系统

技术领域

本发明涉及多轴驱动驱动器的控制方法及多轴驱动驱动器和具有多轴驱动驱动器的多轴驱动控制系统。

背景技术

在工作机械中所使用的各种工作台、产业用机器人的运行部、或者各种传送装置等中使用有多个线性电动机、伺服电动机或步进电动机。这些驱动设备是按照每个轴系统(按各轴)独立地进行驱动，所以按各驱动轴设定有特有的参数。此外，由于各驱动轴根据使用环境条件需要改变其驱动方法，所以有时需要根据使用环境条件随时按各驱动轴设定参数。

多轴驱动驱动器具有如下功能：按各驱动轴保持特有的参数，并利用该参数和按各驱动轴保持的程序等，对按各驱动系统设置的电动机分别独立地进行控制。

在此，按各轴设定的参数，例如，与电动机旋转等相关的参数的设定或变更，一般是通过将外部设备与多轴驱动驱动器连接，并从外部设备输入希望的参数值来进行的。作为该外部设备，有采用专用输入装置的情况，也有使用通用的计算机作为外部设备的情况。而且，将包含执行器等的驱动系统、控制它的多轴驱动驱动器、进行多轴驱动驱动器的参数等的设定的外部设备而构成的系统称为多轴驱动控制系统。

以往的多轴驱动控制系统，例如，如文献1所记载，由于需要对多个电动机分别输出驱动信号，所以构成为：按各驱动轴设定驱动控制板，且这些驱动控制板在基板上被层叠配置。

如此，以往的多轴驱动控制系统构成为：为了控制各轴设置具有按各轴(按每个进行控制的电动机)包含微型计算机而构成的驱动电路的驱动控制板，按各驱动轴进行电动机的工作顺序或工作量等控制。

此外，在驱动控制板中，需要接收从外部设备发送的命令(指令)的接口，从外部设备通过接口，例如构成为：能够进行控制电动机的驱动器的参数的变更·写入·保存。此外，构成为：能从外部设备进行监视器的显示方法的设定或通信速度的设定、或者暂时进行简易作业动作并进行其动作确认等的设定。作为该外部输入用的接口通信规格有：串行通信、并行通信、LAN等各种。但是，作为外部输入用设备，多采用将RS232C设置为外部接口的计算机。

如上所述，以往的多轴驱动控制技术，例如，使用N个电动机来进行N轴驱动时，在此控制中需要N个驱动控制板，伴随于此，按照每个驱动控制板需要外部接口即RS232C端口。在此，由于RS232C是一对一的通信规格，所以硬件上不能进行多路连接。此外，由于必须是一对一的通信规格，所以基于该RS232C的通信协议也以一对一通信为基础来进行构筑。

对于RS232C的一对一通信的硬件和通信协议，在文献2中公开有构筑能进行多路连接的多点(multi drop)的网络技术。在文献2中，公开有以下技术：在具有在光通信中1∶1的接口规格(RS232C)的硬件和通信协议的网络中，中间介入具有能以软件与具有一对多或多对多的接口规格(RS485)的硬件进行切换的功能的RS232C/RS485变换器，将多台自动销售机(1A～1C)通过多点连接而构筑网络。

但是，RS485虽然能够在其之下连接具有唯一ID的多个模块，但在进行双方向的通信上存在某些问题。例如，虽然各模块同时接收通过RS485发送来的数据，但对于发送给自己的数据的响应而言，构成为：在发送用的通信电线能够使用时就适当响应。因此，会产生响应数据有时与其它数据冲突、或对外部设备的响应延迟的问题。而且，由于从模块向外部设备的通信总为能通信的状态，所以存在容易受外部噪声的影响等问题。

在近年的产业用工作设备中，例如，需要1微米以下的高精度的定位或高速控制。在进行这样高精度并且高速的多轴驱动控制时，由外部噪声引起的误操作或停止位置偏移等，对于多轴驱动控制系统而言是致命的问题。

而且，进行控制的轴系统若增多，则驱动部(驱动器部)大型化，并且驱动部与各电动机之间的布线也变得复杂。此外，在对多轴驱动控制进行多用化的机械或设备中，按各轴设置的外部接口或基板的价格会作为驱动控制系统的成本增高的主要原因而被直接反映。

