CN103609014A - 多轴马达驱动系统以及多轴马达驱动装置 - Google Patents

Abstract

迅速并且精确判别误接线的原因。一种多轴马达驱动系统，其具有：均配备了编码器（102）的多个马达（100）；输出马达控制指令的高阶控制装置（200）；和基于马达控制指令来驱动多个马达的多轴马达驱动装置（300）。多轴马达驱动装置（300）具有：分别连接到对应的马达的并且供应电力以驱动马达（100）的多个驱动部（303）；和集成控制部（302），经由多个驱动部（303）向相应的马达（100）供应电力，以基于来自编码器（102）的检测信号针对各个驱动部（303）判别有无在将驱动单元（303）与马达（100）连接的马达配线（401）和来自多个编码器（102）的检测器配线（402）中至少一方的误接线。

Description

多轴马达驱动系统以及多轴马达驱动装置

技术领域

所公开的实施方式涉及用于驱动各自设置有位置检测器的多个马达的多轴马达驱动系统，并且涉及要设置在该多轴马达驱动系统内的多轴马达驱动装置。

背景技术

专利文献1描述了用于避免由于在包括多个伺服控制的轴的自动机器启动之后异常操作而造成的风险从而有助于消除异常操作的原因的控制装置。控制装置包括通电强行中断装置，该装置用于在对伺服放大器通电开始之后并且在对伺服控制部输入运动指令之后的预定的时间点强行中断对伺服放大器的通电。

相关技术文献

专利文献

专利文献1JP2000-181521A

发明内容

发明解决的问题

在上述常规的技术中，控制装置在全部轴的伺服放大器的通电接通之后首先响应于运动指令同时地驱动全部轴。接着，控制装置存储充当驱动时的异常判别指标的内部数据（针对各个轴的最新的扭矩指令值（当前指令值）、当前反馈值、运动指令值（积分值）以及位置反馈值）。接着，控制装置重复驱动和存储，直至到达预定时间点为止，并且在该预定时间点强行中断全部轴的伺服放大器的通电。最后，控制装置基于所存储的内部数据来检查误接线。

在基于当同时驱动全部轴时所存储的内部数据检查误接线的情况下，随着轴的数目变大，内部数据的信息量变大。因而，出现了误接线的许多可能的组合，并且精确地识别误接线需要花费时间。

鉴于上述问题提出了本发明，并且本发明的目的是提供被构造为快速地并且精确地识别误接线的多轴马达驱动系统和多轴马达驱动装置。

解决问题的手段

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，提供了一种多轴马达驱动系统，包括：多个马达，各个马达包括位置检测器；上位控制装置，所述上位控制装置输出马达控制指令；以及多轴马达驱动装置，所述多轴马达驱动装置基于所述马达控制指令来驱动所述多个马达，其中，所述多轴马达驱动装置包括：多个驱动部，所述多个驱动部分别地连接至对应的所述马达，向所述马达供应电力而进行驱动；以及控制部，所述控制部经由所述驱动部依次向各马达供应电力，并且基于所述位置检测器的检测信号，针对各个所述驱动部判别连接所述驱动部与所述马达的马达配线和来自所述位置检测器的检测器配线中的至少一方是否存在误接线。

发明效果

根据本发明的多轴马达驱动系统可以迅速并精确地识别误接线。

附图说明

图1是概念性地例示了根据本发明的实施方式的多轴马达驱动系统的构造的系统构造图。

图2是例示了在多轴马达系统的装配中由集成控制部执行的控制的内容的流程图。

图3是概念性地例示了多轴马达驱动系统的构造、例示了在多轴马达驱动系统中的误接线的示例的系统构造图。

具体实施方式

现在参照附图描述本发明的一种实施方式。

图1是例示了根据该实施方式的多轴马达驱动系统1被正确地接线的系统构造的图。如在图1中所例示地，多轴马达驱动系统1包括：多个（在该示例中是八个）旋转马达100；上位控制装置200，输出马达控制指令；以及多轴马达驱动装置300，用于基于上位控制装置200的马达控制指令来驱动各个马达100。在该示例中的各个马达100是三相AC马达，并且包括制动器101以及编码器102（位置检测器），编码器102用于检测旋转轴的速度（角速度）和位置（角度），并且将检测信号作为反馈脉冲输出至多轴马达驱动装置300。请注意，马达100不是必须包括制动器101。

