DE112021007289T5 - Servotreiber, servosystem und sensorerkennungs-verarbeitungsverfahren - Google Patents

Servotreiber, servosystem und sensorerkennungs-verarbeitungsverfahren Download PDF

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DE112021007289T5
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servo
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detection signal
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Takeshi Kiribuchi
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Omron Corp
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Abstract

Ein Servotreiber ist eingerichtet, um einen ersten Motor anzutreiben und kommunikativ mit einem anderen Servotreiber verbunden zu sein. Der Servotreiber und ein erster Sensor, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels zu erfassen, das über eine Ausgangsachse eines ersten Motors angetrieben wird, sind derart angeordnet, dass ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor von dem Servotreiber empfangen wird. In einem Fall, in dem der Servotreiber das Erfassungssignal von dem ersten Sensor empfängt, wenn ein erster vorgegebener Betrieb, nur die Ausgangsachse des ersten Motors anzutreiben, um das erste Antriebsziel zu verschieben, in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, erkennt der Servotreiber den ersten Sensor als einen ersten entsprechenden Sensor, der dem Servotreiber zugeordnet ist.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung betrifft einen Servotreiber, ein Servosystem und ein Sensorerkennungs-Verarbeitungsverfahren.
  • STAND DER TECHNIK
  • In einem Servosystem wird eine Servosteuerung an einem Servomotor im Allgemeinen von einem Servotreiber als Antwort auf einen Befehl von einer Steuerung (Controller), wie beispielsweise einer SPS, durchgeführt. Bei einer Servosteuerung kann ein Erfassungssignal von einem externen Sensor verwendet werden, der sich von dem Encoder in dem Servomotor unterscheidet. Beispiele des externen Sensors umfassen einen Grenzwertgeber, der eine bestimmte Position eines von dem Motor angetriebenen Antriebsziels erfasst. Ein solcher bekannter externer Sensor wird über ein Sensorkabel mit dem Servotreiber verbunden. Der Servotreiber kann sich jedoch an dem Standort, an dem das Servosystem verwendet wird, aufgrund des Aufbaus des Einsatzortes oder anderer Faktoren in einem Abstand zu dem Servomotor befinden. In einem solchen Fall muss das Kabel, das den Servotreiber mit dem Servomotor verbindet, relativ lang sein. Andererseits muss der externe Sensor, der zum Erfassen der Bewegung des Antriebsziels verwendet wird, in der Nähe des Antriebsziels angeordnet sein.
  • Wenn der Abstand zwischen dem Servomotor und dem Servotreiber groß ist, ist auch das Sensorkabel, das den Sensor und den Servotreiber verbindet, lang. Ein langes Sensorkabel hat den Nachteil, dass beispielsweise eine Verdrahtung des Sensorkabels (z.B. Anschließen bzw. Verbinden oder Verlegen des Sensorkabels) erheblichen Aufwand erfordert. Um dem entgegenzuwirken, beschreibt Patentdokument 1 eine Technik des Verwendens eines Kabels zum Verbinden des Sensors mit einem Encoder eines in der Nähe des Sensors angeordneten Servomotors und des Übertragens von Erfassungssignalen von dem Sensor und von Rückkopplungssignalen, die von dem Encoder erzeugt werden, von dem Encoder an einen Servotreiber. Gemäß dieser Technik können Erfassungssignale von dem Sensor an den Servotreiber übertragen werden, da der Sensor mit dem Encoder verbunden ist, und die Verdrahtung, die den Sensor und den Servotreiber verbindet, kann kürzer gehalten werden.
  • Zitatliste
  • Patentliteratur
  • Patentdokument 1: JP 6349687 B
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Technisches Problem
  • Gemäß bekannten Techniken sind ein Sensor und ein Encoder derart miteinander verdrahtet, dass Erfassungssignale von dem Sensor, der von dem Servotreiber verwendete Parameter erfasst, in den Servotreiber eingegeben werden. Wenn in diesem Fall bei einem Servosystem, das eine Vielzahl von Servotreibern umfasst, ein Sensor, der in direktem Bezug mit der Verschiebung eines von einem Motor mit dem Encoder erzeugten Antriebsziels steht, mit einem anderen Encoder als dem Encoder verbunden ist (d.h. dem Encoder eines Motors für eine andere Antriebsachse), muss der Servotreiber, der das Erfassungssignal von dem Sensor benötigt, die erforderlichen Informationen von einem anderen Servotreiber erhalten (d.h. dem Servotreiber, der eine Ausgabe von dem anderen Encoder empfängt).
  • Damit der Servotreiber das Erfassungssignal von dem entsprechenden Sensor in geeigneter Weise erfassen kann, müssen der Servotreiber und der Sensor einander zugeordnet werden. Mit anderen Worten muss der Servotreiber ein Verarbeiten zum Erkennen des entsprechenden Sensors durchführen. Selbst wenn der Benutzer den Sensor und den Encoder unter Verwendung einer bekannten Technik verdrahtet, um den Verdrahtungsaufwand zu verringern, kann die Arbeit des Herstellens der Verbindung zwischen dem Servotreiber und dem Sensor eine Belastung bleiben und die Benutzerfreundlichkeit kann verloren gehen.
  • Die vorliegende Erfindung ist unter Berücksichtigung der vorgenannten Probleme gemacht worden, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Technik zum Durchführen einer Sensorerkennungsverarbeitung durch einen Servotreiber in einem Servosystem mit einer Vielzahl von Servotreibern bereitzustellen.
  • Lösung des Problems
  • Ein Servotreiber gemäß einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist eingerichtet, um einen ersten Motor anzutreiben und mit einem anderen Servotreiber kommunikativ verbunden zu sein. Der Servotreiber und ein erster Sensor, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels zu erfassen, das über eine Ausgangsachse des ersten Motors angetrieben wird, befinden sich in einer Anordnung bzw. sind derart angeordnet, dass ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor durch einen Servotreiber empfangen wird. Der andere Servotreiber und ein anderer Sensor, der eingerichtet ist, um einen anderen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung des ersten Antriebsziels zu erfassen, sind derart angeordnet, dass ein Erfassungssignal von dem anderen Sensor von dem anderen Servotreiber empfangen wird. Der Servotreiber umfasst eine erste Verarbeitungseinheit, die eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem der Servotreiber ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor empfängt, wenn ein erster vorgegebener Betrieb, nur die Ausgangsachse des ersten Motors anzutreiben, um das erste Antriebsziel zu verschieben, in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, den ersten Sensor als einen ersten entsprechenden Sensor zu erkennen, der dem Servotreiber zugeordnet ist, und eine zweite Verarbeitungseinheit, die eingerichtet ist, um, in einem Fall, in dem der Servotreiber von dem anderen Servotreiber vorgegebene Informationen in Bezug auf den anderen Sensor empfängt, um zu ermöglichen, dass der Servotreiber den anderen Sensor als einen anderen entsprechenden Sensor erkennt, der dem Servotreiber zugeordnet ist, wenn der erste vorgegebene Betrieb in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht vollständig ist, den anderen Sensor als den anderen entsprechenden Sensor auf der Grundlage der vorgegebenen Informationen zu erkennen.
  • Der Servotreiber und die anderen Servotreiber bilden ein Servosystem. Die Servotreiber sind kommunikativ miteinander verbunden, und Informationen, die für eine von jedem Servotreiber durchgeführte Servosteuerung erforderlich sind, können zwischen beiden Servotreibern ausgetauscht werden. Hier ist der erste Motor, der von dem Servotreiber angetrieben und gesteuert wird, derart angeordnet, dass er das erste Antriebsziel antreibt, und ein Parameter, der sich auf die Verschiebung des ersten Antriebsziels bezieht, wird von einem anderen Sensor als dem ersten Sensor erfasst. In dieser Anordnung wir der erste Sensor von dem Servotreiber empfangen und der andere Sensor wird von dem anderen Servotreiber empfangen. Mit anderen Worten wird in dieser Anordnung, während das Erfassungssignal von dem ersten Sensor direkt von dem Servotreiber empfangen wird, der den ersten Motor antreibt und steuert, das Erfassungssignal von dem anderen Sensor nicht von dem Servotreiber empfangen, sondern wird von dem anderen Servotreiber empfangen. Es ist zu beachten, dass Beispiele des ersten Sensors und des anderen Sensors Sensoren in Bezug auf die Position des ersten Antriebsziels, wie beispielsweise ein Nullpunktsensor, ein Grenzwertgeber und ein geschlossener Sensor, der mit einer linearen Skala verbunden ist, umfassen.
  • Damit der Servotreiber das Erfassungssignal von dem anderen Sensor als den ersten Sensor auf diese Weise verwenden kann, ist eine von dem Servotreiber durchgeführte Sensorerkennungsverarbeitung erforderlich, so dass der andere Servotreiber, der das Erfassungssignal von dem anderen Sensor empfangen hat, das Vorhandensein des anderen Sensors in geeigneter Weise an den Servotreiber übertragen kann. Daher realisiert der Servotreiber die Sensorerkennungsverarbeitung unter Verwendung der ersten Verarbeitungseinheit und der zweiten Verarbeitungseinheit, die oben beschrieben sind. In der von beiden Verarbeitungseinheiten durchgeführten Verarbeitung wird der erste vorgegebene Betrieb des ersten Motors durch den Servotreiber ausgeführt. In dem ersten vorgegebenen Betrieb wird nur der erste Motor angetrieben, und wenn es eine andere Antriebsachse in dem Servosystem gibt, wird der andere Motor nicht angetrieben. Somit bedeutet ein Fall, in dem ein Sensor ein Erfassungssignal während der Periode erfasst bzw. erlangt, in der der erste vorgegebene Betrieb durchgeführt wird, dass der Sensor ein Sensor in Bezug auf den ersten Motor ist, das heißt, ein Sensor, der dem Servotreiber entspricht, der den ersten Motor antreibt und steuert. Es ist zu beachten, dass der erste vorgegebene Betrieb ein Betrieb sein kann, bei dem das erste Antriebsziel einen vollständig antreibbaren Bereich des ersten Antriebsziels bewegt, das an einem Endabschnitt beginnt und einen anderen Endabschnitt erreicht, oder ein anderer Betrieb sein kann.
  • So erkennt die erste Verarbeitungseinheit während der Periode, in der der erste vorgegebene Betrieb durchgeführt wird, in einem Fall, in dem die erste Verarbeitungseinheit das Erfassungssignal von dem ersten Sensor empfängt, den ersten Sensor als einen Sensor (entsprechenden Sensor), der dem Servotreiber entspricht. Darüber hinaus erkennt die zweite Verarbeitungseinheit während derselben Periode, in der der erste vorgegebene Betrieb durchgeführt wird, in einem Fall, in dem die zweite Verarbeitungseinheit vorgegebene Informationen in Bezug auf den anderen Sensor von dem anderen Servotreiber empfängt, auch den anderen Sensor als einen Sensor (entsprechenden Sensor), der dem Servotreiber entspricht. Die vorgegebene Information ist ein Signal, das es dem Servotreiber ermöglicht, den anderen Sensor als einen dem Servotreiber entsprechenden Sensor zu erkennen, und wird von einem anderen Servotreiber als dem Servotreiber (dem anderen Servotreiber) übertragen. Es ist zu beachten, dass in diesem Fall, da der erste vorgegebene Betrieb durchgeführt wird, der andere Servotreiber erkennen kann, dass der andere Sensor nicht dem anderen Servotreiber entspricht, aber nicht erkennen kann, welchem Servotreiber der andere Sensor entspricht. Daher kann die vorgegebene Information keine Information umfassen, die direkt einen entsprechenden Servotreiber angibt. Da die vorgegebene Information jedoch in Bezug auf den ersten vorgegebenen Betrieb übertragen wird, wenn der Servotreiber, der zumindest den ersten vorgegebenen Betrieb durchführt, die vorgegebene Information empfängt, kann der Servotreiber erkennen, dass der andere Sensor gemäß der vorgegebenen Information ein Sensor ist, der dem Servotreiber entspricht.
  • Wie oben beschrieben, kann der Servotreiber unter Verwendung der ersten Verarbeitungseinheit und der zweiten Verarbeitungseinheit in geeigneter Weise erkennen, dass der erste Sensor derart angeordnet ist, dass er direkt von dem Servotreiber empfangen wird, der den ersten Motor über den ersten vorgegebenen Prozess des ersten Motors antreibt und steuert, und dass der andere Sensor derart angeordnet ist, dass er nicht von dem Servotreiber empfangen wird, sondern von dem anderen Servotreiber empfangen wird.
