DE112011105542T5

DE112011105542T5 - Mehrachsen-Motor-Antriebssystem und Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung

Info

Publication number: DE112011105542T5
Application number: DE112011105542.0T
Authority: DE
Inventors: Isamu Matsumura; Toshinobu KIRA
Original assignee: Yaskawa Electric Corp; Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2011-06-14
Filing date: 2011-06-14
Publication date: 2014-04-30
Also published as: US9488687B2; JPWO2012172647A1; CN103609014B; WO2012172647A1; US20140097859A1; CN103609014A; JP5164030B2

Abstract

Um eine Ursache einer Falschverdrahtung schnell und präzise zu ermitteln. Ein Mehrachsen-Motor-Antriebssystem weist auf: eine Mehrzahl an Motoren (100), von denen jeder einen Messgeber (102) aufweist; eine Hauptsteuereinrichtung (200) zum Ausgeben eines Motorsteuerbefehls; und eine Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung (300) zum Betreiben der Mehrzahl an Motoren (100) basierend auf dem Motorsteuerbefehl. Die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung (300) weist auf: eine Mehrzahl an Treibern (303), welche mit zugehörigen der Mehrzahl an Motoren (100) individuell verbunden sind, zum Zuführen von elektrischer Energie an die zugehörigen der Mehrzahl an Motoren zum Betreiben; und eine integrierte Steuereinrichtung (302) zum der Reihe nach Versorgen der Mehrzahl an Motoren (100) mit elektrischer Energie mittels der Mehrzahl an Treibern 303, und zum Ermitteln für jeden Treiber (303) basierend auf Detektionssignalen der Messgeber (102), ob eine Falschverdrahtung von wenigstens einer von einer Motorleitung (401), welche einen von der Mehrzahl an Treiber (303) mit einem von der Mehrzahl an Motoren (100) verbindet, oder einer Detektorleitung (402) von dem Messgeber (102) vorliegt oder ob nicht.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die offenbarte Ausführungsform betrifft ein Mehrachsen-Motor-Antriebssystem zum Betreiben einer Mehrzahl von Motoren, von denen ein jeder mit einem Positionsdetektor bereitgestellt ist, und eine in dem Mehrachsen-Motor-Antriebssystem bereitzustellende Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung.
Beschreibung der bezogenen Technik
Patentliteratur 1 beschreibt eine Steuereinrichtung zum Vermeiden des Risikos, welches durch einen abnormalen Betrieb einer automatisierten Maschine, welche eine Mehrzahl von servogesteuerten Achsen aufweist, sofort nach der Aktivierung bedingt ist, und zum dadurch Beitragen zum Eliminieren einer Ursache des abnormalen Betriebs. Die Steuereinrichtung weist auf ein Zwangsenergieversorgungsunterbrechungsmittel zum erzwungenen Unterbrechen der Energieversorgung eines Servoverstärkers zu einem vorbestimmten Zeitpunkt nachdem die Energieversorgung des Servoverstärkers gestartet ist und nachdem einer Servosteuereinrichtung ein Bewegungsbefehl zugeführt ist.
Zitierliste
Patentliteratur

[PTL 1] JP 2000-181521 A

In der oben genannten konventionellen Technik betreibt die Steuereinrichtung zunächst gleichzeitig alle Achsen in Antwort auf einen Bewegungbefehl, nachdem die Energieversorgung der Servoverstärker aller Achsen eingeschaltet ist. Als Nächstes speichert die Steuervorrichtung interne Daten, welche als Abnormalitätsermittlungshinweise zum Betreiben dienen (letzter Drehmomentbefehlswert (Strombefehlswert), Strom-Rückführungswert, Bewegungsbefehlswert (integrierter Wert), und Position-Rückführungswert für jede Achse). Als Nächstes wiederholt die Steuervorrichtung das Betreiben und das Speichern bis ein vorbestimmter Zeitpunkt eintritt und zwangsunterbricht die Energieversorgung der Servorverstärker aller Achsen zu dem vorbestimmten Zeitpunkt. Schließlich prüft die Steuervorrichtung eine Falschverdrahtung basierend auf den gespeicherten internen Daten.
In dem Fall, in dem die Falschverdrahtung basierend auf den gespeicherten internen Daten geprüft wird, welche gespeichert werden, wenn alle Achsen gleichzeitig betrieben werden, wird die Informationsmenge der internen Daten größer, je größer die Anzahl der Achsen wird. Folglich können viele mögliche Kombinationen von Falschverdrahtung vorliegen, und es kann Zeit brauchen die Falschverdrahtung präzise zu identifizieren.
Die vorliegende Erfindung wurde angesichts des oben genannten Problems gemacht, und es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung ein Mehrachsen-Motor-Antriebssystem und eine Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung bereitzustellen, welche dazu eingerichtet sind, eine Falschverdrahtung schnell und präzise zu identifizieren.
Zusammenfassung der Erfindung
Um das oben genannte Problem zu lösen, ist gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Mehrachsen-Motor-Antriebssystem bereitgestellt, welches aufweist: eine Mehrzahl von Motoren, von denen ein jeder einen Positionsdetektor aufweist; eine Hauptsteuereinrichtung zum Ausgeben eines Motorsteuerbefehls; und eine Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung zum Betreiben der Mehrzahl an Motoren basierend auf dem Motorsteuerbefehl, wobei die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung aufweist: eine Mehrzahl an Treibern, welche mit zugehörigen von der Mehrzahl an Motoren individuell verbunden sind, zum Zuführen von elektrischer Energie zu zugehörigen von der Mehrzahl an Motoren, und eine Steuereinrichtung zum der Reihe nach Versorgen der Mehrzahl an Motoren mit elektrischer Energie mittels der Mehrzahl an Treibern, und welche basierend auf Detektionssignalen der Positionsdetektoren für jeden Treiber ermittelt, ob oder ob nicht eine Falschverdrahtung von wenigstens einer von einer Motorleitung, welche einen von der Mehrzahl an Treibern mit einem von der Mehrzahl an Motoren verbindet, oder einer Detektorleitung von einem von einer Mehrzahl an Positionsdetektoren vorliegt.
Gemäß dem Mehrachsen-Motor-Antriebssystem der vorliegenden Erfindung kann eine Falschverdrahtung schnell und präzise identifiziert werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Systemkonfigurationsdiagramm, welches konzeptionell eine Konfiguration eines Mehrachsen-Motor-Antriebssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
2 ist ein Flussdiagramm, welches die Anteile der Steuerung, die durch eine integrierte Steuereinrichtung beim Einrichten des Mehrachsen-Motor-Antriebssystems ausgeführt werden, darstellt.
3 ist ein Systemkonfigurationsdiagramm, welches konzeptionell eine Konfiguration des Mehrachsen-Motor-Antriebssystem darstellt, welches ein Beispiel für eine Falschverdrahtung in dem Mehrachsen-Motor-Antriebssystem darstellt.