多轴马达驱动装置300包括：电源部301，交流电源输入到电源部301；集成控制部302，用于控制去往/来自控制装置200的通信，并且控制整个多轴马达驱动装置300；多个（在该示例中是八个）驱动部303，通过马达配线401分别连接至对应的马达100，用于向马达100供应电力而进行驱动；以及单轴控制部304，用于控制多个驱动部303。请注意，集成控制部302相当于“权利要求”中所定义的控制部的示例。

以下将八个驱动部303适当地称为“第一至第八驱动部303”，并且以下将与第一至第八驱动部303中的每个相对应的马达称为“第一至第八马达100”。此外，将第一至第八驱动部303分别连接至与其相对应的第一至第八马达100的马达配线401被适当地称为“第一至第八马达配线401”。

多轴马达驱动装置300包括中继部310，该中继部310用于将编码器102所检测到的位置中继至集成控制部302。中继部310由板、模块等构成，并且与多轴马达驱动装置300一体地设置。请注意，中继部310可以与多轴马达驱动装置300分开构建的部。中继部310包括多个（在该示例中是八个）连接器311，以连接至来自编码器102的编码器配线402，并且相应的连接器311对应于第一至第八马达100。分别对应于第一至第八马达100的连接器311在下文被称为“第一至第八连接器311”。此外，将第一至第八马达100分别连接至与其相对应的第一至第八连接器311的编码器配线402被适当地称为“第一至第八编码器配线402”。请注意，多轴马达驱动装置300不是必须包括中继部310，而是来自编码器102的配线可以直接连接至集成控制部302。编码器配线402相当于在“权利要求”中所定义的检测器配线。

各个编码器102的检测信号经由中继部310输入至集成控制部302。集成控制部302经由相应的驱动部303依次向相应的驱动部303供应电力，并且基于此时从中继部310输出的编码器102的检测信号，针对各个驱动部303判别将驱动部303连接至马达100的马达配线401或来自编码器102的编码器配线402至少一方是否存在误接线。如本文所使用的，马达配线401的误接线包括：马达配线401的相应相（U相、V相、W相）的配线的误接线的情况（例如，对应的相没有连接在驱动部303和马达100之间）以及作为在不对应的驱动部303和马达100之间的连接的误接线的情况（例如，将第三驱动部303和第四马达100彼此连接的情况）。此外，编码器配线402的误接线包括：作为在不对应的编码器102和连接器311之间的连接的误接线的情况（例如，将第五马达100的编码器102和第六连接器311彼此连接的情况）。

工程工具500连接至多轴马达驱动装置300。该工程工具500是例如便携式手持控制部等，并且使得操作者输入各种指令、数据等。多轴马达驱动装置300还包括例如液晶板这样的显示部305。显示部305显示包括集成控制部302的判别结果在内的各种信息。请注意，多轴马达驱动装置300不是必须包括显示部305，并且可以由外部设置的显示装置（例如，PC显示器）或工程工具500的显示部来给出多种指示。

接着，参照图2来描述在检查多轴马达驱动系统1的接线中由集成控制部302执行的控制内容。例如，当多轴马达驱动装置300上电时，集成控制部302开始图2所例示的流程。请注意，假设在电源接通之前，各条马达配线401和各条编码器配线402已经被接线，而与是否存在误接线无关。还假设，提前将工程工具500连接至多轴马达驱动装置300并且上电。