  • Der Servotreiber und ein zweiter Sensor, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines zweiten Antriebsziels zu erfassen, das über eine Ausgangsachse des zweiten Motors durch einen zweiten Servotreiber angetrieben wird, der kommunikativ mit dem Servotreiber verbunden ist, können derart angeordnet sein, dass ein Erfassungssignal von dem zweiten Sensor von dem Servotreiber empfangen wird. In diesem Fall kann der Servotreiber ferner eine Übertragungseinheit umfassen, die eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem der Servotreiber das Erfassungssignal von dem zweiten Sensor empfängt, wenn ein zweiter vorgegebener Betrieb, bei dem nur die Ausgangsachse des zweiten Motors angetrieben wird, um das zweite Antriebsziel zu verschieben, in einem Zustand durchgeführt wird, in dem die Sensorerkennungsverarbeitung nicht vollständig bzw. abgeschlossen ist, Informationen in Bezug auf den zweiten Sensor an den zweiten Servotreiber zu übertragen, um zu ermöglichen, dass der zweite Servotreiber den zweiten Sensor als einen zweiten entsprechenden Sensor erkennt, der dem zweiten Servotreiber zugeordnet ist.
  • In diesem Fall wird der zweite Sensor ohne Bezug auf den Servotreiber in dieser Anordnung von dem Servotreiber empfangen. Das heißt, in dieser Anordnung wird das Erfassungssignal von dem zweiten Sensor nicht direkt von dem zweiten Servotreiber erfasst, sondern wird von dem Servotreiber empfangen. Wenn somit der zweite vorgegebene Betrieb, nur den zweiten Motor anzutreiben, durchgeführt wird, wird das Erfassungssignal von dem zweiten Sensor in den Servotreiber eingegeben, ohne in den zweiten Servotreiber eingegeben zu werden. Der zweite vorgegebene Betrieb bezieht sich auf den zweiten Motor und ist ähnlich wie der erste vorgegebene Betrieb, der oben beschrieben wurde. Wenn somit der Servotreiber die Information in Bezug auf den zweiten Sensor über die Übertragungseinheit an den zweiten Servotreiber überträgt, kann der zweite Servotreiber, der die Information empfängt, den zweiten Sensor auf der Grundlage der empfangenen Information in Bezug auf den zweiten vorgegebenen Betrieb als einen Sensor erkennen, der dem zweiten Servotreiber entspricht. Auf diese Weise kann der Servotreiber die Übertragungseinheit verwenden, um die Erkennungsverarbeitung des entsprechenden Sensors in Bezug auf einen anderen Servotreiber als den Servotreiber (zweiten Servotreiber) zu unterstützen. Es ist zu beachten, dass der andere Servotreiber der zweite Servotreiber sein kann.
  • Hier werden mehrere Beispiele der Übertragungswege von Erfassungssignalen von dem Sensor an die Servotreiber angegeben. In einem ersten Beispiel kann der erste Motor einen Motorkörper umfassen, der die Ausgangsachse und einen Encoder umfasst, der eine Signalerzeugungseinheit umfasst, die eingerichtet ist, um einen Betrieb des Motorkörpers, der von dem Servotreiber angetrieben wird, zu erfassen und ein Rückmelde- bzw. Rückkopplungssignal zu erzeugen, das einen erfassten Betrieb angibt. In diesem Fall kann der erste Sensor über ein Sensorkabel mit dem Encoder verbunden sein, und der Servotreiber kann über ein mit dem Encoder verbundenes Kommunikationskabel das von der Signalerzeugungseinheit erzeugte Rückkopplungssignal und ein über das Sensorkabel übertragenes Erfassungssignal von dem ersten Sensor erfassen. Da der Encoder und der erste Sensor über das Sensorkabel miteinander verdrahtet sind und das Rückkopplungssignal und das Erfassungssignal von dem ersten Sensor über das Kommunikationskabel an den Servotreiber übertragen werden, kann auf diese Weise der Aufwand für die Verdrahtung der Sensoren reduziert werden. Es ist zu beachten, dass der zweite Sensor und der Encoder auch über das Sensorkabel verbunden werden können, und in ähnlicher Weise können das Rückkopplungssignal und das Erfassungssignal von dem zweiten Sensor über das Kommunikationskabel an den Servotreiber übertragen werden.
  • Es ist zu beachten, dass in diesem Fall der erste Sensor über das Sensorkabel von dem Encoder mit Strom versorgt werden kann. Diese Anordnung beseitigt das Erfordernis, eine Stromversorgung in dem Sensor vorzusehen. Außerdem kann der Encoder eine Anzeigeeinheit umfassen, die eingerichtet ist, um anzugeben, dass die Eingabe empfangen wird, wenn ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor über das Sensorkabel eingegeben wird. Gemäß dieser Anordnung kann der Benutzer die Eingabe des Erfassungssignals von dem ersten Sensor auf der Grundlage des Anzeigeinhalts der Anzeigeeinheit visuell erkennen.
  • Weiter kann gemäß einem zweiten Modus der erste Sensor mit dem Servotreiber drahtlos kommunikativ verbunden sein oder über eine vorgegebene Vorrichtung, die eingerichtet ist, um mit dem ersten Sensor zu kommunizieren bzw. in Verbindung zu stehen, mit dem Servotreiber drahtlos kommunikativ verbunden sein. In diesem Fall kann der Servotreiber ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor drahtlos erfassen oder kann ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor über die vorgegebene Vorrichtung erfassen. Unter Verwendung der drahtlosen Kommunikation kann der Aufwand für die Verdrahtung der Sensoren reduziert werden. Es ist zu beachten, dass auch der zweite Sensor ein Erfassungssignal drahtlos an den Servotreiber übertragen kann.
  • Der oben beschriebene Servotreiber kann ferner eine Beurteilungseinheit umfassen, die eingerichtet ist, um einen Sensortyp des ersten Sensors, der von der ersten Verarbeitungseinheit erkannt wird, und des anderen Sensors, der von der zweiten Verarbeitungseinheit erkannt wird, auf der Grundlage von Positionsinformationen in einem Antriebsbereich des ersten Antriebsziels zu beurteilen, wenn sowohl der erste Sensor als auch der andere Sensor erkannt wird. Durch Beurteilen des Sensortyps bei der Erkennungsverarbeitung des entsprechenden Sensors kann die Benutzerfreundlichkeit weiter verbessert werden.
  • Darüber hinaus kann der Servotreiber gemäß der vorliegenden Anmeldung gemäß einer anderen Ausgestaltung realisiert werden. Zum Beispiel kann der Servotreiber eingerichtet sein, um den ersten Motor anzutreiben. Ferner kann der erste Motor einen Motorkörper umfassen, der eine Ausgangsachse und einen Encoder umfasst, der eine Signalerzeugungseinheit umfasst, die eingerichtet ist, um einen Betrieb des von dem Servotreiber angetriebenen Motorkörpers zu erfassen und ein Rückkopplungssignal zu erzeugen, das einen erfassten Betrieb angibt. Ein erster Sensor, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels zu erfassen, das über die Ausgangsachse des ersten Motors angetrieben wird, kann über ein Sensorkabel mit dem Encoder verbunden sein, und über diese Verbindung kann das Erfassungssignal von dem ersten Sensor an den Encoder übertragen werden, und der erste Sensor kann über das Sensorkabel von dem Encoder mit elektrischen Strom versorgt werden, und der Servotreiber kann über ein Kommunikationskabel, das mit dem Encoder verbunden ist, das von der Signalerzeugungseinheit erzeugte Rückkopplungssignal und ein über das Sensorkabel übertragenes Erfassungssignal von dem ersten Sensor erfassen.
  • Ferner kann die vorliegende Erfindung gemäß einer Ausgestaltung eines Servosystems realisiert werden. Mit anderen Worten umfasst das Servosystem einen ersten Servotreiber, der eingerichtet ist, um einen ersten Motor anzutreiben, und einen zweiten Servotreiber, der mit dem ersten Servotreiber kommunikativ verbunden ist und eingerichtet ist, um einen zweiten Motor anzutreiben. Der erste Servotreiber ist eingerichtet, um ein Erfassungssignal von einem ersten Sensor zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels zu erfassen, das über eine Ausgangsachse des ersten Motors angetrieben wird, und der zweite Servotreiber ist eingerichtet, um ein Erfassungssignal von einem anderen Sensor zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen anderen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung des ersten Antriebsziels zu erfassen. Darüber hinaus ist der zweite Servotreiber eingerichtet, um in einem Fall, in dem der zweite Servotreiber das Erfassungssignal von dem anderen Sensor empfängt, wenn ein erster vorgegebener Betrieb, nur die Ausgangsachse des ersten Motors anzutreiben, um das erste Antriebsziel zu verschieben, in einem Zustand durchgeführt wird, in dem die Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, an den ersten Servotreiber Informationen in Bezug auf den anderen Sensor zu übertragen, um zu ermöglichen, dass der erste Servotreiber den anderen Sensor als einen anderen entsprechenden Sensor erkennt, der dem ersten Servotreiber zugeordnet ist. Der erste Servotreiber ist eingerichtet, um den anderen Sensor als den anderen entsprechenden Sensor auf der Grundlage der Information in Bezug auf den anderen Sensor zu erkennen. Gemäß einer solchen Anordnung kann der erste Servotreiber über den ersten vorgegebenen Betrieb des ersten Motors in geeigneter Weise den anderen Sensor erkennen, der derart angeordnet ist, dass er nicht von dem ersten Servotreiber empfangen wird, der den ersten Motor antreibt und steuert, sondern von dem zweiten Servotreiber empfangen wird.
  • In dem oben beschriebenen Servosystem kann der erste Servotreiber ferner eingerichtet sein, um in einem Fall, in dem der erste Servotreiber das Erfassungssignal von dem ersten Sensor empfängt, wenn der erste vorgegebene Betrieb in einem Zustand durchgeführt wird, in dem die Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, den ersten Sensor als einen ersten entsprechenden Sensor zu erkennen, der dem ersten Servotreiber zugeordnet ist. Gemäß einer solchen Anordnung kann der erste Servotreiber über den ersten vorgegebenen Betrieb des ersten Motors den ersten Sensor, der derart angeordnet ist, dass er direkt von dem Servotreiber empfangen wird, der den ersten Motor antreibt und steuert, in geeigneter Weise erkennen.
  • Weiterhin kann das beschriebene technische Konzept des oben beschriebenen Servotreibers auf das oben beschriebene Servosystem angewendet werden, sofern sich keine technischen Unstimmigkeiten ergeben.
  • Außerdem kann die vorliegende Erfindung gemäß einer Ausgestaltung eines Sensorerkennungs-Verarbeitungsverfahren realisiert werden. Mit anderen Worten ist das Sensorerkennungs-Verarbeitungsverfahren ein Sensorerkennungs-Verarbeitungsverfahren, das von einem Servosystem ausgeführt wird, das einen ersten Servotreiber, der eingerichtet ist, um einen ersten Motor anzutreiben, und einen zweiten Servotreiber umfasst, der mit dem ersten Servotreiber kommunikativ verbunden ist und eingerichtet ist, um einen zweiten Motor anzutreiben. Der erste Servotreiber ist eingerichtet, um ein Erfassungssignal von einem ersten Sensor zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels zu erfassen, das über eine Ausgangsachse des ersten Motors angetrieben wird, und der zweite Servotreiber ist eingerichtet, um ein Erfassungssignal von einem anderen Sensor zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen anderen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung des ersten Antriebsziels zu erfassen. Darüber hinaus umfasst das Verfahren in einem Fall, in dem der zweite Servotreiber das Erfassungssignal von dem anderen Sensor empfängt, wenn ein erster vorgegebener Betrieb, nur die Ausgangsachse des ersten Motors anzutreiben, um das erste Antriebsziel zu verschieben, in einem Zustand durchgeführt wird, in dem die Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, ein Übertragen von Informationen in Bezug auf den anderen Sensor von dem zweiten Servotreiber an den ersten Servotreiber, um zu ermöglichen, dass der erste Servotreiber den anderen Sensor als einen anderen entsprechenden Sensor erkennt, der dem ersten Servotreiber zugeordnet ist, und ein Erkennen des anderen Sensors als den anderen entsprechenden Sensor auf der Grundlage der Information in Bezug auf den anderen Sensor durch den ersten Servotreiber. Gemäß einer solchen Anordnung kann der erste Servotreiber über den ersten vorgegebenen Betrieb des ersten Motors in geeigneter Weise den anderen Sensor erkennen, der derart angeordnet ist, dass er nicht von dem ersten Servotreiber empfangen wird, der den ersten Motor antreibt und steuert, sondern von dem zweiten Servotreiber empfangen wird.
