WO2016170661A1 - 多軸制御システム設定調整支援装置 - Google Patents

多軸制御システム設定調整支援装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2016170661A1
WO2016170661A1 PCT/JP2015/062446 JP2015062446W WO2016170661A1 WO 2016170661 A1 WO2016170661 A1 WO 2016170661A1 JP 2015062446 W JP2015062446 W JP 2015062446W WO 2016170661 A1 WO2016170661 A1 WO 2016170661A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
control system
axes
axis
axis control
support device
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/062446
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
健介 南雲
寺田 啓
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2015/062446 priority Critical patent/WO2016170661A1/ja
Priority to JP2016513166A priority patent/JP5996148B1/ja
Publication of WO2016170661A1 publication Critical patent/WO2016170661A1/ja

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00Programme-control systems
    • G05B19/02Programme-control systems electric
    • G05B19/18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors

Definitions

  • the present invention relates to a multi-axis control system setting adjustment support device that sets and adjusts control parameters for a multi-axis control system.
  • the torque generated by the servo motor is controlled so that the deviation from the command becomes zero.
  • auto-tuning is performed to facilitate servo adjustment. That is, first, the inertia that is the weight of the workpiece to be moved is automatically estimated from the load condition of each axis, and the related servo parameters are automatically adjusted collectively by increasing or decreasing the response setting. Such auto-tuning is performed independently for each axis.
  • each axis constituting the gantry mechanism needs to perform the same operation with the same command.
  • a gantry mechanism including an X_1 axis and an X_2 axis that are movable in the X axis direction and parallel to each other, a Y axis that is movable in the Y axis direction, and a Z axis that is movable in the Z axis direction.
  • the X_1 axis and the X_2 axis need to perform the same operation by the same command.
  • the load varies depending on the stop position of the Z-axis mechanism on the Y-axis. That is, when the position of the Y axis is extremely close to the X_1 axis, the X_1 axis is affected by the Z axis mechanism, and thus the adjustment result is biased. As described above, it is difficult to perform an optimal adjustment in the adjustment based on the analysis result for each of the X_1 axis and the X_2 axis. Moreover, if the analysis is performed for each axis, a great amount of work time is consumed.
  • Patent Document 1 states that “measurement of mechanical characteristics including the axes of multiple axes including a motor that is used with a large stroke when a vertical axis or external force is applied as a multi-axis transfer function, and grasps the stability of the controller.
  • Motor control device for calculating mutual loop opening loop transfer function capable of grasping the degree of adjustment of the controller including the axis according to the mechanical characteristics, mutual loop opening loop transfer function calculation method and multi-axis transfer function calculation of the device “To provide a method”, “in a multi-axis motor control device, a self-circular loop transfer function calculator 8, a mutual circular loop transfer function calculator 9, a mechanical characteristic calculator 11, and a characteristic calculation”
  • a motor control device, a mutual open loop transfer function calculation method, and a multi-axis transfer function calculation method of the device are disclosed. According to Patent Document 1, it is possible to synthesize and separate frequency characteristics of a plurality of axes of an electric motor control device having a plurality of axes.
  • the frequency characteristics are simply synthesized and separated, and the handling of a plurality of data generated by the synthesis and separation is not disclosed.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a multi-axis control system setting adjustment support device that can easily grasp a plurality of data generated by combining or separating frequency characteristics of a plurality of axes.
  • the present invention has a plurality of axes in which one servo amplifier and one servo motor are combined, and synchronizes a plurality of the axes with a command from a motion controller.
  • a multi-axis control system setting adjustment support device having a setting adjustment function for setting and adjusting a control parameter to be set in the servo amplifier with respect to a multi-axis control system to be controlled, wherein each frequency characteristic of each of the plurality of axes A frequency analysis unit that analyzes and outputs an analysis result, a frequency analysis result synthesis unit that synthesizes the analysis results in each of the plurality of axes and outputs a synthesis result, and the synthesis result in each of the plurality of axes A frequency analysis result separation unit that separates the output and outputs a separation result; and the synthesis result and at least one of the analysis result and the separation result. Characterized in that the data structure and a memory unit for storing one or a plurality of synthesized frequency characteristic of the plurality of axes.
  • the multi-axis control system setting adjustment support device has an effect that it is easy to grasp a plurality of data generated by combining or separating frequency characteristics of a plurality of axes.
  • structure of the multi-axis control system and multi-axis control system setting adjustment assistance apparatus in embodiment The figure which shows an example of the machine structure which the multi-axis control system in embodiment has The figure which shows an example of a structure of the frequency analysis processing apparatus in embodiment
  • shaft The figure which shows an example of the frequency analysis result of the drive element as a gantry mechanism which synthesize
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a system configuration of a multi-axis control system and a multi-axis control system setting adjustment support apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • a multi-axis control system 11 shown in FIG. 1 is a multi-axis control system in which a plurality of axes perform positioning control in synchronization, and includes a motion controller 12, servo amplifiers 13a, 13b, 13c, 13d, servo motors 14a, 14b, 14c, 14d and machine elements 15a, 15b, 15c, 15d.
  • the user operates the multi-axis control system setting adjustment support device 16 to control the multi-axis control system 11. Examples of the multi-axis control system 11 include a filling machine, a packaging machine, and a machine tool.
