CN111203886B

CN111203886B - 一种多轴驱控系统

Info

Publication number: CN111203886B
Application number: CN202010088488.3A
Authority: CN
Inventors: 赵勇军; 付德光; 阳安
Original assignee: ZHEJIANG HECHUAN TECHNOLOGY CO LTD
Current assignee: ZHEJIANG HECHUAN TECHNOLOGY CO LTD
Priority date: 2020-02-12
Filing date: 2020-02-12
Publication date: 2021-02-09
Anticipated expiration: 2040-02-12
Also published as: CN111203886A; WO2021159582A1

Abstract

本发明公开了一种多轴驱控系统，包括驱控模块和与驱控模块级联的多个逆变模块，由驱控模块生成初始地址发送至首个逆变模块；各逆变模块按预设计算规则对自本地的地址输入端口接收的通讯地址进行计算后得到本地通讯地址，并将本地通讯地址发送至下一个逆变模块，从而在驱控模块与各逆变模块连接后，可以实现从驱控模块到各逆变模块按照连接顺序自动定址，各模块的通讯地址与初始地址、该模块在多轴驱控系统中的安装位置以及预设的计算规则关联，无需工人手动定址，避免了人工定址耗时长、易于出错的问题。

Description

一种多轴驱控系统

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种多轴驱控系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，显著的提高了工业生产的效率。而工业机器人灵活度和仿生度越高需要的伺服电机的数量就会越多，单模块伺服驱动器组成的多轴驱控系统有着占空间、成本较高、接线繁琐、信号不稳定易受干扰等缺点，相应的多轴驱控一体机可有效的解决这些问题，自问世以来颇为受欢迎。

多轴驱动一体机由驱控模块和多个逆变模块组成，一个逆变模块用于控制一个逆变轴。驱控模块和各逆变模块之间的数据交换常采用RS232模式。在不同的应用场合所需要的驱动轴数各不相同，因此多轴驱控一体机通讯地址的设定较为灵活，目前市场上常用的几种通讯地址设定方式如下：(1)采用拨码开关方式设置每个模块通讯地址；(2)采用电阻上下拉的方式设置每个模块通讯地址；(3)通过软件单独设置每个模块通讯地址。

然而，基于上述通讯地址的设定方式，均需要人工对各个模块进行定址，不仅浪费人力、效率低下，还容易出错。如若采用拨码开关方式设置每个模块通讯地址，需要在多轴驱控一体机组装完成后，由工人手工分别对每一个模块设置不同的硬件地址，模块数量多拨码开关成本高，浪费工时，容易出错；若采用电阻上下拉的方式设置每个模块通讯地址，则对每个模块，均需要通过识别芯片引脚电平设置不同的地址，会导致地址重复，每个模块通讯地址完全固定，不能改变，灵活度不高；若通过软件单独设置每个模块通讯地址，在多轴驱控一体机组装完成后，通过USB分别连接每个模块，用电脑操作后台程序给每个模块逐个设置不同的通讯地址，人工耗时长，易出错。

发明内容

本发明的目的是提供一种多轴驱控系统，用于解决现有技术中多轴驱控一体机各模块定址不便、易出错的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种多轴驱控系统，包括驱控模块和与所述驱控模块级联的多个逆变模块；

其中，所述驱控模块包括第一地址输入端口和第一地址输出端口，所述逆变模块包括第二地址输入端口和第二地址输出端口；

所述驱控模块的第一地址输出端口与各所述逆变模块中的首个逆变模块的第二地址输入端口连接，自所述首个逆变模块起，各所述逆变模块两两串接，且前一所述逆变模块的第二地址输出端口与后一所述逆变模块的第二地址输入端口连接；

所述驱控模块用于生成初始地址发送至所述首个逆变模块；各所述逆变模块用于按预设计算规则对自本地的地址输入端口接收的通讯地址进行计算后得到本地通讯地址，并将所述本地通讯地址发送至下一个所述逆变模块。