[专利文献1]JP特开2000-287476号公报

[专利文献2]JP特开平8-161604号公报

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种在由按各驱动轴设置的多个驱动电动机进行多轴驱动的多轴驱动控制系统的多轴驱动驱动器中，以一个通用的外部接口，能与包括微型计算机而构成的多轴驱动驱动器的按驱动轴分类的控制部进行通信的多轴驱动驱动器的控制方法。此外，通过在一个基板上设置多轴驱动驱动器的按驱动轴分类的控制部，提供一种以往所没有的高速并且稳定的多轴驱动驱动器、及具有该多轴驱动驱动器的多轴驱动控制系统。

本发明的多轴驱动驱动器的控制方法，从外部设备对多轴驱动驱动器具备的按驱动轴分类的控制部发送指令，进行所述按驱动轴分类的控制部的参数及/或动作设定，在该多轴驱动驱动器的控制方法中，将所述外部设备具备的一对一的通信端口与所述多轴驱动驱动器的外部接口进行一对一连接，经由多点连接部将所述外部接口与所述按驱动轴分类的控制部进行连接，所述多点连接部，将所述指令变换为适合于多点连接的协议并发送给所述按驱动轴分类的控制部，所述按驱动轴分类的控制部，判别所述指令是否是向自身地址发送的指令，当是向自身地址发送的指令时执行所述指令，并且向所述多点连接部发送发送许可标志和与所述指令对应的响应数据，所述多点连接部，通过所述发送许可标志开通自发送端口，并且将所述响应数据发送给所述外部设备，所述发送结束后，关闭所述发送端口。其中，所述多点连接的通信规格优选RS422或RS485。

由此，即使是外部设备的通用通信端口与多轴驱动驱动器的单一的外部接口的连接，也能够独立地设定多个按驱动轴分类的控制部的参数等。此外，难以受到外部噪声等的影响，并且能够高速地设定参数等。

所述按驱动轴分类的控制部的唯一的识别号码，优选利用了所述按驱动轴分类的控制部的模拟端口的电压值。作为识别多个按驱动轴分类的控制部的地址，通过从按驱动轴分类的控制部附近的电源线利用电阻分压等将不同的电压值输入给模拟端口，能够极简单地对按驱动轴分类的控制部分配地址。

本发明的多轴驱动驱动器，进行多个按驱动轴分类的驱动控制，具有：一对一的外部接口，其进行与外部的连接；第一通信控制单元，其与该外部接口连接，并在其下能进行多点连接；第二通信控制单元，其与所述第一通信控制单元按各驱动轴进行连接，具有与所述第一通信控制单元相同的通信协议，并且具有发送端口的开闭单元；和多个按驱动轴分类的控制部，与所述第二通信控制单元按各驱动轴进行连接，按各所述驱动轴独立地执行驱动控制，所述按驱动轴分类的控制部，具有唯一的识别号码，并且具有：指令执行处理单元，其进行从与所述多轴驱动驱动器的所述外部接口连接的外部设备以带有所述唯一的识别号码方式发送来的指令的接收和执行处理；和在所述指令的执行处理之后，为了将响应所述指令的响应数据和该响应数据发送给所述外部设备，向所述第二通信控制单元发送请求开通所述发送端口的发送许可标志的单元。此外，优选还具有：将不同的电压作为所述唯一的识别号码，向所述按驱动轴分类的控制部的模拟端口进行输入的单元。

优选在同一基板上设置所述第一通信控制单元、所述第二通信控制单元及所述按驱动轴分类的控制部。由此，能够缩小多轴驱动驱动器的尺寸，并且能够降低成本。

本发明是一种多轴驱动控制系统，具有：按各驱动轴进行驱动的多个执行器；逆变器，其对所述执行器供给功率；多轴驱动驱动器，对所述逆变器的功率按各驱动轴进行控制；和外部设备，其进行所述多轴驱动驱动器的参数及/或动作设定，所述多轴驱动驱动器，具有：一对一的外部接口，其进行与外部的连接；第一通信控制单元，其与该外部接口连接，并在其下能进行多点连接；第二通信控制单元，其与所述第一通信控制单元按各驱动轴进行连接，具有与所述第一通信控制单元相同的通信协议，并且具有发送端口的开闭单元；和多个按驱动轴分类的控制部，与所述第二通信控制单元按各驱动轴进行连接，并按各所述驱动轴独立地执行驱动控制，所述按驱动轴分类的控制部，具有唯一的识别号码，并且具有：指令执行处理单元，其进行从与所述多轴驱动驱动器的所述外部接口连接的外部设备以带有所述唯一的识别号码的方式发送来的指令的接收与执行处理；和在所述指令的执行处理之后，为了将响应所述指令的响应数据和该响应数据发送给所述外部设备，向所述第二通信控制单元发送请求开通所述发送端口的发送许可标志的单元。