  • the multi-axis control system setting adjustment support device may be simply referred to as a setting adjustment support device.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a machine configuration included in the multi-axis control system according to the present embodiment.
  • the multi-axis control system 11 shown in FIG. 2 has an X-axis mechanical element driven by a two-axis servo motor of a servo motor 14a and a servo motor 14b, and an axis driven by the servo motor 14a is an X_1 axis.
  • the axis driven by the servo motor 14b is the X_2 axis, and the X_1 axis and the X_2 axis are parallel.
  • the multi-axis control system 11 has a Y-axis mechanical element driven by a single-axis servomotor 14c, and the Y-axis is mechanically connected to the X-axis so as to be orthogonal to the X-axis.
  • the multi-axis control system 11 has a Z-axis mechanical element driven by a single-axis servo motor 14d, and the Z-axis is mechanically connected to the Y-axis so as to be orthogonal to the X-axis and the Y-axis.
  • the X_1 axis and the X_2 axis provided in parallel with each other are used as the gantry axes. That is, the gantry mechanism is configured by the X_1 axis and the X_2 axis.
  • the multi-axis control system setting adjustment support device 16 is connected to the motion controller 12 in the multi-axis control system 11.
  • the multi-axis control system setting adjustment support device 16 is a general-purpose computer device.
  • the multi-axis control system setting adjustment support device 16 sends the system configuration of the set multi-axis control system and various parameters necessary for control of the multi-axis control system to the motion controller 12, and receives various information from the motion controller 12. To do.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a configuration of a frequency analysis processing device included in the multi-axis control system setting adjustment support device according to the present embodiment.
  • a frequency analysis processing apparatus 20 shown in FIG. 3 analyzes a frequency characteristic of each of a plurality of input axes and outputs an analysis result, and a memory that holds various data in the frequency analysis processing apparatus 20 Unit 22, frequency analysis result separation unit 23 that separates a synthesis result that is a synthesized frequency analysis result in each of a plurality of axes and outputs a separation result, and a frequency analysis result in each of the plurality of axes is synthesized
  • a frequency analysis result synthesis unit 24 that outputs a synthesis result, an input unit 25 that receives an operation from a user, and a display unit 26 that outputs processing contents to the user are provided.
  • the memory unit 22 stores one frequency characteristic of a plurality of axes or a frequency characteristic obtained by combining a plurality of axes according to a data structure including a
  • a test signal is transmitted to the axis that is the drive element, an excitation command is issued, the axis is excited, and the excitation result is acquired from the axis.
  • the frequency analysis part 21 produces
  • This frequency analysis data is stored in the memory unit 22 and output to the display unit 26. The user performs an operation while referring to the frequency analysis data displayed on the display unit 26, analyzes the factor of drive adjustment, and adjusts a plurality of axes. The same operation may be performed in the case of combined or separated data.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a frequency analysis result of each drive element of the X_1 axis and the X_2 axis.
  • the solid line indicates the X_1 axis
  • the dotted line indicates the X_2 axis.
  • the X_1 axis and the X_2 axis constituting the gantry mechanism need to be adjusted so as to have the same movement.
  • FIG. 4 in the method of displaying the uniaxial drive element, it is difficult to grasp the state other than the target axis, and it is difficult to analyze as a multi-axis drive mechanism.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a frequency analysis result of a driving element as a gantry mechanism that combines the X_1 axis and the X_2 axis.
  • a driving element as a gantry mechanism that combines the X_1 axis and the X_2 axis.
  • FIG. 5 when the X_1 axis and the X_2 axis are combined and displayed, analysis as a drive mechanism becomes easy, and analysis work time can be shortened.
  • by separating into a single axis it is possible to analyze separately on each axis. As an example, it is possible to facilitate the analysis in the case where the resonance point becomes apparent only on one axis due to mechanical factors.
  • FIG. 6 is a diagram showing an operation screen when synthesizing and separating frequency analysis data.
  • “Axis 1: Ball Screw Frequency Analysis Data” shows the frequency analysis result of the X_1 axis drive element
  • “Axis 2: Ball Screw Frequency Analysis Data” shows the X_2 axis drive element. The frequency analysis result is shown.
  • FIG. 7 is a diagram showing an operation screen when synthesizing frequency analysis data
  • FIG. 8 is a diagram showing an operation screen when synthesizing frequency analysis data.
  • the frequency analysis result of the X_2 axis drive element shown on the right side is dropped and dragged into the frequency analysis result of the X_1 axis drive element shown on the left side to group and analyze
  • the synthesized waveform is additionally displayed in the lower left of the operation screen shown in FIG.
  • the operation method is not limited to drop-and-drag, and the frequency analysis result of the X_2-axis drive element shown on the right side may be selected and dragged to the frequency analysis result of the X_1-axis drive element shown on the left side.
  • the frequency analysis result of the X_2-axis drive element shown on the right side may be selected and dragged to the frequency analysis result of the X_1-axis drive element shown on the left side.
  • the analysis result analyzed by the frequency analysis unit 21 shown in FIG. 3 is stored in the memory unit 22, and the analysis result stored in the memory unit 22 from the input unit 25 by the user's operation is used as the frequency.
  • the analysis result synthesis unit 24 synthesizes and saves the data in the memory unit 22, and the display unit 26 performs display processing using the data stored in the memory unit 22.