可选的，所述驱控模块生成所述初始地址发送至所述首个逆变模块，具体为：

所述驱控模块的第一处理器生成所述初始地址并通过所述第一地址输出端口输出至所述首个逆变模块。

可选的，所述驱控模块具体包括初始地址生成电路和第一处理器；

其中，所述第一处理器的输入端与所述第一地址输入端口连接，所述初始地址生成电路的输出端与所述第一地址输出端口连接。

可选的，所述第一地址输入端口与各所述逆变模块中的末端逆变模块的第二地址输出端口连接；

所述第一处理器还用于根据所述末端逆变模块的通讯地址及所述逆变模块的数量进行对各所述逆变模块的地址校验。

可选的，所述驱控模块还包括设于所述第一地址输入接口和所述第一处理器之间的第一光耦。

可选的，所述逆变模块具体包括计算器电路和第二处理器；

在一个所述逆变模块中，所述计算器电路的输入端与所述第二地址输入接口连接，所述计算器电路的输出端分别与所述第二处理器的输入端和所述第二地址输出接口连接。

可选的，所述逆变模块还包括设于所述第二地址输入接口和所述计算器电路之间的第二光耦，以及设于所述计算器电路的输出端和所述第二地址输出接口之间的第三光耦。

可选的，所述第二光耦的正极输入端与第一电源连接，所述第二光耦的负极输入端与所述第二地址输入接口连接，所述第二光耦的正极输出端分别与第一上拉电阻和所述第二处理器的输入端连接，所述第二光耦的负极输出端接地；

所述第三光耦的正极输入端与第二电源连接，所述第三光耦的负极输入端与所述第二处理器的输出端连接，所述第三光耦的正极输出端分别与第二上拉电阻和所述第二地址输出端口连接，所述第三光耦的负极输出端接地。

可选的，所述计算器电路具体为加法器或减法器或FPGA或CPLD。

可选的，所述驱控模块还与各所述逆变模块之间通过RS485通信端口通信连接。

本发明所提供的多轴驱控系统，包括驱控模块和与驱控模块级联的多个逆变模块，其中，驱控模块包括第一地址输入端口和第一地址输出端口，逆变模块包括第二地址输入端口和第二地址输出端口；驱控模块的第一地址输出端口与各逆变模块中的首个逆变模块的第二地址输入端口连接，自首个逆变模块起，各逆变模块两两串接，且前一逆变模块的第二地址输出端口与后一逆变模块的第二地址输入端口连接；驱控模块用于生成初始地址发送至首个逆变模块；各逆变模块用于按预设计算规则对自本地的地址输入端口接收的通讯地址进行计算后得到本地通讯地址，并将本地通讯地址发送至下一个逆变模块，从而在驱控模块与各逆变模块连接后，可以实现从驱控模块到各逆变模块按照连接顺序自动定址，各模块的通讯地址与初始地址、该模块在多轴驱控系统中的安装位置以及预设的计算规则关联，无需工人手动定址，避免了人工定址耗时长、易于出错的问题。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种多轴驱控系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的地址输出端口和地址输入端口的接线图；

图3为本发明实施例提供的一种初始地址生成电路的电路图；

图4为本发明实施例提供的一种驱控模块的地址校验电路的电路图；

图5为本发明实施例提供的一种逆变模块的电路图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种多轴驱控系统，用于解决现有技术中多轴驱控一体机各模块定址不便、易出错的问题。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种多轴驱控系统的结构示意图；图2为本发明实施例提供的地址输出端口和地址输入端口的接线图。

如图1所示，本发明实施例提供的多轴驱控系统包括驱控模块和与驱控模块级联的多个逆变模块；

其中，驱控模块包括第一地址输入端口B和第一地址输出端口A，逆变模块包括第二地址输入端口Y和第二地址输出端口X；

驱控模块的第一地址输出端口A与各逆变模块中的首个逆变模块的第二地址输入端口Y连接，自首个逆变模块起，各逆变模块两两串接，且前一逆变模块的第二地址输出端口X与后一逆变模块的第二地址输入端口Y连接；

驱控模块用于生成初始地址发送至首个逆变模块；各逆变模块用于按预设计算规则对自本地的地址输入端口接收的通讯地址进行计算后得到本地通讯地址，并将本地通讯地址发送至下一个逆变模块。