  • Außerdem kann das oben beschriebene Sensorerkennungs-Verarbeitungsverfahren in einem Fall, in dem der erste Servotreiber das Erfassungssignal von dem ersten Sensor empfängt, wenn der erste vorgegebene Betrieb in einem Zustand durchgeführt wird, in dem die Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, ferner umfassen ein Erkennen des ersten Sensors durch den ersten Servotreiber als einen ersten entsprechenden Sensor, der dem ersten Servotreiber zugeordnet ist. Gemäß einer solchen Anordnung kann der erste Servotreiber über den ersten vorgegebenen Betrieb des ersten Motors in geeigneter Weise den ersten Sensor erkennen, der derart angeordnet ist, dass er direkt von dem Servotreiber empfangen wird, der den ersten Motor antreibt und steuert.
  • Ferner kann das oben beschriebene technische Konzept des oben beschriebenen Servotreibers auf das oben beschriebene Sensorerkennungs-Verarbeitungsverfahren angewandt werden, sofern sich keine technischen Unstimmigkeiten ergeben.
  • Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
  • Es kann eine Sensorerkennungsverarbeitung durch einen Servotreiber in einem Servosystem, das eine Vielzahl von Servotreibern umfasst, realisiert werden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
    • 1 zeigt ein erstes Diagramm, das eine schematische Anordnung eines Servosystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 2 zeigt ein erstes Diagramm, das eine schematische Anordnung eines Motors darstellt.
    • 3 zeigt ein Diagramm, das eine funktionelle Anordnung eines Servotreibers darstellt.
    • 4 zeigt ein Flussdiagramm, das den Ablauf der Verarbeitung darstellt, die von Treibern beim Durchführen der Sensorerkennungsverarbeitung durchgeführt wird.
    • 5 zeigt ein Flussdiagramm, das einen bestimmten Ablauf der Verarbeitung darstellt, der zwischen der SPS und dem Servotreiber durchgeführt wird, wenn die
    • Sensorerkennungsverarbeitung des in 4 dargestellten Flussdiagramms durchgeführt wird.
    • 6 zeigt ein zweites Diagramm, das eine schematische Anordnung eines Servosystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 7 zeigt ein drittes Diagramm, das eine schematische Anordnung eines Servosystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 8 zeigt ein viertes Diagramm, das eine schematische Anordnung eines Servosystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
  • BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Detail beschrieben. Es ist zu beachten, dass die gleichen oder entsprechenden Teile in den Zeichnungen durch das gleiche Bezugszeichen bezeichnet sind, und eine Beschreibung davon nicht wiederholt wird. In der vorliegenden Offenbarung wird ein industrielles System als ein Beispiel einer Betriebsart eines Servosystems verwendet. Allerdings ist die Anwendung des Servosystems gemäß der vorliegenden Erfindung nicht speziell eingeschränkt.
  • <Erste Ausführungsform>
  • 1 zeigt ein Blockdiagramm, das schematisch ein Beispiel der Anordnung eines Servosystems 100 darstellt. Unter Bezugnahme auf 1 umfasst das Servosystem 100 eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) 1 und Servotreiber 2 und 2a. Die Servotreiber 2 und 2a sind derart angeordnet, dass sie Servomotoren 3 bzw. 3a antreiben und steuern. Ausgangsachsen 32 und 32a der Servomotoren 3 und 3a sind über Kupplungen 51 bzw. 51a mit den Gewindeachsen 52 und 52a verbunden. Präzisionstische 53 und 53a sind an den Gewindeachsen 52 bzw. 52a angeordnet. Die Präzisionstische 53 und 53a sind derart eingerichtet, dass sie verschoben werden, wenn die Servomotoren (im Folgenden als „Motor“ bezeichnet) 3 bzw. 3a angetrieben werden. Werkstücke 8 und 8a werden auf den Präzisionstischen 53 bzw. 53a angeordnet. Auf diese Weise sind in dem dargestellten Servosystem 100 zwei Antriebsachsen, d.h. die Antriebsachse des Motors 3 und die Antriebsachse des Motors 3a, vorgesehen, wobei allerdings auch drei oder mehr Antriebsachsen vorgesehen sein können.
  • Außerdem sind an der Antriebsachse des Motors 3 eine Linearskala 54, ein Nullpunktsensor 61, Grenzwertgeber 62 und 63 und ein voll-geschlossener Sensor 64 angeordnet, und an der Antriebsachse des Motors 3a sind eine Linearskala 54a, ein Nullpunktsensor 61a, Grenzwertgeber 62a und 63a und ein voll-geschlossener Sensor 64a angeordnet. Diese Sensoren erfassen Parameter in Bezug auf die Verschiebung der Präzisionstische 53 und 53a, die Erfassungsziele darstellen.
  • Nullpunktsensoren 61 und 61a erfassen die Ursprungspositionen der Präzisionstische 53 bzw. 53a. Jeder Nullpunktsensor 61, 61a gibt ein EIN-Signal aus, wenn sich der Tisch in einer Ursprungsposition befindet, und gibt ein AUS-Signal aus, wenn sich der Tisch in einer beliebigen anderen Position befindet. Die Grenzwertgeber 62 und 63, 62a und 63a erfassen die Endabschnittspositionen der beweglichen Bereiche der Präzisionstische 53 bzw. 53a in der Antriebsachse. Jeder Grenzwertgeber 62, 63, 62a, 63a gibt ein EIN-Signal aus, wenn sich der Tisch in der Endabschnittsposition befindet, und gibt ein AUS-Signal aus, wenn sich der Tisch in einer anderen Position befindet. Wenn in dieser Anordnung zum Beispiel der Grenzwertgeber einschaltet (EIN), stoppt der Motor 3 und somit stoppt der Präzisionstisch 53. Ein fotoelektrischer Sensor, ein Näherungssensor, ein Fasersensor oder dergleichen kann als Nullpunktsensor oder als Grenzwertgeber verwendet werden. In einem Beispiel unter Verwendung eines anderen Verfahrens kann auch ein Bildsensor als Nullpunktsensor oder als Grenzwertgeber verwendet werden. In diesem Fall gibt jeder Sensor ein Bildsignal als Erfassungssignal aus.
  • Die Linearskalen 54 und 54a sind zu den Achsrichtungen der Gewindeachsen 52 bzw. 52a ausgerichtet angebracht. Die Linearskala 54, 54a ist zum Beispiel eine reflektierende fotoelektrische Glasskale und mit Schlitzen in gleichen Abständen versehen. Die voll-geschlossenen Sensoren 64 und 64a sind an den Präzisionstischen 53 und 53a angebracht und bewegen sich integral bzw. einstückig mit den Präzisionstischen 53 bzw. 53a. Jeder der voll-geschlossenen Sensoren 64, 64a umfasst einen lichtemittierenden Abschnitt und einen lichtempfangenden Abschnitt (nicht dargestellt). Das von dem lichtemittierenden Abschnitt emittierte Licht wird an dem Spalt der entsprechenden Linearskala 54, 54a reflektiert, wodurch Interferenzstreifen auf dem lichtempfangenden Abschnitt erzeugt werden. Wenn sich der Präzisionstisch 53, 53a bewegt, bewegen sich auch die Interferenzstreifen. Somit ändert sich die Intensität des Ausgangssignals von dem lichtempfangenden Abschnitt, wenn sich der Präzisionstisch 53, 53a bewegt. Auf diese Weise kann das Ausmaß der Bewegung des Präzisionstisches 53, 53a durch Überwachen der Intensitätsänderung des Ausgangssignals von dem lichtempfangenden Abschnitt bestimmt werden. Mit anderen Worten gibt der voll-geschlossene Sensor 64, 64a ein Erfassungssignal aus, das zum Berechnen des Ausmaßes der Bewegung des Präzisionstisches 53, 53a verwendet wird, und das Erfassungssignal wird bei der voll-geschlossenen Steuerung durch den Servotreiber 2, 2a verwendet.
  • Dabei gibt die SPS 1 ein Befehlssignal an die Servotreiber 2 und 2a aus. Die SPS 1 arbeitet zum Beispiel als eine Überwachungsvorrichtung, die die Servotreiber 2 und 2a überwacht, indem sie eine Verarbeitung gemäß einem vorbereiteten Programm durchführt.
  • Die Servotreiber 2 und 2a empfangen Befehlssignale von der SPS 1. Darüber hinaus empfangen die Servotreiber 2 und 2a Rückkopplungssignale von den Motoren 3 und 3a und empfangen Erfassungssignale, die von den entsprechenden Nullpunktsensoren 61 und 61a, den Grenzwertgebern 62 und 63, 62a und 63a bzw. den voll-geschlossenen Sensoren 64 und 64a ausgegeben werden. Jeder Servotreiber 2, 2a umfasst ein Servosystem, das eine Rückkopplungsregelung unter Verwendung eines Positionsreglers, eines Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlreglers, eines Stromreglers und dergleichen durchführt. Diese Signale werden zum Durchführen einer Servosteuerung und zum Antreiben des Motors 3, 3a verwendet.
  • Der Motor 3 umfasst einen Motorkörper 30 und einen Encoder 31, und der Motor 3a umfasst einen Motorkörper 30a und einen Encoder 31a. Bei den Motoren 3 und 3a handelt es sich zum Beispiel um AC-Servomotoren. Die Motoren 3 und 3a werden von den Servotreibern 2 und 2a über Stromleitungen 40 bzw. 40a mit einem Antriebsstrom versorgt. Die Encoder 31 und 31a erfassen den Betrieb der Motorkörper 30 bzw. 30a. Die Encoder 31 und 31a geben über Encoderkabel 41 bzw. 41a Rückkopplungssignale, die den erfassten Betrieb angeben, an die Servotreiber 2 bzw. 2a aus.
  • Als nächstes wird eine Verdrahtung von jedem Sensor beschrieben. Wie oben beschrieben, sind der Nullpunktsensor 61, die Grenzwertgeber 62 und 63 und der voll-geschlossene Sensor 64 der Antriebsachse in Bezug auf den Motor 3 zugeordnet, und der Nullpunktsensor 61a, die Grenzwertgeber 62a und 63a und der voll-geschlossene Sensor 64a sind der Antriebsachse in Bezug auf den Motor 3a zugeordnet. In der in 1 dargestellten Anordnung ist das mit jedem Sensor verbundene Sensorkabel jedoch nicht unbedingt mit dem Encoder des Motors in Bezug auf die Antriebsachse verbunden, der jeder Sensor zugeordnet ist, sondern ist mit dem Encoder des Motors verbunden, der dem Sensor am nächsten liegt. Zum Beispiel ist der Encoder 31a näher an dem dem Motor 3 zugeordneten Nullpunktsensor 61 und Grenzwertgeber 63 angeordnet als der Encoder 31. Daher sind in dieser Ausführungsform ein Kabel 71, das mit dem Nullpunktsensor 61 verbunden ist, und ein Kabel 73, das mit dem Grenzwertgeber 63 verbunden ist, an den Encoder 31a angeschlossen. Diese Anordnung wird realisiert, wenn eine Vielzahl von Encodern vorgesehen ist.
  • In ähnlicher Weise sind der Nullpunktsensor 61a und der Grenzwertgeber 63a dem Motor 3a zugeordnet, aber der Encoder 31 ist näher an dem Nullpunktsensor 61a und an dem Grenzwertgeber 63a angeordnet als der Encoder 31a. Somit sind in dieser Ausführungsform ein mit dem Nullpunktsensor 61a verbundenes Kabel 71a und ein mit dem Grenzwertgeber 63a verbundenes Kabel 73a mit dem Encoder 31 verbunden.
  • Es ist zu beachten, dass die übrigen Sensoren (der Grenzwertgeber 62, der voll-geschlossene Sensor 64, der Grenzwertgeber 62a und der voll-geschlossene Sensor 64a) auch über ein Kabel mit egal welchen der Encoder 31 bzw. 31a verbunden werden können, der jedem der übrigen Sensoren am nächsten ist. In der in 1 dargestellten Anordnung sind jedoch der Grenzwertgeber 62 und der voll-geschlossene Sensor 64 über Kabel 72 bzw. 74 mit dem Encoder 31 verbunden, und der Grenzwertgeber 62a und der voll-geschlossene Sensor 64a sind über die Kabel 72a bzw. 74a mit dem Encoder 31a verbunden. Mit anderen Worten ist für diese Sensoren der nächstgelegene Encoder auch der Encoder, der den Betrieb des Motors erfasst, dem der Sensor zugeordnet ist.
