DE112011105306T5

DE112011105306T5 - Mehrachsenmotorantriebssystem und Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung

Info

Publication number: DE112011105306T5
Application number: DE112011105306.1T
Authority: DE
Inventors: Isamu Matsumura
Original assignee: Yaskawa Electric Corp; Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2011-06-03
Filing date: 2011-06-03
Publication date: 2014-03-20
Also published as: CN103563238B; JPWO2012164740A1; US9069346B2; CN103563238A; WO2012164740A1; JP5622125B2; US20140084839A1

Abstract

Um die Aufstellung zu erleichtern, weist ein Mehrachsenmotorantriebssystem auf: eine Mehrzahl von Motoren (100), wobei jeder einen Geber (102) zum Detektieren einer Geschwindigkeit aufweist; ein Host-Kontrollgerät (200) zum Ausgeben eines Motorsteuerungsbefehls; eine Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung (300) zum Antreiben der Mehrzahl von Motoren (100) basierend auf dem Motorsteuerungsbefehl; und zumindest eine lineare Skala (400) zum Detektieren einer Position einer Last des Motors. Die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung (300) weist einen integrierten Kontroller (302) auf, der konfiguriert ist, um zwischen einer Antriebsachse, die den basierend auf dem Motorsteuerungsbefehl und einer von dem Geber (102) detektierten Detektionsposition für eine halb geschlossene Steuerung vorgesehenen Motor (100) verwendet, und einer Antriebsachse, die den basierend auf dem Motorsteuerungsbefehl, der von dem Geber (102) detektierten Detektionsposition und einer von der linearen Skala detektierten Detektionsposition für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehenen Motor (100) verwendet, zu unterscheiden, basierend auf einem Änderungsbetrag der Detektionsposition des Gebers (102) oder der Detektionsposition der linearen Skala (400), die erhalten wird, wenn der für die vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Motor (100) angetrieben wird.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Das dargestellte Ausführungsbeispiel bezieht sich auf ein Mehrachsenmotorantriebssystem zum Antreiben einer Mehrzahl von Motoren, wobei jede einen Geber umfasst, und auf eine Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung, die in dem Mehrachsenmotorantriebssystem verwendet wird.
Beschreibung des Standes der Technik
Die Patentschrift 1 beschreibt einen Servoantrieb mit einer vollständig geschlossenen Positionssteuerschleife, die konfiguriert ist, um das Signal eines Positionsdetektors auf der Lastseite zu detektieren und eine vollständig geschlossene Steuerschleife zu durchlaufen. Der Servoantrieb mit einer vollständig geschlossenen Steuerschleife zur Positionssteuerung beinhaltet einen Servomotor, der zumindest einen Drehgeber, einen Positionssteuerungstreiber zum Steuern des Servomotors, einen Kontroller und eine lineare Skala aufweist. Ein Positionsdetektionssignal von der linearen Skala und ein Geschwindigkeitsdetektionssignal von dem Drehgeber werden zu dem Positionssteuerungstreiber zurückgeführt, um die Steuerung der Position durchzuführen. Wenn die Steuerung der Position beendet ist, gibt der Positionssteuerungstreiber ein Positionsbeendigungssignal an den Kontroller ab.
Liste von angeführten Dokumenten
Patentliteratur

[PTL1] Die japanische Offenlegungsschrift Nr. Hei 7-225615

Ein Mehrachsenmotorantriebssystem wird manchmal konstruiert durch Vermischen von einer Achse, die unabhängig und einachsig angetrieben wird (eine Achse mit halb geschlossener Steuerung), und einer Achse, die durch Bildung eines vollständig geschlossenen Steuerschleife angetrieben wird. Das folgende Problem kann in diesem Fall auftreten, aber die Patentschrift 1 beschreibt weder eine Lösung für dieses Problem noch legt sie diese nahe.
In dem Fall, wo eine vollständig geschlossene Steuerschleife in dem Mehrachsenmotorantriebssystem gebildet wird, wird eine der mehreren Achsen als die Achse festgesetzt, die für eine halb geschlossene Steuerung vorgesehen ist, und eine andere Achse wird als die Achse gesetzt, die für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehen ist. Bei der Aufstellung eines solchen Systems ist es erforderlich, die Motorkabel und die Geberkabel entsprechend der Anzahl der Antriebsachsen als auch ein Kabel für einen Positionsdetektor zu verlegen, und es ist erforderlich zu überprüfen, ob ein Fehler im Entsprechungsverhältnis zwischen der halb geschlossenen Steuerungsachse und der vollständig geschlossenen Steuerungsachse auftritt. Es ist ebenso erforderlich, zusätzliche Parameter für die vollständig geschlossene Steuerung im Unterschied zu einem einachsigen Antrieb festzusetzen. Diese Arbeit zum Überprüfen und Aufstellen erfordert Zeit, wodurch das Problem entsteht, dass die Arbeitseffizienz beim Aufstellen reduziert wird.
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht im Hinblick auf das oben erwähnte Problem, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Mehrachsenmotorantriebssystem und eine Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung bereitzustellen, die das Aufstellen erleichtern.
Zusammenfassung der Erfindung
Um das oben erwähnt Problem zu lösen, entsprechend einem Aspekt der vorliegenden Erfindung, wird ein Mehrachsenmotorantriebssystem bereitgestellt, umfassend: eine Mehrzahl von Motoren, jeder enthält zumindest einen ersten Detektor zum Detektieren einer Position; ein Host-Steuergerät zum Ausgeben eines Motorsteuerungsbefehls; eine Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung zum Antrieb der Mehrzahl von Motoren auf der Grundlage des Motorsteuerungsbefehls; und zumindest einen zweiten Detektor zum Detektieren einer Position einer Last von zumindest einem der Mehrzahl der Motoren, und die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung umfasst einen Kontroller zur Unterscheidung zwischen einer ersten Antriebsachse, die für eine halb geschlossenen Steuerung vorgesehen ist basierend auf dem Motorsteuerungsbefehl und einer ersten Detektionsposition, die von dem ersten Detektor detektiert wird, und einer zweiten Antriebsachse, die für eine vollständig geschlossenen Steuerung vorgesehen ist, basierend auf dem Motorsteuerungsbefehls, der ersten Detektionsposition, und einer zweiten Detektionsposition, die von dem zweiten Detektor detektiert wird, basierend auf einem Änderungsbetrag der ersten Detektionsposition oder einem Änderungsbetrag der zweiten Detektionsposition, die erhalten wird, wenn der Motor für die zweite Antriebsachse angetrieben wird.