  • the plurality of axes in the multi-axis control system 11 can be used as one drive mechanism, and the frequency analysis can be simultaneously performed on the plurality of axes. Further, by extracting and displaying the frequency characteristics of a plurality of grouped axes in group units, it is possible to simultaneously display the frequency analysis results of the plurality of axes. Further, by grouping a plurality of specific axis elements, a specific axis element analysis can be performed, and a machine analysis in a specific situation becomes possible.
  • FIG. 9 is a diagram showing an operation screen when frequency analysis data is separated
  • FIG. 10 is a diagram showing an operation screen when frequency analysis data is separated.
  • the operation screen shown in FIG. 9 when the frequency analysis result of the synthesized driving element shown in the upper left of the screen is selected and the analysis data separation button is selected, the separated X_1 axis is displayed in the lower left in the operation screen shown in FIG. A waveform is additionally displayed, and a separated waveform of the X_2 axis is additionally displayed in the lower right.
  • the frequency analysis result of the synthesized drive element shown in FIG. 9 corresponds to the synthesized waveform shown in FIG. 8, and the frequency analysis result of the synthesized drive element shown in FIG. It corresponds to the waveform.
  • FIGS. 9 and 10 are performed by combining the analysis result of the frequency analysis unit 21 synthesized by the frequency analysis result synthesis unit 24 shown in FIG. This is realized by the separation unit 23 separating and storing it in the memory unit 22 and performing display processing on the display unit 26 using the data stored in the memory unit 22.
  • the synthesized waveform is synthesized in a state in which the data before synthesis is held in order to enable separation.
  • the analysis data can be separated, and the servo parameters before and after the separation are all displayed.
  • each frequency analysis result holds label data and can be edited.
  • the frequency analysis result before separation and the frequency analysis result of each axis after separation are displayed in different colors, the frequency analysis result before and after separation can be discriminated at a glance.
  • the frequency analysis result before separation is grayed out during the separation operation, the visibility of the frequency analysis result of each axis after separation can be improved.
  • frequency analysis results can be synthesized or separated on the operation screen.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a drive mechanism verification operation screen before stabilization verification
  • FIG. 12 is a diagram illustrating a drive mechanism verification operation screen after stabilization verification.
  • the verification operation screen shown in FIG. 11 shows the frequency analysis result.
  • the frequency analysis result shown in FIG. 11 since there is a resonance point that makes the drive mechanism indicated by the peak unstable, the drive mechanism cannot be stably shifted.
  • the frequency analysis result shown in FIG. 12 since no peak is displayed and there is no resonance point that makes the drive mechanism unstable, the drive mechanism can be moved stably.
  • the drive mechanism controller that is, the filter is selected so that the frequency analysis result shown in FIG. 12 is obtained.
  • the drive mechanism controller thus selected is used, it can be operated as shown in the frequency analysis result shown in FIG. 12, and the drive mechanism can be moved stably. That is, the parameters of the drive mechanism controller can be determined, and the adjustment work can be facilitated.
  • the drive system control that outputs the stable operation frequency characteristic by inputting the current frequency characteristic
  • FIG. 13 is a block diagram schematically showing an example of a hardware configuration for realizing the multi-axis control system setting adjustment support device in the present embodiment.
  • 13 includes a display device 101, an input device 102, a CPU (Central Processing Unit) 103, a nonvolatile memory 104, a volatile memory 105, a display memory 106, an external memory interface 107, and a communication interface 108. 109 is connected through the network 109.
  • the display device 101 can be exemplified by a liquid crystal display device.
  • the input device 102 can be exemplified by a keyboard.
  • the nonvolatile memory 104 a ROM (Read Only Memory) can be exemplified.
  • Examples of the volatile memory 105 include a RAM (Random Access Memory).
  • the display memory 106 is a memory that stores a display screen to be displayed on the display device 101.
  • the external memory interface 107 is an interface with a removable external memory.
  • a flash memory can be exemplified as the removable external memory.
  • the communication interface 108 is an interface that performs communication with an external device.
  • the nonvolatile memory 104 stores a program in which the processing procedure of the function as the multi-axis control system setting adjustment support device 16 is recorded.
  • the program When the program is operated, the program is loaded into the volatile memory 105 and the CPU 103 is volatile.
  • the program in the memory 105 is executed. Note that this program may be recorded on a recording medium readable by the computer device 100 or distributed via a network. When distributed via the network, the program is stored in the nonvolatile memory 104 via the communication interface 108.
  • each configuration of the frequency analysis processing device shown in FIG. 3 is realized by the hardware configuration of FIG.
  • the frequency analysis unit 21, the frequency analysis result separation unit 23, and the frequency analysis result synthesis unit 24 in FIG. 3 are realized by the CPU 103 in FIG. 13, and the memory unit 22 in FIG. 3 includes the nonvolatile memory 104 and the volatile memory in FIG.
  • the input unit 25 in FIG. 3 is realized by the input device 102
  • the display unit 26 in FIG. 3 is realized by the display device 101 and the display memory 106.
  • the configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.
  • 11 multi-axis control system 12 motion controller, 13a, 13b, 13c, 13d servo amplifier, 14a, 14b, 14c, 14d servo motor, 15a, 15b, 15c, 15d machine element, 16 multi-axis control system setting adjustment support device, 20 frequency analysis processing device, 21 frequency analysis unit, 22 memory unit, 23 frequency analysis result separation unit, 24 frequency analysis result synthesis unit, 25 input unit, 26 display unit, 100 computer device, 101 display device, 102 input device, 103 CPU, 104 non-volatile memory, 105 volatile memory, 106 display memory, 107 external memory interface, 108 communication interface.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)