  • Als Nächstes wird die funktionelle Anordnung jedes der Encoder 31 und 31a, die wie oben beschrieben über Kabel mit den Sensoren verbunden sind, unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Es ist zu beachten, dass 2 schematisch ein repräsentatives Beispiel der Anordnung des Encoders 31 darstellt, und der Encoder 31a im Wesentlichen die gleiche funktionale Anordnung aufweist. Der Encoder 31 umfasst eine Signalerzeugungseinheit 311, eine Eingabeeinheit 312, eine Analog-Digital (A/D)-Umwandlungseinheit 313, eine Kommunikationseinheit 314, eine Stromversorgungseinheit 315 und eine Anzeigeeinheit 316.
  • Die Signalerzeugungseinheit 311 erfasst den Betrieb des Motorkörpers 30 des von dem Servotreiber 2 angetriebenen Motors 3 und erzeugt ein Rückkopplungssignal, das den erfassten Betrieb angibt. Das Rückkopplungssignal wird an die Kommunikationseinheit 314 ausgegeben. Das Rückkopplungssignal umfasst Informationen in Bezug auf die Drehposition (Winkel) der Drehachse des Motorkörpers 30, Informationen in Bezug auf die Drehgeschwindigkeit bzw. Drehzahl der Drehachse und Informationen in Bezug auf die Drehrichtung der Drehachse. Als Anordnung der Signalerzeugungseinheit 311 kann eine bekannte Signalerzeugungseinheit vom inkrementellen Typ oder eine Signalerzeugungseinheit vom Absolut-Typ verwendet werden.
  • Erfassungssignale von jedem Sensor werden in die Eingabeeinheit 312 eingegeben. In dem Encoder 31 der vorliegenden Ausführungsform sind das Kabel 72 des Grenzwertgebers 62, das Kabel 74 des voll-geschlossenen Sensors 64, das Kabel 71a des Nullpunktsensors 61a und das Kabel 73a des Grenzwertgebers 63a mit der Eingabeeinheit 312 verbunden. Bei der Eingabeeinheit 312 handelt es sich beispielsweise um einen Anschlussblock oder einen Stecker bzw. Verbinder zum Anschließen bzw. Verbinden einer Verdrahtung. Die Eingabeeinheit 312 arbeitet als Eingangs- bzw. Eingabeschnittstelle zum Empfangen von Erfassungssignalen von den Sensoren über die Kabel. Die eingegebenen Erfassungssignale werden von der Eingabeeinheit 312 an die A/D-Umwandlungseinheit 313 ausgegeben. Die A/D-Umwandlungseinheit 313 führt eine A/D-Umwandlung an den Erfassungssignalen von der Eingabeeinheit 312 durch und gibt die umgewandelten digitalen Signale an die Kommunikationseinheit 314 aus.
  • Die Kommunikationseinheit 314 ist eine Schnittstelle zum Kommunizieren mit dem Servotreiber 2. In der vorliegenden Ausführungsform überträgt die Kommunikationseinheit 314 die Rückkopplungssignale und die Erfassungssignale von den Sensoren über das Encoderkabel 41 an den Servotreiber 2. Es ist zu beachten, dass in dem Encoder 3a die Rückkopplungssignale und die Erfassungssignale von den Sensoren über das Encoderkabel 41a an den Servotreiber 2a übertragen werden. In dieser Ausführungsform wird eine serielle Kommunikation als Modus des Übertragens der Rückkopplungssignale und der Erfassungssignale von der Kommunikationseinheit 314 verwendet. Dadurch kann die Anzahl der in dem Kabel umfassten Signalleitungen reduziert werden. Für eine serielle Kommunikation über das Encoderkabel 41 kann ein bekannter Kommunikationsstandard wie beispielsweise Recommended Standards 232 (RS-232C), RS-422 oder RS-485 verwendet werden. Außerdem wird der Encoder 31 über das Encoderkabel 41 von dem Servotreiber 2 mit elektrischen Strom versorgt.
  • Die Stromversorgungseinheit 315 ist eine Funktionseinheit, die einen Teil des von dem Servotreiber 2 über das Encoderkabel 41 erhaltenen elektrischen Stroms jedem über ein Kabel verbundenen Sensor zuführt. Ein Teil des elektrischen Stroms wird von der Kommunikationseinheit 314 an die Stromversorgungseinheit 315 übertragen. Es ist zu beachten, dass in 2 die mit der Eingabeeinheit 312 verbundenen Kabel und die mit der Stromversorgungseinheit 315 verbundenen Kabel getrennt dargestellt sind, aber in der Praxis werden über dasselbe Kabel Erfassungssignale von den Sensoren empfangen und elektrischer Strom zugeführt. In einem Beispiel unter Verwendung eines anderen Verfahrens können auch verschiedene Kabel verdrahtet werden, um die Sensoren mit der Eingabeeinheit 312 und der Stromversorgungseinheit 315 zu verbinden.
  • Die Anzeigeeinheit 316 ist eine LED, die als Antwort auf Erfassungssignale, die von den Sensoren in die Eingabeeinheit 312 eingegeben werden, aufleuchtet. Das heißt, LEDs sind in dem Encoder 31 in einer Anzahl angeordnet, die der Anzahl der Kabel der mit dem Encoder 31 verbundenen Sensoren entspricht, und wenn ein Erfassungssignal eingegeben wird, leuchtet die LED auf, die dem Sensor entspricht, der das Erfassungssignal übertragen hat. Es ist zu beachten, dass die Anzeigeeinheit 316 anstelle einer LED eine Flüssigkristallanzeige oder dergleichen sein kann, und in diesem Fall kann der Sensor, von dem das Erfassungssignal eingegeben worden ist, auf der Anzeige dargestellt werden.
  • In dem Servosystem 100 weist der Encoder 31, 31a in einem Zustand, in dem der Servotreiber 2, 2a eine Servosteuerung an dem entsprechenden Motor 3, 3a durchführen kann, einen Betriebsmodus auf, der eine Verwendung mit den Servotreibern 2 und 2a in einem kommunikativen Zustand unterstützt. In diesem Betriebsmodus überträgt der Encoder 31, 31a Erfassungssignale von den Sensoren an einen Servotreiber, und das Erfassungssignal muss einen bestimmten Servotreiber erreichen, der das Erfassungssignal benötigt. Der Servotreiber 2 und der Servotreiber 2a sind über ein Kommunikationskabel 42 verbunden. Einer der Servotreiber 2 und 2a überträgt die Erfassungssignale von den Sensoren an den anderen der Servotreiber 2 und 2a, der die Erfassungssignale benötigt, oder der Servotreiber 2, 2a empfängt die Erfassungssignale selbst.
  • Zum Beispiel empfängt der Servotreiber 2 von dem Encoder 31 Erfassungssignale von dem Grenzwertgeber 62, dem voll-geschlossenen Sensor 64, dem Nullpunktsensor 61a und dem Grenzwertgeber 63a. Die Erfassungssignale von dem Grenzwertgeber 62 und dem voll-geschlossenen Sensor 64 sind Signale, die an dem Servotreiber 2 zu verarbeiten sind, und die Erfassungssignale von dem Nullpunktsensor 61a und dem Grenzwertgeber 63a sind Signale, die an dem Servotreiber 2a zu verarbeiten sind. Dementsprechend überträgt der Servotreiber 2 die Erfassungssignale von dem Nullpunktsensors 61a und dem Grenzwertgeber 63a an den Servotreiber 2a.
  • In ähnlicher Weise empfängt der Servotreiber 2a von dem Encoder 31a die Erfassungssignale von dem Nullpunktsensor 61, dem Grenzwertgeber 63, dem Grenzwertgeber 62a und dem voll-geschlossenen Sensor 64a. Die Erfassungssignale von dem Grenzwertgeber 62a und dem voll-geschlossenen Sensor 64a sind Signale, die an dem Servotreiber 2a zu verarbeiten sind, und die Erfassungssignale von dem Nullpunktsensor 61 und dem Grenzwertgeber 63 sind Signale, die an dem Servotreiber 2 zu verarbeiten sind. Dementsprechend überträgt der Servotreiber 2a die Erfassungssignale von dem Nullpunktsensor 61 und dem Grenzwertgeber 63 an den Servotreiber 2.
  • Um die Erfassungssignale auf diese Weise zwischen den Servotreibern zu verteilen, müssen der Sensor, der das Erfassungssignal überträgt, und der Servotreiber, der dem Ziel des Erfassungssignals entspricht, einander zugeordnet werden. Mit anderen Worten muss der Servotreiber eine Erkennungsverarbeitung des entsprechenden Sensors (Sensor, der dem Servotreiber entspricht) durchführen. Die Erkennungsverarbeitung wird im Folgenden beschrieben.
  • 3 stellt eine schematische Anordnung der Funktionseinheiten dar, die in dem Servotreiber 2 umfasst sind. Der Servotreiber 2 kann als ein Computer betrachtet werden, der eine Rechenvorrichtung und ein Speichergerät umfasst, und die in 3 dargestellten Funktionseinheiten werden durch ein vorgegebenes Programm oder dergleichen realisiert, das an dem Servotreiber 2 ausgeführt wird. Es ist zu beachten, dass der Servotreiber 2a ähnliche Funktionseinheiten umfasst und daher der Servotreiber 2a nicht im Detail beschrieben wird. Der Servotreiber 2 umfasst eine Kommunikationseinheit 21, eine Servosteuereinheit 22, eine Speichereinheit 23, eine erste Verarbeitungseinheit 24, eine zweite Verarbeitungseinheit 25, eine Beurteilungseinheit 26 und eine Übertragungseinheit 27 und kann auch andere Funktionseinheiten umfassen.
  • Die Kommunikationseinheit 21 ist eine Funktionseinheit zum Verwalten einer Kommunikation mit einer externen Vorrichtung über das Kommunikationskabel 42. Zum Beispiel arbeitet die Kommunikationseinheit 21 als eine Schnittstelle für eine Kommunikation mit der SPS 1 oder einem anderen Servotreiber (z.B. dem Servotreiber 2a). Ferner arbeitet die Kommunikationseinheit 21 auch als eine Schnittstelle für eine Kommunikation mit dem Encoder 31 über das Encoderkabel 41. Die Servosteuereinheit 22 ist eine Funktionseinheit zum Durchführen einer Servosteuerung an dem Motor 3 auf der Grundlage eines Befehls von der SPS 1. Insbesondere ist die Servosteuereinheit 22 eine Funktionseinheit, die unter Verwendung eines Positionsreglers, eines Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlreglers oder eines Stromreglers eine Rückkopplungsregelung durchführt und die Erfassungssignale von den dem Servotreiber 2 zugeordneten Sensoren zur Rückkopplungsregelung verwendet. Für den Positionsregler, den Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlregler oder den Stromregler werden Regelparameter wie beispielsweise eine Geschwindigkeitsverstärkung derart eingestellt, dass eine Servosteuerung an dem Motor 3, der das Steuerziel ist, in geeigneter Weise durchgeführt wird. Die Speichereinheit 23 ist eine Funktionseinheit, die Informationen in Bezug auf eine von dem Servotreiber 2 durchgeführte Verarbeitung speichert, wie beispielsweise Informationen, die für eine Servosteuerung des Motors 3 erforderlich sind, und Informationen, die für eine von dem Servotreiber durchgeführte Erkennungsverarbeitung des entsprechenden Sensors erforderlich sind. Es ist zu beachten, dass Informationen (Korrespondenzinformationen), die die Zuordnung zwischen dem Servotreiber und jedem der Sensoren angeben, die durch die später zu beschreibende Erkennungsverarbeitung des entsprechenden Sensors bestimmt wird, in der Speichereinheit 23 gespeichert werden. Dann führt der Servotreiber 2 auf der Grundlage der gespeicherten Korrespondenzinformationen eine Verarbeitung durch, um Ziele für die von den Sensoren übertragenen Erfassungssignale zu bestimmen und bei Bedarf über die Kommunikationseinheit 21 ein Erfassungssignal von einem bestimmten Sensor an den Servotreiber zu übertragen, der als Ziel eingestellt ist.
