CN110495091A - 马达控制系统、控制方法以及马达控制装置 - Google Patents

马达控制系统、控制方法以及马达控制装置 Download PDF

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Abstract

本发明所涉及的马达控制系统(1)包括：多个马达控制装置(#1/#2)，多个马达控制装置(#1/#2)中的每一个被构成为控制多个马达(#1～#6)中的至少一个；以及多个编码器(#1～#6)，多个编码器(#1～#6)中的每一个被构成为检测对应的多个马达(#1～#6)中的一个马达的位置信息，在马达控制系统(1)中，在马达控制装置(#1)下，多个编码器(#1～#6)的全部被串联连接，马达控制装置(#1)被构成为向马达控制装置(#2)转发从多个编码器(#1～#6)读取的多个马达(#1～#6)的位置信息。

Description

马达控制系统、控制方法以及马达控制装置
技术领域
本发明涉及马达控制系统、控制方法以及马达控制装置。
背景技术
在专利文献1中记载有如下系统：多个传感器分别通过不同的通信路径与接口部连接，各传感器的检测信号经由连接上位控制器和马达控制装置的网络被发送给上位控制器或马达控制装置。
另外，在专利文献2中记载有如下系统：经由马达控制装置内的通信部与用于设定或监控马达控制装置的参数的周边设备连接。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利文献特开平8-241111号公报；
专利文献2：日本专利文献特开平10-105206号公报。
发明内容
发明所要解决的技术问题
然而，在以往的系统中，由于传感器或周边设备中的每一个与马达控制装置连接，因此，存在物理上或处理上的成本变高的问题。
因此，本发明是鉴于上述的问题而完成的，其目的在于，提供一种能够降低物理上或处理上的成本的马达控制系统、控制方法以及马达控制装置。
用于解决问题的手段
本发明的第一特征的主旨在于，一种马达控制系统，所述马达控制系统被构成为控制多个马达，包括：多个马达控制装置，所述多个马达控制装置中的每一个被构成为控制所述多个马达中的至少一个；以及多个位置检测器，所述多个位置检测器中的每一个被构成为检测对应的所述多个马达中的一个马达的位置信息，所述马达控制系统被构成为：在所述多个马达控制装置所包含的第一马达控制装置下，所述多个位置检测器的全部被串联连接，所述第一马达控制装置被构成为：向所述多个马达控制装置所包含的其他马达控制装置转发从所述多个位置检测器读取的所述多个马达的位置信息。
本发明的第二特征的主旨在于，一种控制方法，所述控制方法是被构成为控制多个马达的马达控制系统中的控制方法，包括：多个马达控制装置中的每一个控制所述多个马达中的至少一个；多个位置检测器中的每一个对与自己对应的所述多个马达中的一个马达的位置信息进行检测；以及所述多个马达控制装置所包含的第一马达控制装置向所述多个马达控制装置所包含的其他马达控制装置转发从在自己之下被串联连接的所述多个位置检测器的全部读取的所述多个马达的位置信息。
本发明的第三特征的主旨在于，一种马达控制装置，所述马达控制装置用于马达控制系统，所述马达控制系统被构成为控制多个马达，所述马达控制装置被构成为控制所述多个马达中的至少一个，在自己之下，多个位置检测器被串联连接，所述多个位置检测器中的每一个被构成为检测对应的所述多个马达中的一个马达的位置信息，所述马达控制装置被构成为：向其他马达控制装置转发从所述多个位置检测器读取的所述多个马达的位置信息。
发明效果
根据本发明，能够提供一种可降低物理上或处理上的成本的马达控制系统、控制方法以及马达控制装置。
附图说明
图1是用于说明一个实施方式所涉及的马达控制系统的整体的简要构成的一例的图；
图2是用于说明构成一个实施方式所涉及的马达控制系统的各马达控制装置的各马达控制部的功能模块的一例的图；
图3的(a)和(b)是用于说明由构成一个实施方式所涉及的马达控制系统的各马达控制装置的编码器/传感器通信收发管理部管理的各映射表的一例的图；
图4是用于说明在一个实施方式所涉及的马达控制系统中执行的处理流程的一例的图；
图5是用于说明在一个实施方式所涉及的马达控制系统中执行的处理流程的一例的图；
图6是用于说明在一个实施方式所涉及的马达控制系统中执行的处理流程的一例的图；
图7是用于说明在一个实施方式所涉及的马达控制系统中执行的处理流程的一例的图。
具体实施方式
根据本发明的发明人的观点，马达控制系统中的运行状态的传感检测近年来其重要性日益增加，但是，如果增加传感器数量，则布线数量等的物理上的成本、或通信量或处理负荷等的处理上的成本增加。尤其是，当实时地进行传感检测时，这些成本有增大的倾向。
因此，本发明的发明人为了减轻马达控制系统中的这些成本而进行了专心的研究开发，其结果是，发现了新颖且独创的马达控制系统。以下参照图1～图7对本实施方式所涉及的马达控制系统1的一例进行说明。