Beschreibung der Ausführungsformen
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird jetzt unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein Diagramm, welches eine Systemkonfiguration darstellt, wobei ein Mehrachsen-Motor-Antriebssystem 1 gemäß dieser Ausführungsform korrekt verdrahtet ist. Wie in 1 gezeigt, weist das Mehrachsen-Motor-Antriebssystem 1 eine Mehrzahl von (in diesem Beispiel acht) Drehmotoren 100, eine Hauptsteuereinrichtung 200 zum Ausgeben eines Motorsteuerbefehls, und eine Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 zum Betreiben eines jeden Motors 100 basierend auf dem Motorsteuerbefehl der Hauptsteuereinrichtung 200 auf. Jeder Motor 100 ist in diesem Beispiel ein dreiphasiger Drehstrommotor und weist eine Bremse 101 und einen Messgeber 102 (Positionsdetektor) zum Detektieren einer Drehzahl (Winkelgeschwindigkeit) und einer Position (Winkel) einer Drehachse und zum Ausgeben des Detektionssignals an die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 als einen Rückführimpuls auf. Es sei angemerkt, dass der Motor 100 die Bremse 101 nicht aufweisen muss.
Die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 weist eine Energieversorgungseinheit 301, welche mit Wechselstrom versorgt wird, eine integrierte Steuereinrichtung 302 zum Steuern einer Kommunikation zu/von der Hauptsteuereinrichtung 200 und zum Steuern der gesamten Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300, eine Mehrzahl von (in diesem Beispiel acht) Treibern 303, welche mittels Motorleitungen 401 mit den zugehörigen Motoren 100 individuell verbunden sind, zum Versorgen der Motoren 100 mit elektrischer Energie zum Betreiben und eine Individuelle-Achse-Steuereinrichtung 304 zum Steuern der Mehrzahl an Treibern 303 auf. Es sei angemerkt, dass die integrierte Steuereinrichtung 302 zu einem Beispiel einer Steuereinheit, wie sie in den Ansprüchen definiert ist, korrespondiert.
Die acht Treiber 303 werden nachstehend, wenn passend, als „erster bis achter Treiber 303” bezeichnet, und die Motoren, welche zu jedem von dem ersten bis achten Treiber 303 korrespondieren, werden nachstehend als „erster bis achter Motor 100” bezeichnet. Ferner werden, wenn passend, die Motorleitungen 401, welche den ersten bis achten Treiber 303 mit dem zugehörigen ersten bis achten Motor 100 verbinden als „erste bis achte Motorleitung 401” bezeichnet.
Die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 weist eine Weiterleitungseinheit 310 zum Weiterleiten der Positionen, welche durch die Messgeber 102 erfasst werden, an die integrierte Steuereinrichtung 302 auf. Die Weiterleitungseinheit 310 ist aus einer Platine, einem Modul oder Ähnlichem ausgebildet und ist integral mit der Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 bereitgestellt. Es sei angemerkt, dass die Weiterleitungseinheit 310 als eine von der Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 separate Einheit ausgebildet sein kann. Die Weiterleitungseinheit 310 weist eine Mehrzahl von (in diesem Beispiel acht) mit den Messgeberleitungen 402 von den Messgebern 102 verbundenen Anschlüssen 311 auf, und die jeweiligen Anschlüsse 311 korrespondieren zu dem ersten bis achten Motor 100. Die jeweilig zu dem ersten bis achten Motor 100 korrespondierenden Anschlüsse 311 werden nachstehend als „erster bis achter Anschluss 311” bezeichnet. Ferner werden die Messgeberleitungen 402, welche jeweils den Messgeber 102 des ersten bis achten Motors 100 mit dem zugehörigen ersten bis achten Anschluss 311 verbinden, wenn passend, als „erste bis achte Messgeberleitung 402” bezeichnet. Es sei angemerkt, dass die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 die Weiterleitungseinheit 310 nicht aufweisen muss und dass die Leitungen von den Messgebern 402 direkt mit der integrierten Steuereinrichtung 302 verbunden sein können. Die Messgeberleitungen 402 korrespondieren zu einem Beispiel einer Detektorleitung, wie sie in den Ansprüchen definiert ist.
Die Detektionssignale des jeweiligen Messgebers 102 werden mittels der Weiterleitungseinheit 310 der integrierten Steuereinrichtung 302 zugeführt. Die integrierte Steuereinrichtung 302 versorgt der Reihe nach die jeweiligen Motoren 100 mittels des jeweiligen Treibers 303 mit elektrischer Energie und ermittelt basierend auf den Detektionssignalen der Messgeber 102, welche von der Weiterleitungseinheit 310 zu diesem Zeitpunkt ausgegeben werden, für jeden Treiber 303, ob oder ob nicht eine Falschverdrahtung von wenigstens einer von der Motorleitung 401, welche den Treiber 303 mit dem Motor 100 verbindet, oder der Messgeberleitung 402 des Messgebers 402 vorliegt. Wie hierin verwendet, weist die Falschverdrahtung der Motorleitung 401 einen Fall, in welchem eine Falschverdrahtung der Leitungen der jeweiligen Phasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) der Motorleitung 401 vorliegt (z. B. ein Fall, in welchem die zugehörigen Phasen nicht zwischen dem Treiber 303 und dem Motor 100 verbunden sind), und einen Fall auf, in welchem eine Falschverdrahtung vorliegt, welche eine Verbindung zwischen einem nichtzugehörigen Treiber 303 und einem Motor 100 ist (z. B. einen Fall, in welchem der dritte Treiber 303 und der vierte Motor 100 miteinander verbunden sind). Ferner weist die Falschverdrahtung der Messgeberleitungen 402 einen Fall, in welchem eine Falschverdrahtung vorliegt, welche eine Verbindung zwischen einem nichtzugehörigen Messgeber 102 und einem Anschluss 311 ist (z. B. einen Fall, in welchem der Messgeber 102 des fünften Motors 100 und der sechste Anschluss 311 miteinander verbunden sind).
Ein Manipulierungsmittel 500 ist mit der Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 verbunden. Das Manipulierungsmittel 500 ist zum Beispiel eine tragbare Handsteuereinrichtung oder Ähnliches und erlaubt es einem Bediener zahlreiche Arten von Befehlen, Daten und Ähnlichem einzugeben. Die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 weist ferner eine Anzeigeeinheit 305 auf, wie zum Beispiel ein Flüssigkristallanzeigepanel. Die Anzeigeeinheit 305 zeigt zahlreiche Arten von Informationen an, einschließlich eines Ermittlungsergebnisses der integrierten Steuereinrichtung 302. Es sei angemerkt, dass die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 nicht die Anzeigeeinheit 305 aufweisen muss, und zahlreiche Arten von Anzeigen können mittels einer fremdversorgten Anzeigevorrichtung (z. B. einer PC-Anzeige) oder einer Anzeigeeinheit des Manipulierungswerkzeugs 500 gegeben sein.