在步骤S5，集成控制部302针对连接至多轴马达驱动装置300的全部马达100释放制动器101的制动功能。

在步骤S10，集成控制部302将计数驱动部303的数目的变量i初始化至0，此外，将表示驱动部的总数目的i0设置为预定值。在图1所例示的示例中，驱动部303的数目总计是八，因此i0=8。请注意，操作者经由工程工具500人工地输入i0的值。另选地，在上电时可以自动识别连接至集成控制部302的驱动部303的数目，以判别i0的值。

在步骤S15，集成控制部302从包括在多轴马达驱动装置300中的多个驱动部303中选择一个驱动部303。例如，在图1所例示的示例中，按照在i=0的情况下选择第一驱动部303并且在i=1的情况下选择第二驱动部303的方式，根据i来依次选择驱动部303。

在步骤S20，集成控制部302接收从中继部310接收检测信号（全部编码器102的检测信号），并且基于该检测信号，将连接至连接器311的全部编码器102的检测位置作为初始位置存储在预定的存储部（例如，存储器）中。集成控制部302还向在步骤S15中所选择的驱动部303输出伺服开启信号，并且将驱动部303设置值伺服开启状态，其中对应的马达100处于其在通电开始时刻的位置。在伺服开启状态中，集成控制部302向驱动部303输出与驱动部数量0相对应的位置指令，从而执行位置循环控制。请注意，上述伺服开启状态相当于在“权利要求”中所限定的第一定位控制状态的示例。

在步骤S25中，集成控制部302基于来自中继部310的检测信号（全部编码器102的检测信号）来判别是否任一马达100被驱动。当任一马达100被驱动时（在步骤S25中为是），流程行进至步骤S30。

在步骤S30，集成控制部302判别被驱动的马达100是否是与在步骤S20中设置为伺服开启状态的驱动部303相对应的马达。当与设置为伺服启动状态的驱动部303相对应的马达100被驱动时（在步骤S30中为是），流程行进至步骤S35，并且集成控制部302判别存在针对该马达100的马达配线401的相应相（U相、V相、W相）的配线的误接线。按照如下所述做出该判别。在伺服开启状态中，当马达配线401的相位配线是正常的时，马达100被锁定至其在通电开始时刻的位置并且上面提到的各个电流相（U相、V相、W相）被输入。然而，当存在相应配线的误接线时，上面提到的电流相（U相、V相、W相）交叉，并且马达100可能被驱动。

另一方面，在步骤S30中，当不与设置为伺服开启状态的驱动部303相对应的马达100被驱动时（在步骤S30中为否），流程行进至步骤S40，并且集成控制部302判别驱动部303和不与其相对应的马达100错误地彼此连接，或者编码器102和不与其相对应的连接器311错误地彼此连接。如下所述地作出该判别。在检测到不与设置为伺服开启状态的驱动部303相对应的马达100被驱动的情况下，如果编码器配线402正确地连接在对应的编码器102和连接器311之间，则认为驱动部303和不与其相对应的马达100错误地彼此连接，而如果马达配线401正确地连接在对应的驱动部303和马达100之间，则认为编码器102和不与其相对应的连接器311错误地彼此连接。

在步骤S35或步骤S40之后，集成控制部302将控制过程转移到步骤S45。在步骤S45，集成控制部302向在步骤S20设置为伺服开启状态的驱动部303输出伺服关闭信号，使得驱动部303可以进入伺服关闭状态，并且针对连接至多轴马达驱动装置300的全部马达100开启制动器101的制动功能。请注意，伺服关闭状态表示与上述的伺服开启状态不同的状态：换言之，对在步骤S15所选择的马达100的通电被强行停止的状态。

在下一步骤S50，集成控制部302使用显示部305来显示信息以提示操作者检查适合的配线。例如，当在步骤S35判别存在误接线时，集成控制部302显示信息以提示操作者检查马达配线401中的各相（U相、V相、W相）的配线。当在步骤S40判别存在误接线时，集成控制部302显示信息来提示操作者检查马达配线401（不对应的驱动部303和马达100是否彼此连接）或者编码器配线402。接着，集成控制部302结束该流程。