本发明的一个实施方式所涉及的马达控制系统1被构成为控制多个马达#1～#6，如图1所示，包括：马达控制装置#1/#2、马达#1～#6、机械装置(未图示)、编码器#1～#6、以及传感器#7～#9。
马达控制装置#1/#2被构成为分别控制多个马达#1～#6中的至少一个。
在本实施方式中，以马达控制装置#1被构成为控制马达#1～#3、马达控制装置#2被构成为控制马达#4～#6的情形为例进行说明，但是本发明不限于这样的情形。例如，也可以适用于马达控制装置#1控制马达#1～#6的情形等。
另外，在本实施方式中，以设有2个马达控制装置#1/#2的情形为例进行了说明，但是本发明也可以适用于设有3个以上的马达控制装置的情形等。
具体来说，马达控制装置#1/#2是包含对分别向马达#1～#3/#4～#6输出电流、电压等的放大器部进行控制的计算机的装置。即，马达#1～#3/#4～#6被构成为：与分别从马达控制装置#1/#2施加的电压或电流对应地旋转。
通常，控制伺服马达的马达控制装置#1/#2被称作伺服控制器或伺服放大器等。另外，马达控制装置#1/#2只要是被构成为控制马达的设备即可，例如可以是逆变器。
具体来说，如图1所示，马达控制装置#1包括：放大器部(未图示)、分别控制马达#1～#3的马达控制部#1～#3、编码器/传感器通信收发管理部10、收发部#1/#2、中继器20。
同样地，马达控制装置#2包括：放大器部(未图示)、分别控制马达#4～#6的马达控制部#4～#6、编码器/传感器通信收发管理部10、收发部#1/#2、中继器20。
另外，放大器部是被构成为向马达#1～#6供应基于来自马达控制部#1～#6的转矩指令的电流/电压的电力转换器。
在这里，如图2所示，马达控制装置#1/#2中的每一个包括：马达控制运算部101、编码器逻辑轴接口102、传感器逻辑轴接口103。
马达控制运算部101被构成为：接受来自上位装置的指令(位置指令等)，进行用于控制马达#1～#6的位置、速度、转矩等的运算。
编码器逻辑轴接口102被构成为：在常数读取步骤中，基于通过编码器/传感器通信收发管理部10管理的映射表#1/#2，读取与自己所属的马达控制部#1～#6对应的马达#1～#6的常数以及与马达#1～#6对应的编码器#1～#6的识别信息(编码器ID信息)中的至少一个。
另外，编码器逻辑轴接口102被构成为：在位置信息读取步骤中，基于通过编码器/传感器通信收发管理部10管理的映射表#1/#2，获取与自己所属的马达控制部#1～#6对应的马达#1～#6的位置信息。
具体来说，在本实施方式中，马达控制部#1的编码器逻辑轴接口102被构成为：从编码器/传感器通信收发管理部10获取马达#1的马达常数、位置信息、编码器#1的编码器ID信息。
同样地，马达控制部#2的编码器逻辑轴接口102被构成为：从编码器/传感器通信收发管理部10获取马达#2的马达常数、位置信息、编码器#2的编码器ID信息。
同样地，马达控制部#3的编码器逻辑轴接口102被构成为：从编码器/传感器通信收发管理部10获取马达#3的马达常数、位置信息、编码器#3的编码器ID信息。
同样地，马达控制部#4的编码器逻辑轴接口102被构成为：从编码器/传感器通信收发管理部10获取马达#4的马达常数、位置信息、编码器#4的编码器ID信息。
同样地，马达控制部#5的编码器逻辑轴接口102被构成为：从编码器/传感器通信收发管理部10获取马达#5的马达常数、位置信息、编码器#5的编码器ID信息。
同样地，马达控制部#6的编码器逻辑轴接口102被构成为：从编码器/传感器通信收发管理部10获取马达#6的马达常数、位置信息、编码器#6的编码器ID信息。
传感器逻辑轴接口103被构成为：在常数读取步骤中，基于通过编码器/传感器通信收发管理部10管理的映射表#1/#2，读取与对应于自己所属的马达控制部#1～#6的马达#1～#6对应的传感器#7～#9的识别信息(传感器ID信息)。
另外，传感器逻辑轴接口103被构成为：在位置信息读取步骤中，基于通过编码器/传感器通信收发管理部10管理的映射表#1/#2，读取与对应于自己所属的马达控制部#1～#6的马达#1～#6对应的传感器#7～#9的传感器数据。在这里，传感器数据包含例如传感器自己的开/关(ON/OFF)信息等。
编码器/传感器通信收发管理部10被构成为：对与马达#1～#6、传感器#7～#9之间的通信进行管理。在这里，编码器/传感器通信收发管理部10被构成为管理图3的(a)以及图3的(b)所示的映射表。
图3的(a)示出在本实施方式中由马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10管理的映射表的一例，图3的(b)示出在本实施方式中由马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10管理的映射表的一例。
图3的(a)所示的映射表被设定为：将编码器逻辑轴接口102、马达控制装置#4、编码器#4(编码器#4的通信地址)建立映射，将编码器逻辑轴接口102、马达控制装置#5、编码器#5(编码器#5的通信地址)建立映射，将编码器逻辑轴接口102、马达控制装置#6、编码器#6(编码器#6的通信地址)建立映射。