Als Nächstes werden die Anteile der Steuerung, welche durch die integrierte Steuereinrichtung 302 beim Überprüfen der Verdrahtung des Mehrachsen-Motor-Antriebssystems 1 ausgeführt werden, unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die integrierte Steuereinrichtung 302 startet den in 2 dargestellten Ablauf beispielsweise dann, wenn die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 eingeschaltet wird. Es sei angemerkt, dass angenommen wird, dass vor dem Einschalten eine jede Motorleitung 401 und eine jede Messgeberleitung 402 ohne Rücksicht darauf verdrahtet worden ist, ob eine Falschverdrahtung vorliegt oder ob nicht. Es wird außerdem angenommen, dass das Manipulierungswerkzeug 500 vorab mit der Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 verbunden ist und eingeschaltet ist.
In Schritt S5 löst die integrierte Steuereinrichtung 302 eine Bremstätigkeit der Bremsen 101 für alle Motoren 100, welche mit der Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 verbunden sind.
In Schritt S10 initialisiert die integrierte Steuereinrichtung 302 eine Variable i zum Zählen der Anzahl an Treibern mit 0, und setzt außerdem i0, welche eine Gesamtzahl von Treibern darstellt, auf einen vorgegebenen Wert. In dem in 1 dargestellten Beispiel beträgt die Anzahl an Treibern 303 insgesamt acht und folglich ist i0 = 8. Es sei angemerkt, dass der Wert von i0 manuell durch den Bediener mittels des Manipulierungsmittels 500 eingegeben wird. Alternativ kann die Anzahl an Treibern 303, welche mit der integrierten Steuereinrichtung 302 verbunden sind, zum Zeitpunkt des Einschaltens automatisch erkannt werden, um den Wert von i0 zu ermitteln.
In Schritt S15 wählt die integrierte Steuereinrichtung 302 einen Treiber 303 aus der Mehrzahl an Treibern 303 aus, welche in der Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 vorliegen. Beispielsweise werden in dem in 1 dargestellten Beispiel die Treiber 303 der Reihe nach gemäß i auf eine Weise ausgewählt, dass der erste Treiber 303 im Fall von i = 0 ausgewählt wird und dass der zweite Treiber 303 im Fall von i = 1 ausgewählt wird.
In Schritt S20 erhält die integrierte Steuereinrichtung 302 die Detektionssignale von der Weiterleitungseinheit 310 (Detektionssignale von allen Messgebern 102) und speichert basierend auf den Detektionssignalen die Detektionspositionen von all den mit dem Anschluss 311 der Weiterleitungseinheit 310 verbundenen Messgebern 102 in einer vorbestimmten Speichereinheit (wie z. B. einem Computer-Speicher) als Anfangspositionen. Die integrierte Steuereinheit 302 gibt ferner ein Servo-Ein-Signal an den in Schritt 515 ausgewählten Treiber 303 aus und versetzt den Treiber 303 in einen Servo-Ein-Zustand, in welchem der zugehörige Motor 100 an seiner Position, an welcher er sich zu Beginn der Energieversorgung befindet, positioniert ist. In dem Servo-Ein-Zustand gibt die integrierte Steuereinheit 302 einen Positionsbefehl, welcher zu einem Bewegungsbetrag von 0 korrespondiert, an den Treiber 303 aus, um dadurch eine Positionsregelung durchzuführen. Es sei angemerkt, dass der oben genannte Servo-Ein-Zustand zu einem Beispiel eines ersten Positionierungsregelungszustands, wie in den Ansprüchen definiert, korrespondiert.
In Schritt S25 ermittelt die integrierte Steuereinheit 302, ob oder ob nicht irgendeiner der Motoren 100 basierend auf den Detektionssignalen von der Weiterleitungseinheit 310 (Detektionssignalen von allen Messgebern 102) betrieben wurde. Wenn irgendeiner der Motoren 100 betrieben wurde (JA in Schritt S25), dann geht der Ablauf weiter zu Schritt S30.
In Schritt S30 ermittelt die integrierte Steuereinheit 302, ob oder ob nicht der betriebene Motor 100 der Motor ist, welcher zu dem in Schritt S20 in den Servo-Ein-Zustand versetzten Treiber 303 korrespondiert. Wenn der Motor 100, welcher zu dem in den Servo-Ein-Zustand versetzten Treiber 303 korrespondiert, betrieben wird (JA in Schritt S30), dann geht der Ablauf weiter zu Schritt S35 und ermittelt die integrierte Steuereinheit 302, dass eine Falschverdrahtung der Leitungen der jeweiligen Phasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) der Motorleitung 401 für diesen Motor 100 vorliegt. Diese Ermittlung wird wie folgt durchgeführt. Wenn in dem Servo-Ein-Zustand die Phasenleitungen der Motorleitung 401 normal sind, dann wird der Motor 100 an seiner Position, an welcher er sich zu Beginn der Energieversorgung befindet, arretiert und die jeweiligen, oben genannten Stromphasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) werden zugeführt. Wenn jedoch die Falschverdrahtung der jeweiligen Leitungen vorliegt, dann sind die oben genannten Stromphasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) überkreuzt, und der Motor 100 kann möglicherweise betrieben sein.
Wenn andererseits in Schritt S30 der Motor 100, welcher nicht zu dem in den Servo-Ein-Zustand versetzten Treiber 303 korrespondiert, betrieben wird (NEIN in Schritt S30), dann geht der Ablauf zu Schritt S40 weiter und ermittelt die integrierte Steuereinrichtung 302, dass der Treiber 303 und ein nicht zu diesem korrespondierender Motor 100 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind oder dass der Messgeber 102 und ein nicht zu diesem korrespondierender Anschluss 311 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind. Diese Ermittlung wird wie folgt durchgeführt. In dem Fall, dass der Betrieb des Motors 100, welcher nicht zu dem in den Servo-Ein-Zustand versetzten Treiber 303 korrespondiert, detektiert wird, werden der Treiber 303 und der nicht zu diesem korrespondierende Motor 100 als irrtümlicherweise miteinander verbunden erachtet, falls die Messgeberleitung 402 korrekt zwischen dem jeweiligen Messgeber 102 und dem Anschluss 311 verbunden ist, und es werden der Messgeber 102 und ein nicht zu diesem korrespondierender Anschluss 311 als irrtümlicherweise miteinander verbunden erachtet, falls die Motorleitung 401 zwischen dem zugehörigen Treiber 303 und dem Motor 100 korrekt verbunden ist.
Nach Schritt S35 und Schritt S40 setzt die integrierte Steuereinrichtung 302 den Steuerprozess auf Schritt S45. In Schritt S45 gibt die integrierte ein Servo-Aus-Signal an den in Schritt S20 in den Servo-Ein-Zustand versetzten Treiber 303 aus, so dass der Treiber 303 in einen Servo-Aus-Zustand eintreten kann, und schaltet die Bremstätigkeit der Bremsen 101 für all die Motoren 100, welche mit der Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 verbunden sind, ein. Es sei angemerkt, dass der Servo-Aus-Zustand einen Zustand darstellt, welcher von dem oben genannten Servo-Ein-Zustand verschieden ist: mit anderen Worten ein Zustand, in welchem die Energieversorgung an den in Schritt S15 ausgewählten Motor 100 zwangsgestoppt wird.