  • Die erste Verarbeitungseinheit 24 ist eine Funktionseinheit, die in einem Fall, in dem ein Erfassungssignal von einem bestimmten Sensor empfangen wird, wenn ein erster vorgegebener Betrieb des Antreibens der Ausgangsachse 32 des Motors 3 zum Verschieben des Präzisionstisches 53 durchgeführt wird, den bestimmten Sensor als den entsprechenden Sensor erkennt, der dem Servotreiber 2 zugeordnet werden soll. Der bestimmte Sensor ist ein Sensor, der derart angeordnet ist, dass, obwohl er noch nicht der Erkennungsverarbeitung durch den Servotreiber 2 unterzogen wurde, das Erfassungssignal von dem Sensor durch den Servotreiber 2 empfangen wird, und der Sensor ist, der letztendlich dem Servotreiber 2 zugeordnet werden soll. Im Fall der vorliegenden Ausführungsform entspricht der bestimmte Sensor dem Grenzwertgeber 62 und dem voll-geschlossenen Sensor 64. Es ist zu beachten, dass der erste vorgegebene Betrieb ein Betrieb ist, bei dem der Präzisionstisch 53 den gesamten antreibbaren Bereich des Präzisionstisches 53 bewegt, der an einem Endabschnitt beginnt und den anderen Endabschnitt erreicht.
  • Die zweite Verarbeitungseinheit 25 ist eine Funktionseinheit, die in einem Fall, in dem Informationen in Bezug auf einen Sensor, der sich von dem bestimmten Sensor unterscheidet, von einem Servotreiber empfangen werden, der sich von dem Servotreiber 2 unterscheidet (in dem Fall der vorliegenden Ausführungsform der Servotreiber 2a), wenn der erste vorgegebene Betrieb durchgeführt wird, den Sensor, der sich von dem bestimmten Sensor unterscheidet, als den entsprechenden Sensor erkennt, der dem Servotreiber 2 auf der Grundlage der empfangenen Informationen zugeordnet werden soll. Der andere Sensor als der bestimmte Sensor ist ein Sensor, der derart angeordnet ist, dass, obwohl er noch nicht der Erkennungsverarbeitung durch den Servotreiber 2 unterzogen wurde, das Erfassungssignal von dem Sensor durch den Servotreiber 2a empfangen wird, und der Sensor ist, der letztendlich dem Servotreiber 2 zugeordnet werden soll. Im Fall der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Sensor, der sich von dem bestimmten Sensor unterscheidet, dem Nullpunktsensor 61 und dem Grenzwertgeber 63. Es ist zu beachten, dass Informationen in Bezug auf den Nullpunktsensor 61 und den Grenzwertgeber 63 von dem Servotreiber 2a an den Servotreiber 2 durch die in dem Servotreiber 2a umfasste Übertragungseinheit 27 (siehe unten) übertragen werden.
  • Die Beurteilungseinheit 26 ist eine Funktionseinheit, die den Sensortyp des von der ersten Verarbeitungseinheit 24 erkannten Sensors und des von der zweiten Verarbeitungseinheit 25 erkannten Sensors auf der Grundlage der Positionsinformationen des Präzisionstisches 53 beurteilt, wenn jeder Sensor erkannt wird. Da die Erfassungssignale von dem Nullpunktsensor 61, dem Grenzwertgeber 62, 63 und dem voll-geschlossenen Sensor 64 als Antwort auf die Verschiebung des Präzisionstisches 53 schwanken, sind die Erfassungssignale stark mit der Position des Präzisionstisches 53 korreliert. Die Beurteilungsverarbeitung des Sensortyps durch die Beurteilungseinheit 26 wird unter Verwendung dieser Korrelation durchgeführt.
  • Die Übertragungseinheit 27 ist eine Funktionseinheit, die in einem Fall, in dem ein Erfassungssignal von einem bestimmten Sensor empfangen wird, wenn ein zweiter vorgegebener Betrieb des Antreibens nur der Ausgangsachse des Motors 3a, der dem Servotreiber, der sich von dem Servotreiber 2 unterscheidet (im Fall der vorliegenden Ausführungsform der Servotreiber 2a), entspricht, um den Präzisionstisch 53a zu verschieben, durchgeführt wird, Informationen in Bezug auf den bestimmten Sensor an den Servotreiber 2a überträgt, um zu ermöglichen, dass der Servotreiber 2a den bestimmten Sensor als den dem Servotreiber 2a zugeordneten Sensor erkennt. Bei dem bestimmten Sensor handelt es sich um einen Sensor, der derart angeordnet ist, dass, obwohl er noch nicht der Erkennungsverarbeitung durch den Servotreiber 2a unterzogen wurde, das Erfassungssignal von dem Sensor durch den Servotreiber 2a empfangen wird, und der Sensor ist, der letztendlich dem Servotreiber 2a zugeordnet werden soll. Im Fall der vorliegenden Ausführungsform entspricht der bestimmte Sensor dem Nullpunktsensor 61a und dem Grenzwertgeber 63a. Es ist zu beachten, dass der zweite vorgegebene Betrieb ein Betrieb ist, bei dem der Präzisionstisch 53a den gesamten antreibbaren Bereich der Präzisionstisch 53a bewegt, der an einem Endabschnitt beginnt und den anderen Endabschnitt erreicht.
  • Als nächstes wird eine Sensorerkennungsverarbeitung, die durch eine Zusammenarbeit zwischen diesen Funktionseinheiten realisiert wird, unter Bezugnahme auf die 4 und 5 beschrieben. 4 zeigt ein Flussdiagramm, das schematisch den Ablauf der Verarbeitung darstellt, der von den Servotreibern 2 und 2a durchgeführt wird, und 5 zeigt ein Flussdiagramm, das schematisch den Ablauf der Verarbeitung zwischen der SPS 1 und den Servotreibern 2 und 2a darstellt, wenn eine Sensorerkennungsverarbeitung durchgeführt wird.
  • Zunächst wird unter Bezugnahme auf 4 der Ablauf der Verarbeitung beschrieben, der von den einzelnen Servotreibern ausgeführt wird. Die folgende Beschreibung legt den Fokus auf den Servotreiber 2. Die in 4 dargestellte Verarbeitung wird in vorgegebenen Zeitintervallen wiederholt ausgeführt. Zunächst beurteilt der Servotreiber in S101, ob er von der SPS 1 eine Anweisung zum Durchführen der Sensorerkennungsverarbeitung empfangen hat. Wenn eine positive Beurteilung in S101 vorgenommen wird, wird die Verarbeitung mit S102 fortgesetzt. Wenn in S101 eine negative Bewertung vorgenommen wird, endet die Verarbeitung. In S102 wird als Antwort auf eine von der SPS 1 empfangene Anweisung zur Sensorerkennungsverarbeitung die Reihenfolge der von den einzelnen Servotreibern durchgeführten Abtastvorgänge erfasst. Der Begriff „Abtastvorgänge“ bezieht sich hier auf den ersten vorgegebenen Betrieb und den zweiten vorgegebenen Betrieb, die für die oben beschriebene Verarbeitung durch die erste Verarbeitungseinheit 24 und die zweite Verarbeitungseinheit 25 durchgeführt werden. Mit anderen Worten ist der Abtastvorgang ein Betrieb eines Motors, um für jede Antriebsachse, für die eine Sensorerkennungsverarbeitung durchgeführt wird, einen Präzisionstisch von einem Endabschnitt zu dem anderen Endabschnitt der Antriebsachse des Motors zu bewegen, das heißt, in dem gesamten beweglichen bzw. verschiebbaren Bereich, um den Sensor zu extrahieren, der ein Erfassungssignal als Antwort auf einen Antriebsvorgang ausgibt, wenn nur der entsprechende Motor angetrieben wird. Genauer gesagt wird der Motor 3 mit einer langsamen und konstanten Geschwindigkeit von einem Zustand, in dem der Präzisionstisch 53 in Kontakt mit einem Stopper (nicht dargestellt) steht, der an dem einen Endabschnitt in dem beweglichen Bereich entlang der Gewindeachse 52 vorgesehen ist, zu einem Zustand angetrieben, in dem der Präzisionstisch 53 in Kontakt mit einem Stopper (nicht dargestellt) kommt, der an dem anderen Endabschnitt vorgesehen ist. Es ist zu beachten, dass während dieses Antriebs das Drehmoment des Motors 3 derart geregelt wird, dass ein Aufprall bzw. Anschlag maximal reduziert wird, wenn der Präzisionstisch 53 mit dem Stopper in Kontakt kommt. Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform die Reihenfolge der Abtastvorgänge für die von den Servotreibern 2 und 2a abgetasteten Antriebsachsen die erste bzw. zweite ist.
  • In S103 beurteilt der Servotreiber, ob der Abtastvorgang durch den Servotreiber selbst, also den Servotreiber, an der Reihe ist. Wenn in S103 eine positive Beurteilung vorgenommen wird, wird die Verarbeitung mit S104 fortgesetzt. Wenn eine negative Beurteilung vorgenommen wird, wird die Verarbeitung mit S106 fortgesetzt. In S104 wird ein Abtastvorgang für die von dem Servotreiber 2 abgetastete Antriebsachse, das heißt, ein von dem Motor 3 durchgeführter Abtastvorgang, gestartet. In diesem Fall, wenn der Abtastvorgang in einem Servosystem durchgeführt wird, in dem der Grenzwertgeber 62 an einem Endabschnitt der Gewindeachse 52 angeordnet ist und der Grenzwertgeber 63 an dem anderen Endabschnitt angeordnet ist, werden die Erfassungssignale von den Sensoren über die mit den Sensoren verbundenen Encoder 31 und 31a in der Reihenfolge des Grenzwertgebers 62, des Nullpunktsensors 61 und des Grenzwertgebers 63 an die Servotreiber 2 und 2a übertragen. Darüber hinaus wird das Erfassungssignal des voll-geschlossenen Sensors 64 während der gesamten Zeit, in der der Abtastvorgang durchgeführt wird, an den Servotreiber 2 übertragen. Außerdem ist jeder Encoder 31, 31a mit einer Anzeigeeinheit 316 ausgestattet, und wenn Erfassungssignale von den Sensoren in jeden Encoder eingegeben werden, leuchtet eine Diode der Anzeigeeinheit 316 zum Zeitpunkt der Eingabe des Erfassungssignals auf. Dies ermöglicht dem Benutzer, eine Eingabe der Erfassungssignale von den Sensoren visuell zu erkennen. Es ist zu beachten, dass das Erfassungssignal von jedem Sensor Identifikationsinformationen umfasst, um den Sensor zu identifizieren, der das Signal erzeugt hat, und jeder Servotreiber, der ein Erfassungssignal empfängt, kann den Sensor identifizieren, der das Erfassungssignal übertragen hat. Wenn die Verarbeitung von S104 abgeschlossen ist, wird die Verarbeitung mit S105 fortgesetzt.
  • In S105 wird eine Sensorerkennungsverarbeitung von der ersten Verarbeitungseinheit 24 und der zweiten Verarbeitungseinheit 25 gemäß dem in S104 begonnenen Abtastvorgang durchgeführt. Insbesondere, wenn das Erfassungssignal von dem Grenzwertgeber 62 und das Erfassungssignal von dem voll-geschlossenen Sensor 64 den Servotreiber 2 aufgrund des Abtastvorgangs erreichen, erkennt die erste Verarbeitungseinheit 24, dass diese Sensoren Sensoren sind, die dem Servotreiber 2 entsprechen. Wenn das Erfassungssignal von dem Nullpunktsensor 61 und das Erfassungssignal von dem Grenzwertgeber 62 den Servotreiber 2a aufgrund des Abtastvorgangs erreichen, überträgt eine Übertragungs- bzw. Sendeeinheit (eine Funktionseinheit, die der Übertragungseinheit 27 in 3 entspricht), die in dem Servotreiber 2a umfasst ist, Informationen in Bezug auf diese Sensoren an den Servotreiber 2, der der Servotreiber ist, der sich von dem Servotreiber 2a unterscheidet, und der Servotreiber 2 empfängt die Informationen über die Kommunikationseinheit 21. Die Informationen in Bezug auf die Sensoren umfassen Identifikationsinformationen zum Identifizieren jedes Sensors. Infolgedessen erkennt die zweite Verarbeitungseinheit 25 auf der Grundlage der empfangenen Informationen, dass es sich bei diesen Sensoren ebenfalls um Sensoren handelt, die dem Servotreiber 2 entsprechen.