另外，图3的(b)所示的映射表被设定为：将编码器逻辑轴接口102、马达控制装置#1、编码器#1(编码器#1的通信地址)建立映射，将传感器逻辑轴接口103、马达控制装置#1、传感器#9(传感器#9的通信地址)建立映射，将编码器逻辑轴接口102、马达控制装置#2、编码器#2(编码器#2的通信地址)建立映射，将传感器逻辑轴接口103、马达控制装置#2、传感器#8(传感器#8的通信地址)建立映射，将编码器逻辑轴接口102、马达控制装置#3、编码器#3(编码器#3的通信地址)建立映射，将传感器逻辑轴接口103、马达控制装置#3、传感器#7(传感器#7的通信地址)建立映射。
另外，可以是如下构成：该映射表预先由用户设定，相关的设定内容被保存在马达控制装置#1/#2的非易失性存储器(未图示)中。
例如，编码器/传感器通信收发管理部10被构成为：在通信初始步骤中，基于上述的映射表，对编码器#1～#6以及传感器#7～#9分配唯一的通信地址。
另外，编码器/传感器通信收发管理部10被构成为：在常数读取步骤中，基于上述的映射表，将马达#1～#6的常数、编码器#1～#6的识别信息、传感器#7～#9的识别信息转发给对应的编码器逻辑轴接口102、传感器逻辑轴接口103。
同样地，编码器/传感器通信收发管理部10被构成为：在位置信息读取步骤中，基于上述的映射表，将马达#1～#6的位置信息、传感器#7～#9的传感器数据转发给对应的编码器逻辑轴接口102、传感器逻辑轴接口103。
收发部#1/#2被构成为：与自己所属的马达控制装置#1/#2以外的设备(马达控制装置、编码器、传感器等)之间进行数据的收发处理。
中继器20被构成为进行收发部#1和收发部#2之间的数据的转发处理(中继处理)。
这里，在图1所示的马达控制装置#1/#2的连接方式中，马达控制装置#2的收发部#1停止，马达控制装置#2的中继器20为关(OFF)。编码器#1～#6是被构成为对各自所对应的多个马达#1～#6中的一个马达的位置信息进行检测的位置检测器。
在这里，编码器#1～#6也可以是例如光学式编码器，也可以是磁编码器。编码器#1～#6被构成为对马达控制装置#1/#2分别发送马达#1～#6的位置信息。
另外，在本实施方式中，作为该位置检测器，以使用编码器#1～#6的情形为例进行了说明，但是本发明也可以适用于使用了能够对马达#1～#6的位置信息进行检测的传感器(例如分解器等)的情形中。这里，编码器#1～#6也可以是马达#1～#6为直动型马达(线性马达)时使用的线性标度(线性编码器)。
另外，马达#1～#6可以是旋转型马达，也可以是直动型马达(线性马达)。这里，当马达#1～#6为旋转型马达时，上述的位置信息为旋转角，当马达#1～#6为直动型马达(线性马达)时，上述的位置信息为直动位置。
另外，在本实施方式中，以设置有6个编码器#1～#6的情形为例进行了说明，但是，本发明也可以适用于设置有5个以下的编码器或者7个以上的编码器的情形等中。
上述的机械装置被构成为由马达#1～#6驱动，例如，机器人等属于该机械装置10A。例如，在本实施方式中，马达#1～#6中的每一个被构成为：分别驱动作为机械装置的6轴机器人的轴1～6。
传感器#7～#9被构成为：至少检测与马达#1～#3以及机械装置中的任一个相关的信息(传感器数据)，机械装置被构成为由马达#1～#3驱动。例如，作为多个传感器#7～#9可以假设温度传感器、压力传感器、转矩传感器、振动传感器、限位开关传感器、触摸传感器、I/O设备等。
另外，在本实施方式中，以设置有3个传感器#7～#9的情形为例进行了说明，但是本发明可以适用于没有设置传感器的情形、或设置有1个传感器的情形、设置有4个以上的传感器的情形等中。
这里，在本实施方式所涉及的马达控制系统1中，如图1所示，以连接有2个马达控制装置#1/#2的情形为例进行了说明，但是本发明也可以适用于3个以上的马达控制装置串联连接的情形。
另外，在本实施方式所涉及的马达控制系统1中，如图1所示，在马达控制装置#1(第一马达控制装置)下，多个编码器#1～#6的全部被串联连接。
并且，在本实施方式所涉及的马达控制系统1中，如图1所示，在设置有传感器#7～#9的情况下，被构成为：在马达控制装置#1下，编码器#1～#6的全部以及传感器#7～#9的全部被串联连接。
另外，在本实施方式中，以在串联连接于马达控制装置#1下的编码器#1～#6下串联连接有传感器#7～#9的情形为例进行了说明，但是本发明不限于该示例，也可以适用于编码器#1～#6以及传感器#7～#9连接的顺序不同的情形中。
这里，在本实施方式中，位置信息读取步骤中，马达控制装置#1被构成为：向马达控制装置#2(其他的马达控制装置)转发从编码器#1～#6读取的马达#1～#6的位置信息。
另外，在本实施方式中，马达控制装置#1被构成为：从与自己控制的马达#1～#3分别对应的编码器#1～#3至少读取马达#1～#3的马达常数以及编码器#1～#3的编码器ID信息中的任一个。