请注意，当在步骤S25中没有一个马达100被驱动（在步骤S25中为否）时，流程行进至步骤S55。

在步骤S55，集成控制部302经由单轴控制部304向在步骤S20中被设置为伺服开启状态的驱动部303输出指示预定驱动量的位置指令，从而将驱动部303设置为以下定位控制状态，即，对应的马达100被定位在从从通电开始时刻的位置驱动了预定量后的位置。该定位控制状态相对于在“权利要求”中限定的第二定位控制状态的示例。请注意，上面提到的预定驱动量被适当地设置为不会阻碍负载机器的操作的驱动量。

在步骤S60中，集成控制部302从中继部310接收检测信号（全部编码器102的检测信号），并且借助基于该检测信号的检测位置以及在步骤S20中所存储的初始位置之间的比较来计算驱动量，从而判别与在步骤S55中位置指令所输出到的驱动部303相对应的马达100是否被与该位置指令相对应的驱动量正常地驱动。当不与位置指令所输出到的驱动部303相对应的马达100被驱动或者当与位置指令所输出到的驱动部303相对应的马达100被驱动但其驱动量异常时（在步骤S60中为否），流程行进至步骤S65。

在步骤S65，集成控制部302判别与在步骤S55中位置指令所输出到的驱动部303相对应的马达100是否被驱动。当与位置指令所输出到的驱动部303相对应的马达100被异常地驱动（在步骤S65中为是）时，流程行进至步骤S70，并且集成控制部302判别马达100的马达配线401的各相（U相、V相、W相）的配线是否存在误接线，或者编码器102和不与其相对应的连接器311错误地彼此连接。如下所述地进行该判别。如果马达配线401的相配线的接线是正常的，则由与上述位置指令相对应的预定量来驱动马达100接着停止。然而，如果相配线或编码器配线402存在误接线，则会存在驱动量异常的情况（包括马达100不被驱动的情况）。然而，在经由步骤S25进行步骤S60、步骤S65和步骤S70的过程中，有很大可能在步骤S25中马达100的马达配线401的各相（U相、V相、W相）的接线可以被判别为正常的。因此存在着在步骤S70验证的误接线被识别为编码器配线402存在误接线的情况的可能性。

另一方面，在步骤S65，当不与位置指令所输出到的驱动部303相对应的马达100被驱动时（步骤S65中为否），流程行进至步骤S75，并且集成控制部302判别驱动部303和不与其相对应的马达100错误地彼此连接，或者编码器102和不与其相对应的连接器311错误地彼此连接。

其后，与上述情况相似，在步骤S45，集成控制部302将在步骤S20已经设置为伺服开启状态的驱动部303设置为伺服关闭状态，并且针对连接至多轴马达驱动装置300的全部马达100开启制动器101的制动功能。接着，在步骤S50，集成控制部302使用显示部305来显示信息，以提示操作者检查适当的配线。接着，该流程结束。

请注意，在步骤S60，当与在步骤S55位置指令所输出到的驱动部303相对应的马达100被与该位置指令相对应的驱动量正常地驱动时（在步骤S60中为是），流程行进至步骤S80。

在步骤S80，集成控制部302判别马达配线401或编码器配线402不存在误接线。在下一步骤S85中，集成控制部302使用显示部305来显示指示进行了正确配线的信息。

在下一步骤S90中，集成的控制部302使变量i增大1。接着，在下一步骤S95中，集成控制部302判别是否变量i与驱动部的总数i0相匹配。当变量i和驱动部的总数i0不彼此匹配时（在步骤S95中为否），流程转至步骤S15。换言之，针对包括在多轴马达驱动装置300中的全部驱动部303，步骤S15至步骤S95的处理被重复地执行。另一方面，当变量i和驱动部的总数i0彼此匹配时（在步骤S95中为是），该流程结束。在图1所例示的示例中，当针对全部第一至第八驱动部303执行了步骤S15至步骤S95的处理时，变量i和轴的总数i0彼此匹配，因此该流程结束。