Entsprechend des Mehrachsenmotorantriebssystems der vorliegenden Erfindung kann das Aufstellen erleichtert werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 zeigt ein Systemkonfigurationsdiagramm, das konzeptionell eine Konfiguration eines Mehrachsenantriebssystems veranschaulicht entsprechend einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 zeigt ein Flussdiagramm, das die Inhalte von einem integrierten Kontroller ausgeführten Steuerung beim Aufstellen des Mehrachsenmotorantriebssystems veranschaulicht.
3 zeigt ein Systemkonfigurationsdiagramm, das konzeptionell eine Konfiguration eines Mehrachsenmotorantriebssystems veranschaulicht gemäß eines modifizierten Beispiels der vorliegenden Erfindung, wobei das Mehrachsenmotorantriebssystem eine Gantry-Achse hat.
4 zeigt ein Flussdiagramm, das die Inhalte der von einem integrierten Kontroller ausgeführten Steuerung beim Aufstellen veranschaulicht gemäß des modifizierten Beispiels der vorliegenden Erfindung, wobei das Mehrachsenmotorantriebssystem eine Gantry-Achse hat.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Wie in 1 dargestellt, enthält ein Mehrachsenmotorantriebssystem entsprechend dieses Ausführungsbeispiels eine Mehrzahl von (sieben bei diesem Beispiel; jedoch sind nur drei dargestellt und die anderen werden weggelassen) Drehmotoren 100, einem Host-Steuergerät 200 zum Ausgeben eines Motorsteuerungsbefehls, und eine Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 200 zum Antrieb jedes Motors 100 auf der Grundlage des Motorsteuerungsbefehls des Host-Steuerungsgerätes 200. Jeder Motor 100 umfasst eine Bremse 101 und einen Geber 102 (erster Detektor) zum Detektieren der Geschwindigkeit (Winkelgeschwindigkeit) und der Position (Winkel) der Drehachse und zum Ausgeben des Detektionssignals an die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300 als ein Feedback-Impuls. Es ist zu beachten, dass der Motor 100 keine Bremse 101 aufweisen muss. Die mit dem Geber 102 detektierte Position entspricht einem Beispiel einer ersten Detektionsposition, wie sie in den Ansprüchen definiert ist.
Die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300 umfasst ein Netzgerät 301 zur Eingabe von Wechselstrom, einen integrierte Kontroller 302 zur Steuerung der Kommunikation zu/von dem Host-Steuergerät 300, eine Mehrzahl von (acht in diesem Beispiel) Treibern 303, die entsprechend für die jeweiligen Motoren 100 vorgesehen sind, zur Stromversorgung für die Motoren 100 zum Antreiben, und einen Einzelachsenkontroller 304 zur Steuerung der Mehrzahl von Treibern 303. Es ist zu beachten, dass der integrierte Kontroller 302 ein Beispiel einen Kontroller ist, wie er in den Ansprüchen definiert ist.
Die acht Treiber 303 beziehen sich nachfolgend auf den ersten bis achten Treiber 303 soweit zutreffend, und die den ersten bis achten Treibern 303 entsprechenden Motoren beziehen sich nachfolgend auf die „ersten bis achten Motoren 100”. In dem in 1 dargestellten Beispiel, sind sieben von den ersten bis achten Motoren 100 (ausschließlich des dritten Motors 100) mit den sieben Treibern 303 entsprechend ausgestattet, mit Ausnahme des dritten Treibers 303. Es ist zu beachten, dass die vierten bis siebenten Motoren 100 nicht in 1 dargestellt sind.
Das Mehrachsenmotorantriebssystem 1 umfasst ferner eine lineare Skala 400 (zweiter Detektor) zum Detektieren einer Position einer Last des Motors 100. In dem in 1 dargestellten Beispiel ist eine lineare Skala 400 vorgesehen zum Detektieren einer Lastmaschine für den achten Motor 100 (wie bei einem Objekttisch, der von einem Kugelgewinde bewegt wird). Die lineare Skala 400 gibt ein Positionsdetektionssignal an die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300 als ein Feedbacksignal aus (wie ein Impulssignal oder ein analoges Signal). Es ist zu beachten, dass die von der linearen Skala 400 detektierte Position einem Beispiel einer zweiten Detektionsposition, wie sie in den Ansprüchen definiert ist, entspricht.
Die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300 umfasst eine Relaiseinheit 310 zum Weitergeben der durch die Geber 102 und die lineare Skala 400 detektierten Positionen an den integrierte Kontroller 302. Die Relaiseinheit 310 ist aus einem Board, einem Modul, oder dergleichen aufgebaut, und ist ein integraler Bestandteil der Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300. Es ist zu beachten, dass die Relaiseinheit 310 auch als separate Einheit von der Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300 aufgebaut sein kann. Die Relaiseinheit 310 umfasst eine Mehrzahl von (acht in diesem Beispiel) Verbindern 311 für die Verbindung der Kabel von den Gebern 102 und einem Kabel von der linearen Skala 400. Die jeweiligen Verbinder 311, die den ersten bis achten Treiber 303 entsprechen, beziehen sich nachfolgend auf die „ersten bis achten Verbinder 311”. Es ist zu beachten, dass die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300 keine Relaiseinheit 310 aufweisen muss, und dass die Kabel von den Gebern 102 und das Kabel von der linearen Skala 400 direkt mit dem integrierten Kontroller 302 verbunden sein können.
In dem in 1 dargestellten Beispiel sind die Kabel von den Gebern 102 des ersten und des zweiten Motors 100 mit den ersten und zweiten Verbindern 311 jeweils verbunden, und die Kabel von den Gebern 102 der vierten bis achten Motoren 100 sind jeweils mit den vierten bis achten Verbindern 311 verbunden. Das Kabel von der linearen Skala 400, auf der anderen Seite, ist mit dem dritten Verbinder 311 verbunden entsprechend dem dritten Treiber 303, für den kein entsprechender Motor 100 vorgesehen ist.