同样地，在本实施方式中，马达控制装置#1被构成为：从与自己控制的马达#1～#3对应的传感器#7～#9读取传感器#7～#9的识别信息。
另一方面，在本实施方式中，马达控制装置#2被构成为：经由马达控制装置#1从与自己控制的马达#4～#6对应的编码器#4～#6至少读取马达#4～#6的马达常数以及编码器#4～#6的编码器ID信息中的任一个。
另外，在本实施方式中，马达控制装置#2(其他的马达控制装置之一)被构成为：在位置信息读取步骤中，作为主机动作，经由马达控制装置#1从传感器#7～#9读取传感器#7～#9的识别信息(传感器ID信息)。
另外，在本实施方式中，马达控制装置#1被构成为：从与自己控制的马达#1～#3对应的传感器#7～#9读取传感器#7～#9的传感器数据。
另外，当存在与由马达控制装置#2控制的马达#4～#6对应的传感器时，马达控制装置#2被构成为：经由马达控制装置#1从该传感器读取该传感器的传感器ID信息。
另外，在本实施方式中，以由2个马达控制装置#1/#2分别控制6轴机器人中的3轴的情形为例进行了说明，但是，本发明也可以适用于由1个马达控制装置控制1轴机器人的情形、由3个马达控制装置分别控制6轴机器人中的2轴的情形、由3个马达控制装置分别控制9轴机器人中的3轴的情形等。
以下，参照图4～图7，对在本实施方式所涉及的马达控制系统1中执行的处理流程的一例进行说明。图4示出马达控制系统1中的通信初始化步骤的处理流程，图5以及图6示出马达控制系统1中的常数读取步骤的处理流程，图7示出马达控制系统1中的位置信息读取步骤(通常模式)的处理的流程。
第一，参照图4，说明马达控制系统1中的通信初始化步骤。当开始该通信初始化步骤时，马达控制装置#2成为主机，马达控制装置#1成为从机。并且，马达控制装置#1的中继器20为开(ON)。
如图4所示，在步骤S1001中，马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10经由马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#2的收发部#2，向编码器#1发送地址设定数据，由此对编码器#1分配唯一的通信地址。
在步骤S1002中，马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10经由马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#2的收发部#2、编码器#1，向编码器#2发送地址设定数据，由此对编码器#2分配唯一的通信地址。
在步骤S1003中，马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10经由马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#2的收发部#2、编码器#1、编码器#2，向编码器#3发送地址设定数据，由此对编码器#3分配唯一的通信地址。
在步骤S1004中，马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10经由马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#2的收发部#2、编码器#1、编码器#2、编码器#3，向编码器#4发送地址设定数据，由此对编码器#4分配唯一的通信地址。
在步骤S1005中，马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10经由马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#2的收发部#2、编码器#1、编码器#2、编码器#3、编码器#4，向编码器#5发送地址设定数据，由此对编码器#5分配唯一的通信地址。
在步骤S1006中，马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10经由马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#2的收发部#2、编码器#1、编码器#2、编码器#3、编码器#4、编码器#5，向编码器#6发送地址设定数据，由此对编码器#6分配唯一的通信地址。
在步骤S1007中，马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10经由马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#2的收发部#2、编码器#1、编码器#2、编码器#3、编码器#4、编码器#5、编码器#6，向传感器#7发送地址设定数据，由此对传感器#7分配唯一的通信地址。