  • Außerdem beurteilt die Beurteilungseinheit 26 in S105 den Typ jedes Sensors. Insbesondere, da der Sensor, der ein Erfassungssignal ausgibt, wenn sich die Position des Präzisionstisches 53 an der äußersten Position in dem beweglichen Bereich befindet, der Grenzwertgeber 62 oder der Grenzwertgeber 63 unter den Grenzwertgebern 62 und 63, der Nullpunktsensor 61 und der voll-geschlossene Sensor 64 ist, kann auf der Grundlage der Positionsinformation des Präzisionstisches 53, wenn das Erfassungssignal ausgegeben wird (Positionsinformation, die die äußerste Position angibt), eine Beurteilung vorgenommen werden, dass der Typ des Sensors ein „Grenzwertgeber“ ist. Es kann auch eine Beurteilung vorgenommen werden, dass ein Sensor, der ein Erfassungssignal ausgibt, während sich der Präzisionstisch 53 an einem Zwischenpunkt in dem bewegbaren Bereich befindet, ein „Nullpunktsensor“ ist. Außerdem kann eine Beurteilung vorgenommen werden, dass ein Sensor, der während des Abtastvorgangs, das heißt, unabhängig von der Position des Präzisionstisches 53, ständig ein Erfassungssignal ausgibt, ein „voll-geschlossener Sensor“ ist. Wenn die Verarbeitung von S105 abgeschlossen ist, wird die Verarbeitung mit S109 fortgesetzt.
  • Außerdem wird in S106, nachdem in S103 eine negative Beurteilung vorgenommen wurde, eine Ausführung eines Abtastvorgangs für die andere Antriebsachse auf Standby gesetzt. In dem Fall der vorliegenden Ausführungsform wird in einem Fall, in dem der Abtastvorgang für die Antriebsachse durch den Servotreiber 2a durchgeführt wird, die Verarbeitung von S106 an dem Servotreiber 2 durchgeführt und der Servotreiber 2 wird in einen Standby-Zustand versetzt. Allerdings empfängt der Servotreiber 2 auch zu diesem Zeitpunkt die Erfassungssignale von dem dem Servotreiber 2a zugeordneten Nullpunktsensor 61a und dem Grenzwertgeber 63a. Aus diesem Grund beurteilt der Servotreiber in S107, welcher der beiden Sensoren das Erfassungssignal übermittelt hat. Da es sich bei diesem Sensor um einen Sensor handelt, der einem anderen Servotreiber als dem Servotreiber 2 zuzuordnen ist, wird die Verarbeitung in einem Fall, indem eine positive Beurteilung in S107 vorgenommen wird, mit S108 fortgesetzt, wo Sensorinformationen in Bezug auf den Sensor von der Übertragungseinheit27 übertragen werden. Es ist zu beachten, dass das Übertragungsziel der Sensorinformationen der Servotreiber ist, der der Antriebsachse entspricht, die zum Zeitpunkt des Empfangens des Erfassungssignals dem Abtastvorgang unterzogen wird. Der Servotreiber des Übertragungsziels kann über das Kommunikationskabel 42 eine Abfrage an die SPS 1 oder den Ziel-Servotreiber 2 übertragen. Wenn die Verarbeitung von S108 endet, wird die Verarbeitung mit S109 fortgesetzt, und wenn in S107 eine negative Beurteilung vorgenommen wird, wird die Verarbeitung mit S109 fortgesetzt.
  • In S109 beurteilt der Servotreiber, ob der Abtastvorgang für alle der Antriebsachsen in dem Servosystem 100 abgeschlossen ist. Wenn eine positive Beurteilung in S109 vorgenommen wird, wird die Verarbeitung beendet, und wenn eine negative Beurteilung vorgenommen wird, wird die Verarbeitung ab S103 wiederholt. Es ist zu beachten, dass, wenn eine positive Beurteilung in S109 vorgenommen wird, der Nullpunktsensor 61, die Grenzwertgeber 62 und 63 und der voll-geschlossene Sensor 64 als die Sensoren erkannt werden, die dem Servotreiber 2 entsprechen, und Informationen in Bezug auf die Zuordnung zwischen dem Servotreiber 2 und den Sensoren in der Speichereinheit 23 gespeichert werden.
  • Als nächstes wird eine Kommunikation zwischen der SPS 1 und den Servotreibern 2 und 2a unter Bezugnahme auf 5 beschrieben, wenn die in 4 dargestellte Verarbeitung von den Servotreibern 2 und 2a durchgeführt wird. Zunächst wird in S11 eine Anweisung zur Sensorerkennungsverarbeitung von der SPS 1 an die beiden Servotreiber 2 und 2a, die in dem Servosystem 100 umfasst sind, übertragen. Als Antwort auf diese Anweisung wird die in 4 dargestellte Verarbeitung von jedem Servotreiber durchgeführt. Dann treibt der Servotreiber 2 über die Verarbeitung von S102 und S103 in 4 zunächst in S21 den Motor 3 an, um den Abtastvorgang zu starten (siehe die Verarbeitung S104 in 4). Zu diesem Zeitpunkt wird der Motor 3a gestoppt bzw. angehalten (siehe die Verarbeitung S31). Außerdem werden in S22 aufgrund des Abtastvorgangs die Erfassungssignale des Grenzwertgebers 62 und des voll-geschlossenen Sensors 64 über den Encoder 31 von dem Servotreiber 2 empfangen.
  • Darüber hinaus werden aufgrund des Abtastvorgangs die Erfassungssignale von dem Nullpunktsensor 61 und dem Grenzwertgeber 63 über den Encoder 31a von dem Servotreiber 2a empfangen (siehe die Verarbeitung von S32). Zu diesem Zeitpunkt befindet sich der Servotreiber 2a aufgrund der in 4 dargestellten Verarbeitung von S106 in einem Standby-Zustand für den von dem Servotreiber 2 durchgeführten Abtastvorgang für die Antriebsachse. Der Servotreiber 2a, der die Erfassungssignale empfangen hat, überträgt über seine eigene Übertragungseinheit 27 die Informationen in Bezug auf die Sensoren, die die Erfassungssignale erzeugt haben, an den Servotreiber 2 (siehe die Verarbeitung von S33). Anschließend empfängt der Servotreiber 2 in S23 die Informationen in Bezug auf die Sensoren.
  • Danach werden in S24 der Nullpunktsensor 61, die Grenzwertgeber 62 und 63 und der voll-geschlossene Sensor 64 als Sensoren erkannt, die dem Servotreiber 2 entsprechen, und darüber hinaus wird in S25 der Sensortyp jedes Sensors beurteilt (siehe die Verarbeitung in S105 in 4). Das Sensorerkennungsergebnis und das Sensortypbeurteilungsergebnis werden in der Speichereinheit 23 des Servotreibers 2 gespeichert. Wenn die Sensortypbeurteilung abgeschlossen ist, wird in S26 dem Servotreiber 2a für die Antriebsachse, die dem nächsten Abtastvorgang unterzogen wird, mitgeteilt, dass der Abtastvorgang für die Antriebsachse durch den Servotreiber 2 abgeschlossen ist. Auf diese Weise empfängt der Servotreiber 2a Information, dass er an der Reihe ist, den Abtastvorgang für seine eigene Antriebsachse durchzuführen. Es ist zu beachten, dass nach der Benachrichtigung bezüglich des Servotreibers 2 der Motor 3 gestoppt wird (siehe die Verarbeitung von S27), und aufgrund der in 4 dargestellten Verarbeitung von S106 wird der Servotreiber 2 für den von dem Servotreiber 2a durchgeführten Abtastvorgang für die Antriebsachse in einen Standby-Zustand versetzt.
  • Als nächstes wird in S34 der Motor 3a durch den Servotreiber 2a angetrieben, und der Abtastvorgang wird gestartet (siehe die Verarbeitung von S104 in 4). Außerdem werden in S35 aufgrund des Abtastvorgangs die Erfassungssignale des Grenzwertgebers 62a und des voll-geschlossenen Sensors 64a von dem Servotreiber 2a über den Encoder 31a empfangen.
  • Des Weiteren werden aufgrund des Abtastvorgangs die Erfassungssignale von dem Nullpunktsensor 61a und dem Grenzwertgeber 63a über den Encoder 31 von dem Servotreiber 2 empfangen (siehe die Verarbeitung von S28). Der Servotreiber 2, der die Erfassungssignale empfangen hat, überträgt über seine eigene Übertragungseinheit 27 Informationen in Bezug auf die Sensoren, die die Erfassungssignale erzeugt haben, an den Servotreiber 2a (siehe die Verarbeitung von S29). Anschließend empfängt der Servotreiber 2a in S36 die Informationen in Bezug auf die Sensoren.
  • Anschließend werden in S37 der Nullpunktsensor 61a, die Grenzwertgeber 62a und 63a und der voll-geschlossene Sensor 64a als Sensoren erkannt, die dem Servotreiber 2a entsprechen, und außerdem wird in S38 der Sensortyp jedes Sensors beurteilt (siehe die Verarbeitung in S105 in 4). Das Sensorerkennungsergebnis und das Sensortypbeurteilungsergebnis werden in der Speichereinheit 23 des Servotreibers 2a gespeichert. Wenn die Sensortypbeurteilung abgeschlossen ist, wird in S39, sobald der von dem Servotreiber 2a durchgeführte Abtastvorgang für die Antriebsachse abgeschlossen ist, der SPS 1 mitgeteilt, dass der Abtastvorgang für alle Antriebsachsen abgeschlossen ist. Somit erfährt bzw. erlernt die SPS 1 in S12, dass die Sensorerkennungsverarbeitung abgeschlossen ist.
  • Durch ein Durchführen der Sensorerkennungsverarbeitung in dem Servosystem 100, wie oben beschrieben, können die Servotreiber 2 und 2a die Sensoren erkennen, die den einzelnen Servotreibern 2 und 2a zugeordnet sind. Infolgedessen kommen die Erfassungssignale von den Sensoren in geeigneter Weise bei jedem zugeordneten Servotreiber an. Bei der Sensorerkennungsverarbeitung muss nicht unbedingt jeder Sensor mit einem Encoder eines Motors verbunden sein, der von dem entsprechenden Servotreiber angetrieben wird, wobei eine Verarbeitung zum geeigneten Zuordnen der Servotreiber und der Sensoren selbst dann realisiert wird, wenn die Sensoren mit einem Encoder eines in der Nähe befindlichen Motors verbunden sind. Dadurch verringert sich der Aufwand für die Verdrahtung der Sensoren und somit ist es einfach, das Servosystem 100 für eine Servosteuerung der Antriebsachsen einfach aufzubauen.
  • <Zweite Ausführungsform>
  • Eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. 6 zeigt ein Blockdiagramm, das schematisch ein Beispiel der Anordnung des Servosystems 100 der vorliegenden Ausführungsform darstellt. Der Encoder 31a weist eine ähnliche Anordnung wie die des Encoders 31 auf.
  • In der vorliegenden Ausführungsform weist ein Teil der an den Antriebsachsen angeordneten Sensoren eine Drahtloskommunikationsfunktion auf. Bei der oben beschriebenen ersten Ausführungsform werden die Erfassungssignale der Sensoren in die Encoder 31 und 31a der Motoren 3 und 3a eingegeben und dann über die Encoderkabel 41 bzw. 41a an die Servotreiber 2 und 2a übertragen. In der vorliegenden Ausführungsform werden die Erfassungssignale jedoch über eine drahtlose Kommunikation an den entsprechenden Servotreiber übertragen. Auch in diesem Beispiel müssen zum Durchführen einer Servosteuerung an den Motoren 3 und 3a durch die Servosteuereinheit 22 unter Verwendung der Erfassungssignale von den Sensoren die Erfassungssignale von den Sensoren in geeigneter Weise an den zugeordneten Servotreiber 2, 2a übertragen werden. Zu diesem Zweck müssen die Servotreiber 2 und 2a die entsprechenden Sensoren in geeigneter Weise erkennen.
  • An dieser Stelle wird die Anordnung des Servosystems 100 der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. In Bezug auf die von dem Motor 3 angetriebene Antriebsachse des Präzisionstisches 53, das heißt die von dem Servotreiber 2 abgetastete Antriebsachse, weisen der Nullpunktsensor 61 und die Grenzwertgeber 62 und 63 eine Drahtloskommunikationsfunktion auf. Andererseits ist der voll-geschlossene Sensor 64 wie bei der ersten Ausführungsform über das Kabel 74 mit dem Encoder 31 verbunden. Auf diese Weise wird nur das Erfassungssignal des voll-geschlossenen Sensors 64 in die Eingabeeinheit 312 des Encoders 31 eingegeben, und der voll-geschlossene Sensor 64 wird von der Stromversorgungseinheit 315 mit Strom versorgt. Außerdem weist die Kommunikationseinheit 21 des Servotreibers 2 eine Kommunikationsfunktion zum Ermöglichen einer drahtlosen Kommunikation mit dem Nullpunktsensor 61 und den Grenzwertgebern 62 und 63. Es ist zu beachten, dass die Sensoren, die eine Drahtloskommunikationsfunktion aufweisen, eine interne Batterie umfassen und keine elektrische Stromversorgung von außen empfangen. In einem Beispiel unter Verwendung eines anderen Verfahrens kann jeder Sensor auch derart eingerichtet sein, dass er über eine nicht dargestellte Stromleitung eine elektrische Stromversorgung von außen (einschließlich des Encoders 31) empfängt.