Die Relaiseinheit 310 ist konfiguriert, dass sie eine Position des Verbinders für das Kabel von der linearen Skala 400 beliebig festsetzen kann. Zum Beispiel in dem in 1 dargestellten Beispiel ist das Kabel von der linearen Skala 400 mit dem dritten Verbinder 311 verbunden, aber in dem Fall, dass sich die Position des Verbinders, der beispielsweise mit dem Kabel zu dem siebenten Verbinder 311 verbunden ist, ändert, sind sieben der ersten bis achten Motoren 100 (ausgenommen der siebente Motor 100) mit sieben von den Treibern 303 verbunden, ausgenommen der sechste Treiber 303, und die jeweiligen Kabel von den Gebern 102 von denjenigen Motoren 100, die mit den ersten bis achten Verbindern 311 verbunden sind (ausgenommen der sechste Verbinder 311). Mit anderen Worten, das Kabel von der linearen Skala 400 kann mit einem beliebigen Verbinder verbunden werden, solange die Entsprechung gegeben ist, dass die Kabel der jeweiligen Geber 102 mit den bestimmten Verbindern 311 verbunden sind, die jeweils den Treibern 303 entsprechen, die mit den Motoren 100 der Geber 102 verbunden sind.
Die Detektionssignale der jeweiligen Geber 102 und das Detektionssignal der linearen Skala 400 werden dem integrierten Kontroller 302 durch die Relaiseinheit 310 zugeführt. Auf der Grundlage der Zuführung der Detektionssignale von der Relaiseinheit 310, weist der integrierte Kontroller 302 dem achten Motor 100 die Position zu, auf der die Last durch die lineare Skala 400 für eine vollständig geschlossene Steuerung detektiert wird, die den Ausgang eines Positionsfeedbacks von der linearen Skala 400 verwendet, und weist den anderen Motoren 100 eine halb geschlossenen Steuerung zu, die den Ausgang eines Positionsfeedbacks von den Gebern 102 verwendet. In diesem Beispiel entsprechen die acht Motoren 100 (einschließlich der Bremse 101 und dem Geber 102), die Antriebsachse für die Lastmaschine, die durch die Verwendung des achten Motors 100 angetrieben wird, und die lineare Skala 400 einem Beispiel einer zweiten Antriebsachse, wie sie in den Ansprüchen definiert ist, und die Motoren 100, außer dem achten Motor 100, und die Antriebsachsen für Lastmaschinen, die durch die Verwendung der Motoren 100 angetrieben werden, entsprechen einem Beispiel einer ersten Antriebsachse, wie sie in den Ansprüchen definiert ist.
Es ist zu beachten, dass ein Engineering-Werkzeug 500 mit der Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300 verbunden ist. Das Engineering-Werkzeug 500 ist beispielsweise als tragbarer Handycontroller konstruiert, oder dergleichen, und ermöglicht es einem Bediener, verschiedene Arten von Befehlen, Daten und dergleichen einzugeben.
Als nächstes werden die Inhalte der Steuerung, die durch den integrierten Kontroller 302 beim Aufstellen des Mehrachsenmotorantriebssystems 1 ausgeführt werden unter Bezugnahme auf die 2 beschrieben. Der integrierte Kontroller 302 startet den in der 2 veranschaulichten Ablauf, z. B. wenn die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung eingeschaltet wird. Es ist zu beachten, dass angenommen wird, dass bevor der Strom angeschaltet wird, das Motorkabel für jeden Motor 100 (Kabel zwischen jedem Treiber 303 und jedem Motor 100), das Kabel für die Bremse 101, das Kabel für den Geber 102 (das Kabel zwischen dem Geber 102 und der Relaiseinheit 310), und das Kabel für die lineare Skala 400 (Kabel zwischen der linearen Skala 400 und der Relaiseinheit 310) durch den Bediener präzise verlegt worden sind. Es wird gleichfalls angenommen, dass das Engineering-Werkzeug 500 zuvor mit der Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300 verbunden worden ist und eingeschaltet ist.
Zunächst, im Schritt S10, initialisiert der integrierte Kontroller 302 eine Variable i zum Zählen der Anzahl der Achsen (Anzahl der Motoren), für die eine vollständig geschlossene Steuerung bis 0 vorgesehen ist, und setzt i0 zur Darstellung einer Gesamtzahl von Achsen (Gesamtzahl der Motoren), die für eine vollständig geschlossene Steuerung bis zu einem vorbestimmten Wert vorgesehen sind. In dem in 1 dargestellten Beispiel ist der für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Motor nur der achte Motor 100 und somit i0 = 1. Es ist zu beachten, dass der Wert von i0 manuell von dem Bediener mittels des Engineering-Werkzeugs 500 eingegeben wird.
Im nächsten Schritt S20 wählt der integrierte Kontroller 302, in Entsprechung mit einem Auswahlsignal von dem Engineering-Werkzeug 500, einen Motor 100 von der Mehrzahl der Motoren 100, die mit der Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung verbunden sind, für eine vollständig geschlossene Steuerung aus. In dem in 1 dargestellten Beispiel, ist der für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Motor der achte Motor 100. Das Selektionssignal wird manuell von dem Bediener mittels des Engineering-Werkzeugs 500 eingegeben. Es ist zu beachten, dass, falls notwendig, auch eine Drehrichtung des ausgewählten Motors 100 im Hinblick auf den Motorsteuerungsbefehl (z. B. eine Positionsbefehlsrichtung) des Host-Steuergerätes 200 festgesetzt werden kann.
Im nächsten Schritt S30 löst der integrierte Kontroller 302 die Bremse 101 von jedem Motor 100 und legt eine Spannung an den Motor 100 an, der im Schritt S20 durch den Einachsenkontroller 304 und den Treiber 303 ausgewählt wurde, so dass der Motor 100 in den Servo-ON-Zustand eintreten kann. Weiterhin werden basierend auf der Ausgabe der Detektionssignale von der Relaiseinheit 310 zu diesem Zeitpunkt die Detektionspositionen von allen Gebern 102, die mit den Verbindern 311 der Relaiseinheit 310 verbunden sind, und die Detektionsposition der linearen Skala 400 in einer vorbestimmten Speichereinheit (wie ein Datenspeicher) als Anfangspositionen gespeichert. In dem in 1 dargestellten Beispiel ist der für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Motor der achte Motor 100 und somit setzt der integrierte Kontroller 302 den achten Motor 100 unter Strom, so dass der achte Motor 100 in den Servo-ON-Zustand eintreten kann. Es ist zu beachten, dass der Servo-ON-Zustand, wie er hier verwendet wird, einen Positionssteuerungszustand darstellt, in welchem der Antriebsbetrag 0 ist, und, mit anderen Worten, das der in dem Schritt S20 ausgewählte Motor 100 in seiner Position gesichert ist, wenn die Bestromung beginnt.
