JP6349687B2 - エンコーダおよびサーボシステム - Google Patents
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Description
図1は、一般的なサーボシステムの構成例を概略的に示すブロック図である。図1を参照して、サーボシステム900は、PLC(Programmable Logic Controller)1と、サーボドライバ2と、サーボモータ3と、カップリング51と、ねじ軸52と、精密ステージ53と、リニアスケール54と、原点センサ61と、限界センサ62,63と、フルクローズドセンサ64とを備える。
図2は、本発明の実施の形態1に係るサーボシステムの構成を概略的に示すブロック図である。図1および図2を参照して、本発明の実施の形態1に係るサーボシステムは、エンコーダ39に代えてエンコーダ31を含む。
図5は、本発明の実施の形態2に係るサーボシステムの構成を概略的に示すブロック図である。図2および図5を参照して、サーボシステム200は、照明機器81をさらに備える点、およびエンコーダ31に代えてエンコーダ32を含む点において、サーボシステム100と異なる。照明機器81は、ケーブル91を通じてエンコーダ32に接続される電気機器の1つの実現例として図5に示されている。
図7は、本発明の実施の形態3に係るサーボシステムの構成を概略的に示すブロック図である。図5および図7を参照して、サーボシステム300は、撮像装置82をさらに備える点、およびエンコーダ32に代えてエンコーダ33を含む点において、サーボシステム200と異なる。照明機器81および撮像装置82は、ケーブル91を通じてエンコーダ32に接続される電気機器の1つの実現例として図5に示されている。
図9は、本発明の実施の形態4に係るサーボシステムの構成を概略的に示すブロック図である。図9を参照して、サーボシステム400は、PLC1と、PLC1によって監視される複数のグループを含む。各グループは、サーボドライバと、そのサーボドライバに割り当てられるサーボモータ、センサおよびエンコーダとにより構成される。図示の都合上、図9では2つのグループが示されている。しかし、グループの数は2に限定されるものではない。
検出信号の宛先に対応するサーボドライバを示す情報は、エンコーダよりも上位の装置(サーボドライバまたはPLC)が有してもよい。実施の形態5では、サーボドライバが上記情報を生成する。
実施の形態5では、検出信号の宛先に対応するサーボドライバを示す情報は、別のサーボドライバに送信される。しかしながら、サーボドライバは上記情報を保持したままでもよい。
上記の変形例1では、各サーボドライバが有する情報記録部(25,25a)に共通のテーブル23が記録される。すなわち、各サーボドライバに同じ情報が保持される。しかしながら、各サーボドライバは、送られてきた検出信号に付与された情報が、当該サーボドライバに登録されていない情報である場合に、その検出信号を転送することもできる。このような構成の場合、各サーボドライバは、送られてきた検出信号に付与された情報が、当該サーボドライバに登録された情報である場合に、その検出信号を処理する。
実施の形態6では、PLCにより、検出信号の宛先に対応するサーボドライバを示す情報が生成される。
実施の形態6ではサーボドライバとPLCとの間で検出信号が送受信される形態について説明したが、サーボドライバがPLCに検出信号を送信しなくてもよい。
上記の形態では、情報記録部は、検出信号の宛先を決定する装置に実装される。具体的には、実施の形態5(およびその変形例1,2)では、情報記録部はサーボドライバ2,2aに設けられる。また、実施の形態6では、情報記録部はPLC1に設けられる。しかしながら情報記録部はサーボシステムに設けられていればよい。したがって、情報記録部は、PLCあるいはサーボドライバとは独立に設けられていてもよい。つまり、情報記録部は、サーボシステムのどの部分に設けられていてもよい。
Claims (22)
- サーボドライバにより駆動されるモータの動作を検出して、検出された動作を示すフィードバック信号を生成する信号生成部と、