Abstract

1つのサーボアンプと1つのサーボモータが組み合わせられた軸を複数有してモーションコントローラからの指令で複数の軸を同期して制御する多軸制御システムに対して、サーボアンプに設定する制御パラメータを設定及び調整する設定調整機能を有する多軸制御システム設定調整支援装置であって、複数の軸の各々の周波数特性を解析して解析結果を出力する周波数解析部と、複数の軸の各々における解析結果を合成して合成結果を出力する周波数解析結果合成部と、複数の軸の各々における合成結果を分離して分離結果を出力する周波数解析結果分離部と、合成結果と解析結果及び分離結果の少なくともいずれか一方とにより構成されるデータ構造によって複数の軸の1つの周波数特性又は複数を合成した周波数特性を記憶するメモリ部とを備える。

Description

多軸制御システム設定調整支援装置
 本発明は、多軸制御システムに対して制御パラメータを設定及び調整する多軸制御システム設定調整支援装置に関する。
 コントローラからの指令に動作を追従させるサーボ機構では、指令との偏差が0になるようにサーボモータが発生するトルクを制御している。最近のサーボアンプではサーボ調整の容易化のためにオートチューニングが行われる。すなわち、まず各軸の負荷状況から移動させるワークの重さであるイナーシャを自動で推定し、応答性設定を増減させることで、関連するサーボパラメータが一括して自動調整される。このようなオートチューニングは、各軸において独立して行われる。
 また、各軸にコントローラから指令を与える多軸システム構成がガントリ機構を有する場合には、ガントリ機構を構成する各軸は同一指令により同一動作を行うことを要する。一例として、X軸方向に移動可能であって互いに平行なX_1軸,X_2軸と、Y軸方向に移動可能なY軸と、Z軸方向に移動可能なZ軸と、を備えるガントリ機構においては、X_1軸とX_2軸は同一指令により同一動作を行うことを要する。しかしながら、Z軸機構のY軸での停止位置によっても負荷は変動する。すなわち、Y軸の位置が極端にX_1軸寄りにある場合には、X_1軸はZ軸機構に影響を受けるため、調整結果に偏りが生じる。このように、X_1軸とX_2軸の各軸についての解析結果に基づく調整では、最適な調整を行うことが困難である。また、各軸毎に解析を行うと、多大な作業時間を費やしてしまうことになる。
 特許文献1には、「垂直軸や外力が掛かる状況で大きなストロークで使用する電動機が含まれる複数軸の軸間を含む機械特性を多軸伝達関数として測定するとともに、制御器の安定度を把握し、機械特性に合わせた軸間を含めた制御器の調整度合いを把握できる相互一巡開ループ伝達関数を算出する電動機制御装置および該装置の相互一巡開ループ伝達関数算出方法並びに多軸伝達関数算出方法を提供する」ことを目的とし、「複数軸の電動機制御装置において、自己一巡開ループ伝達関数算出部8と、相互一巡開ループ伝達関数算出部9と、機械特性演算部11と、特性演算部10と、を備える」電動機制御装置及び該装置の相互一巡開ループ伝達関数算出方法並びに多軸伝達関数算出方法が開示されている。特許文献1によれば、複数軸を有する電動機制御装置の複数軸の周波数特性を合成及び分離することが可能である。
特開2010-206930号公報
 しかしながら、上記従来の技術によれば、周波数特性は単に合成及び分離されるのみであり、その合成及び分離されることにより生成される複数のデータの取扱いについては開示されていない。
 本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数の軸の周波数特性を合成又は分離して生じた複数のデータの把握が容易な多軸制御システム設定調整支援装置を得ることを目的とする。
 上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、1つのサーボアンプと1つのサーボモータが組み合わせられた軸を複数有してモーションコントローラからの指令で複数の前記軸を同期して制御する多軸制御システムに対して、前記サーボアンプに設定する制御パラメータを設定及び調整する設定調整機能を有する多軸制御システム設定調整支援装置であって、前記複数の軸の各々の周波数特性を解析して解析結果を出力する周波数解析部と、前記複数の軸の各々における前記解析結果を合成して合成結果を出力する周波数解析結果合成部と、前記複数の軸の各々における前記合成結果を分離して分離結果を出力する周波数解析結果分離部と、前記合成結果と前記解析結果及び前記分離結果の少なくともいずれか一方とにより構成されるデータ構造によって前記複数の軸の1つ又は複数を合成した周波数特性を記憶するメモリ部とを備えることを特徴とする。
 本発明にかかる多軸制御システム設定調整支援装置は、複数の軸の周波数特性を合成又は分離して生じた複数のデータの把握が容易であるという効果を奏する。
実施の形態における多軸制御システム及び多軸制御システム設定調整支援装置のシステム構成の一例を示す図 実施の形態における多軸制御システムが有する機械構成の一例を示す図 実施の形態における周波数解析処理装置の構成の一例を示す図 X_1軸とX_2軸の各々の駆動要素の周波数解析結果の一例を示す図 X_1軸とX_2軸を合成したガントリ機構としての駆動要素の周波数解析結果の一例を示す図 周波数解析データの合成及び分離を行う際の操作画面を示す図 周波数解析データの合成を行う際の操作画面を示す図 周波数解析データの合成を行った際の操作画面を示す図 周波数解析データの分離を行う際の操作画面を示す図 周波数解析データの分離を行った際の操作画面を示す図 安定化検証前の駆動機構の検証操作画面を示す図 安定化検証後の駆動機構の検証操作画面を示す図 実施の形態における多軸制御システム設定調整支援装置を実現するハードウェア構成の一例を模式的に示すブロック図
 以下に、本発明の実施の形態にかかる多軸制御システム設定調整支援装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態.
 図1は、本発明の実施の形態における多軸制御システム及び多軸制御システム設定調整支援装置のシステム構成の一例を示す図である。図1に示す多軸制御システム11は、複数の軸が同期して位置決め制御を実行する多軸制御システムであり、モーションコントローラ12、サーボアンプ13a,13b,13c,13d、サーボモータ14a,14b,14c,14d及び機械要素15a,15b,15c,15dを備える。ユーザは、多軸制御システム設定調整支援装置16を操作することで多軸制御システム11を制御する。多軸制御システム11には、充填機、包装機及び工作機械を例示することができる。なお、以下の説明において、多軸制御システム設定調整支援装置を、単に設定調整支援装置と呼ぶこともある。