Im nächsten Schritt S40 gibt der integrierte Kontroller 302 an den Einzelachsenkontroller 304 einen Positionsbefehl aus, der einen vorbestimmten Antriebsbetrag angibt, und treibt den in dem Schritt S20 durch einen vorbestimmten Betrag (z. B. von ¼ Umdrehung bis zu 1 Umdrehung) ausgewählten Motor durch den Treiber 303 an.
Im nächsten Schritt S50, setzt der integrierte Kontroller 302 Parameter für eine vollständig geschlossene Steuerung fest. Insbesondere identifiziert zunächst, basierend auf den Detektionssignalen von der Relaiseinheit 310, die ausgegeben werden, wenn der für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Motor 100 durch den im Schritt S40 vorbestimmten Betrag angetrieben wird, der integrierte Kontroller 302 die Position eines Verbinders der Relaiseinheit 310, für den die Detektionsposition sich durch den vorbestimmten Betrag geändert hat, und legt fest, dass der bestimmte Verbinder 311 der Verbinder ist, mit dem das Kabel von der linearen Skala 400 verbunden wird. Mit anderen Worten, in dem in 1 dargestellten Beispiel legt der integrierte Kontroller 302 fest, dass der dritte Verbinder 311 der Verbinder ist, mit dem das Kabel von der linearen Skala 400 verbunden wird.
Als nächstes setzt der integrierte Steuerungsschaltkreis 302 die Entsprechung zwischen einer Rotationsrichtung des Motors 100 (in dem in der 1 dargestellten Beispiel der achte Motor 100) und einer Bewegungsrichtung der Lastmaschine fest, basierend auf der von der linearen Skala 400 detektierten Position, wenn der für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Motor 100 von einem in dem Schritt S40 vorbestimmten Betrag angetrieben wird, und die durch den entsprechenden Geber 102 (in dem in der 1 dargestellten Beispiel der Geber 102 des achten Motors 100) detektierte Position (in dem in der 1 veranschaulichten Beispiel, der Geber 102 des achten Motors 100).
Der integrierte Kontroller 302 berechnet weiter einen Bewegungsbetrag LSP, der von der linearen Skala 400 gemessen wird, und einen Bewegungsbetrag EP, der von dem Geber 102 gemessen wird, wenn der für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Motor 100 von einem vorbestimmten Betrag in S40 angetrieben wird durch Vergleich zwischen den anfänglichen Positionen, die im Schritt S30 gespeichert sind, und verwendet den Bewegungsbetrag LSP und den Bewegungsbetrag EP, um eine Impulsnummer LSP₀ der linearen Skala 400 pro Antriebseinheitsbetrag (z. B. 1 Umdrehung) des Motors 100 (in dem in der 1 dargestellten Beispiel der achte Motor 100) festzusetzen, basierend auf dem folgenden Ausdruck (1). LSP₀ = EP₀ × (LSP/EP) (Beispiel 1)

EP₀:: Zahl der Geberimpulse pro Motorantriebseinheitsbetrag (Impulse/Antriebseinheitsbetrag)
LSP:: linearer Skalenbewegungsbetrag (Impuls)
EP:: Geberbewegungsbetrag (Impuls)

Es ist zu beachten, dass EP₀ in einer vorbestimmten Speicherungseinheit (wie ein Datenspeicher) im Voraus gespeichert wird, oder durch das Engineering-Werkzeug 500 manuell eingegeben wird.
Im nächsten Schritt S60 setzt der integrierte Kontroller 302 Abstufungen der Variable i auf 1. Im nächsten Schritt S70 legt der integrierte Kontroller 302 fest, ob oder ob nicht die Variable i mit der Gesamtzahl der Achsen i0 zusammenpasst. Wenn die Variable i und die Gesamtzahl der Achsen i0 nicht zusammenpassen (NEIN in Schritt S70), kehrt der Ablauf zu Schritt S20 zurück. Mit anderen Worten, wenn eine Mehrzahl von Motoren für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehen ist, werden die Schritte S20 bis S70 mehrere Male wiederholt entsprechend der Anzahl der Motoren. Wenn die Variable i und die Gesamtzahl der Achsen i0 zusammenpasst (JA in Schritt S70), ist auch der anderen Seite der Ablauf beendet. In dem in 1 dargestellten Beispiel ist die Gesamtzahl der Achsen i0 1 und damit passen die Variable i und die Gesamtzahl der Achsen i0 zusammen und der Ablauf ist beendet.
Es ist zu beachten, dass der integrierte Kontroller 302 das in dem Ablaufdiagramm veranschaulichte Verfahren durchführt, um zwischen einer Antriebsachse (erste Antriebsachse), die den für die halbgeschlossene Steuerung vorgesehenen Motor 100 verwendet, und einer Antriebsachse (zweite Antriebsachse), die den für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehenen Motor 100 verwendet, zu unterscheiden. Wie es hier verwendet wird, umfasst die „Unterscheidung zwischen der ersten Antriebsachse und der zweiten Antriebsachse” die Unterscheidung der Anpassung zwischen einer Verbindung von jedem Achsenausgang der Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300 (Ausgang jedes Treibers 303) zu jedem Motor 100 und einer Verbindung von einem Geberausgang jedes Motors 100 zu jedem Verbinder 311 der Relaiseinheit 310.
Insbesondere wählt der integrierte Kontroller 302 zunächst den für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehenen Motor 100 in Entsprechung mit dem Auswahlsignalausgang von dem Engineering-Werkzeug 500 (Schritt S20), unter Beachtung der Verbindung zu dem für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehenen Motor 100 und der Verbindung des entsprechenden Geberausgangs zu den Verbinder der Relaiseinheit 311. Dann treibt der integrierte Kontroller 302 den Motor 100 mit einem vorbestimmten Wert an (Schritt S40) und legt fest, zu welchem Verbinder 311 der Relaiseinheit 310 das Positionsdetektionssignal der linearen Skala 400 zum Detektieren der Position der Last des Motors 100 zugeführt wird (Schritt S50).