在具体实施中，如图1所示，驱控模块的第一地址输出端口A与逆变模块1的第二地址输入端口Y连接，逆变模块2的第二地址输出端口X与逆变模块3的第二地址输入端口Y连接，以此类推。如图2所示，以各模块的通讯地址为四位为例，在相邻的两个模块间，地址输出端口(A/X)的地址线A0_OUT、A1_OUT、A2_OUT、A3_OUT和地址输入端口(B/Y)的地址线A0_IN、A1_IN、A2_IN、A3_IN一一连接，地址输出端口(A/X)的GND与地址输入端口(B/Y)的GND均接地。可以理解的是，若通讯地址为四位，逆变模块的数量不能超过15个。若需要连接更多的逆变模块，可扩展通讯地址的位数。

因此，驱控模块和各逆变模块在通过地址输出端口和地址输入端口串接后，由驱控模块产生初始地址，各逆变模块就可以在初始地址的基础上依次完成自身的定址。而驱控模块根据逆变模块的数量和各逆变模块上的预设计算规则即可确定各逆变模块的地址，在各模块均完成定址后，驱控模块按照各逆变模块的地址与各逆变模块进行通信。驱控模块与各逆变模块之间可以采用RS232的方式一一连接通信，而为了减少布线数量、提高通讯效率，驱控模块与各逆变模块之间通过RS485通信端口通信连接。

如图1所示，在PCB板上，可将驱控模块安装在最左侧的起始位置，将逆变模块在驱控模块右侧依次累加放置组装，RS485通信端口通过PCB板，分别把各模块的485+/485-连接在一起，驱控模块的第一地址输出端口A通过PCB上的排插连接逆变模块1的第二地址输入端口Y，后边的逆变模块以此类推级联，末端逆变模块n的第二地址输出端口X可通过信号线返回驱控模块的第一地址输入端口B。

驱控模块包括第一处理器U4、人机交互接口(包括显示屏、按键等)等，用于接收输入的初始地址并控制第一地址输出端口A发送初始地址。其中，第一处理器U4通常采用ARM处理器。可以由第一处理器U4生成初始地址并通过第一地址输出端口A输出至逆变模块1。驱控模块还可以进一步包括初始地址生成电路，则第一处理器U4的输入端与第一地址输入端口B连接，初始地址生成电路的输出端与第一地址输出端口A连接。进一步的，末端逆变模块n的第二地址输出端口X与驱控模块的第一地址输入端口B连接，将末端逆变模块n的通讯地址发送至驱控模块，由第一处理器U4根据末端逆变模块n的通讯地址及逆变模块的数量进行对各逆变模块的地址校验，实现多轴驱控系统在各模块定址后的地址自动校验。

各逆变模块上的预设计算规则可以为累加1，如驱控模块上设定初始地址为0，则逆变模块1的地址为1，逆变模块2的地址为2，以此类推。各逆变模块上的预设计算规则也可以为累减1，或其他计算方式，在此不一一赘述。

本发明实施例提供的多轴驱控系统，包括驱控模块和与驱控模块级联的多个逆变模块，其中，驱控模块包括第一地址输入端口和第一地址输出端口，逆变模块包括第二地址输入端口和第二地址输出端口；驱控模块的第一地址输出端口与各逆变模块中的首个逆变模块的第二地址输入端口连接，自首个逆变模块起，各逆变模块两两串接，且前一逆变模块的第二地址输出端口与后一逆变模块的第二地址输入端口连接；驱控模块用于生成初始地址发送至首个逆变模块；各逆变模块用于按预设计算规则对自本地的地址输入端口接收的通讯地址进行计算后得到本地通讯地址，并将本地通讯地址发送至下一个逆变模块，从而在驱控模块与各逆变模块连接后，可以实现从驱控模块到各逆变模块按照连接顺序自动定址，各模块的通讯地址与初始地址、该模块在多轴驱控系统中的安装位置以及预设的计算规则关联，无需工人手动定址，避免了人工定址耗时长、易于出错的问题。

图3为本发明实施例提供的一种初始地址生成电路的电路图；图4为本发明实施例提供的一种驱控模块的地址校验电路的电路图。

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供驱控模块的具体电路实现方案。为方便统一说明，本发明实施例和下述实施例均以地址位数为四位、各模块累加1的计算方式来说明。