 図2は、本実施の形態における多軸制御システムが有する機械構成の一例を示す図である。図2に示す多軸制御システム11は、サーボモータ14aとサーボモータ14bとの2軸のサーボモータにより駆動されるX軸の機械要素を有し、サーボモータ14aにより駆動される軸をX_1軸とし、サーボモータ14bにより駆動される軸をX_2軸とし、X_1軸とX_2軸は平行である。また、多軸制御システム11は、1軸のサーボモータ14cにより駆動されるY軸の機械要素を有し、Y軸はX軸と直交するようにX軸に機械的に接続されている。また、多軸制御システム11は、1軸のサーボモータ14dにより駆動されるZ軸の機械要素を有し、Z軸はX軸及びY軸と直交するようにY軸に機械的に接続されている。ここでは、互いに平行に設けられたX_1軸とX_2軸がガントリ軸とされる。すなわち、X_1軸とX_2軸でガントリ機構を構成している。
 多軸制御システム11内のモーションコントローラ12には、多軸制御システム設定調整支援装置16が接続されている。多軸制御システム設定調整支援装置16は、汎用コンピュータ装置が利用される。多軸制御システム設定調整支援装置16は、設定された多軸制御システムのシステム構成及び多軸制御システムの制御に必要な各種のパラメータをモーションコントローラ12に送信し、モーションコントローラ12から各種情報を受信する。
 図3は、本実施の形態における多軸制御システム設定調整支援装置に含まれる周波数解析処理装置の構成の一例を示す図である。図3に示す周波数解析処理装置20は、入力された複数の軸の各々の周波数特性を解析して解析結果を出力する周波数解析部21と、周波数解析処理装置20内の各種データを保持するメモリ部22と、複数の軸の各々における合成された周波数解析結果である合成結果を分離して分離結果を出力する周波数解析結果分離部23と、複数の軸の各々における周波数解析結果を合成して合成結果を出力する周波数解析結果合成部24と、ユーザからの操作が入力される入力部25と、ユーザに対して処理内容を出力する表示部26とを備える。なお、メモリ部22は、合成結果と、解析結果及び分離結果の少なくともいずれか一方と、により構成されるデータ構造によって、複数の軸の1つの周波数特性又は複数を合成した周波数特性を記憶する。
 なお、周波数解析は、まず、試験信号を駆動要素である軸に送信して加振指令を行って軸を加振させ、軸から加振結果を取得する。そして、この試験信号及び加振結果から、周波数解析部21が周波数解析データを生成する。この周波数解析データはメモリ部22に保存されて表示部26に出力される。ユーザは、表示部26に表示された周波数解析データを参照しつつ操作を行い、駆動調整の要因を分析し、複数軸の調整を行う。なお、合成又は分離されたデータの場合も同様の操作を行えばよい。
 図4は、X_1軸とX_2軸の各々の駆動要素の周波数解析結果の一例を示す図である。実線はX_1軸を示し、点線はX_2軸を示す。ガントリ機構を構成するX_1軸とX_2軸は、一般に、同一の動きとなるように調整することを要する。しかしながら、図4に示すように一軸の駆動要素を表示する方法では、対象軸以外の状態を把握することができず、複数軸の駆動機構としての解析が困難であった。
 図5は、X_1軸とX_2軸を合成したガントリ機構としての駆動要素の周波数解析結果の一例を示す図である。図5に示すように、X_1軸とX_2軸を合成して表示した場合には、駆動機構としての解析が容易となり、解析作業時間を短縮することができる。また、単軸に分離することで、各軸に分けて分析することも可能である。一例として、機械要因により一方の軸のみに共振点が顕在化するケースでの解析を容易にすることができる。
 図6は、周波数解析データの合成及び分離を行う際の操作画面を示す図である。図6に示す操作画面において、「軸1:ボールねじ周波数解析データ」にはX_1軸の駆動要素の周波数解析結果を示し、「軸2:ボールねじ周波数解析データ」にはX_2軸の駆動要素の周波数解析結果を示している。
 図7は、周波数解析データの合成を行う際の操作画面を示す図であり、図8は、周波数解析データの合成を行った際の操作画面を示す図である。図7に示す操作画面において、ポインティングデバイスを用いて、右側に示すX_2軸の駆動要素の周波数解析結果を、左側に示すX_1軸の駆動要素の周波数解析結果にドロップアンドドラッグしてグループ化し、解析データの合成ボタンを選択すると、図8に示す操作画面における左下に、合成された波形が追加表示される。ここで、操作方法はドロップアンドドラッグに限定されず、右側に示すX_2軸の駆動要素の周波数解析結果を選択し、左側に示すX_1軸の駆動要素の周波数解析結果にドラッグしてもよい。操作画面上においてこのような操作を行うことで、解析データの合成が可能であり、合成前後のサーボパラメータがすべて表示された状態を維持する。一方を他方にドロップアンドドラッグする場合及び一方を選択して他方にドラッグする場合のいずれのドラッグ操作によっても簡単な操作で解析データの合成が可能である。なお、ここで、各周波数解析結果はラベルデータを保持し、編集可能な構成とすることで、駆動機構を構成する要素又は駆動機構自体を識別しやすくすることができる。また、合成前の各軸の周波数解析結果と合成後の周波数解析結果とを異なる色で表示すると、合成前後の周波数解析結果の判別を容易化することができる。また、合成操作時に、合成前の各軸の周波数解析結果を一斉にグレーアウトさせると、合成後の周波数解析結果の視認性を向上させることができる。
 図7,8に示す動作は、図3に示す周波数解析部21が解析した解析結果がメモリ部22に保存され、ユーザの操作によって、入力部25からメモリ部22に保存された解析結果を周波数解析結果合成部24が合成してメモリ部22に保存し、メモリ部22に保存されたデータにより表示部26に表示処理を行うことで実現される。
 このように多軸制御システム11内の複数の軸のうち一部又は全部をグループ化すると、複数軸を一つの駆動機構とすることができ、複数軸に対して同時に周波数解析が可能となる。また、グループ化した複数の軸の周波数特性をグループ単位で抽出して表示することで、複数軸の周波数解析結果を同時に表示することができる。また、特定の軸要素の複数をグループ化することで、特定の軸要素解析を行い、特異な状況での機械分析が可能となる。