  • Auch in Bezug auf die von dem Motor 3a angetriebene Antriebsachse des Präzisionstisches 53a, das heißt die von dem Servotreiber 2a abgetastete Antriebsachse, weisen der Nullpunktsensor 61a und die Grenzwertgeber 62a und 63a eine Drahtloskommunikationsfunktion auf. Andererseits ist der voll-geschlossene Sensor 64a wie bei der ersten Ausführungsform über das Kabel 74a mit dem Encoder 31a verbunden. Auf diese Weise wird nur das Erfassungssignal von dem voll-geschlossenen Sensor 64a in die Eingabeeinheit 312 des Encoders 31a eingegeben, und der voll-geschlossene Sensor 64a wird von einer Stromversorgungseinheit 315 mit elektrischem Strom versorgt. Darüber hinaus weist die Kommunikationseinheit des Servotreibers 2a eine Kommunikationsfunktion zum Ermöglichen einer drahtlosen Kommunikation mit dem Nullpunktsensor 61a und den Grenzwertgebern 62a und 63a auf.
  • Hier wird davon ausgegangen, dass jeder Sensor, der eine Drahtlosfunktion aufweist, keine Erkennungsverarbeitung durch die Servotreiber 2 und 2a unterzogen worden ist. In einem solchen Zustand können die Erfassungssignale von den Sensoren mit einer Drahtlosfunktion von den Servotreibern 2 und 2a drahtlos empfangen werden. Allerdings wissen die Servotreiber nicht, welches Erfassungssignal von welchem Sensor ihnen zugeordnet ist. Somit kann in diesem Zustand keine Servosteuerung an den Motoren durch die Servotreiber durchgeführt werden. Die Zuordnung zwischen den Servotreibern und den Sensoren kann daher zweckmäßigerweise dadurch realisiert werden, dass die in der ersten Ausführungsform beschriebene Sensorerkennungsverarbeitung auf das Servosystem 100 in einem Zustand angewendet wird, in dem die von den Servotreibern durchgeführte Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist. Da im Fall der vorliegenden Ausführungsform die Erfassungssignale von den Sensoren, die eine Drahtlosfunktion aufweisen, von allen der Servotreiber bereits vor Abschluss der Sensorerkennungsverarbeitung empfangen werden, müssen die Servotreiber keine Funktionseinheit umfassen, die der in der ersten Ausführungsform beschriebenen Übertragungseinheit 27 entspricht.
  • Ferner wird ein modifiziertes Beispiel der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. 7 zeigt ein Blockdiagramm, das schematisch ein Beispiel für die Anordnung des Servosystems 100 darstellt, ähnlich wie in 6. In dem vorliegenden modifizierten Beispiel werden die Erfassungssignale der Sensoren einmal drahtlos an einem Relais 150 empfangen, bevor sie dann von dem Relais 150 an die Servotreiber 2 und 2a weitergeleitet werden. Mit anderen Worten weist die Kommunikationseinheit 21 jedes Servotreibers 2, 2a keine Drahtlosfunktion auf. Um jedoch auch in diesem Beispiel eine Servosteuerung an den Motoren 3 und 3a durch die Servosteuereinheit 22 unter Verwendung der von den Sensoren erfassten Erfassungssignale durchzuführen, müssen die Erfassungssignale der Sensoren in geeigneter Weise an den zugeordneten Servotreiber 2, 2a übertragen werden. Dazu müssen die Servotreiber 2 und 2a die entsprechenden Sensoren in geeigneter Weise erkennen. Daher kann die Zuordnung zwischen den Servotreibern und den Sensoren zweckmäßigerweise durch Anwenden der in der ersten Ausführungsform beschriebenen Sensorerkennungsverarbeitung realisiert werden, ähnlich wie bei der oben beschriebenen zweiten Ausführungsform.
  • <Dritte Ausführungsform>
  • Eine dritte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. 8 zeigt ein Blockdiagramm, das schematisch ein Beispiel für die Anordnung des Servosystems 100 der vorliegenden Ausführungsform darstellt. In dem Servosystem 100 der vorliegenden Ausführungsform ist nur eine Antriebsachse vorgesehen. Anders als bei der ersten Ausführungsform sind daher der Nullpunktsensor 61 und der Grenzwertgeber 63 über die Kabel 71 bzw. 73 mit dem Encoder 31 verbunden. Bei einer derartigen Anordnung werden die Erfassungssignale von dem Nullpunktsensor 61 und dem Grenzwertgeber 63 an den Encoder 31 übertragen, und dem Nullpunktsensor 61 und dem Grenzwertsensor 63 wird von dem Encoder 31 elektrischer Strom zugeführt.
  • Die in 4 dargestellte Sensorerkennungsverarbeitung kann im Wesentlichen auf diese Systemanordnung angewendet werden. Da das Servosystem 100 jedoch nur eine Antriebsachse umfasst, wird nur eine Antriebsachse dem Abtastvorgang unterzogen, das heißt es wird nur der Abtastvorgang von dem Motor 3 durchgeführt. Ferner werden die Erfassungssignale von dem Nullpunktsensor 61 und den Grenzwertgebern 62 und 63, die gemäß dem Abtastvorgang erfasst werden, alle zunächst an den Servotreiber 2 übertragen, und dann wird eine Sensorerkennungsverarbeitung gemäß S105 wie oben beschrieben durchgeführt. Da es keine anderen Antriebsachsen gibt, wird die in 4 dargestellte Verarbeitung von S106 bis S108 nicht durchgeführt. Infolgedessen ist selbst in dem Servosystem 100, das eine einzige Antriebsachse umfasst, die Sensorerkennungsverarbeitung in geeigneter Weise realisiert.
  • <Ergänzung 1>
  • Servotreiber (2), der eingerichtet ist, um einen ersten Motor (3) anzutreiben und um kommunikativ mit einem anderen Servotreiber (2a) verbunden zu sein,
    wobei der Servotreiber (2) und ein erster Sensor (62, 64), der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels (53) zu erfassen, das über eine Ausgangsachse (32) des ersten Motors (3) angetrieben wird, derart angeordnet sind, dass ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor (62, 64) von dem Servotreiber (2) empfangen wird, und der andere Servotreiber (2a) und ein anderer Sensor (61, 63), der eingerichtet ist, um einen anderen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung des Antriebsziels (53) zu erfassen, derart angeordnet sind, dass ein Erfassungssignal von dem anderen Sensor (61, 63) von dem anderen Servotreiber (2a) empfangen wird,
    der Servotreiber (2) umfassend:
    • eine erste Verarbeitungseinheit (24), die eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem der Servotreiber (2) ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor (62, 64) empfängt, wenn ein erster vorgegebener Prozess, bei dem nur die Ausgangsachse (32) des ersten Motors (3) angetrieben wird, um das erste Antriebsziel (53) zu verschieben, in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, den ersten Sensor (62, 64) als einen ersten entsprechenden, dem Servotreiber (2) zugeordneten Sensor zu erkennen; und
    • eine zweite Verarbeitungseinheit (25), die eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem der Servotreiber (2) von dem anderen Servotreiber (2a) vorgegebene Informationen in Bezug auf den anderen Sensor (61, 63) empfängt, um zu ermöglichen, dass der Servotreiber (2) den anderen Sensor (61, 63) als einen anderen entsprechenden Sensor erkennt, der dem Servotreiber (2) zugeordnet ist, wenn der erste vorgegebene Betrieb in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, auf der Grundlage der vorgegebenen Informationen den anderen Sensor (61, 63) als den anderen entsprechenden Sensor zu erkennen.
  • <Ergänzung 2>
  • Servotreiber (2), der eingerichtet ist, um einen ersten Motor (3) anzutreiben,
    wobei der erste Motor (3) umfasst
    einen Motorkörper (30) mit einer Ausgangsachse (32), und
    einen Encoder (31), der eine Signalerzeugungseinheit umfasst, die eingerichtet ist, um einen Betrieb des Motorkörpers (30), der von dem Servotreiber (2) angetrieben wird, zu erfassen und ein Rückkopplungssignal zu erzeugen, das einen erfassten Betrieb angibt,
    einen erster Sensor (62, 64), der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels (53) zu erfassen, das über die Ausgangsachse (32) des ersten Motors (3) angetrieben wird, über ein Sensorkabel (72, 74) mit dem Encoder (31) verbunden ist, und über diese Verbindung ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor (62, 64) an den Encoder (31) übertragen wird, und der erste Sensor (62, 64) über das Sensorkabel (72, 74) mit elektrischen Strom von dem Encoder (31) versorgt wird, und der Servotreiber (2) über ein mit dem Encoder (31) verbundenes Kommunikationskabel (41) das von der Signalerzeugungseinheit erzeugte Rückkopplungssignal und ein über das Sensorkabel (72, 74) übertragenes Erfassungssignal von dem ersten Sensor (62, 64) erlangt.
  • <Ergänzung 3>
  • Ein Servosystem (100) umfasst:
    • einen ersten Servotreiber (2), der eingerichtet ist, um einen ersten Motor (3) anzutreiben; und
    • einen zweiten Servotreiber (2a), der kommunikativ mit dem ersten Servotreiber (2) verbunden und eingerichtet ist, um einen zweiten Motor (3a) anzutreiben,
    • wobei der erste Servotreiber (2) eingerichtet ist, um ein Erfassungssignal von einem ersten Sensor (62, 64) zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels (53) zu erfassen, das über eine Ausgangsachse (32) des ersten Motors (3) angetrieben wird,
    • der zweite Servotreiber (2a) eingerichtet ist, um ein Erfassungssignal von einem anderen Sensor (61, 63) zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen anderen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung des ersten Antriebsziels (53) zu erfassen,
    • der zweite Servotreiber (2a) eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem der zweite Servotreiber (2a) das Erfassungssignal von dem anderen Sensor (61, 63) empfängt, wenn ein erster vorgegebener Betrieb, bei dem nur die Ausgangsachse (32) des ersten Motors (3) angetrieben wird, um das erste Antriebsziel (32) zu verschieben, in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, an den ersten Servotreiber (2) Informationen in Bezug auf den anderen Sensor (61, 63) zu übertragen, um zu ermöglichen, dass der erste Servotreiber (2) den anderen Sensor (61, 63) als einen anderen entsprechenden Sensor erkennt, der dem ersten Servotreiber (2) zugeordnet ist, und
    • der erste Servotreiber (2) eingerichtet ist, um auf der Grundlage der Informationen in Bezug auf den anderen Sensor (61, 63) den anderen Sensor (61, 63) als den anderen entsprechenden Sensor zu erkennen.
  • <Ergänzung 4>
  • Sensorerkennungsverarbeitungsverfahren, das von einem Servosystem (100) ausgeführt wird, umfassend einen ersten Servotreiber (2), der eingerichtet ist, um einen ersten Motor (3) anzutreiben, und einen zweiten Servotreiber (2a), der mit dem ersten Servotreiber (2) kommunikativ verbunden und eingerichtet ist, um einen zweiten Motor (3a) anzutreiben, wobei der erste Servotreiber (2) eingerichtet ist, um ein Erfassungssignal von einem ersten Sensor (62, 64) zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels (53) zu erfassen, das über eine Ausgangsachse (32) des ersten Motors (3) angetrieben wird, und der zweite Servotreiber (2a) eingerichtet ist, um ein Erfassungssignal von einem anderen Sensor (61, 63) zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen anderen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung des ersten Antriebsziels (53) zu erfassen, wobei das Verfahren umfassend:
    • Übertragen, in einem Fall, in dem der zweite Servotreiber (2a) das Erfassungssignal von dem anderen Sensor (61, 63) empfängt, wenn ein erster vorgegebener Betrieb, bei dem nur die Ausgangsachse (32) des ersten Motors (3) angetrieben wird, um das erste Antriebsziel (53) zu verschieben, in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, von Informationen in Bezug auf den anderen Sensor (61, 63) von dem zweiten Servotreiber (2a) an den ersten Servotreiber (2), um zu ermöglichen, dass der erste Servotreiber (2) den anderen Sensor (61, 63) als einen anderen entsprechenden Sensor erkennt, der dem ersten Servotreiber (2) zugeordnet ist, und
    • Erkennen des anderen Sensors (61, 63) als den entsprechenden anderen Sensor auf der Grundlage der Informationen in Bezug auf den anderen Sensor (61, 63) durch den ersten Servotreiber (2).