如图3所示，在驱控模块上，初始地址生成电路由四个下拉电阻R13、R14、R15、R16组成，各下拉电阻的第一端均接地，各下拉电阻的第二端分别与驱控模块的第一地址输出端口AA0_OUT、A1_OUT、A2_OUT、A3_OUT连接。具体的接线方式为：下拉电阻R13的1脚接GND，2脚接端口信号A0_OUT；下拉电阻R14的1脚接GND,2脚接端口信号A1_OUT；下拉电阻R15的1脚接GND,2脚接端口信号A2_OUT；下拉电阻R16的1脚接GND,2脚接端口信号A3_OUT。初始地址生成电路使第一地址输出端口A对地默认输出低电平信号，作为初始地址0000。

为保证输入输出的隔离，驱控模块还包括设于第一地址输入接口和第一处理器U4之间的第一光耦U2。

如图4所示，驱控模块的第一地址输入端口B(A0_IN、A1_IN、A2_IN、A3_IN)与四个第一光耦U2的负极输入端连接，各第一光耦U2的正极输入端均连接+5V电源，各第一光耦U2的正极输出端分别与四个上拉电阻R21、R24、R22、R27和第一处理器U4连接。此外，第一光耦U2的输入端还包括限流电阻R25、R28、R30、R32和分压电阻R26、R29、R31、R33。第一处理器U4的第二端还包括上拉电阻R39、R38和电源退耦电容C1，第一处理器U4的SDA端口、SCL端口通过上拉电阻R39、R38连接EPROM U13的SDA端口、SCL端口。

驱控模块的地址校验电路的具体接线方式为：限流电阻R25的2脚接电源5V，1脚接第一光耦U2的7脚和分压电阻R26的2脚；限流电阻R28的2脚接电源5V，1脚接第一光耦U2的5脚和分压电阻R29的2脚；限流电阻R30的2脚接电源5V，1脚接第一光耦U2的3脚和分压电阻R31的2脚；限流电阻R32的2脚接电源5V，1脚接第一光耦U2的1脚和分压电阻R33的2脚；第一光耦U2的8脚接分压电阻R26的1脚后接A0_IN；第一光耦U2的6脚接分压电阻R29的1脚后接A_IN；第一光耦U2的4脚接分压电阻R31的1脚后接A2_IN；第一光耦U2的2脚接分压电阻R33的1脚后接A3_IN；上拉电阻R21的2脚接上拉电阻R24的2脚接上拉电阻R22的2脚接上拉电阻R27的2脚后接+3.3V电源；上拉电阻R21的1脚接第一光耦U2的10脚和第一处理器U4的1脚(AD0)；上拉电阻R22的1脚接第一光耦U2的12脚和第一处理器U4的2脚(AD1)；上拉电阻R24的1脚接第一光耦U2的14脚和第一处理器U4的3脚(AD2)；上拉电阻R27的1脚接第一光耦U2的16脚和第一处理器U4的4脚(AD3)；第一光耦U2的9、11、13、15脚接GND；第一处理器U4的5脚接上拉电阻R39的1脚和EPROM U13的5脚；第一处理器U4的6脚接上拉电阻R38的1脚和EPROM U13的6脚；上拉电阻R38的2脚和上拉电阻R39的2脚接+3.3V电源和电源退耦电容C1的1脚和EPROM U13的8脚；电源退耦电容C1的2脚接GND；EPROM U13的1、2、3、4、7脚接GND。

基于图4所示电路，末端逆变模块n的第二地址输出端口X的信号的电平即为驱控模块的第一地址输入端口B的信号的电平，四位地址信号通过驱控模块的第一光耦U2输出，送到第一处理器U4的引脚AD0、AD1、AD2、AD3，第一处理器U4读取引脚电平，识别数值为n，确定逆变模块的地址数为n，而后将该数据通过引脚SDA、SCL写入EPROM U13。而后驱控模块作为主通信和每个地址的逆变模块进行一次通信，确认各逆变模块的通讯地址均可用后，在显示屏上显示系统连接成功的信息。

图5为本发明实施例提供的一种逆变模块的电路图。

如图5所示，在本发明实施例提供的多轴驱控系统中，逆变模块具体包括计算器电路和第二处理器U3；

在一个逆变模块中，计算器电路的输入端与第二地址输入接口连接，计算器电路的输出端分别与第二处理器U3的输入端和第二地址输出接口连接。

为保证输入输出的隔离，逆变模块还包括设于第二地址输入接口和计算器电路之间的第二光耦U5，以及设于计算器电路的输出端和第二地址输出接口之间的第三光耦U6。

如图5所示，第二光耦U5的正极输入端与第一电源+5V连接，第二光耦U5的负极输入端与第二地址输入接口连接，第二光耦U5的正极输出端分别与第一上拉电阻R314、R315、R317、R1和第二处理器U3的输入端连接，第二光耦U5的负极输出端接地；