根据本发明，能够通过具有一个外部接口的多轴驱动驱动器进行按驱动轴分类的控制部的设定。此外，根据本发明，不会带来布线的复杂化或装置的大型化，能够构成紧凑的多轴驱动驱动器。而且，若使用本发明的多轴驱动驱动器，则能够构筑稳定且低成本的多轴驱动控制系统。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的多轴驱动控制系统的立体图。

图2是多轴驱动控制系统的布线系统图。

图3是表示多轴驱动驱动器、外部设备、线性电动机执行器的连接关系的连接详细图。

图4是表示多点连接部、按驱动轴分类的控制部、功率控制部的结构的示意图。

图5是表示使微型计算机的模拟端口输入各电压的电阻分压电路的示例的图。

图6是对多轴驱动驱动器发送指令时的处理动作的流程图。

图中：1-多轴驱动控制系统，10-多轴驱动驱动器，11-外部设备(专用驱动器)，12-电脑，13-线性电动机执行器，15-编码器部，110-多点连接部，111-RS232C收发机，112-RS485收发机，113-执行标志(发送许可标志)，120-按驱动轴分类的控制部，121-RS232C通信电缆，140-功率控制部，300-电源线，310-编码器信号线。

具体实施方式

图1是表示本发明的一个实施方式的多轴驱动控制系统的立体图。在该多轴驱动控制系统1中，由多轴驱动驱动器10控制两台线性电动机执行器13。除了该系统中表示的两台线性电动机执行器13，多轴驱动的控制对象还可以是例如三轴的XYZ平台。或者，也可以是八轴、十六轴等的产业用机器人。并且，当控制对象增加时，会使从多轴驱动驱动器10与线性电动机执行器13连接的电源线300、编码器信号线310的线数，按照控制对象数进行增加，多轴驱动驱动器10会具备与其对应的输出端口。

多轴驱动驱动器10，在内部具有微型计算机(以下简称微机)，生成与线性电动机执行器13的运行控制相关的命令，并进行其控制。多轴驱动驱动器10具备与外部设备连接用的外部接口。作为该外部接口的通信规格是串行通信方式，例如，能够列举RS232C。这是因为有时作为外部设备而使用个人计算机(以下简称电脑)，电脑作为标准而具有的外部接口通信规格是RS232C。

在图1所示的多轴驱动控制系统1中，采用电脑12或者多轴驱动驱动器10的专用的外部设备(专用驱动器)11作为外部设备。

多轴驱动驱动器10，通过与外部设备的连接接口即RS232C通信电缆，与专用驱动器11或者电脑12连接。采用其中任一个来进行多轴驱动驱动器10的按各轴的驱动用参数的设定、或者线性电动机执行器13的动作设定等。如图1所示，多轴驱动驱动器10构成为：能够通过一个外部接口按各驱动轴进行参数等的设定。更具体而言，能够通过专用驱动器11或电脑12，进行语言例如日语、英语的切换设定。此外，也能够进行参数的确认、变更、写入、保存的设定等。而且，能进行监视器链接或简易作业动作，并且对通信速度进行设定变更，例如，将通信速度在从1200bps至38400bps的范围内进行设定变更等。

通过专用驱动器11、或电脑12进行多轴驱动驱动器10的各种参数等的设定，但按照其设定内容，来决定线性电动机执行器13的运行条件。在多轴驱动驱动器10上，连接了对交流线性同步电动机供给功率的电源线300和流动线性电动机执行器13的控制信号的编码器信号线310连接。

线性电动机执行器13包括：基底部件；铺设在该基底部件上的轨道导轨；沿着该轨道导轨能够自由地往返运动的滑动工作台；在基底部件上推进该滑动工作台的交流线性同步电动机(图外)。