在步骤S1008中，马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10经由马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#2的收发部#2、编码器#1、编码器#2、编码器#3、编码器#4、编码器#5、编码器#6、传感器#7，向传感器#8发送地址设定数据，由此对传感器#8分配唯一的通信地址。
在步骤S1009中，马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10经由马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#2的收发部#2、编码器#1、编码器#2、编码器#3、编码器#4、编码器#5、编码器#6、传感器#7、传感器#8，向传感器#9发送地址设定数据，由此对传感器#9分配唯一的通信地址。
第二，参照图5以及图6，对马达控制系统1中的常数读取步骤进行说明。当开始该常数读取步骤中的图5所示的处理时，马达控制装置#2成为主机，马达控制装置#1成为从机，马达控制装置#1的中继器20为开(ON)。另一方面，当开始该常数读取步骤中的图6所示的处理时，马达控制装置#1以及马达控制装置#2这两者成为主机，马达控制装置#1的中继器20以及马达控制装置#2的中继器20这两者为关(OFF)。
如图5所示，在步骤S2001中，马达控制装置#2的马达控制部#4经由马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#2的收发部#2，向编码器#4发送ID/常数读取请求。
在步骤S2002中，编码器#4经由马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制装置#2的马达控制部#4发送ID/常数读取数据(马达#4的马达常数、编码器#4的编码器ID信息)。
在步骤S2003中，马达控制装置#2的马达控制部#5经由马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#2的收发部#2、编码器#4，向编码器#5发送ID/常数读取请求。
在步骤S2004中，编码器#5经由编码器#4、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制装置#2的马达控制部#5发送ID/常数读取数据(马达#5的马达常数、编码器#5的编码器ID信息)。
在步骤S2005中，马达控制装置#2的马达控制部#6经由马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#2的收发部#2、编码器#4、编码器#5，向编码器#6发送ID/常数读取请求。
在步骤S2006中，编码器#6经由编码器#5、编码器#4、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制装置#2的马达控制部#6发送ID/常数读取数据(马达#6的马达常数、编码器#6的编码器ID信息)。
如图6所示，在步骤S3001中，马达控制装置#1的马达控制部#1经由马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10、马达控制装置#1的收发部#2，向编码器#1发送ID/常数读取请求。
步骤S3002中，编码器#1经由马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制装置#1的马达控制部#1发送ID/常数读取数据(马达#1的马达常数、编码器#1的编码器ID信息)。
在步骤S3003中，马达控制装置#1的马达控制部#2经由马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10、马达控制装置#1的收发部#2、编码器#1，向编码器#2发送ID/常数读取请求。
在步骤S3004中，编码器#2经由编码器#1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制装置#1的马达控制部#2发送ID/常数读取数据(马达#2的马达常数、编码器#2的编码器ID信息)。
在步骤S3005中，马达控制装置#1的马达控制部#3经由马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10、马达控制装置#1的收发部#2、编码器#1、编码器#2，向编码器#3发送ID/常数读取请求。
在步骤S3006中，编码器#3经由编码器#2、编码器#1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制装置#1的马达控制部#3发送ID/常数读取数据(马达#3的马达常数、编码器#3的编码器ID信息)。