第三光耦U6的正极输入端与第二电源+3.3V连接，第三光耦U6的负极输入端与第二处理器U3的输出端连接，第三光耦U6的正极输出端分别与第二上拉电阻R3、R10、R11、R12和第二地址输出端口X连接，第三光耦U6的负极输出端接地。

此外，第二光耦U5的输入端还包括限流电阻R19、R4、R6、R8和分压电阻R18、R5、R7、R9。第三光耦U6的输入端还包括限流电阻R17、R20、R23、R2。第二处理器U3的第二端还通过上拉电阻R37、R36与EPROM U38连接，第二处理器U3的第二端还包括电源退耦电容C16。

计算器电路可以采用加法器U1或减法器或FPGA或CPLD。本发明实施例中以累加1的计算规则为例，故计算器电路可采用加法器U1。

逆变模块的具体接线方式为：限流电阻R19的2脚接电源5V，1脚接第二光耦U5的7脚和分压电阻R18的2脚；限流电阻R4的2脚接电源+5V，1脚接第二光耦U5的5脚和分压电阻R5的2脚；限流电阻R6的2脚接电源+5V，1脚接第二光耦U5的3脚和分压电阻R7的2脚；限流电阻R8的2脚接电源+5V，1脚接第二光耦U5的1脚和分压电阻R9的2脚；第二光耦U5的8脚接分压电阻R18的1脚和端口信号A0_IN；第二光耦U5的6脚接分压电阻R5的1脚和端口信号A1_IN；第二光耦U5的4脚接分压电阻R7的1脚和端口信号A2_IN；第二光耦U5的2脚接分压电阻R9的1脚和端口信号A3_IN；第一上拉电阻R314的2脚接第一上拉电阻R315的2脚接第一上拉电阻R317的2脚接第一上拉电阻R1的2脚后接+3.3V电源；第一上拉电阻R314的1脚接第二光耦U5的10脚和加法器U1的1脚；第一上拉电阻R315的1脚接第二光耦U5的12脚和加法器U1的2脚；第一上拉电阻R317的1脚接第二光耦U5的14脚和加法器U1的3脚；第一上拉电阻R1的1脚接第二光耦U5的16脚和加法器U1的4脚；

加法器U1的16、5脚接+3.3V电源，加法器U1的6、7、8、10、15接GND；加法器U1的9脚接R34的1脚，电阻R34的2脚接GND；

加法器U1的14脚接第三光耦U6的6脚和第二处理器U3的1脚；加法器U1的13脚接第三光耦U6的4脚和第二处理器U3你的2脚；加法器U1的12脚接第三光耦U6的2脚和第二处理器U3的3脚；加法器U1的11脚接第三光耦U6的8脚和第二处理器U3的4脚；

第二处理器U3的5脚接上拉电阻R37的1脚和EPROM U38的5脚；第二处理器U3的6脚接上拉电阻R36的1脚和EPROM U38的6脚；上拉电阻R37的2脚和上拉电阻R36的2脚接+3.3V电源和电源退耦电容C98的1脚和EPROM U38的8脚；电源退耦电容C98的2脚接GND；EPROMU38的1、2、3、4、7脚接GND；

分压电阻R17的2脚接分压电阻R20的2脚接分压电阻R23的2脚接分压电阻R2的2脚接+3.3V；分压电阻R17的1脚接第三光耦U6的5脚；分压电阻R20的1脚接第三光耦U6的3脚；分压电阻R23的1脚接第三光耦U6的1脚；分压电阻R2的1脚接第三光耦U6的7脚；

第二上拉电阻R3的1脚接第二上拉电阻R10的1脚接第二上拉电阻R11的1脚接第二上拉电阻R12的1脚接+5V电源；第二上拉电阻R3的2脚接第三光耦U6的12脚接端口信号A0_OUT；第二上拉电阻R10的2脚接第三光耦U6的14脚接端口信号A1_OUT；第二上拉电阻R11的2脚接第三光耦U6的16脚接端口信号A2_OUT；第二上拉电阻R12的2脚接第三光耦U6的10脚接端口信号A3_OUT；第三光耦U6的11、13、15、9脚接GND。