前記モータにより駆動される対象物を検出するセンサから出力された検出信号を、センサケーブルを介して受ける入力部と、
前記信号生成部で生成された前記フィードバック信号、および前記入力部に入力された前記検出信号を外部に出力するための通信部と、
電気機器とケーブルを通じて接続可能に構成され、前記ケーブルを通じて前記電気機器に電力を供給するための電源端子とを備える、エンコーダ。 - サーボドライバにより駆動されるモータの動作を検出して、検出された動作を示すフィードバック信号を生成する信号生成部と、
前記モータにより駆動される対象物を検出するセンサから出力された検出信号を、センサケーブルを介して受ける入力部と、
前記信号生成部で生成された前記フィードバック信号、および前記入力部に入力された前記検出信号を外部に出力するための通信部と、
電気機器とケーブルを通じて接続可能に構成され、前記電気機器を制御するための制御信号を、前記ケーブルを通じて前記電気機器に出力するための制御端子とを備える、エンコーダ。 - エンコーダであって、
サーボドライバにより駆動されるモータの動作を検出して、検出された動作を示すフィードバック信号を生成する信号生成部と、
前記モータにより駆動される対象物を検出するセンサから出力された検出信号を、センサケーブルを介して受ける入力部と、
前記信号生成部で生成された前記フィードバック信号、および前記入力部に入力された前記検出信号を外部に出力するための通信部とを備え、
前記エンコーダは、複数のサーボドライバが互いに通信可能な状態での使用に対応した動作モードを有し、
前記通信部は、当該動作モードにおいて、前記検出信号の宛先に対応するサーボドライバを示す情報を送信する、エンコーダ。 - 前記通信部は、前記フィードバック信号および前記検出信号を、共通の通信ケーブルで送信するための出力端子を有する、請求項1から3のいずれか1項に記載のエンコーダ。
- 前記通信部は、前記フィードバック信号および前記検出信号を、シリアル通信により送信する、請求項1から4のいずれか1項に記載のエンコーダ。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載のエンコーダと、
モータと、
前記モータを駆動するためのサーボドライバと、
前記モータにより駆動される対象物を検出するセンサと、
前記センサからの検出信号を前記エンコーダに伝送するためのセンサケーブルとを備える、サーボシステム。 - 第1および第2のモータと、
前記第1および第2のモータをそれぞれ駆動する第1および第2のサーボドライバと、
前記第1および第2のモータにそれぞれ割り当てられて、割り当てられたモータにより駆動される対象物を検出して、検出信号を出力する第1および第2のセンサと、
前記第1のモータの動作を示すフィードバック信号を、前記第1のサーボドライバに送るとともに、センサケーブルを介して前記第1のセンサまたは前記第2のセンサからの検出信号を受けて、前記検出信号を前記第1のサーボドライバに送信する第1のエンコーダと、
前記第2のモータの動作を示すフィードバック信号を、前記第2のサーボドライバに送るとともに、センサケーブルを介して前記第1のセンサまたは前記第2のセンサからの検出信号を受けて、前記検出信号を前記第2のサーボドライバに送信する第2のエンコーダとを備え、
前記第1および第2のサーボドライバの各々は、当該サーボドライバに割り当てられたセンサからの検出信号を、対応するエンコーダを介して受けた場合には、前記検出信号を処理することを決定し、当該サーボドライバとは別のサーボドライバに割り当てられたセンサからの検出信号を対応するエンコーダを介して受けた場合には、当該検出信号を当該別のサーボドライバに転送する、サーボシステム。 - 前記第1および第2のサーボドライバの各々が、前記検出信号を処理するか、または、前記検出信号を前記別のサーボドライバへと転送するかを、前記検出信号の宛先に対応するサーボドライバを示す情報に基づいて決定する、請求項7に記載のサーボシステム。
- 前記第1および第2のサーボドライバの各々は、前記対応するサーボドライバを示す前記情報と、前記検出信号とを受信して、前記検出信号を当該サーボドライバで処理するか、または、前記検出信号を前記別のサーボドライバへと転送するかを決定する、請求項8に記載のサーボシステム。