接着，参照图3来描述借助上面提到的控制来验证的误接线的具体示例。在图3所例示的示例中，第三驱动部303和第四马达100彼此连接，并且第四驱动部303和第三马达100彼此连接。因而，产生了马达配线401的误接线，其为驱动部303和马达100之间的不对应连接。此外，对应的相不连接在第七驱动部303和第七马达100之间，因而产生了马达配线401的各相（U相、V相、W相）的误接线。此外，第五马达100的编码器102和第六连接器311彼此连接，并且第六马达100的编码器102和第五连接器311彼此连接。因而，产生了误接线，其为编码器102和连接器311之间的不对应连接。

在具有这种误接线的多轴马达驱动系统1中，如果集成控制部302执行在图2所例示的控制的内容，则判别针对第一驱动部303和第二驱动部303不存在误接线。针对第三驱动部303，因为第三驱动部303和第四马达100彼此错误地连接，所以当将第三驱动部303设置为伺服开启状态时有可能第四马达100被驱动（步骤S20）。当驱动第四马达100时，从第四马达100的编码器102向中继部310的第四连接器311输入检测信号，并且该检测信号被检测为第四马达100的驱动。因此，这个状态对应于不与设置为伺服开启状态的驱动部303相对应的马达100被驱动的情况（在步骤S25中为是，在步骤S30中为否），因此，判别第三驱动部303和第四驱动部100错误地彼此连接，或者第三马达100的编码器102和第四连接器311彼此错误地连接（步骤S40）。接着，显示如此指示的消息（步骤S50）。结果，借助检查与第三驱动部303相对应的马达配线401和编码器配线402，因为在该示例中编码器配线402正确地接线，所以操作者可以发现第三驱动部303和第四马达100彼此错误地连接。

请注意，即使在将第三驱动部303设置为伺服开启状态时第四马达100不被驱动的情况下（在步骤S25中为否），当指示预定驱动量的位置指令被输出至第三驱动部303时（步骤S55），检测信号从第四马达100的编码器102输入至中继部310的第四连接器311，并且被检测为第四马达100的驱动。因此，该状态对应于不与位置指令所输出到的驱动部303相对应的马达100被驱动的状态（在步骤S60和步骤S65中为否），并且因此判别第三驱动部303和第四马达100错误地彼此连接，或者第三马达100的编码器102和第四连接器311错误地彼此连接（步骤S75），并且显示如此指示的消息（步骤S50）。结果，操作者可以发现第三驱动部303和第四马达100彼此错误地连接。同样地针对第四驱动部303，操作者可以类似地发现第四驱动部303和第三马达100彼此错误地连接。

另一方面，针对第五驱动部303，第五马达100的编码器102和第六连接器311彼此错误地连接，因此，如果当第五驱动部303被设置为伺服开启状态时第五马达100被驱动（步骤S20），则检测信号从第五马达100的编码器102输入至中继部310的第六连接器311，并且被检测为第六马达100的驱动。因此，这个状态对应于不与设置为伺服开启状态的驱动部相对应的马达100被驱动的情况（在步骤S25中为是，在步骤S30中为否），因此，判别第五驱动部303和第六马达100错误地彼此连接，或者第五马达100的编码器102和第六连接器311错误地彼此连接（步骤S40），并且显示如此指示的消息（步骤S50）。结果，在该示例中，借助检查与第三驱动部303相对应的马达配线401和编码器配线402，操作者可以发现第五马达100的编码器102和第六连接器311错误地彼此连接，因为在本示例中马达配线401正确地接线。