基于图5所示的逆变模块的电路，逆变模块1的第二地址输入端口Y接收来自驱控模块的第一地址输出端口A的四个低电平信0000，使逆变模块1的四路第二光耦U5导通，第二光耦U5的10、12、14、16脚输出低电平信号，对应第二处理器U3的A0、A1、A2、A3信号为低电平，用数字量代替就是0000；(以下为方便介绍均用数字量表示)。加法器U1的Cin接3.3V为高电平信号实现自动累加功能，则逆变模块1的加法器U1的引脚输出电平为S0、S1、S2、S3输出为0001，此时逆变模块1的ARM通过读取引脚电平AD0、AD1、AD2、AD3为0001；逆变模块1的第二处理器U3识别为1，则设置本地通讯地址为1，然后把这个数据通过引脚SDA和SCL写入到EPROM U38中；同时电平信号通过第三光耦U6传输到逆变模块1的第二地址输出端口X，第二地址输出端口X的电平为0001，此信号会通过排插传输到逆变模块2的第二地址输入端口Y，即逆变模块2的第二地址输入端口Y的信号对应电平为0001，那么逆变模块2的第二光耦U5输出引脚10、12、14、16输出为0001，对应加法器U1引脚A0、A1、A2、A3电平表示为0001，此时加法器U1Cin为高电平，在0001基础上加1，则加法器U1的引脚S0、S1、S2、S3输出为0010,此时逆变模块2的第二处理器U3通过读取引脚电平AD0、AD1、AD2、AD3为0010,识别为2；则设置本地通讯地址为2，然后把这个数据通过引脚SDA和SCL写入到EPROM U38中；同时电平信号通过第三光耦U6传输到逆变模块2的第二地址输出端口X，第二地址输出端口X电平分别为0010，此信号会通过排插传输到下一个逆变模块3的端口Y……以此类推，完成所有逆变模块的通讯地址的定址。

以上对本发明所提供的一种多轴驱控系统进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims

1.一种多轴驱控系统，其特征在于，包括驱控模块和与所述驱控模块级联的多个逆变模块；

所述驱控模块用于生成初始地址发送至所述首个逆变模块；

所述逆变模块包括计算器电路和第二处理器；在一个所述逆变模块中，所述计算器电路的输入端与所述第二地址输入接口连接，所述计算器电路的输出端分别与所述第二处理器的输入端和所述第二地址输出接口连接；各所述逆变模块用于按预设计算规则对自本地的地址输入端口接收的通讯地址进行计算后得到本地通讯地址，并将所述本地通讯地址发送至下一个所述逆变模块；

所述计算器电路具体为加法器或减法器或FPGA或CPLD。

2.根据权利要求1所述的多轴驱控系统，其特征在于，所述驱控模块生成所述初始地址发送至所述首个逆变模块，具体为：

3.根据权利要求1所述的多轴驱控系统，其特征在于，所述驱控模块具体包括初始地址生成电路和第一处理器；

4.根据权利要求2或3任意一项所述的多轴驱控系统，其特征在于，所述第一地址输入端口与各所述逆变模块中的末端逆变模块的第二地址输出端口连接；

5.根据权利要求4所述的多轴驱控系统，其特征在于，所述驱控模块还包括设于所述第一地址输入接口和所述第一处理器之间的第一光耦。

6.根据权利要求1所述的多轴驱控系统，其特征在于，所述逆变模块还包括设于所述第二地址输入接口和所述计算器电路之间的第二光耦，以及设于所述计算器电路的输出端和所述第二地址输出接口之间的第三光耦。

7.根据权利要求6所述的多轴驱控系统，其特征在于，所述第二光耦的正极输入端与第一电源连接，所述第二光耦的负极输入端与所述第二地址输入接口连接，所述第二光耦的正极输出端分别与第一上拉电阻和所述第二处理器的输入端连接，所述第二光耦的负极输出端接地；

8.根据权利要求1所述的多轴驱控系统，其特征在于，所述驱控模块还与各所述逆变模块之间通过RS485通信端口通信连接。