Bei dieser Gelegenheit überwacht der integrierte Kontroller 302 einen Änderungsbetrag des Positionsdetektionssignals (erste Detektionsposition und zweiten Detektionsposition), der dem Verbinder der Relaiseinheit zugeführt wird und bestimmt den Verbinder 311, mit dem das Kabel von der linearen Skala 400 verbunden ist unter Beachtung des Positionsdetektionseingangssignals, das zu dem Verbinder der Relaiseinheit geführt wird, von dem der Änderungsbetrag, der dem vorbestimmten Antriebsbetrag des Motors 100 entspricht, erhalten wird als Positionsdetektionssignal (zweite Detektionsposition) der linearen Skala 400 (Schritt S50). Wenn eine Mehrzahl von Motoren 100 für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehen ist, wird der vorstehend erwähnte Ablauf wiederholt, um andere Verbinder 311 zu bestimmen, mit denen Kabel von anderen linearen Skalen 400 verbunden werden. Auf diese Weise vervollständigt der integrierte Kontroller 302 die Bestimmung der Antriebsachse (zweite Antriebsachse), die den für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehenen Motor 100 verwendet. Der integrierte Kontroller 302 bestimmt ebenso die anderen Antriebsachsen wie die Antriebsachse (zweite Antriebsachse), die den für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehenen Motor verwendet, als die Antriebsachsen (erste Antriebsachsen), die die für eine halb geschlossene Steuerung vorgesehenen Motoren verwenden.
Entsprechend des in 1 dargestellten Beispiels wird festgelegt, dass die Antriebsachse, die den achten Motor 100 verwendet, der achte Verbinder 311 und der dritte Verbinder 311 der Relaiseinheit 310 eine für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Antriebsachse ausbilden, und dass die Antriebsachse, die die ersten bis siebten Motoren 100 (ausschließlich des dritten Motors 100) verwendet, und die ersten bis siebenten Verbinder 311 (ausschließlich des dritten Verbinders 311) der Relaiseinheit 310 die Antriebsachsen für eine halbgeschlossene Steuerung ausbilden.
In dem oben beschriebenem Mehrachsenmotorantriebssystem 1, wie im obigen erklärt, unterscheidet der integrierte Kontroller 302 der Mehrachsenantriebsvorrichtung 300 automatisch zwischen der Antriebsachse, die den Motor 100 vorgesehen für eine halbgeschlossene Steuerung verwendet, und der Antriebsachse, die den Motor 100 vorgesehen für eine vollständig geschlossene Steuerung verwendet, basierend auf dem Änderungsbetrag der von dem Geber 102 detektierten Position oder der von der linearen Skala 400 detektierten Position, wenn der für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Motor angetrieben wird. Auf diese Weise ist es nicht erforderlich, während der Aufstellung Informationen festzusetzen, welcher Motor 100 die Antriebsachse für eine vollständig geschlossene Steuerung und welchen Motor 100 die Antriebsachse für eine halb geschlossene Steuerung verwendet. Daher kann die Aufstellung erleichtert werden.
Insbesondere in diesem Ausführungsbeispiel enthält die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300 die Relaiseinheit 310, und damit ist der folgende Effekt verbunden. Insbesondere beim Aufstellen des Mehrachsenmotorantriebssystems 1, werden das Motorkabel für jeden Motor 100 (Kabel zwischen jedem Treiber 303 und jedem Motor 100), die Kabel für die Bremse 101 und den Geber 102 (Kabel zwischen der Bremse 101 und dem Geber 102) und der Relaiseinheit 310, und das Kabel für die lineare Skala 400 (Kabel zwischen der linearen Skala 400 und der Relaiseinheit 310) verlegt. In diesem Fall, wenn die Relaiseinheit 310 so konfiguriert ist, dass das Kabel für die lineare Skala 400 nur mit einem spezifischen Verbinder 311 verbunden werden kann, ist der Arbeitsschritt der Bestätigung, welcher Verbinder der bestimmte Verbinder 311 ist, erforderlich. In allen anderen Fällen, wo das Kabel für die lineare Skala 400 nicht (oder nur schwer) mit einem bestimmten Verbinder 311 aufgrund der Vorrichtungsanordnung, der umschließenden Umgebung oder dergleichen, verbunden werden kann, ist der Arbeitsschritt der Veränderung der Vorrichtungsanordnung oder dergleichen erforderlich. In diesem Ausführungsbeispiel andererseits, ist die Relaiseinheit 310 so konfiguriert, dass sie eine Position des Verbinders, der mit dem Kabel von der linearen Skala 400 verbunden ist, beliebig festsetzt. Mit dieser Konfiguration ist der Arbeitsschritt der Bestätigung eines spezifischen Verbinders 311 wie oben beschrieben nicht erforderlich und weiterhin kann die Position des damit verbundenen Verbinders flexibel geändert werden, abhängig von der Vorrichtungsanordnung oder dergleichen und damit ist der Arbeitsschritt der Veränderung der Vorrichtungsanordnung oder dergleichen ebenso nicht erforderlich. In Konsequenz kann das Aufstellen erleichtert werden.
Weiterhin ist es notwendig, während des Aufstellens des Mehrachsenmotorantriebssystems 1, nachdem die oben erwähnten Kabel verlegt worden sind, die Motorkabel und die Position der mit den jeweiligen Kabeln in der Relaiseinheit 310 verbundenen Verbindern zu überprüfen, um zu bestätigen, ob oder nicht ein Fehler in der entsprechenden Beziehung zwischen der halb geschlossenen Steuerungsachse und der vollständig geschlossenen Steuerungsachse aufgetreten ist. Insbesondere ist es notwendig, zu überprüfen und zu bestätigen, ob der Treiber 303, der dem mit dem Kabel der linearen Skala 400 verbundenen Verbinder 311 entspricht, nicht mit dem Motor 100 verbunden ist und ob die jeweiligen Motoren 100 und Geber 102 mit den entsprechenden Treibern 303 und Verbindern 311 verbunden sind. Insbesondere bei diesem Ausführungsbeispiel ist das Kabel von der linearen Skala 400 mit einem beliebigen Verbinder 311 der Relaiseinheit 310 verbunden und es ist daher notwendig, die Position des mit dem Kabel verbundenen Verbinders festzulegen. Entsprechend dieser Ausführungsform treibt der integrierte Kontroller 302 der Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300 den für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehenen Motor 100 durch einen vorbestimmten Betrag an, und legt die Position des mit dem Motor 100 verbundenen Verbinders fest, dessen Detektionsposition sich durch einen vorbestimmten Betrag geändert hat, um hierdurch automatisch zu unterscheiden, mit welchen der Verbinder 311 der Relaiseinheit 310 das Kabel von der linearen Skala 400 verbunden ist (mit anderen Worten, welche von den Achsen die vollständig geschlossene Steuerungsachse ist). In Folge dessen, kann die Entsprechungsbeziehung zwischen der halb geschlossenen Steuerungsachse und der vollständig geschlossenen Steuerungsachse leicht überprüft werden, und somit kann die Arbeitseffizienz verbessert werden, um das Aufstellen zu erleichtern.