 また、グループ化した複数の軸の周波数特性をグループ単位で合成することで、1つの軸要素解析では得られない、干渉による影響を考慮した解析結果を得ることができる。
 図9は、周波数解析データの分離を行う際の操作画面を示す図であり、図10は、周波数解析データの分離を行った際の操作画面を示す図である。図9に示す操作画面において、画面左上に示す合成された駆動要素の周波数解析結果を選択し、解析データの分離ボタンを選択すると、図10に示す操作画面における左下には分離されたX_1軸の波形が追加表示され、右下には分離されたX_2軸の波形が追加表示される。なお、図9に示す合成された駆動要素の周波数解析結果は、図8に示す合成された波形に相当し、図10に示す合成された駆動要素の周波数解析結果は、図9に示す合成前の波形に相当する。
 図9,10に示す動作は、図3に示す周波数解析結果合成部24が合成してメモリ部22に保存された、周波数解析部21の解析結果の合成結果をユーザの操作によって、周波数解析結果分離部23が分離してメモリ部22に保存し、メモリ部22に保存されたデータにより表示部26に表示処理を行うことで実現される。このように、分離することを可能とするために合成波形は合成前のデータを保持した状態で合成される。操作画面上においてこのような操作を行うことで、解析データの分離が可能であり、分離前後のサーボパラメータがすべて表示された状態を維持する。なお、ここで、各周波数解析結果はラベルデータを保持し、編集可能な構成とする。また、分離前の周波数解析結果と分離後の各軸の周波数解析結果とを異なる色で表示すると、分離前後の周波数解析結果を一目で判別することができる。また、分離操作時に、分離前の周波数解析結果をグレーアウトさせると、分離後の各軸の周波数解析結果の視認性を向上させることができる。
 以上説明したように、操作画面上において周波数解析結果を合成又は分離することができる。
 次に、駆動機構の安定動作のための検証方法について説明する。すなわち、駆動機構の周波数解析後にユーザが行う調整作業について説明する。図11は、安定化検証前の駆動機構の検証操作画面を示す図であり、図12は、安定化検証後の駆動機構の検証操作画面を示す図である。図11に示す検証操作画面には周波数解析結果が示されている。図11に示す周波数解析結果には、ピークで示されている駆動機構を不安定にする共振点が存在するため、駆動機構を安定に推移させることができない。図12に示す周波数解析結果には、ピークが表示されておらず存在せず駆動機構を不安定にする共振点が存在しないため、駆動機構を安定に推移させることができる。そこで、図11に示す周波数解析結果に対して、駆動機構制御器の周波数解析結果を合成することで、図12に示す周波数解析結果となるように、駆動機構制御器、すなわちフィルタの選定を行う。このようにして選定された駆動機構制御器を用いると、図12に示す周波数解析結果のように動作させることができ、駆動機構を安定に推移させることが可能となる。すなわち、駆動機構制御器のパラメータを決定することができ、調整作業を容易にすることができる。
 このように、解析結果、合成結果又は分離結果による現周波数特性と、安定動作する駆動機構における安定動作周波数特性とに基づいて、現周波数特性が入力されて安定動作周波数特性を出力する駆動系制御器のフィルタ特性を生成することで、安定動作の検証を可能とし、フィルタの選定を容易に行うことができる。
 図13は、本実施の形態における多軸制御システム設定調整支援装置を実現するハードウェア構成の一例を模式的に示すブロック図である。図13に示すコンピュータ装置100は、表示装置101、入力装置102、CPU(Central Processing Unit)103、不揮発性メモリ104、揮発性メモリ105、表示用メモリ106、外部メモリインタフェース107及び通信インタフェース108がバス109を介して接続された構成である。表示装置101には、液晶表示装置を例示することができる。入力装置102には、キーボードを例示することができる。不揮発性メモリ104には、ROM(Read Only Memory)を例示することができる。揮発性メモリ105には、RAM(Random Access Memory)を例示することができる。表示用メモリ106は、表示装置101に表示する表示画面を記憶するメモリである。外部メモリインタフェース107は、着脱可能な外部メモリとのインタフェースである。ここで、着脱可能な外部メモリにはフラッシュメモリを例示することができる。通信インタフェース108は、外部機器との間で通信を行うインタフェースである。
 不揮発性メモリ104には、多軸制御システム設定調整支援装置16としての機能の処理手順が記述されたプログラムが記録されており、プログラムの動作時にはプログラムが揮発性メモリ105にロードされ、CPU103が揮発性メモリ105のプログラムを実行する。なお、このプログラムは、コンピュータ装置100で読取可能な記録媒体に記録され、又はネットワークを介して配布されてもよい。ネットワークを介して配布される場合には、プログラムは、通信インタフェース108を介して不揮発性メモリ104に格納される。
 なお、図3に示す周波数解析処理装置の各構成は図13のハードウェア構成において実現される。図3の周波数解析部21、周波数解析結果分離部23及び周波数解析結果合成部24は、図13のCPU103によって実現され、図3のメモリ部22は、図13の不揮発性メモリ104及び揮発性メモリ105によって実現され、図3の入力部25は、入力装置102によって実現され、図3の表示部26は、表示装置101及び表示用メモリ106によって実現される。
 以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
 11 多軸制御システム、12 モーションコントローラ、13a,13b,13c,13d サーボアンプ、14a,14b,14c,14d サーボモータ、15a,15b,15c,15d 機械要素、16 多軸制御システム設定調整支援装置、20 周波数解析処理装置、21 周波数解析部、22 メモリ部、23 周波数解析結果分離部、24 周波数解析結果合成部、25 入力部、26 表示部、100 コンピュータ装置、101 表示装置、102 入力装置、103 CPU、104 不揮発性メモリ、105 揮発性メモリ、106 表示用メモリ、107 外部メモリインタフェース、108 通信インタフェース。