Im nächsten Schritt S50 verwendet die integrierte Steuereinrichtung 302 die Anzeigeeinheit 305, um eine Meldung anzuzeigen, um den Bediener aufzufordern, die entsprechende Leitung zu prüfen. Wenn in Schritt S35 beispielsweise ermittelt wird, dass eine Falschverdrahtung vorliegt, dann zeigt die integrierte Steuereinrichtung 302 eine Meldung an, um den Bediener aufzufordern, die Leitungen der jeweiligen Phasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) in der Motorleitung 401 zu prüfen. Wenn in Schritt S40 ermittelt wird, dass eine Falschverdrahtung vorliegt, dann zeigt die integrierte Steuereinrichtung 302 eine Meldung an, um den Bediener aufzufordern, die Motorleitung 401 (ob oder ob nicht ein nichtzugehöriger Treiber 303 und Motor 100 miteinander verbunden sind) oder die Messgeberleitung 402 zu prüfen. Dann beendet die integrierte Steuereinrichtung 302 den Ablauf.
Es sei angemerkt, dass, wenn keiner der Motoren 100 in Schritt S25 (NEIN in Schritt S25) betrieben wurde, der Ablauf zu Schritt S55 weitergeht.
In Schritt S55 gibt die integrierte Steuereinrichtung 302 mittels der Individuelle-Achse-Steuereinrichtung 304 einen Positionsbefehl, welcher einen vorbestimmten Bewegungsbetrag angibt, an den in Schritt 20 in den Servo-Ein-Zustand versetzten Treiber 303 aus, um dadurch den Treiber 303 in einen Positionierungsregelungszustand zu versetzen, in welchem der zugehörige Motor 100 an einer Position positioniert wird, welche um einen vorbestimmten Bewegungsbetrag als seine Position weiterbewegt ist, an welcher er sich zu Beginn der Energieversorgung befindet. Dieser Positionierungsregelungszustand korrespondiert zu einem Beispiel eines zweiten Positionierungsregelungszustands, wie in den Ansprüchen definiert. Es sei angemerkt, dass der oben genannte, vorbestimmte Bewegungsbetrag geeignet auf solch einen Bewegungsbetrag gesetzt ist, welcher nicht den Betrieb der Lastmaschine behindert.
Die integrierte Steuereinrichtung 302 erhält in Schritt S60 die Detektionssignale von der Weiterleitungseinheit 310 (Detektionssignale von allen Messgebern 102) und berechnet einen Bewegungsbetrag durch Vergleich zwischen den auf den Detektionssignalen basierenden Detektionspositionen und den in Schritt S20 gespeicherten Anfangspositionen, um dadurch zu ermitteln, ob oder ob nicht der Motor 100, welcher zu dem Treiber 303 korrespondiert, an welchen in Schritt S55 der Positionsbefehl ausgegeben wird, um einen zum Positionsbefehl korrespondierenden Bewegungsbetrag normal betrieben wurde. Wenn der Motor 100, welcher nicht zu dem Treiber 303 korrespondiert, an welchen der Positionsbefehl ausgegeben wird, betrieben wird oder wenn der Motor, welcher zu dem Treiber 303 korrespondiert, an welchen der Positionsbefehl ausgegeben wird, betrieben wird, aber der Bewegungsbetrag davon nicht normal ist (NEIN in Schritt S60), dann geht der Ablauf weiter zu Schritt S65.
In Schritt S65 ermittelt die integrierte Steuereinrichtung 302, ob oder ob nicht der Motor 100, welcher zu dem Treiber 303 korrespondiert, an welchen der Positionsbefehl ausgegeben wird, betrieben wurde. Wenn der Motor 100, welcher zu dem Treiber 303 korrespondiert, an welchen in Schritt S55 der Positionsbefehl ausgegeben wird, abnormal betrieben wurde (JA in Schritt S65), dann geht der Ablauf zu Schritt S70 weiter und ermittelt die integrierte Steuereinrichtung 302, dass eine Falschverdrahtung der Leitungen der jeweiligen Phasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) der Motorleitung 401 des Motors 100 vorliegt oder dass der Messgeber 102 und der nicht zu diesem korrespondierende Anschluss 311 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind. Diese Ermittlung wird wie folgt durchgeführt. Falls die Verdrahtung der Phasenleitungen der Motorleitung 401 normal ist, wird der Motor um einen vorbestimmten Betrag, welcher zu dem oben genannten Positionsbefehl korrespondiert, betrieben und wird dann gestoppt. Falls jedoch eine Falschverdrahtung der Phasenleitungen oder der Messgeberleitung 402 vorliegt, kann es einen Fall geben, in welchen der Bewegungsbetrag abnormal ist (einschließlich eines Falls, in welchem der Motor 100 nicht betrieben wird). Im Verlauf von Schritt S60, Schritt S65, und Schritt S70 über Schritt S25 gibt es jedoch eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass die Verdrahtung der jeweiligen Phasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) der Motorleitung 401 des Motors 100 in Schritt S25 als normal ermittelt werden kann, und folglich gibt es eine Möglichkeit, dass eine in Schritt S70 verifizierte Falschverdrahtung als der Fall identifiziert wird, in welchem eine Falschverdrahtung der Messgeberleitung 402 vorliegt.
Wenn andererseits in Schritt S65 der Motor 100, welcher nicht zu dem Treiber 303 korrespondiert, an welchen der Positionsbefehl ausgegeben wird, betrieben wird (NEIN in Schritt S65), dann geht der Ablauf weiter zu Schritt S75 und ermittelt die integrierte Steuereinrichtung 302, dass der Treiber 303 und der nicht zu diesem korrespondierende Motor 100 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind oder dass der Messgeber 102 und der nicht zu diesem korrespondierende Anschluss 311 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind.
Danach versetzt die integrierte Steuereinrichtung 302 ähnlich zu oben in Schritt S45 den Treiber 303, welcher in Schritt S20 in den Servo-Ein-Zustand versetzt wurde, in den Servor-Aus-Zustand und schaltet die Bremstätigkeit der Bremsen 101 für all die Motoren 100 ein, welche mit der Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 verbunden sind. Dann verwendet in Schritt S50 die integrierte Steuereinrichtung 302 die Anzeigeeinheit 305, um eine Meldung anzuzeigen, welche den Bediener auffordert, eine entsprechende Leitung zu prüfen. Dann ist dieser Ablauf beendet.
Es sei angemerkt, dass in Schritt S60, wenn der Motor 100, welcher zu dem Treiber 303 korrespondiert, an welchen in Schritt S55 der Positionsbefehl ausgegeben wird, um den zu den Positionsbefehl korrespondierenden Bewegungsbetrag normal betrieben wird (JA in Schritt S60), der Ablauf weiter zu Schritt S80 geht.
In Schritt S80 ermittelt die integrierte Steuereinrichtung 302, dass keine Falschverdrahtung der Motorleitung 401 oder der Messgeberleitung 402 vorliegt. Im nächsten Schritt S85 verwendet die integrierte Steuereinrichtung 302 die Anzeigeeinheit 305, um eine Meldung anzuzeigen, welche darauf hinweist, dass die Leitungen korrekt leiten.