Im Fall der Ausbildung einer vollständig geschlossenen Steuerschleife, bei der der Drehmotor 100 verwendet wird, um die Lastmaschine zu bewegen, wie dies durch das Mehrachsenmotorantriebssystem 1 gemäß dieser Ausführungsform veranschaulicht ist, müssen die Parameter beim Aufstellen in einer Weise festgesetzt werden, dass die Drehrichtung des Motors 100 und die Bewegungsrichtung der Lastmaschine miteinander verknüpft werden. Der Grund ist der folgende. In dem Fall einer vollständig geschlossenen Steuerung ist das Ziel der Positionssteuerung von dem Host-Kontrollgerät 200 die Lastmaschine, aber die laufende Richtung der linearen Skala 400, die an die Lastmaschine angeschlossen ist, unterscheidet sich abhängig davon, wie die lineare Skala 400 an die Lastmaschine angeschlossen ist. Entsprechend durch Festsetzen der Parameter können die Rotationsrichtung des Motors 100 und die Bewegungsrichtung der Lastmaschine (Bewegungsrichtung der linearen Skala 400) miteinander verknüpft werden und das Host-Kontrollgerät 200 kann daher eine Positionssteuerung auf der Lastmaschine ausüben. Entsprechend dieser Ausführungsform basierend auf der Position, die von der linearen Skala 400 detektiert wird, wenn der für die vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Motor 100 angetrieben wird durch einen vorbestimmten Betrag, und der Position die von dem korrespondierenden Geber 102 detektiert wird, kann die Entsprechung zwischen der Rotationsrichtung des Motors 100 und der Bewegungsrichtung der Lastmaschine automatisch festgesetzt werden. In Folge dessen ist das Festsetzen der Parameter während der Aufstellung erleichtert und damit kann das Aufstellen erleichtert werden.
In dem Fall der Ausbildung einer vollständig geschlossenen Steuerung, wie dies veranschaulicht ist durch das Mehrachsenmotorantriebssystem 1 entsprechend dieser Ausführungsform, muss die Zahl der Impulse der linearen Skala 400 pro Antriebseinheitsbetrag (z. B. 1 Umdrehung) des Motors 100 zusätzlich festgesetzt werden als der Parameter, der für eine vollständig geschlossene Steuerung bei der Aufstellung bestimmt ist. Dieser Parameter wird verwendet als ein interner Konversionskoeffizient in dem individuellen Achsenkontroller 304, der erforderlich ist, wenn der Antriebsbetrag (Drehbetrag) des Gebers 102 aus dem Bewegungsbetrag der linearen Skala 400 konvertiert wird. Dieser Parameter wird zum Beispiel verwendet, wenn die Geschwindigkeit berechnet wird aus dem Bewegungsbetrag der linearen Skala 400, die in eine Winkelgeschwindigkeit des Motors 100 konvertiert wird. Im Allgemeinen wird der Bewegungsbetrag der linearen Skala 400 als ein Positionsfeedbacksignal für eine Positionssteuerschleife bei dem individuellen Achsenkontroller 304 verwendet und der Antriebsbetrag (Drehbetrag) des Gebers 102 wird verwendet als ein Geschwindigkeitsfeedbacksignal für eine Geschwindigkeitssteuerschleife bei dem individuellen Achsenkontroller 304. In diesem Fall wird der interne Konversionskoeffizient verwendet für eine Berechnung eines Geschwindigkeitsbefehls, der von der Positionssteuerschleife ausgegeben wird und in die Geschwindigkeitssteuerschleife des individuellen Achsenkontrollers 304 eingegeben wird. Entsprechend dieser Ausführungsform durch Verwendung des Bewegungsbetrages der linearen Skala 400 und des Bewegungsbetrages des Gebers 101, wenn der für die vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Motor 100 angetrieben wird durch einen vorbestimmten Betrag, kann die Impulsnummer der linearen Skala 400 pro Antriebseinheitsbetrag des Motors 100 automatisch gesetzt werden. Infolge dessen ist das Festsetzen der Parameter während des Aufstellens erleichtert und somit kann das Aufstellen erleichtert werden.
Es ist zu beachten, dass die vorliegende Erfindung nicht auf das oben erwähnte Ausführungsbeispiel beschränkt ist und dass verschiedene Modifikationen möglich sind innerhalb des Rahmens, der nicht vom Kern und dem technischen Konzept abweicht. Die modifizierten Beispiele werden hier in Folge beschrieben.
(1) Fall, wenn das Mehrachsenmotorantriebssystem eine Gantry-Achse hat.
Dieses modifizierte Beispiel ist ein Beispiel, wo das Mehrachsenmotorantriebssystem eine Gantry-Achse hat, die eine Hauptachse und eine Zweitachse umfasst, die in Synchronisation betrieben werden.
Wie in 3 dargestellt, werden bei einem Mehrachsenmotorantriebssystem 1A entsprechend dieses modifizierten Beispiels sieben der ersten bis achten Motoren 100 (ausschließlich des sechsten Motors 100) entsprechend den sieben Treibern 303 zugeordnet, ausschließlich des sechsten Treibers 303. Es ist zu beachten, dass in der 3 der dritte, fünfte und siebente Motor 100 weggelassen sind. In diesem Beispiel wird der achte Motor 100 als eine Hauptachse und der vierte Motor 100 als eine Zweitachse gesetzt, und eine lineare Skala 400 ist vorgesehen zum Detektieren der Position einer Lastmaschine (wie ein Objekttisch, der von einem Kugellager bewegt wird), die durch einen synchronen Betrieb des achten und vierten Motors 100 angetrieben wird.
In diesem modifizierten Beispiel sind die Kabel von den Gebern 102 des ersten bis fünften Motors 100 mit den ersten bis fünften Verbindern 311 jeweils verbunden und die Kabel von den Gebern 102 der siebenten und achten Motoren 100 sind mit den siebenten und achten Verbindern 311 jeweils verbunden. Das Kabel von der linearen Skala 400 andererseits ist verbunden mit dem sechsten Verbinder 311, der dem sechsten Treiber 303 entspricht, der nicht mit dem entsprechenden Motor 100 verknüpft ist.