Claims (8)

  1.  1つのサーボアンプと1つのサーボモータが組み合わせられた軸を複数有してモーションコントローラからの指令で複数の前記軸を同期して制御する多軸制御システムに対して、前記サーボアンプに設定する制御パラメータを設定及び調整する設定調整機能を有する多軸制御システム設定調整支援装置であって、
     前記複数の軸の各々の周波数特性を解析して解析結果を出力する周波数解析部と、
     前記複数の軸の各々における前記解析結果を合成して合成結果を出力する周波数解析結果合成部と、
     前記複数の軸の各々における前記合成結果を分離して分離結果を出力する周波数解析結果分離部と、
     前記合成結果と前記解析結果及び前記分離結果の少なくともいずれか一方とにより構成されるデータ構造によって前記複数の軸の1つの周波数特性又は複数を合成した周波数特性を記憶するメモリ部とを備えることを特徴とする多軸制御システム設定調整支援装置。
  2.  前記複数の軸のうち一部又は全部をグループ化することを特徴とする請求項1に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
  3.  前記グループ化した複数の軸の周波数特性をグループ単位で抽出して表示することを特徴とする請求項2に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
  4.  前記グループ化した複数の軸の周波数特性をグループ単位で合成することを特徴とする請求項2に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
  5.  前記合成した複数の軸の周波数特性を前記複数の軸の各々に分離することを特徴とする請求項4に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
  6.  前記グループ化はポインティングデバイスにおけるドラッグ操作にて行われることを特徴とする請求項2に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
  7.  前記解析結果、前記合成結果及び前記分離結果はラベルデータとして保存されていることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
  8.  前記解析結果、前記合成結果又は前記分離結果による現周波数特性と、安定動作する駆動機構における安定動作周波数特性とに基づいて、前記現周波数特性が入力されて前記安定動作周波数特性を出力する駆動系制御器のフィルタ特性を生成することを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
PCT/JP2015/062446 2015-04-23 2015-04-23 多軸制御システム設定調整支援装置 WO2016170661A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/062446 WO2016170661A1 (ja) 2015-04-23 2015-04-23 多軸制御システム設定調整支援装置
JP2016513166A JP5996148B1 (ja) 2015-04-23 2015-04-23 多軸制御システム設定調整支援装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/062446 WO2016170661A1 (ja) 2015-04-23 2015-04-23 多軸制御システム設定調整支援装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016170661A1 true WO2016170661A1 (ja) 2016-10-27

Family

ID=56960930

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/062446 WO2016170661A1 (ja) 2015-04-23 2015-04-23 多軸制御システム設定調整支援装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP5996148B1 (ja)
WO (1) WO2016170661A1 (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019078129A1 (ja) * 2017-10-20 2019-04-25 オムロン株式会社 サーボモータ調整装置およびサーボモータ調整方法
JP2020030556A (ja) * 2018-08-21 2020-02-27 オムロン株式会社 設定支援装置
WO2020039946A1 (ja) * 2018-08-21 2020-02-27 オムロン株式会社 設定支援装置
WO2020218543A1 (ja) * 2019-04-25 2020-10-29 Thk株式会社 異常診断システム、及び異常診断方法
CN113661464A (zh) * 2019-04-05 2021-11-16 三菱电机株式会社 多轴控制系统、多轴控制方法及多轴控制程序

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003061379A (ja) * 2001-08-20 2003-02-28 Yaskawa Electric Corp モータ制御装置の周波数特性演算装置
US6577095B1 (en) * 1996-05-14 2003-06-10 Whedco, Inc. Brushless alternating current electric servo motor drive
JP2003345442A (ja) * 2002-05-27 2003-12-05 Yaskawa Electric Corp 同期制御装置
JP2005020949A (ja) * 2003-06-27 2005-01-20 Yaskawa Electric Corp 電動機制御装置の多慣性機械モデル推定装置
US20080116836A1 (en) * 2006-11-17 2008-05-22 Pitney Bowes Incorporated Method and system for multiple servo motor control using a single control loop
JP2009268218A (ja) * 2008-04-24 2009-11-12 Juki Corp 多軸モータ制御システム
JP2010206930A (ja) * 2009-03-03 2010-09-16 Yaskawa Electric Corp 電動機制御装置および該装置の相互一巡開ループ伝達関数算出方法並びに多軸伝達関数算出方法
WO2012164740A1 (ja) * 2011-06-03 2012-12-06 株式会社安川電機 多軸モータ駆動システム及び多軸モータ駆動装置
JP2014036449A (ja) * 2012-08-07 2014-02-24 Panasonic Corp 同期駆動装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008102714A (ja) * 2006-10-18 2008-05-01 Tokyo Univ Of Agriculture & Technology 多軸工作機械の送り駆動系用最適設計支援装置およびその装置用プログラム