请注意，同样地在将第五驱动部303设置为伺服开启状态时第五马达100不被驱动的情况下（在步骤S25中为否），当指示预定驱动量的位置指令被输出至第五驱动部303时（步骤S55），检测信号从第五马达100的编码器102输入至中继部310的第六连接器311，并且被检测为第六马达100的驱动。因此，这个状态对应于不与位置指令所输出到的驱动部303相对应的马达100被驱动的状态（在步骤S60和步骤S65中为否），因此判别第五驱动部303和第六马达100错误地彼此连接，或者第五马达100的编码器102和第六连接器311彼此错误地连接（步骤S75）。接着，显示对此指示的消息（步骤S50）。结果，操作者可以发现第五马达100的编码器102和第六连接器311彼此错误地连接。同样针对第六驱动部303，操作者类似地可以发现第六马达100的编码器102和第五连接器311彼此错误地连接。

针对第七驱动部303，另一方面，马达配线401的各相（U相、V相、W相）的配线在第七驱动部303和第七马达100之间错误地连接，并且因此，当第七驱动部303设置于伺服开启状态时（步骤S20），第七马达100有可能被驱动。当第七马达100被驱动时，检测信号从第七马达100的编码器102输入至中继部310的第七连接器311，并且被检测为第七马达100的驱动。因此，这个状态对应于与被设置为伺服开启状态的驱动部303相对应的马达100被驱动的状态（在步骤S25和步骤S30中为是），并且因此，判别第七马达100的马达配线401的各个相配线存在误接线（步骤S35），并且显示对此指示的消息（步骤S50）。结果，操作者可以发现第七马达100的马达配线401的各个相配线存在误接线。

请注意，即使在当第七驱动部303被设置为伺服开启状态时第七马达100不被驱动的情况下（在步骤S25中为否），如果当指示预定驱动量的位置指令被输出至第七驱动部303时（步骤S55）第七马达100被不正常地驱动，则该状态对应于以下情况，即，与位置指令所输出到的驱动部303相对应的马达100被驱动但是其驱动量是不正常的（在步骤S60中为否，在步骤S65中为是）。因此，判别第七马达100的马达配线401的各个相位的线存在误接线（步骤S70），并且显示对此指示的消息（步骤S50）。以这种方式，借助对在各个驱动部303的伺服开启状态中的误接线进行验证并且其后对各个驱动部303被以预定量驱动的状态中的误接线进行验证，对各个驱动部303可以执行两次误接线的验证，因而提高了误接线的检测精确度。

在上述的多轴马达驱动系统1中，多轴马达驱动装置300的各个驱动部303经由马达配线401分别连接至对应的马达100，并且相应马达100的编码器102经由编码器配线402分别连接至中继部310的连接器311。在这种系统中，检查马达配线401和编码器配线402的误接线的可想到的方法是这样的方法，即，在预定时段重复地执行同时驱动全部马达100并且存储充当异常判别指标的内部数据的操作，从而基于所存储的内部数据检查误接线。然而，在这种情况下，内部数据的信息量随着轴的数目变大而变大。因而，出现了误接线的许多可能的组合，并且精确地识别误接线需要花费时间。

在本实施方式中，另一方面，多轴马达驱动装置300的集成控制部302经由各个驱动部303依次向各个马达100供应电力，并且，基于编码器此时的检测信号，针对各个驱动部303验证马达配线401和编码器配线402有无误接线。借助以这种方式针对各个驱动部303执行验证，误接线的原因可以被限制到与各个驱动部303相对应的配线的部分，而与轴的数目（即，驱动部303或马达100的数目）无关。利用这种构造，可以缩短精确地识别误接线所需的时间，因此，可以迅速地并精确地验证误接线的原因。结果，可以预先防止由误接线造成的负载机器的异常操作。