  • BESCHREIBUNG DER BEZUGSZEICHEN
    • 1
    SPS
    2, 2a
    Servotreiber
    3, 3a
    Motor
    24
    erste Verarbeitungseinheit
    25
    zweite Verarbeitungseinheit
    26
    Beurteilungseinheit
    27
    Übertragungseinheit
    30, 30a
    Motorkörper
    31, 31a
    Encoder
    32, 32a
    Ausgangsachse
    53, 53a
    Präzisionstisch
    54, 54a
    Linearskala
    61, 61a
    Nullpunktsensor
    62, 62a, 63, 63a
    Grenzwertgeber
    64, 64a
    voll-geschlossener Sensor
    100
    Servosystem
    150
    Relais
    311
    Signalerzeugungseinheit
    312
    Eingabeeinheit
    314
    Kommunikationseinheit
    315
    Stromversorgungseinheit
    316
    Anzeigeeinheit
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 6349687 B [0004]

Claims (15)

  1. Servotreiber, der eingerichtet ist, um einen ersten Motor anzutreiben und kommunikativ mit einem anderen Servotreiber verbunden zu sein, wobei der Servotreiber und ein erster Sensor, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels zu erfassen, das über eine Ausgangsachse des ersten Motors angetrieben wird, derart angeordnet sind, dass ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor von dem Servotreiber empfangen wird, und der andere Servotreiber und ein anderer Sensor, der eingerichtet ist, um einen anderen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung des ersten Antriebsziels zu erfassen, derart angeordnet sind, dass ein Erfassungssignal von dem anderen Sensor von dem anderen Servotreiber empfangen wird, der Servotreiber aufweisend: eine erste Verarbeitungseinheit, die eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem der Servotreiber ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor empfängt, wenn ein erster vorgegebener Betrieb des Antreibens nur der Ausgangsachse des ersten Motors zum Verschieben des ersten Antriebsziels in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, den ersten Sensor als einen ersten entsprechenden Sensor zu erkennen, der dem Servotreiber zugeordnet ist; und eine zweite Verarbeitungseinheit, die eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem der Servotreiber von dem anderen Servotreiber vorgegebene Informationen in Bezug auf den anderen Sensor empfängt, um zu ermöglichen, dass der Servotreiber den anderen Sensor als einen anderen entsprechenden Sensor erkennt, der dem Servotreiber zugeordnet ist, wenn die erste vorgegebene Betrieb in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, auf der Grundlage der vorgegebenen Informationen den anderen Sensor als den anderen entsprechenden Sensor zu erkennen.
  2. Servotreiber nach Anspruch 1, wobei der Servotreiber und ein zweiter Sensor, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines zweiten Antriebsziels zu erfassen, das über eine Ausgangsachse eines zweiten Motors durch einen zweiten Servotreiber angetrieben wird, der kommunikativ mit dem Servotreiber verbunden ist, derart angeordnet sind, dass ein Erfassungssignal von dem zweiten Sensor von dem Servotreiber empfangen wird, und der Servotreiber ferner umfasst eine Übertragungseinheit, die eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem der Servotreiber das Erfassungssignal von dem zweiten Sensor empfängt, wenn ein zweiter vorgegebener Betrieb des Antreibens nur der Ausgangsachse des zweiten Motors zum Verschieben des zweiten Antriebsziels in einem Zustand ausgeführt wird, in dem die Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, an den zweiten Servotreiber Informationen in Bezug auf den zweiten Sensor zu übertragen, um zu ermöglichen, dass der zweite Servotreiber den zweiten Sensor als einen zweiten entsprechenden Sensor erkennt, der dem zweiten Servotreiber zugeordnet ist.
  3. Servotreiber nach Anspruch 2, wobei der andere Servotreiber der zweite Servotreiber ist.
  4. Servotreiber nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der erste Motor umfasst einen Motorkörper, der die Ausgangsachse umfasst, und einen Encoder, der eine Signalerzeugungseinheit umfasst, die eingerichtet ist, um einen Betrieb des von dem Servotreiber angetriebenen Motorkörpers zu erfassen und ein Rückkopplungssignal zu erzeugen, das einen erfassten Betrieb angibt, der erste Sensor über ein Sensorkabel mit dem Encoder verbunden ist, und der Servotreiber über ein mit dem Encoder verbundenes Kommunikationskabel das von der Signalerzeugungseinheit erzeugte Rückkopplungssignal und das über das Sensorkabel übertragene Erfassungssignal von dem ersten Sensor erfasst.
  5. Servotreiber nach Anspruch 4, wobei der erste Sensor von dem Encoder über das Sensorkabel mit elektrischem Strom versorgt wird.
  6. Servotreiber nach Anspruch 4 oder 5, wobei der Encoder eine Anzeigeeinheit umfasst, die eingerichtet ist, um anzugeben, wenn ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor über das Sensorkabel eingegeben wird, dass die Eingabe empfangen wird.
  7. Servotreiber nach Anspruch 1, wobei der erste Sensor drahtlos kommunikativ mit dem Servotreiber verbunden ist oder drahtlos kommunikativ mit dem Servotreiber über eine vorgegebene Vorrichtung verbunden ist, die eingerichtet ist, um mit dem ersten Sensor zu kommunizieren, und der Servotreiber das Erfassungssignal drahtlos von dem ersten Sensor erfasst oder das Erfassungssignal von dem ersten Sensor über die vorgegebene Vorrichtung erfasst.
  8. Servotreiber nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der erste vorgegebene Betrieb ein Betrieb ist, bei dem sich das erste Antriebsziel über einen gesamten antreibbaren Bereich des ersten Antriebsziels bewegt, der an einem Endabschnitt beginnt und einen anderen Endabschnitt erreicht.
  9. Servotreiber nach einem der Ansprüche 1 bis 8, ferner aufweisend eine Beurteilungseinheit, die eingerichtet ist, um einen Sensortyp des ersten Sensors, der von der ersten Verarbeitungseinheit erkannt wird, und des anderen Sensors, der von der zweiten Verarbeitungseinheit erkannt wird, auf der Grundlage von Positionsinformationen in einem Antriebsbereich des ersten Antriebsziels zu beurteilen, wenn sowohl der erste Sensor als auch der andere Sensor erkannt wird.
  10. Servotreiber, der eingerichtet ist, um einen ersten Motor anzutreiben, wobei der erste Motor umfasst einen Motorkörper, der eine Ausgangsachse umfasst, und einen Encoder, der eine Signalerzeugungseinheit umfasst, die eingerichtet ist, um einen Betrieb des von dem Servotreiber angetriebenen Motorkörpers zu erfassen und ein Rückkopplungssignal zu erzeugen, das einen erfassten Betrieb angibt, einen ersten Sensor, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels zu erfassen, das über die Ausgangsachse des ersten Motors angetrieben wird, über ein Sensorkabel mit dem Encoder verbunden ist, und über diese Verbindung ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor an den Encoder übertragen wird und der erste Sensor über das Sensorkabel mit elektrischem Strom von dem Encoder versorgt wird, und der Servotreiber über ein mit dem Encoder verbundenes Kommunikationskabel das von der Signalerzeugungseinheit erzeugte Rückkopplungssignal und das über das Sensorkabel übertragene Erfassungssignal von dem ersten Sensor erfasst.
  11. Servosystem, aufweisend: einen ersten Servotreiber, der eingerichtet ist, um einen ersten Motor anzutreiben; und einen zweiten Servotreiber, der kommunikativ mit dem ersten Servotreiber verbunden und eingerichtet ist, um einen zweiten Motor anzutreiben; wobei der erste Servotreiber eingerichtet ist, um ein Erfassungssignal von einem ersten Sensor zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels zu erfassen, das über eine Ausgangsachse des ersten Motors angetrieben wird, der zweite Servotreiber eingerichtet ist, um ein Erfassungssignal von einem anderen Sensor zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen anderen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung des ersten Antriebsziels zu erfassen, der zweite Servotreiber eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem der zweite Servotreiber das Erfassungssignal von dem anderen Sensor empfängt, wenn ein erster vorgegebener Betrieb des Antreibens nur der Ausgangsachse des ersten Motors zum Verschieben des ersten Antriebsziels in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, an den ersten Servotreiber Informationen in Bezug auf den anderen Sensor zu übertragen, um zu ermöglichen, dass der erste Servotreiber den anderen Sensor als einen anderen entsprechenden Sensor erkennt, der dem ersten Servotreiber zugeordnet ist, und der erste Servotreiber eingerichtet ist, um auf der Grundlage der Informationen in Bezug auf den anderen Sensor den anderen Sensor als den anderen entsprechenden Sensor zu erkennen.
  12. Servosystem nach Anspruch 11, wobei der erste Servotreiber ferner eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem der erste Servotreiber das Erfassungssignal von dem ersten Sensor empfängt, wenn der erste vorgegebene Betrieb in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, den ersten Sensor als einen ersten entsprechenden Sensor zu erkennen, der dem ersten Servotreiber zugeordnet ist.
  13. Servosystem nach Anspruch 11 oder 12, wobei der erste Servotreiber ferner eingerichtet ist, um ein Erfassungssignal von einem zweiten Sensor zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines zweiten Antriebsziels zu erfassen, das über eine Ausgangsachse des zweiten Motors angetrieben wird, und der erste Servotreiber ferner eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem der erste Servotreiber das Erfassungssignal von dem zweiten Sensor empfängt, wenn ein zweiter vorgegebener Betrieb des Antreibens nur der Ausgangsachse des zweiten Motors zum Verschieben des zweiten Antriebsziels in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, an den zweiten Servotreiber Informationen in Bezug auf den zweiten Sensor zu übertragen, um zu ermöglichen, dass der zweite Servotreiber den zweiten Sensor als einen zweiten entsprechenden Sensor erkennt, der dem zweiten Servotreiber zugeordnet ist.
  14. Servosystem nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei der erste Motor umfasst einen Motorkörper, der die Ausgangsachse umfasst, und einen Encoder, der eine Signalerzeugungseinheit umfasst, die eingerichtet ist, um einen Betrieb des von dem Servotreiber angetriebenen Motorkörpers zu erfassen und ein Rückkopplungssignal zu erzeugen, das einen erfassten Betrieb angibt, der erste Sensor über ein Sensorkabel mit dem Encoder verbunden ist, und der Servotreiber über ein mit dem Encoder verbundenes Kommunikationskabel das von der Signalerzeugungseinheit erzeugte Rückkopplungssignal und ein über das Sensorkabel übertragenes Erfassungssignal von dem ersten Sensor erfasst.
  15. Sensorerkennungs-Verarbeitungsverfahren, das von einem Servosystem ausgeführt wird, umfassend einen ersten Servotreiber, der eingerichtet ist, um einen ersten Motor anzutreiben, und einen zweiten Servotreiber, der kommunikativ mit dem ersten Servotreiber verbunden und eingerichtet ist, um einen zweiten Motor anzutreiben, wobei der erste Servotreiber eingerichtet ist, um ein Erfassungssignal von einem ersten Sensor zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung eines ersten Antriebsziels zu erfassen, das über eine Ausgangsachse des ersten Motors angetrieben wird, und der zweite Servotreiber eingerichtet ist, um ein Erfassungssignal von einem anderen Sensor zu empfangen, der eingerichtet ist, um einen anderen Parameter in Bezug auf eine Verschiebung des ersten Antriebsziels zu erfassen, das Verfahren aufweisend: in einem Fall, in dem der zweite Servotreiber das Erfassungssignal von dem anderen Sensor empfängt, wenn ein erster vorgegebener Betrieb, bei dem nur die Ausgangsachse des ersten Motors angetrieben wird, um das erste Antriebsziel zu verschieben, in einem Zustand durchgeführt wird, in dem eine Sensorerkennungsverarbeitung nicht abgeschlossen ist, Übertragen von Informationen in Bezug auf den anderen Sensor von dem zweiten Servotreiber an den ersten Servotreiber, um zu ermöglichen, dass der erste Servotreiber den anderen Sensor als einen anderen entsprechenden Sensor erkennt, der dem ersten Servotreiber zugeordnet ist, und Erkennen des anderen Sensors als den entsprechenden anderen Sensor auf der Grundlage der Informationen in Bezug auf den anderen Sensor durch den ersten Servotreiber.
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