Im nächsten Schritt S90 erhöht die integrierte Steuereinrichtung 302 die Variable i um 1. Im nächsten Schritt S95 ermittelt dann die integrierte Steuereinrichtung 302, ob oder ob nicht die Variable i mit der Gesamtzahl an Treibern i0 übereinstimmt. Wenn die Variable i und die Gesamtzahl an Treibern i0 nicht miteinander übereinstimmen (NEIN in Schritt S95), dann kehrt der Ablauf zurück zu Schritt S15. Mit anderen Worten wird die Bearbeitung von Schritt S15 bis Schritt S95 wiederholt durchgeführt für all die Treiber 303, welche in der Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 vorliegen. Wenn andererseits die Variable i und die Gesamtzahl an Treibern i0 miteinander übereinstimmen (JA in Schritt S95), dann wird dieser Ablauf beendet. In dem in 1 dargestellten Beispiel stimmen die Variable i und die Gesamtzahl an Achsen i0 miteinander überein, wenn der Vorgang der Schritte S15 bis S95 für alle von dem ersten bis achten Treiber 303 durchgeführt ist, und folglich wird der Ablauf beendet.
Als Nächstes wird ein spezifisches Beispiel der Falschverdrahtung, welche durch die oben genannte Steuerung verifiziert wird, in Verbindung mit 3 beschrieben. In dem in 3 dargestellten Beispiel sind der dritte Treiber 303 und der vierte Motor 100 miteinander verbunden und sind der vierte Treiber 303 und der dritte Motor 100 miteinander verbunden. Folglich ist eine Falschverdrahtung der Motorleitungen 401 erzeugt, welche eine nicht korrespondierende Verbindung zwischen dem Treiber 303 und dem Motor 100 ist. Ferner sind zwischen dem siebten Treiber 303 und dem siebten Motor 100 die zugehörigen Phasen nicht verbunden, und folglich ist eine Falschverdrahtung der jeweiligen Phasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) der Motorleitung 401 erzeugt. Zusätzlich sind der Messgeber 102 des fünften Motors 100 und der sechste Anschluss 311 miteinander verbunden und sind der Messgeber 102 des sechsten Motors 100 und der fünfte Anschluss 311 miteinander verbunden. Folglich ist eine Falschverdrahtung erzeugt, welche eine nicht korrespondierende Verbindung zwischen dem Messgeber 102 und dem Anschluss 311 ist.
Falls in dem Mehrachsen-Motor-Antriebssystem 1, welches solche ein Falschverdrahtung aufweist, die integrierte Steuereinrichtung 302 die Anteile der Steuerung, welche in 2 dargestellt sind, durchführt, wird ermittelt, dass für den ersten Treiber 303 und den zweiten Treiber 303 keine Falschverdrahtung vorliegt. Da der dritte Treiber 303 und der vierte Motor 100 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind, kann für den dritten Treiber 303 der vierte Motor 100 möglicherweise betrieben werden, wenn der dritte Treiber 303 in den Servo-Ein-Zustand versetzt ist (Schritt S20). Wenn der vierte Motor 100 betrieben wird, wird ein Detektionssignal von dem Messgeber 102 des vierten Motors 100 an den vierten Anschluss 311 der Weiterleitungseinheit 310 zugeführt und wird als der Betrieb des vierten Motors 100 detektiert. Dieser Zustand korrespondiert somit zu dem Fall, in welchem der Motor 100 betrieben wird, welcher nicht zu dem in den Servo-Ein-Zustand versetzten Treiber 303 korrespondiert (JA in Schritt S25, NEIN in Schritt S30), und folglich wird ermittelt, dass der dritte Treiber 303 und der vierte Motor 100 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind oder dass der Messgeber 102 des dritten Motors 100 und der vierte Anschluss 311 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind (Schritt S40). Dann wird eine Meldung, welche dies angibt, angezeigt (Schritt S50). Als ein Ergebnis kann der Bediener durch Prüfen der Motorleitung 401 und der Messgeberleitung 402, welche zu dem dritten Treiber 303 korrespondieren, herausfinden, dass der dritte Treiber 303 und der vierte Motor 100 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind, da die Messgeberleitung 402 in diesem Beispiel korrekt verdrahtet ist.
Es sei angemerkt, dass sogar in dem Fall, in welchem der vierte Motor 100 zu der Zeit des Versetzens des dritten Treibers 303 in den Servo-Ein-Zustand nicht betrieben wird (NEIN in Schritt S25), wenn ein Positionsbefehl, welcher einen vorbestimmten Bewegungsbetrag angibt, an den dritten Treiber 303 ausgegeben wird (Schritt S55), ein Detektionssignal von dem Messgeber 102 des vierten Motors 100 an den vierten Anschluss 311 der Weiterleitungseinheit 310 zugeführt wird und als der Betrieb des vierten Motors 100 detektiert wird. Dieser Zustand korrespondiert somit zu dem Fall, in welchem der Motor 100 betrieben wird, welcher nicht zu dem Treiber 300 korrespondiert, an welchen der Positionsbefehl ausgegeben wird (NEIN in Schritt S60 und Schritt S65), und folglich wird ermittelt, dass der dritte Treiber 303 und der vierte Motor 100 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind oder dass der Messgeber 102 des dritten Motors 100 und der vierte Anschluss 311 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind (Schritt S75), und eine Meldung, welche dies angibt, wird angezeigt (Schritt S50). Als ein Ergebnis kann der Bediener herausfinden, dass der dritte Treiber 303 und der vierte Motor 100 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind. Auch für den vierten Treiber 303 kann der Bediener auf ähnliche Weise herausfinden, dass der vierte Treiber 303 und der dritte Motor 100 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind.
Bezüglich des fünften Treibers 303 sind andererseits der Messgeber 102 des fünften Motors 100 und der sechste Anschluss 311 irrtümlicherweise miteinander verbunden, und folglich wird, falls der fünfte Motor 100 betrieben wird, wenn der fünfte Treiber 303 in den Servo-Ein-Zustand versetzt wird (Schritt S20), ein Detektionssignal von dem Messgeber 102 des fünften Motors 100 an den sechsten Anschluss 311 der Weiterleitungseinheit 310 zugeführt und wird als der Betrieb des sechsten Motors 100 detektiert. Dieser Zustand korrespondiert somit zu dem Fall, in welchem der Motor 100 betrieben wird, welcher nicht zu dem in den Servo-Ein-Zustand versetzten Treiber 303 korrespondiert (Ja in Schritt S25, Nein in Schritt S30), und folglich wird ermittelt, dass der fünfte Treiber 303 und der sechste Motor 100 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind oder dass der Messgeber 102 des fünften Motors 100 und der sechste Anschluss 311 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind (Schritt S40), und eine Meldung, welche dies angibt, wird angezeigt (Schritt S50). Als ein Ergebnis kann der Bediener durch Prüfen der Motorleitung 401 und der Messgeberleitung 402, welche zu dem fünften Treiber 303 korrespondieren, herausfinden, dass der Messgeber 102 des fünften Motors 100 und der sechste Anschluss 311 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind, da die Motorleitung 401 in diesem Beispiel korrekt verdrahtet ist.