具体地，在本实施方式中，集成控制部302基于检测信号以各个驱动部303被设置为伺服开启状态的方式来判别有无误接线。在伺服开启状态中，集成控制部302向驱动部303输出与驱动量0相对应的位置指令，从而执行位置循环控制。在这种情况下，当各个配线正常时，马达100被锁定至其在通电开始时刻的位置并且各个电流相（U相、V相、W相）被输入。然而，当马达配线401的各相（U相、V相、W相）的配线存在误接线时，上面提到的电流相（U相、V相、W相）被交叉，并且马达100有可能被驱动。因而，当检测到对应于经历位置控制的驱动部303的马达100的驱动时，可以判别马达配线401的各个相配线存在误接线。另一方面，当检测到不对应于经历了位置控制的驱动部303的马达100的驱动时，可以判别（作为非对应装置与它们之间的连接的）马达配线401和编码器配线402中的一方存在误接线。另一方面，当证实了多个马达100中一个都不被驱动时，可以判别没有误接线。

具体地，在本实施方式中，集成控制部302以各个驱动部303被设置为定位控制状态的方式基于检测信号判别有无误接线。在该定位控制状态中，对应的马达100处于从从通电开始时刻的位置驱动了预定量后的位置。在这种情况下，当各个配线正常时，马达100被以预定量驱动接着停止。然而，当马达配线401的各个相配线存在误接线时，或者当编码器配线402存在误接线时，马达100的上述驱动量有可能是不正常的。因而，当检测到与被控制为以预定量来驱动的驱动部303相对应的马达100的驱动量是异常时，可以判别该马达100的马达配线401的各个相配线存在误接线，或者判别编码器102和不与其相对应的连接器311彼此错误地连接。另一方面，当检测到不与被控制为以预定量来驱动的驱动部303相对应的马达100的驱动时，可以判别（作为不对应的装置和它们之间的连接）马达配线401或编码器配线402存在误接线。另一方面，当检测到与被控制为以预定量驱动的驱动部303相对应的马达100的驱动量是正常的时，可以判别没有误接线。此外，通过在各个驱动部303的伺服开启状态中执行误接线的验证，并且其后在各个驱动部303被以预定量驱动的状态下执行误接线的验证，针对各个驱动部303可以执行两次误接线的验证，因而提高了误接线的检测精确度。

具体地，在本实施方式中，多轴马达驱动装置300包括显示部305，以显示集成控制部302的判别结果。利用该构造，如果存在误接线，则在显示部305上显示对此指示的消息，从而提示操作者检查正确的配线并且提前防止会由误接线而导致的负载机器的不正常操作。此外，如果存在误接线，则在显示部305上显示对此指示的消息，从而向操作者提供安全感。

请注意，本发明不限于上述实施方式，并且在不脱离本发明的主旨和技术概念的范围内可以进行各种修改。

例如，尽管作为示例在上面已经描述了以下情况，即，借助在各个驱动部303的伺服开启状态下执行对误接线的验证并且其后在由预定的量驱动各个驱动部303的状态下执行对误接线的验证，针对每个驱动部303执行了两次对误接线的验证，但是针对各个驱动部303可以省去对误接线的验证中的任一个。

此外，尽管作为示例已经在上面描述了多轴马达驱动系统包括旋转马达100的情况，但是马达不必须是旋转马达，并且可以使用例如直线马达。而且，由集成的控制部302来执行在图2所例示的内容的控制，但是它们可以通过单轴控制部304来执行。此外，尽管作为示例已经描述了针对8轴驱动的多轴马达驱动系统，但是轴的数目不限于此，并且可以适当地改变。

此外，尽管作为示例已经描述了多轴马达驱动装置300包括显示部305的情况，但是工程工具500或者上位控制装置200可以包括显示部。在这种情况下，多轴马达驱动装置300借助于例如通信来向工程工具500或上位控制装置200输出要显示的信息。