- 前記第1および第2のエンコーダの各々は、当該エンコーダによって動作が検出されるモータを駆動するサーボドライバに割り当てられたセンサから検出信号を受けた場合には、当該サーボドライバを前記宛先に対応させる前記情報を生成し、別のサーボドライバに割り当てられたセンサから検出信号を受けた場合には、当該別のサーボドライバを前記宛先に対応させる前記情報を生成して、対応するサーボドライバに前記情報を送信する、請求項8または9に記載のサーボシステム。
- 前記第1および第2のサーボドライバの各々は、当該サーボドライバとは別のサーボドライバに割り当てられたセンサからの検出信号を受けた場合には、当該別のサーボドライバを前記宛先に対応させる前記情報を生成して、前記検出信号と前記情報とを送信する、請求項8または9に記載のサーボシステム。
- 前記サーボシステムは、
前記情報が予め記録される情報記録部を有し、
前記第1および第2のサーボドライバの各々は、前記情報記録部に記録されている前記情報に基づいて、前記検出信号を当該サーボドライバで処理するか、または、前記検出信号を前記別のサーボドライバへと転送するかを決定する、請求項8に記載のサーボシステム。 - 前記第1および第2のサーボドライバの各々は、前記情報記録部を有し、
前記情報記録部に記録される前記情報は、前記第1および第2のサーボドライバの間で共通であり、かつ、前記検出信号ごとに前記宛先を特定する情報である、請求項12に記載のサーボシステム。 - 前記第1および第2のサーボドライバの各々は、前記検出信号の前記宛先が当該サーボドライバであることを示す前記情報が記録された前記情報記録部を有し、前記情報で示される宛先に該当しない前記検出信号を受信した場合には、当該検出信号を前記別のサーボドライバに転送する、請求項12に記載のサーボシステム。
- 前記第1および第2のサーボドライバを監視する監視装置をさらに備え、
前記監視装置は、
前記第1および第2のサーボドライバの各々が、当該サーボドライバに割り当てられたセンサからの検出信号を受けた場合には、当該サーボドライバが前記検出信号を処理するように当該サーボドライバを制御し、前記第1および第2のサーボドライバの各々が、当該サーボドライバとは別のサーボドライバに割り当てられたセンサからの検出信号を受けた場合には、当該サーボドライバが前記検出信号を当該別のサーボドライバに転送するように当該サーボドライバを制御する、請求項7に記載のサーボシステム。 - 前記サーボシステムは、前記第1および第2のサーボドライバを監視する監視装置をさらに備え、
前記監視装置は、前記検出信号を処理すべきサーボドライバを決定して、その決定されたサーボドライバを前記宛先に対応させる前記情報を生成する、請求項8に記載のサーボシステム。 - 前記監視装置は、前記第1および第2のサーボドライバの各々が検出信号を受けた場合に、前記検出信号を受けたサーボドライバに対して、前記情報を送信する、請求項15に記載のサーボシステム。
- 前記検出信号には、前記検出信号の宛先に対応するサーボドライバを示す前記情報が付与される、請求項8または9に記載のサーボシステム。
- 前記検出信号と、前記検出信号の宛先に対応するサーボドライバを示す前記情報とは、連続的に送信される、請求項8または9に記載のサーボシステム。
- 前記検出信号と、前記検出信号の宛先に対応するサーボドライバを示す前記情報とは、時間的間隔をおいて送信される、請求項8または9に記載のサーボシステム。
- 前記第1および第2のエンコーダのうちの少なくとも一方は、電気機器とケーブルを通じて接続可能に構成され、前記ケーブルを通じて前記電気機器に電力を供給する、請求項7から20のいずれか1項に記載のサーボシステム。
- 前記第1および第2のエンコーダのうちの少なくとも一方は、電気機器とケーブルを通じて接続可能に構成され、前記電気機器を制御するための制御信号を、前記ケーブルを通じて前記電気機器に出力する、請求項7から21のいずれか1項に記載のサーボシステム。
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