使线性电动机执行器13运行的交流线性同步电动机的输出(推力)，由装载于滑动工作台的负载的大小决定。一般，交流线性同步电动机的推力，根据由电动机的励磁线圈中流动的驱动电流在转子的磁极上产生的磁场、与在基底部件的各侧壁上一列排列的多个定子磁铁的排斥力来决定。

在基底部件的各侧壁上，定子磁铁排列为将N极和S极交替地朝向励磁线圈。

图2是多轴驱动控制系统的布线系统图。多轴驱动驱动器10上连接有外部设备11、线性电动机执行器13、刻度头。多轴驱动驱动器10包括：多点连接部110；对线性电动机执行器13的控制信号进行生成处理的按驱动轴分类的控制部120；和对线性电动机执行器13供给功率的功率控制部140。

线性电动机执行器13具备分别由U相、V相及W相三相线圈构成的励磁线圈，从多轴驱动驱动器10的功率控制部140对这些线圈接通三相交流电流，对线性电动机执行器13的励磁线圈产生沿着定子磁铁的排列方向的推力。而且，在功率控制部140中，通过逆变器(从140-1至140-4)，直流电流变换为三相交流电流，供给线性电动机执行器13(从130-1至130-4)。而且，各相电流由电流检测器142进行检测，图2所示的电流值(从IU1至IU4，从IV1至IV4)被反馈给按驱动轴分类的控制部120的电脑。

在图1所示的线性电动机执行器13的基底部件的一个侧壁上，固定有截面大致为L字型的支架，在该支架的上面沿基底部件的较长方向贴有线性刻度。此外，在滑动工作台的下面固定有按照该滑动工作台的移动来读取所示线性刻度的编码器，以与滑动工作台的移动速度相应的间隔输出脉冲信号。

在对线性电动机执行器13的励磁线圈的通电、及编码器的输出信号的传送中，采用了挠性印刷电路布线板，它被固定在滑动工作台的下面，向基底部件的侧面拉出，通过编码器信号线310与多轴驱动驱动器10连接。

在如上所构成的线性电动机执行器中，若对固定于滑动工作台上的励磁线圈接通三相交流电流，则在励磁线圈中产生沿着定子磁铁的排列方向的推力，滑动工作台沿着轨道导轨进退。所述编码器读取线性刻度，并输出与滑动工作台的移动速度及移动距离相应的输出信号，所以，通过一边参照编码器的输出信号一边对励磁线圈的通电进行控制，能够分别独立并且任意地对滑动工作台的往返运动进行控制。

虽然线性电动机执行器13如上所述进行往返运动，但线性电动机执行器13的运行条件的设定(参数的设定)由外部设备11来进行。在图2所示的多轴驱动控制系统中，由于对四台线性电动机执行器(从130-1至130-4)进行控制，所以，在按驱动轴分类的控制部120中配置有四个微机(从微机1至微机4)。从微机1至微机4对应于从线性电动机执行器130-1至线性电动机执行器130-4，分别独立地对各线性电动机执行器进行控制。

以往，在从微机1至微机4的参数的设定中，需要在多轴驱动驱动器10中设置对应于各微机的外部接口，并按照每个接口与外部设备11连接。即，在多轴驱动驱动器10中需要四个外部接口。在本发明中，构成为：能够通过使多点连接部110介于外部设备11与微机(从微机1至微机4)的连接之间，由一个外部接口对四个微机发送指令。此外，外部设备11构成为：能够通过一个外部接口来接收四个微机中任一个发送来的响应数据。

线性电动机执行器13的运行控制，通过以下处理进行：由刻度头与线性刻度来检测线性电动机执行器13的位置，由编码器15对其结果进行处理，并反馈给微机1至微机4。

图3是表示多轴驱动驱动器10、外部设备11、线性电动机执行器13的连接关系的连接详细图。多轴驱动驱动器10的外部接口(RS232C接口)通过通信电缆121与外部设备11的RS232C接口连接。外部设备11如上所述，是装有RS232C的外部通信端口的电脑。

多轴驱动驱动器10与四台线性电动机执行器13，分别连接电源电缆(电源线)300、信号电缆(编码器信号线)310，四台线性电动机执行器13由一台多轴驱动驱动器10控制。此外，四台线性电动机执行器13的参数的设定等，通过单一的RS232C的外部接口与外部设备11连接，从而具有能够设定各种参数的特有的优点。