在步骤S3007中，马达控制装置#1的马达控制部#3经由马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10、马达控制装置#1的收发部#2、编码器#1、编码器#2、编码器#3、编码器#4、编码器#5、编码器#6，向传感器#7发送ID/常数读取请求。
在步骤S3008中，传感器#7经由编码器#6、编码器#5、编码器#4、编码器#3、编码器#2、编码器#1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制装置#1的马达控制部#3发送ID/常数读取数据(传感器#7的传感器ID信息)。
在步骤S3009中，马达控制装置#1的马达控制部#2经由马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10、马达控制装置#1的收发部#2、编码器#1、编码器#2、编码器#3、编码器#4、编码器#5、编码器#6、传感器#7，向传感器#8发送ID/常数读取请求。
在步骤S3010中，传感器#8经由传感器#7、编码器#6、编码器#5、编码器#4、编码器#3、编码器#2、编码器#1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制装置#1的马达控制部#2发送ID/常数读取数据(传感器#8的传感器ID信息)。
在步骤S3011中，马达控制装置#1的马达控制部#1经由马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10、马达控制装置#1的收发部#2、编码器#1、编码器#2、编码器#3、编码器#4、编码器#5、编码器#6、传感器#7、传感器#8，向传感器#9发送ID/常数读取请求。
在步骤S3012中，传感器#9经由传感器#8、传感器#7、编码器#6、编码器#5、编码器#4、编码器#3、编码器#2、编码器#1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制装置#1的马达控制部#1发送ID/常数读取数据(传感器#9的传感器ID信息)。
另外，在上述的常数读取步骤中执行图6所示的处理的期间，马达控制装置#1成为主机，在开始该处理之前，马达控制装置#1的收发部#1停止，马达控制装置#1的中继器20为关(OFF)。马达控制装置#2在该期间(直到马达控制装置#1完成所有的常数读取步骤为止)成为等待接收马达#4～#6的位置信息的状态。
第三，参照图7，说明马达控制系统1中的位置信息读取步骤(通常模式)。当在结束上述的常数读取步骤、开始该位置信息读取步骤时，马达控制装置#2成为主机，马达控制装置#1成为监控模式，并且马达控制装置#1的中继器20为开(ON)，该监控模式仅能够进行对从马达控制装置#2、编码器#1～#6、传感器#7～#9发送的数据的监控。
如图7所示，在步骤S4001中，马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10经由马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#2，向编码器#1～#6以及传感器#7～#9广播位置信息获取请求。
在步骤S4002中，编码器#1经由马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制部#1发送马达#1的位置信息。
这里，马达控制装置#1参照由自己的编码器/传感器通信收发管理部10管理的映射表#1(参照图3的(b))，由于所监控的数据是与自己控制的马达#1对应的编码器#1的位置信息，因此，取入编码器#1的位置信息。
在步骤S4003中，编码器#2经由编码器#1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制部#2发送马达#2的位置信息。
这里，马达控制装置#1参照由自己的编码器/传感器通信收发管理部10管理的映射表#1(参照图3的(b))，由于所监控的数据是与自己控制的马达#2对应的编码器#2的位置信息，因此，取入编码器#2的位置信息。
在步骤S4004中，编码器#3经由编码器#2、编码器1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制部#3发送马达#3的位置信息。
这里，马达控制装置#1参照由自己的编码器/传感器通信收发管理部10管理的映射表#1(参照图3的(b))，由于所监控的数据是与自己控制的马达#3对应的编码器#3的位置信息，因此，取入编码器#3的位置信息。
在步骤S4005中，编码器#4经由编码器#3、编码器#2、编码器1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制部#4发送马达#4的位置信息。
在步骤S4006中，编码器#5经由编码器#4、编码器#3、编码器#2、编码器1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制部#5发送马达#5的位置信息。