Als nächstes werden die Inhalte der durch den integrierten Kontroller 302 beim Aufstellen des Mehrachsenmotorantriebssystems ausgeführten Steuerung beschrieben unter Bezugnahme auf die 4. Es ist zu beachten, dass im Wesentlichen die Teile, die von der obigen Beschreibung der 2 abweichen, beschrieben werden, und die Beschreibung der gleichartigen Teile weggelassen worden ist.
Schritt S10 ist der gleiche wie in 2. Im nächsten Schritte S20A wählt der integrierte Kontroller 302 einen Motor 100, der für die vollständig geschlossene Steuerung vorgesehen ist, von der Mehrzahl der Motoren 100, die mit der Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung 300 verbunden sind, auf der Basis eines Auswahlsignals von dem Engineering-Werkzeug 500 aus. In dem in 3 dargestellten Beispiel, sind die für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehenen Motoren zwei Motoren 100, insbesondere dient der achte Motor 100 als die Hauptachse und der vierte Motor 100 als die zweite Achse. Das Auswahlsignal wird daher manuell durch einen Bediener mittels des Engineering-Werkzeugs 500 eingegeben. Es ist zu beachten, dass die Drehrichtung des ausgewählten Motors 100, wenn nötig, auch festgesetzt werden kann.
Im nächsten Schritt S30A löst der integrierte Kontroller 302 die Bremse 101 jedes Motors 100 und setzt die beiden Motoren 100, die im Schritt S20A durch den individuellen Achsenkontroller 304 ausgewählt wurden, und die Treiber 303 unter Strom, um die ausgewählten Motoren 100 auf den Servo-ON-Zustand festzusetzen. Basierend auf dem Detektionssignal von der Relaiseinheit 310 zu diesem Zeitpunkt, werden die Detektionspositionen von allen Gebern 102, die mit den Verbindern 311 der Relaiseinheit 310 verbunden sind, und die Detektionsposition der linearen Skala 400 in einer vorbestimmten Speichereinheit (wie ein Datenspeicher) als initiale Positionen gespeichert. In dem in 3 dargestellten Beispiel sind die zwei Motoren 100, insbesondere der achte Motor 100 und der vierte Motor 100, für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehen, und somit setzt der integrierte Kontroller 302 diese Motoren 100 unter Strom, so dass die Motoren 100 in den Servo-ON-Zustand eintreten können.
Im nächsten Schritt S40A gibt der integrierte Kontroller 302 einen Positionsbefehl aus, der einen vorbestimmten Antriebsbetrag an den individuellen Achsenkontroller 304 anzeigt, so dass die zwei Motoren 100, die im Schritt S20A durch einen vorbestimmten Betrag (z. B. im Bereich von ¼ Umdrehung bis zu 1 Umdrehung) ausgewählt werden, durch die Treiber 303 angetrieben werden.
Im nächsten Schritt S50A setzt der integrierte Kontroller 302 die Parameter für eine vollständig geschlossene Steuerung für den achten Motor 100, der als Hauptachse dient. Die Festsetzungsinhalte der Parameter sind die gleichen wie in 2. Es ist zu beachten, im Hinblick auf den vierten Motor 100, der als zweite Achse dient, dass durch Festsetzen der Position von dem Geber 102 des als Hauptachse dienenden Motors 100 als ein Positionsbefehl, der achte und der vierte Motor 100 in einer synchronen Weise betrieben werden können. Die verbleibenden Schritte S60 und S70 sind die gleichen wie in 2.
Zusätzlich, wie in dem oben erwähnten Ausführungsbeispiel, führt der integrierte Kontroller 302 das in dem Flussdiagramm veranschaulichte Verfahren aus, um zwischen der Antriebsachse (erste Antriebsachse), die den für eine halb geschlossene Steuerung vorgesehenen Motor 100 verwendet, und der Antriebsachse (zweite Antriebsachse), die den für die vollständig geschlossene Steuerung vorgesehenen Motor 100 verwendet, zu unterscheiden. In dem in 3 veranschaulichten Beispiel sind die Antriebsachsen, die den vierten und achten Motor 100 verwenden, dazu bestimmt, die für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehenen Antriebsachsen zu sein, und die Antriebsachsen, die von den ersten bis dritten, fünften und sechsten Motor 100 verwenden, sind dazu bestimmt, die für eine halb geschlossene Steuerung vorgesehenen Antriebsachsen zu sein.
Auch mit dem oben beschriebenen modifizierten Beispiel können die gleichen Effekte erzielt werden wie mit dem oben erwähnten Ausführungsbeispiel.
(2) Fall, wenn der für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Motor automatisch ausgewählt wird
In dem oben erwähnten Ausführungsbeispiel verwendet der Bediener das Engineering-Werkzeug 500 für eine manuelle Auswahl und der integrierte Kontroller 302 wählt basierend auf einem Auswahlsignal den für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehenen Motor 100 aus. Allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, und der integrierte Kontroller 302 kann auch den für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehenen Motor 100 detektieren und automatisch auswählen.
In diesem Fall, in Schritt S20 veranschaulicht in 2, löst der integrierte Kontroller 302 die Bremse 101 von jedem Motor 100 und sendet einen Positionsbefehl aus, der einen vorbestimmten Antriebsbetrag dem individuellen Achsenkontroller 304 anzeigt, dabei sequentiell die Mehrzahl der Motoren 100 durch den vorbestimmten Betrag mittels der Treiber 303 antreibend. Dann, basierend auf dem Detektionssignal von der Relaiseinheit 310 zu diesem Zeitpunkt, kann der Motor 100, dessen von der linearen Skala 400 detektierten Position sich um den vorbestimmten Betrag geändert hat, bestimmt werden und die Antriebsachse, die diesen Motor 100 verwendet, kann ausgewählt werden als die für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Antriebsachse.
Gemäß dieses modifizierten Beispiels kann der für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehene Motor automatisch ausgewählt werden, und somit ist es nicht mehr erforderlich für den Betreiber, den Motor manuell auszuwählen, wodurch weiterhin das Aufstellen erleichtert.
(3) Weiteres
Obgleich der Fall, in dem das Mehrachsenmotorantriebssystem einen Drehmotor 100 aufweist, im Obigen beschrieben worden ist als ein Beispiel, muss der Motor nicht notwendigerweise ein Drehmotor sein und ein linearer Motor kann beispielsweise auch verwendet werden. Weiterhin, obgleich die Inhalte der Steuerung in 2 veranschaulicht worden sind und mit dem integrierten Kontroller 302 ausgeführt werden, können sie auch durch den individuellen Achsenkontroller 304 ausgeführt werden.