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6577095B1 (en) * 1996-05-14 2003-06-10 Whedco, Inc. Brushless alternating current electric servo motor drive
JP2003061379A (ja) * 2001-08-20 2003-02-28 Yaskawa Electric Corp モータ制御装置の周波数特性演算装置
JP2003345442A (ja) * 2002-05-27 2003-12-05 Yaskawa Electric Corp 同期制御装置
JP2005020949A (ja) * 2003-06-27 2005-01-20 Yaskawa Electric Corp 電動機制御装置の多慣性機械モデル推定装置
US20080116836A1 (en) * 2006-11-17 2008-05-22 Pitney Bowes Incorporated Method and system for multiple servo motor control using a single control loop
JP2009268218A (ja) * 2008-04-24 2009-11-12 Juki Corp 多軸モータ制御システム
JP2010206930A (ja) * 2009-03-03 2010-09-16 Yaskawa Electric Corp 電動機制御装置および該装置の相互一巡開ループ伝達関数算出方法並びに多軸伝達関数算出方法
WO2012164740A1 (ja) * 2011-06-03 2012-12-06 株式会社安川電機 多軸モータ駆動システム及び多軸モータ駆動装置
JP2014036449A (ja) * 2012-08-07 2014-02-24 Panasonic Corp 同期駆動装置

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019078129A1 (ja) * 2017-10-20 2019-04-25 オムロン株式会社 サーボモータ調整装置およびサーボモータ調整方法
US11301122B2 (en) 2017-10-20 2022-04-12 Omron Corporation Servo motor adjusting device and servo motor adjusting method
JP7014095B2 (ja) 2018-08-21 2022-02-01 オムロン株式会社 設定支援装置
WO2020039947A1 (ja) * 2018-08-21 2020-02-27 オムロン株式会社 設定支援装置
JP2020031479A (ja) * 2018-08-21 2020-02-27 オムロン株式会社 設定支援装置
JP7014094B2 (ja) 2018-08-21 2022-02-01 オムロン株式会社 設定支援装置
WO2020039946A1 (ja) * 2018-08-21 2020-02-27 オムロン株式会社 設定支援装置
JP2020030556A (ja) * 2018-08-21 2020-02-27 オムロン株式会社 設定支援装置
US11381188B2 (en) 2018-08-21 2022-07-05 Omron Corporation Setting support device
CN113661464A (zh) * 2019-04-05 2021-11-16 三菱电机株式会社 多轴控制系统、多轴控制方法及多轴控制程序
CN113661464B (zh) * 2019-04-05 2023-03-24 三菱电机株式会社 多轴控制系统、多轴控制方法及多轴控制程序
WO2020218543A1 (ja) * 2019-04-25 2020-10-29 Thk株式会社 異常診断システム、及び異常診断方法
JP2020180878A (ja) * 2019-04-25 2020-11-05 Thk株式会社 異常診断システム、及び異常診断方法
JP7224234B2 (ja) 2019-04-25 2023-02-17 Thk株式会社 異常診断システム、及び異常診断方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP5996148B1 (ja) 2016-09-21
JPWO2016170661A1 (ja) 2017-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5996148B1 (ja) 多軸制御システム設定調整支援装置
JP6603182B2 (ja) 機械学習モデル構築装置、数値制御装置、機械学習モデル構築方法、機械学習モデル構築プログラム、及び記録媒体
JP2016130908A (ja) 加工条件に応じてパラメータを調整するパラメータ自動調整装置
JP4698656B2 (ja) 制御システムおよび制御支援装置
US9772619B2 (en) Motor control device
KR20160042177A (ko) 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치
EP3332925A1 (en) Robot manipulator system
JP6843314B1 (ja) 数値制御装置、数値制御方法および機械学習装置
JP5469214B2 (ja) 指定条件に基づいて情報を表示する工作機械のデータ表示装置
JP2011060016A (ja) 軌跡表示装置及び該軌跡表示装置を備えた工作機械
JP6107306B2 (ja) 数値制御装置及び駆動制御方法
JP2013250636A (ja) 加工処理の評価を行うための情報を表示する表示部を備えた数値制御装置
US11474497B2 (en) Numerical control device, machine learning device, and numerical control method
JP2021000672A (ja) 調整支援装置
JP2017126199A (ja) ブロック時間表示手段を有する数値制御装置
CN109129413B (zh) 显示速度的机器人系统
JP2006340480A (ja) モータの制御装置及び制御方法
CN112578736A (zh) 模拟装置
US9891613B2 (en) Numerical controller having function of superimposing superposition cycle synchronized with periodic operation cycle
JP7420347B2 (ja) 設計支援装置、設計支援方法及び設計支援プログラム
EP1746474A1 (en) Numerical controller with integrated CNC frame and application frame display
US20230288903A1 (en) Numerical control system and interference checking assistance method
US12117785B2 (en) Control device, model creation method, and control program
JP7268419B2 (ja) パラメータ設定支援装置、パラメータ設定支援方法及びパラメータ設定支援プログラム
JP5866809B2 (ja) ドライブ装置の調整装置

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016513166

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15889900

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15889900

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1