在步骤S4007中，编码器#6经由编码器#5、编码器#4、编码器#3、编码器#2、编码器1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制部#6发送马达#6的位置信息。
在步骤S4008中，传感器#7经由编码器#6、编码器#5、编码器#4、编码器#3、编码器#2、编码器1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制部#3发送传感器#7的传感器数据。
在步骤S4009中，传感器#8经由传感器#7、编码器#6、编码器#5、编码器#4、编码器#3、编码器#2、编码器1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制部#2发送传感器#8的传感器数据。
在步骤S4010中，传感器#9经由传感器#8、传感器#7、编码器#6、编码器#5、编码器#4、编码器#3、编码器#2、编码器1、马达控制装置#1的收发部#2、马达控制装置#1的中继器20、马达控制装置#1的收发部#1、马达控制装置#2的收发部#2、马达控制装置#2的编码器/传感器通信收发管理部10，向马达控制部#1发送传感器#9的传感器数据。
根据本实施方式所涉及的马达控制系统1，即便在被构成为在马达控制装置20的控制部#1下多个编码器被串联连接、控制部#1和控制部#2被连接的情况下，也能够适当地设定马达控制装置20的设定步骤，其结果是，能够降低物理上或者处理上的成本。
另外，根据本实施方式所涉及的马达控制系统1，能够减少编码器#1～#6(以及，由马达#1～#6驱动的机械装置)与设置在控制盘上的马达控制装置#1/#2之间的布线，并且能够实现马达控制处理#1/#2的处理负荷分散。
符号说明
1…马达控制系统
10…编码器/传感器通信收发管理部
20…中继器
101…马达控制运算部
102…编码器逻辑轴接口
103…传感器逻辑轴接口。

Claims (7)

1.一种马达控制系统，所述马达控制系统被构成为控制多个马达，其特征在于，包括：
多个马达控制装置，所述多个马达控制装置中的每一个被构成为控制所述多个马达中的至少一个；以及
多个位置检测器，所述多个位置检测器中的每一个被构成为检测对应的所述多个马达中的一个马达的位置信息，
所述马达控制系统被构成为：在所述多个马达控制装置所包含的第一马达控制装置下，所述多个位置检测器的全部被串联连接，
所述第一马达控制装置被构成为：向所述多个马达控制装置所包含的其他马达控制装置转发从所述多个位置检测器读取的所述多个马达的位置信息。
2.如权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于，
所述第一马达控制装置被构成为：从与自己控制的马达对应的位置检测器，至少读取所述马达的马达常数以及所述位置检测器的识别信息中的任一个，
所述其他马达控制装置被构成为：经由所述第一马达控制装置从与自己控制的马达对应的位置检测器至少读取所述马达的马达常数以及所述位置检测器的识别信息中的任一个。
3.如权利要求1或2所述的马达控制系统，其特征在于，
还包括一个或多个传感器，被构成为：至少检测与所述马达以及机械装置中的任一个相关的信息，所述机械装置被构成为由所述马达驱动，
所述马达控制系统被构成为：在所述第一马达控制装置下，所述多个位置检测器的全部以及所述一个或多个传感器的全部被串联连接，
所述其他马达控制装置之一被构成为：经由所述第一马达控制装置，从所述一个或多个传感器至少读取与所述马达以及机械装置中的任一个相关的信息，所述机械装置被构成为由所述马达驱动。
4.如权利要求3所述的马达控制系统，其特征在于，
所述第一马达控制装置被构成为：从与自己控制的马达对应的传感器读取所述传感器的识别信息。
5.如权利要求3或4所述的马达控制系统，其特征在于，
所述其他马达控制装置被构成为：经由所述第一马达控制装置，从与自己控制的马达对应的传感器读取所述传感器的识别信息。
6.一种控制方法，是被构成为控制多个马达的马达控制系统中的控制方法，其特征在于，包括：
多个马达控制装置中的每一个控制所述多个马达中的至少一个；
多个位置检测器中的每一个对与自己对应的所述多个马达中的一个马达的位置信息进行检测；以及
所述多个马达控制装置所包含的第一马达控制装置向所述多个马达控制装置所包含的其他马达控制装置转发从在自己之下被串联连接的所述多个位置检测器的全部读取的所述多个马达的位置信息。
7.一种马达控制装置，用于马达控制系统，所述马达控制系统被构成为控制多个马达，其特征在于，
所述马达控制装置被构成为控制所述多个马达中的至少一个，
在自己之下，多个位置检测器被串联连接，所述多个位置检测器中的每一个被构成为检测对应的所述多个马达中的一个马达的位置信息，
所述马达控制装置被构成为：向其他马达控制装置转发从所述多个位置检测器读取的所述多个马达的位置信息。
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