Es sei angemerkt, dass auch in dem Fall, in welchem der fünfte Motor 100 zu der Zeit des Versetzens des fünften Treibers 303 in den Servo-Ein-Zustand nicht betrieben wird (NEIN in Schritt S25), wenn ein Positionsbefehl, welcher einen vorbestimmten Bewegungsbetrag angibt, an den fünften Treiber 303 ausgegeben wird (Schritt S55), ein Detektionssignal von dem Messgeber 102 des fünften Motors 100 an den sechsten Anschluss 311 der Weiterleitungseinheit 310 zugeführt wird und als der Betrieb des sechsten Motors 100 detektiert wird. Dieser Zustand korrespondiert somit zu dem Fall, in welchem der Motor 100, welcher nicht zu dem Treiber 300 korrespondiert, an welchen der Positionsbefehl ausgegeben wird, betrieben wird (NEIN in Schritt S60 und Schritt S65), und folglich wird ermittelt, dass der fünfte Treiber 303 und der sechste Motor 100 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind oder dass der Messgeber 102 des fünften Motors 100 und der sechste Anschluss 311 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind (Schritt S75). Dann wird eine Meldung, welche dies angibt, angezeigt (Schritt S50). Als ein Ergebnis kann der Bediener herausfinden, dass der Messgeber 102 des fünften Motors 100 und der sechste Anschluss 311 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind. Auch für den sechsten Treiber 303 kann der Bediener auf ähnliche Weise herausfinden, dass der Messgeber 102 des sechsten Motors 100 und der fünfte Anschluss 311 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind.
Bezüglich des siebten Treibers 303 sind andererseits die Leitungen der jeweiligen Phasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) der Motorleitung 401 zwischen dem siebten Treiber 303 und dem siebten Motor 100 irrtümlicherweise verbunden, und folglich kann, wenn der siebte Treiber 303 in den Servo-Ein-Zustand versetzt wird (Schritt S20), der siebte Motor 100 möglicherweise betrieben werden. Wenn der siebte Motor 100 betrieben wird, dann wird ein Detektionssignal von dem Messgeber 102 des siebten Motors 100 an den siebten Anschluss 311 der Weiterleitungseinheit 310 zugeführt und als der Betrieb des sechsten Motors 100 detektiert. Dieser Zustand korrespondiert somit zu dem Fall, in welchem der Motor 100 betrieben wird, welcher zu dem in den Servo-Ein-Zustand versetzten Treiber 303 korrespondiert (Ja in Schritt S25 und Schritt S30), und folglich wird ermittelt, dass eine Falschverdrahtung der Leitungen der jeweiligen Phasen der Motorleitung 401 des siebten Motors 100 vorliegt (Schritt S35), und eine Meldung, welche dies angibt, wird angezeigt (Schritt S50). Als ein Ergebnis kann der Bediener herausfinden, dass eine Falschverdrahtung der Leitungen der jeweiligen Phasen der Motorleitung 401 des siebten Motors 100 vorliegt.
Es sei angemerkt, dass sogar in dem Fall, in welchem der siebte Motor 100 nicht betrieben wird, wenn der siebte Treiber 303 in den Servo-Ein-Zustand versetzt wird (NEIN in Schritt S25), falls der siebte Motor 100 abnormal betrieben wird, wenn ein Positionsbefehl, welcher einen vorbestimmten Bewegungsbetrag angibt, an den siebten Treiber ausgegeben wird (Schritt S55), dieser Zustand zu dem Fall korrespondiert, in welchem der Motor 100 betrieben wird, welcher zu dem Treiber 303 korrespondiert, an welchen der Positionsbefehl ausgegeben wird, aber der Bewegungsbetrag davon nicht normal ist (NEIN in Schritt S60, JA in Schritt S65). Deshalb wird ermittelt, dass eine Falschverdrahtung der Leitungen der jeweiligen Phase der Motorleitung 401 des siebten Motors 100 vorliegt (Schritt S70), und eine Meldung, welche dies angibt, wird angezeigt (Schritt S50). Auf diese Weise kann die Verifizierung der Falschverdrahtung doppelt für jeden Treiber 303 durchgeführt werden durch Durchführen der Verifizierung der Falschverdrahtung in dem Servo-Ein-Zustand von jedem Treiber 303 und durch nachfolgendes Durchführen der Verifizierung der Falschverdrahtung in dem Zustand, in welchem jeder Treiber 303 um einen bestimmten Betrag betrieben wird, wodurch die Detektionsgenauigkeit der Falschverdrahtung verbessert wird.
In dem oben beschriebenen Mehrachsen-Motor-Antriebssystem 1 sind die jeweiligen Treiber 303 der Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 mit den zugehörigen Motoren 100 mittels der Motorleitungen 401 individuell verbunden und sind die Messgeber 102 der jeweiligen Motoren 100 mit den Anschlüssen 311 der Weiterleitungseinheit 310 mittels der Messgeberleitungen 402 individuell verbunden. In solch einem System ist ein denkbares Verfahren des Prüfens einer Falschverdrahtung der Motorleitung 401 und der Messgeberleitung 402 ein Verfahren des, für eine vorbestimmte Zeitdauer, wiederholten Durchführens des Vorgangs des gleichzeitigen Betreibens aller Motoren 100 und des Speicherns von internen Daten, welche als Abnormalitätsermittlungshinweise dienen können, und des dadurch Prüfens einer Falschverdrahtung basierend auf den gespeicherten internen Daten. In diesem Fall wird das Informationsvolumen jedoch größer so wie die Anzahl an Achsen größer wird. Folglich können viele mögliche Kombinationen von Falschverdrahtungen vorliegen, und es kann Zeit brauchen, eine Falschverdrahtung präzise zu identifizieren.
Andererseits versorgt in dieser Ausführungsform die integrierte Steuereinrichtung 302 der Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 die jeweiligen Motoren 100 über die jeweiligen Treiber 303 der Reihe nach mit elektrischer Energie und verifiziert basierend auf den Detektionssignalen der Messgeber 102 zu dieser Zeit das Vorliegen/das Nichtvorhandensein der Falschverdrahtung der Motorleitung 401 und der Messgeberleitung 402 für jeden Treiber 303. Durch Durchführen der Verifizierung für jeden Treiber 303 auf diese Weise kann die Ursache der Falschverdrahtung auf einen zu jedem Treiber 303 korrespondierenden Teil der Leitungen unabhängig von der Anzahl an Achsen (d. h. der Anzahl an Treibern 303 oder an Motoren 100) begrenzt werden. Mit dieser Konfiguration kann die zum präzisen Identifizieren der Falschverdrahtung erforderliche Zeit verkürzt werden, und folglich kann die Ursache der der Falschverdrahtung schnell und präzise verifiziert werden. Als ein Ergebnis kann ein abnormaler Betrieb einer Lastmaschine, welcher durch die Falschverdrahtung verursacht werden kann, im Voraus verhindert werden.