图4是表示构成多轴驱动驱动器的多点连接部110、按驱动轴分类的控制部120、驱动轴功率控制部140的结构的图。外部设备11通过RS232C的通信规格与多轴驱动驱动器10连接。RS232C收发机111与具有一对多或多对多的接口规格的RS485收发机连接。而且，与RS232C收发机111连接的一对多的接口规格不局限于RS485，也可以是例如为一对多的连接规格的RS422。

如图4所示，从外部设备11发送来的指令，通过RS232C收发机111变换为RS485用的数据，通过RS485收发机112，经由RS485收发机112-1至112-4，发送给微机1～4。

当通过外部设备11，进行了例如在微机1中设定的参数的确认时，通过在外部设备11中所具有RS232C接口，将该指令发送给多轴驱动驱动器10的外部接口(RS232C)。其中，从外部设备11发送来的指令是RS232C用的指令，通过RS232C收发机111变换为RS485用的数据，对微机1至微机4所连接的全部RS485收发机(112-1～112-4)同时发送指令。

其中，通过RS485收发机112对微机1至微机4发送的RS485用数据的通信包，是由起始位(Start bit)、轴号码(地址)、指令、数据、校验和(checksum)等的组合构成。通过采用RS485，能够个别地识别被多点连接的设备。由此，能够对从外部设备想设定的微机进行确定，并发送指令。

图4所示的微机1至微机4的识别，例如，能够通过电压进行。具体而言，能够通过对微机1的模拟端口输入1V，对微机2输入2V，对微机3输入3V，并且对微机4输入4V来进行识别。

图5是表示在微机的模拟端口输入各电压的电阻分压电路的示例的图。从微机的附近的电压线通过电阻分压，能够容易地对各微机输入不同的电压。通过将对模拟端口所输入的电压值设为微机的识别符号(地址)，外部设备11能够对想发送指令的微机进行确定，微机能够通过识别符号判别是否是对自身发送来的指令。

当发送来的指令是分配给自身的指令时，各微机执行及处理该指令。例如，若是对线性电动机执行器13的运行进行控制的指令，则通过功率控制部140，对供给线性电动机执行器13的功率进行控制。对接收到的指令进行处理的微机，对外部设备11发送与指令对应的响应数据。此时，对该微机连接的RS485收发机，发送请求向外部设备11发送响应数据的许可的执行标志(发送许可标志)113。

RS485虽然是能够以双方向发送接收数据的标准规格，但数据发送是在通信线路空时进行发送。但是，在通信线路为空的状态时总能够发送的标准的方式中，由于通信线路的状况或外部噪声等的影响，从多个RS485收发机对通信线路发送数据，会发生通信包拥挤的情况。

因此，当将与向自身发送来的指令响应的数据返回给外部设备11时，微机对自身连接的RS485收发机112，发送请求向通信线路的数据发送的许可的执行标志。例如，对微机1发送了指令时，微机1在执行向自身地址发送的指令的处理之后，对RS485收发机112-1发送执行标志，将RS485收发机112-1的发送端口设为能够发送，并对外部设备11发送响应数据。

当微机如此发送响应数据时，通过对自身连接的RS485收发机发送执行标志，能够消除通信线路中的数据的拥挤或基于外部噪声的影响。此外，通过等待通信线路成为空的状态而发送响应数据，虽然有在外部设备接收响应数据之前花费时间而不能迅速的处理的问题，但能够消除由此产生的问题。

图6是从外部设备对多轴驱动驱动器发送指令时的处理动作的流程图。若通过外部设备11生成指令，则通过RS232C外部接口，对多轴驱动驱动器10发送指令。发送来的指令经由多点连接部110分配给微机1至微机4(S1)。

微机1至微机4接收指令(S2)，并判断该指令是否是向自身地址发送的指令(S3)。当不是向自身地址发送的指令时，结束处理(S4)。接收到向自身地址发送的指令的微机，执行该指令，并进行例如线性电动机执行器13的控制(S5)。

指令的处理结束了，则对自身连接的RS485收发机，发送能够向通信线路发送数据的请求即执行标志(S6)。接收到执行标志的RS485收发机将发送端口设为开通而能够发送的状态(S7)，微机发送与指令响应的响应数据(S8)。RS485收发机将响应数据发送给外部设备11之后，将发送端口设为关闭(S9)。