此外，通过适当地将在上述实施方式中所描述的方法以及各个修改例进行结合，可以使用除了以上已经描述的构造以外的构造。

此外，尽管没有具体地进行说明，但是在不脱离本发明的主旨的范围内可以对本发明进行各种修改。

附图标记说明

1      多轴马达驱动系统

101    马达

102    编码器

200    上位控制装置

300    多轴马达驱动装置

302    集成控制部（控制部）

303    驱动部

305    显示部

401    马达配线

402    检测器配线

Claims (11)

1.一种多轴马达驱动系统，该多轴马达驱动系统包括：

多个马达，各个马达包括位置检测器；

上位控制装置，所述上位控制装置输出马达控制指令；以及

多轴马达驱动装置，所述多轴马达驱动装置基于所述马达控制指令来驱动所述多个马达，

其中，所述多轴马达驱动装置包括：

多个驱动部，所述多个驱动部分别连接至对应的所述马达，向所述马达供应电力而进行驱动；以及

控制部，所述控制部经由所述驱动部依次向各马达供应电力，并且基于所述位置检测器的检测信号，针对各个所述驱动部判别连接所述驱动部与所述马达的马达配线和来自所述位置检测器的检测器配线中的至少一方是否存在误接线。

2.根据权利要求1所述的多轴马达驱动系统，其中，

所述控制部在所述驱动部被设置为第一定位控制状态的状态下基于所述检测信号判别是否存在误接线，所述第一定位控制状态是对应的所述马达被定位于通电开始时刻的位置。

3.根据权利要求2所述的多轴马达驱动系统，其中，

当基于所述检测信号检测到与被设置为所述第一定位控制状态的所述驱动部相对应的所述马达的驱动时，所述控制部判别该马达的所述马达配线存在误接线。

4.根据权利要求2所述的多轴马达驱动系统，其中，

当基于所述检测信号检测到不与被设置为所述第一定位控制状态的所述驱动部相对应的所述马达的驱动时，所述控制部判别所述马达配线和所述检测器配线中的任一方存在误接线。

5.根据权利要求2所述的多轴马达驱动系统，其中，

当基于所述检测信号检测到所述多个马达全都未驱动时，所述控制部判别所述马达配线和所述检测器配线均没有误接线。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的多轴马达驱动系统，其中，

所述控制部在所述驱动部被设置为第二定位控制状态的状态下基于所述检测信号判别是否存在误接线，所述第二定位控制状态是对应的所述马达被定位于从通电开始时刻的位置驱动了预定量后的位置。

7.根据权利要求6所述的多轴马达驱动系统，其中，

当基于所述检测信号检测到与被设置为第二定位控制状态的所述驱动部相对应的所述马达的驱动量异常时，所述控制部判别该马达的所述马达配线和所述检测器配线中的任一方存在误接线。

8.根据权利要求6所述的多轴马达驱动系统，其中，

当基于所述检测信号检测到不与被设置为第二定位控制状态的所述驱动部相对应的所述马达的驱动时，所述控制部判别所述马达配线和所述检测器配线中的任一方存在误接线。

9.根据权利要求6所述的多轴马达驱动系统，其中，

当基于所述检测信号检测到与被设置为第二定位控制状态的所述驱动部相对应的所述马达的驱动量正常时，所述控制部判别所述马达配线和所述检测器配线均没有误接线。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的多轴马达驱动系统，其中，

所述多轴马达驱动系统还包括用于显示所述控制部的判别结果的显示部。

11.一种多轴马达驱动装置，所述多轴马达驱动装置基于从上位控制装置输出的马达控制指令来驱动包括位置检测器的多个马达，

所述多轴马达驱动装置包括：

多个驱动部，所述多个驱动部分别地连接至对应的所述马达，向所述马达供应电力而进行驱动；以及

控制部，所述控制部经由所述驱动部依次向各个马达供应电力，并且基于所述位置检测器的检测信号，针对各个所述驱动部判别连接所述驱动部与所述马达的马达配线和来自所述位置检测器的检测器配线中的至少一方是否存在误接线。

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