Die integrierte Steuereinrichtung 302 ermittelt insbesondere in dieser Ausführungsform das Vorliegen/das Nichtvorhandensein der Falschverdrahtung basierend auf dem Detektionssignal auf eine Weise, dass jeder Treiber 303 in den Servo-Ein-Zustand versetzt wird. In dem Servo-Ein-Zustand gibt die integrierte Steuereinrichtung 302 einen Positionsbefehl, welcher zu einem Bewegungsbetrag von 0 korrespondiert, an den Treiber 303 aus, um dadurch eine Positionsregelung durchzuführen. Wenn jede Verdrahtung normal ist, dann ist in diesem Fall der Motor 100 in seiner Position, an welcher er sich zu Beginn der Energieversorgung befindet, arretiert und die jeweiligen Stromphasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) werden zugeführt. Wenn jedoch eine Falschverdrahtung der Leitungen der jeweiligen Phasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) der Motorleitung 401 vorliegt, dann sind die oben genannten Stromphasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) überkreuzt und der Motor 100 kann möglicherweise betrieben werden. Wenn folglich der Betrieb des Motors 100 detektiert wird, welcher zu dem Treiber 303 korrespondiert, der der Positionsregelung unterzogen wird, kann ermittelt werden, dass eine Falschverdrahtung der Leitungen der jeweiligen Phasen der Motorleitung 401 vorliegt. Wenn andererseits der Betrieb des Motors 100 detektiert wird, welcher nicht zu dem Treiber 303 korrespondiert, der der Positionsregelung unterzogen wird, kann ermittelt werden, dass eine Falschverdrahtung von einer von der Motorleitung 401 und der Messgeberleitung 402 vorliegt, was eine Verbindung zwischen einer nicht konformen Vorrichtung und ihnen ist. Wenn andererseits verifiziert ist, dass keiner von der Mehrzahl an Motoren 100 betrieben wird, kann ermittelt werden, dass keine Falschverdrahtung vorliegt.
Die integrierte Steuereinrichtung 302 ermittelt insbesondere in dieser Ausführungsform das Vorliegen/das Nichtvorhandensein der Falschverdrahtung basierend auf dem Detektionssignal auf eine Weise, dass jeder Treiber 303 in den Positionsregelungszustand versetzt wird, in welchem der zugehörige Motor 100 an einer Position positioniert wird, welche um einen vorbestimmten Bewegungsbetrag als seine Position weiterbewegt ist, an welcher er sich zu Beginn der Energieversorgung befindet. Wenn in diesem Fall jede Verdrahtung normal ist, wird der Motor 100 um einen vorbestimmten Bewegungsbetrag betrieben und wird dann gestoppt. Wenn jedoch eine Falschverdrahtung von Leitungen der jeweiligen Phasen der Motorleitung 401 vorliegt oder wenn eine Falschverdrahtung der Messgeberleitung 402 vorliegt, dann kann der oben genannte Bewegungsbetrag des Motors 100 möglicherweise abnormal sein. Wenn folglich detektiert wird, dass der Bewegungsbetrag des Motors 100, welcher zu dem Treiber 303 korrespondiert, der geregelt wird, um um einen vorbestimmten Bewegungsbetrag betrieben zu werden, abnormal ist, dann kann ermittelt werden, dass eine Falschverdrahtung von Leitungen der jeweiligen Phasen der Motorleitung 401 dieses Motors 100 vorliegt oder dass der Messgeber 102 und ein nicht zu diesem korrespondierender Anschluss 311 irrtümlicherweise miteinander verbunden sind. Wenn einerseits der Betrieb des Motors 100, welcher nicht zu dem Treiber 303 korrespondiert, der geregelt wird, um um einen vorbestimmten Bewegungsbetrag betrieben zu werden, ermittelt wird, dann kann ermittelt werden, dass eine Falschverdrahtung von entweder der Motorleitung 401 oder der Messgeberleitung 402 vorliegt, was eine Verbindung zwischen einer nicht konformen Vorrichtung und ihnen ist. Wenn andererseits ermittelt wird, dass der Bewegungsbetrag des Motors 100, welcher zu dem Treiber 303 korrespondiert, der geregelt wird, um um einen vorbestimmten Bewegungsbetrag betrieben zu werden, normal ist, dann kann ermittelt werden, dass keine Falschverdrahtung vorliegt. Ferner kann die Verifizierung der Falschverdrahtung durch Durchführen der Verifizierung der Falschverdrahtung in dem Servo-Ein-Zustand von jedem Treiber 303 und durch nachfolgendes Durchführen der Verifizierung der Falschverdrahtung in dem Zustand, in welchem jeder Treiber 303 um einen vorbestimmten Betrag betrieben wird, für jeden Treiber 303 doppelt durchgeführt werden, wodurch die Detektionsgenauigkeit der Falschverdrahtung verbessert wird.
Die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 weist insbesondere in dieser Ausführungsform die Anzeigeeinheit 305 zum Anzeigen des Ermittlungsergebnisses der integrierten Steuereinrichtung 302 auf. Falls eine Falschverdrahtung vorliegt, wird bei dieser Konfiguration eine Meldung, welche dies angibt, auf der Anzeigeeinheit 305 angezeigt, wodurch der Bediener aufgefordert wird, eine entsprechende Leitung zu prüfen und wodurch im Voraus ein abnormaler Betrieb einer Lastmaschine, welcher durch die Falschverdrahtung verursacht werden kann, verhindert wird. Falls keine Falschverdrahtung vorliegt, wird ferner eine Meldung, welche dies angibt, auf der Anzeigeeinheit 305 angezeigt, wodurch dem Bediener ein Gefühl der Sicherheit gegeben werden kann.
Es sei angemerkt, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben genannten Ausführungsformen beschränkt ist, und zahlreiche Modifikationen sind in ihrem Rahmen möglich, ohne dabei von dem Wesentlichen und dem technischen Konzept davon abzuweichen.
Obwohl der Fall, in welchem die Verifizierung der Falschverdrahtung für jeden Treiber 303 doppelt durchgeführt wird durch Durchführen der Verifizierung der Falschverdrahtung in dem Servo-Ein-Zustand von jedem Treiber 303 und nachfolgendes Verifizierung der Falschverdrahtung in dem Zustand, in welchem jeder Treiber 303 um einen vorbestimmten Betrag betrieben wird, als ein Beispiel oben beschrieben wurde, kann beispielsweise eine der Verifizierungen der Falschverdrahtung für jeden Treiber 303 entfallen.
Obwohl der Fall, in welchem die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 den Drehmotor 100 aufweist, oben als ein Beispiel beschrieben wurde, ist es nicht erforderlich, dass der Motor ein Drehmotor ist, und beispielsweise kann ein Linearmotor verwendet werden. Außerdem werden die in 2 dargestellten Anteile der Steuerung durch die integrierte Steuereinrichtung 302 durchgeführt, aber sie können auch durch die Individuelle-Achse-Steuereinrichtung 304 durchgeführt werden. Obwohl das Mehrachsen-Motor-Antriebssystem für einen 8-Achsen-Betrieb als ein Beispiel oben beschrieben wurde, ist ferner die Anzahl an Achsen nicht darauf beschränkt und kann wie erforderlich verändert werden.