以上，虽然对本发明优选的实施方式进行了说明，但本发明的技术范围不局限于上述实施方式记载的范围。对上述实施方式，可以加入各种变更或改良。例如，对于外部接口虽然列举了RS232C，但不限定于此，对于以太网(注册商标)、IEEE1394、USB也可以得到相同的效果。

本说明书，基于2007年10月31日申请的JP特愿2007-284404。其内容全部包含于此。

Claims (6)

1.一种多轴驱动驱动器的控制方法，从外部设备对多轴驱动驱动器具备的按驱动轴分类的控制部发送指令，进行所述按驱动轴分类的控制部的参数及/或动作设定，

该多轴驱动驱动器的控制方法的特征在于，

将所述外部设备具备的一对一的通信端口与所述多轴驱动驱动器的外部接口进行一对一连接，

经由多点连接部将所述外部接口与所述按驱动轴分类的控制部进行连接，

所述多点连接部，将所述指令变换为适合于多点连接的协议并发送给所述按驱动轴分类的控制部，

所述按驱动轴分类的控制部，判别所述指令是否是向自身地址发送的指令，当是向自身地址发送的指令时执行所述指令，并且向所述多点连接部发送发送许可标志和与所述指令对应的响应数据，

所述多点连接部，通过所述发送许可标志开通自发送端口，并且将所述响应数据发送给所述外部设备，

所述发送结束后，关闭所述发送端口。

2.根据权利要求1所述的多轴驱动驱动器的控制方法，其特征在于，

所述多点连接的通信规格是RS422或RS485。

3.根据权利要求1或2所述的多轴驱动驱动器的控制方法，其特征在于，

所述按驱动轴分类的控制部的唯一的识别号码是利用了所述按驱动轴分类的控制部的模拟端口的电压值。

4.一种多轴驱动驱动器，进行多个按驱动轴分类的驱动控制，具有：

一对一的外部接口，其进行与外部的连接；

第一通信控制单元，其与该外部接口连接，并在其下能进行多点连接；

第二通信控制单元，其与所述第一通信控制单元按各驱动轴进行连接，具有与所述第一通信控制单元相同的通信协议，并且具有发送端口的开闭单元；和

多个驱动轴单位控制部，与所述第二通信控制单元按各驱动轴进行连接，按各所述驱动轴独立地执行驱动控制，

所述按驱动轴分类的控制部，具有唯一的识别号码，并且具有：

指令执行处理单元，其进行从与所述多轴驱动驱动器的所述外部接口连接的外部设备以带有所述唯一的识别号码方式发送来的指令的接收和执行处理；和

在所述指令的执行处理之后，为了将响应所述指令的响应数据和该响应数据发送给所述外部设备，向所述第二通信控制单元发送请求开通所述发送端口的发送许可标志的单元。

5.根据权利要求4所述的多轴驱动驱动器，其特征在于，

还具有：将不同的电压作为所述唯一的识别号码，向所述按驱动轴分类的控制部的模拟端口进行输入的单元。

6.一种多轴驱动控制系统，具有：按各驱动轴进行驱动的多个执行器；逆变器，其对所述执行器供给功率；多轴驱动驱动器，对所述逆变器的功率按各驱动轴进行控制；和外部设备，其进行所述多轴驱动驱动器的参数及/或动作设定，所述多轴驱动控制系统的特征在于，

所述多轴驱动驱动器，具有：

一对一的外部接口，其进行与外部的连接；

第一通信控制单元，其与该外部接口连接，并在其下能进行多点连接；

第二通信控制单元，其与所述第一通信控制单元按各驱动轴进行连接，具有与所述第一通信控制单元相同的通信协议，并且具有发送端口的开闭单元；和

多个按驱动轴分类的控制部，与所述第二通信控制单元按各驱动轴进行连接，并按各所述驱动轴独立地执行驱动控制，

所述按驱动轴分类的控制部，具有唯一的识别号码，并且具有：

指令执行处理单元，其进行从与所述多轴驱动驱动器的所述外部接口连接的外部设备以带有所述唯一的识别号码的方式发送来的指令的接收与执行处理；和

在所述指令的执行处理之后，为了将响应所述指令的响应数据和该响应数据发送给所述外部设备，向所述第二通信控制单元发送请求开通所述发送端口的发送许可标志的单元。

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