Weiterhin, obgleich das Mehrachsenmotorantriebssystem für einen 8-Achsenantrieb im Obigen als ein Beispiel beschrieben worden ist, ist die Anzahl der Achsen darauf nicht beschränkt und kann sich entsprechend ändern.
Weiterhin, obgleich der Fall im Obigen als ein Beispiel beschrieben worden ist, dass nur eine lineare Skala 400 vorgesehen ist, können zwei oder mehr lineare Skalen 400 vorgesehen sein.
Weiterhin können andere Konfigurationen als die bereits beschriebenen durch geeignetes Kombinieren der Verfahren, die in dem oben erwähnten Ausführungsbeispiel beschrieben worden sind, und entsprechende Modifikationsbeispiele verwendet werden.
Des Weiteren kann die vorliegende Erfindung, wenngleich nicht exemplarisch dargestellt, mit verschiedenen Änderungen ausgeführt werden innerhalb des Rahmens, der nicht von ihrem Kern abweicht.

Claims

Ein Mehrachsenmotorantriebssystem, umfassend: eine Mehrzahl von Motoren, jeder umfassend einen ersten Detektor zum Detektieren von zumindest einer Position; ein Host-Steuergerät zum Ausgeben eines Motorsteuerungsbefehls; eine Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung zum Antreiben der Mehrzahl von Motoren basierend auf dem Motorsteuerungsbefehl; und zumindest einen zweiten Detektor zum Detektieren einer Position von einer Last von zumindest einem von der Mehrzahl der Motoren, wobei die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung einen Kontroller umfasst zum Unterscheiden zwischen einer ersten Antriebsachse, die basierend auf dem Motorsteuerungsbefehl und einer ersten durch den ersten Detektor detektierten Detektionsposition für eine halb geschlossene Steuerung vorgesehen ist, und einer zweiten Antriebsachse, die basierend auf dem Motorsteuerungsbefehl, der ersten Detektionsposition und einer von dem zweiten Detektor detektierten zweiten Detektionsposition für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehen ist, basierend auf einem Änderungsbetrag der ersten Detektionsposition oder einem Änderungsbetrag der zweiten Detektionsposition, die erhalten wird, wenn der Motor für die zweite Antriebsachse angetrieben wird.
Das Mehrachsenmotorantriebssystem nach Anspruch 1, wobei die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung weiter eine Relaiseinheit zum Weitergeben der ersten Detektionsposition und der zweiten Detektionsposition zu dem Kontroller umfasst, die Relaiseinheit umfasst eine Mehrzahl von Verbindern, die mit jedem der Kabel von den ersten Detektoren und einem Kabel von dem zweiten Detektor verbunden sind, und ist konfiguriert, um eine Position eines Verbinders zum Verbinden des Kabels von dem zweiten Detektor beliebig festzusetzen.
Das Mehrachsenmotorantriebssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Kontroller eine Position festlegt für einen verbundenen Verbinder der Relaiseinheit, für den sich die zweite Detektionsposition, die von der Relaiseinheit weitergegeben wird, wenn der Motor für die zweite Antriebsachse von einem vorbestimmten Betrag angetrieben wird, um einen vorbestimmten Betrag geändert hat, und festlegt, dass der bestimmte Verbinder ein Verbinder ist, mit dem das Kabel von dem zweiten Detektor verbunden wird.
Das Mehrachsenmotorantriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Kontroller, basierend auf der zweiten Detektionsposition, die von der Relaiseinheit weitergegeben wird, wenn der Motor für die zweite Antriebsachse von einem vorbestimmten Betrag angetrieben wird, und der dazu entsprechenden ersten Detektionsposition, eine Entsprechung zwischen einer Antriebsrichtung des Motors für die zweite Antriebsachse und einer Bewegungsrichtung für die Last festsetzt.
Das Mehrachsenmotorantriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Kontroller, basierend auf der zweiten Detektionsposition, die von der Relaiseinheit weitergegeben wird, wenn der Motor für die zweite Antriebsachse von einem vorbestimmten Betrag angetrieben wird, und der dazu entsprechenden ersten Detektionsposition, eine Impulsanzahl des zweiten Detektors pro Antriebseinheitsbetrag des Motors festsetzt.
Das Mehrachsenmotorantriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Kontroller den Motor, von dem die zweite Detektionsposition, die von der Relaiseinheit weitergegeben wird, wenn die Mehrzahl der Motoren sequenziell und individuell von einem vorbestimmten Betrag angetrieben wird, sich um den vorbestimmten Betrag geändert hat, festlegt und eine Antriebsachse, die den festgelegten Motor als die zweite Antriebsachse verwendet, auswählt.
Eine Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung zum Antreiben einer Mehrzahl von Motoren, wobei jeder einen ersten Detektor basierend auf einem Motorsteuerungsbefehlsausgang eines Host-Kontrollgerät aufweist, die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung umfasst einen Kontroller zum Unterscheiden zwischen einer ersten Antriebsachse, die basierend auf dem Motorsteuerungsbefehl und einer durch den ersten Detektor detektierten ersten Detektionsposition für eine halb geschlossene Steuerung vorgesehen ist, und einer zweiten Antriebsachse, die basierend auf dem Motorsteuerungsbefehl, der ersten Detektionsposition und einer zweiten Detektionsposition, die von zumindest einem zweiten Detektor zum Detektieren einer Position einer Last von zumindest einem von der Mehrzahl von Motoren detektiert wird, für eine vollständig geschlossene Steuerung vorgesehen ist, basierend auf einem Änderungsbetrag der ersten Detektionsposition oder einem Änderungsbetrag der zweiten Detektionsposition, die erhalten wird, wenn der Motor für die zweite Antriebsachse angetrieben wird.
Die Mehrachsenmotorantriebsvorrichtung nach Anspruch 7, umfassend weiter eine Relaiseinheit zum Weitergeben der ersten Detektionsposition und der zweiten Detektionsposition zu dem Kontroller, die Relaiseinheit umfasst eine Mehrzahl von Verbindern, die mit jedem der Kabel von den ersten Detektoren und einem Kabel von dem zweiten Detektor verbunden sind, und ist konfiguriert, um eine Position eines Verbinders zum Verbinden des Kabels von dem zweiten Detektor beliebig festzusetzen.