Obwohl der Fall, in welchem die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 die Anzeigeeinheit 305 aufweist, als ein Beispiel oben beschrieben wurde, können das Manipulierungswerkzeug 500 oder die Hauptsteuereinrichtung 200 ferner eine Anzeigeeinheit aufweisen. In diesem Fall gibt die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung 300 anzuzeigende Informationen an das Manipulierungswerkzeug 500 oder an die Hauptsteuereinrichtung 200 aus unter Verwendung von Mitteln, wie z. B. Kommunikationsmitteln.
Ferner können Konfigurationen, welche von den bereits oben beschriebenen verschieden sind, verwendet werden durch geeignetes Kombinieren der in der oben genannten Ausführungsform beschriebenen Verfahren und jeweiligen Modifikationsbeispielen.
Obwohl nicht im Detail beispielhaft dargestellt, kann die vorliegende Erfindung außerdem mit zahlreichen Änderungen innerhalb ihres Rahmen ohne von dem Wesentlichen davon abzuweichen ausgeführt sein.

Claims

Ein Mehrachsen-Motor-Antriebssystem, welches aufweist: eine Mehrzahl an Motoren, von welchen jeder einen Positionsdetektor aufweist; eine Hauptsteuereinrichtung zum Ausgeben eines Motorsteuerbefehls; und eine Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung zum Betreiben der Mehrzahl an Motoren basierend auf dem Motorsteuerbefehl, wobei die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung aufweist: eine Mehrzahl von Treibern, welche mit zugehörigen der Mehrzahl an Motoren individuell verbunden sind, zum Zuführen von elektrischer Energie zu zugehörigen von der Mehrzahl an Motoren zum Betreiben; und eine Steuereinrichtung zum der Reihe nach Versorgen der Mehrzahl an Motoren mit elektrischer Energie mittels der Mehrzahl an Treibern, und welche basierend auf Detektionssignalen der Positionsdetektoren für jeden Treiber ermittelt, ob oder ob nicht eine Falschverdrahtung von wenigstens einer von einer Motorleitung, welche einen von der Mehrzahl an Treibern mit einem von der Mehrzahl an Motoren verbindet, oder einer Detektorleitung von einem von einer Mehrzahl der Positionsdetektoren vorliegt.
Das Mehrachsen-Motor-Antriebssystem gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung in einem Zustand, in welchem der Treiber in einen ersten Positionierungsregelungszustand versetzt ist, in welchem ein zugehöriger von der Mehrzahl an Motoren an seiner Position, an welcher er sich zu Beginn seiner Energieversorgung befindet, positioniert ist, basierend auf den Detektionssignalen ermittelt, ob die Falschverdrahtung vorliegt oder ob nicht.
Das Mehrachsen-Motor-Antriebssystem gemäß Anspruch 2, wobei, wenn die Steuereinrichtung einen Betrieb eines Motors detektiert, welcher zu dem in den ersten Positionierungsregelungszustand versetzten Treiber korrespondiert, die Steuereinrichtung basierend auf den Detektionssignalen ermittelt, dass die Falschverdrahtung der Motorleitung des Motors vorliegt.
Das Mehrachsen-Motor-Antriebssystem gemäß Anspruch 2, wobei, wenn einen Betrieb eines Motors detektiert, welcher nicht zu dem in den ersten Positionierungsregelungszustand versetzten Treiber korrespondiert, die Steuereinrichtung basierend auf den Detektionssignalen ermittelt, dass die Falschverdrahtung von entweder der Motorleitung oder der Detektorleitung vorliegt.
Das Mehrachsen-Motor-Antriebssystem gemäß Anspruch 2, wobei, wenn die Steuereinrichtung nicht detektiert, dass irgendeiner der Motoren betrieben wird, die Steuereinrichtung basierend auf den Detektionssignalen ermittelt, dass keine Falschverdrahtung der Motorleitung oder der Detektorleitung vorliegt.
Das Mehrachsen-Motor-Antriebssystem gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Steuereinrichtung in einem Zustand, in welchem der Treiber in einen zweiten Positionierungsregelungszustand versetzt ist, in welchem ein zugehöriger von der Mehrzahl an Motoren an einer Position positioniert wird, welche um einen vorbestimmten Bewegungsbetrag als seine Position weiterbewegt ist, an welcher er sich zu Beginn seiner Energieversorgung befindet, basierend auf den Detektionssignalen ermittelt, ob die Falschverdrahtung vorliegt oder ob nicht.
Das Mehrachsen-Motor-Antriebssystem gemäß Anspruch 6, wobei, wenn die Steuereinrichtung detektiert, dass ein Bewegungsbetrag eines zu dem in den zweiten Positionierungsregelzustand versetzten Treiber korrespondierenden Motors abnormal ist, die Steuereinrichtung basierend auf den Detektionssignalen ermittelt, dass die Falschverdrahtung von entweder der Motorleitung des Motors oder der Detektorleitung vorliegt.
Das Mehrachsen-Motor-Antriebssystem gemäß Anspruch 6, wobei, wenn die Steuereinrichtung einen Betrieb eines Motors, welcher nicht zu dem in den zweiten Positionierungsregelzustand versetzten Treiber korrespondiert, die Steuereinrichtung basierend auf den Detektionssignalen ermittelt, dass die Falschverdrahtung von entweder der Motorleitung oder der Detektorleitung vorliegt.
Das Mehrachsen-Motor-Antriebssystem gemäß Anspruch 6, wobei, wenn die Steuereinrichtung detektiert, dass der Bewegungsbetrag eines zu dem in den zweiten Positionierungsregelzustand versetzten Treiber korrespondierenden Motors normal ist, dann ermittelt die Steuereinrichtung basierend auf den Detektionssignalen, dass keine Falschverdrahtung der Motorleitung oder der Detektorleitung vorliegt.
Das Mehrachsen-Motor-Antriebssystem gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung ferner eine Anzeigeeinheit zum Anzeigen eines Ermittlungsergebnisses der Steuereinrichtung aufweist.
Eine Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung zum Betreiben einer Mehrzahl an Motoren, von welchen ein jeder einen Positionsdetektor aufweist, basierend auf einem von einer Hauptsteuereinrichtung ausgegebenen Motorsteuerbefehl, wobei die Mehrachsen-Motor-Ansteuervorrichtung aufweist: eine Mehrzahl an Treibern, welche mit zugehörigen der Mehrzahl an Motoren individuell verbunden sind, zum Zuführen von elektrischer Energie zu den zugehörigen von der Mehrzahl an Motoren zum Betreiben; und eine Steuereinrichtung zum der Reihe nach Versorgen der Mehrzahl an Motoren mit elektrischer Energie mittels der Mehrzahl an Treibern, und welche basierend auf Detekionssignalen der Positionsdetektoren für jeden Treiber ermittelt, ob eine Falschverdrahtung von wenigstens einer von einer Motorleitung, welche einen von der Mehrzahl an Treibern mit einem von der Mehrzahl an Motoren verbindet, oder einer Detektorleitung von dem Positionsdetektor vorliegt oder ob nicht.