KR20070058301A - 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화제어시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화제어시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 프레스 텐덤라인을 구성하는 각 프레스의 슬라이드의 위상각 정보를 통해 각 프레스의 구동모터의 속도와 토크를 실시간으로 제어하여 모든 프레스가 동일위상각 또는 일정위상차를 유지하며 동작되도록 적응적으로 동기화시킴에 따라, 라인을 구성하는 전체 프레스에 트랜스퍼를 간섭없이 동기화시킬 수 있게 됨으로써, 프레스를 정지시키지 않고 연속적으로 작동시킬 수 있어 프레스의 동작이 매우 안정적이고, 이에 따라 프레스 속도를 높일 수 있어 제품의 생산성이 향상되며 기계적인 마모와 작동소음이 줄어들어 기기의 사용수명을 연장하고 작업환경도 개선되는 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 프레스 라인을 구성하는 프레스의 슬라이드를 구동시키는 구동모터의 속도를 제어하는 구동모터드라이버와, 트랜스퍼의 피드모터와 리프트모터의 속도를 각각 제어하는 피드모터드라이버와 리프트모터드라이버와, 상기 구동모터드라이버와 피드모터드라이버 및 리프트모터드라이버를 통합적으로 제어하는 메인컨트롤러로 구성된 것에 있어서, 상기 프레스의 구동모터에 구동모터의 속도를 실시간 검출하는 속도측정용 엔코더가 설치되고, 상기 프레스의 슬라이드에 슬라이드의 위상각을 실시간 검출하는 위치측정용 엔코더가 설치됨을 특징으로 한 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어시스템과;
각 프레스의 슬라이드에 설치된 위치측정용 엔코더가 슬라이드의 위상각 정보를 메인컨트롤러로 입력하는 제1단계와; 메인컨트롤러가 입력된 각 프레스의 슬라이드의 위상각에 대한 정보를 이용하여 각 프레스의 구동모터의 속도와 토크를 산출하는 제2단계와; 메인컨트롤러가 산출된 각 프레스의 구동모터의 속도를 기준 프레스의 구동모터의 속도와 비교하여 속도보정값을 산출하고, 구동모터의 토크를 이용하여 토크보정알고리즘에 의해 그 크기에 비례하는 토크보정값을 산출하는 제3단계와; 메인컨트롤러가 산출된 각 구동모터의 속도보정값과 토크보정값을 각 프레스의 구동모터드라이버로 입력함과 동시에 각 프레스의 슬라이드의 위상각을 각 프레스와 연동되는 트랜스퍼의 피드모터드라이버와 리프트모터드라이버로 입력하는 제4단계와; 구동모터드라이버가 속도측정용 엔코더를 통해 구동모터의 속도를 실시간으로 검출하여 입력된 속도보정값으로 구동되도록 제어함과 동시에 각 피드모터드라이버와 리프트모터드라이버가 입력된 슬라이드의 위상각을 이용하여 트랜스퍼가 상기 위상각에 일대일 대응하는 궤적을 갖도록 피드모터와 리프트모터를 제어하는 제5단계;를 포함하여 구성되어, 프레스 라인의 동기화가 정확하고 안정되게 이루어지도록 함을 특징으로 한 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어방법이 제공된다.
프레스, 트랜스퍼, 동기화, 엔코더, 슬라이드, 위상각, 토크, 속도

Description

소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어시스템 및 그 제어방법{The adaptation synchronous control system for press tandem line and it's control method}
도 1은 본 발명의 제어시스템의 계략 구성도
※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 프레스 2 : 슬라이드
3 : 구동모터 4 : 구동모터드라이버
5 : 트랜스퍼 6 : 피드모터
7 : 리프트모터 8 : 피드모터드라이버
9 : 리프트모터드라이버 10 : 메인컨트롤러
11 : 속도측정용 엔코더 12 : 위치측정용 엔코더
100 : 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어시스템
본 발명은 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 프레스 텐덤라인을 구성하는 각 프레스의 슬라이드의 위상각 정보를 통해 각 프레스의 구동모터의 속도와 토크를 실시간으로 제어하여 모든 프레스가 동일위상각 또는 일정위상차를 유지하며 동작되도록 적응적으로 동기화시킴에 따라, 라인을 구성하는 전체 프레스에 트랜스퍼를 간섭없이 동기화시킬 수 있게 됨으로써, 프레스를 정지시키지 않고 연속적으로 작동시킬 수 있어 프레스의 동작이 매우 안정적이고, 이에 따라 프레스 속도를 높일 수 있어 제품의 생산성이 향상되며 기계적인 마모와 작동소음이 줄어들어 기기의 사용수명을 연장하고 작업환경도 개선되는 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 프레스 텐덤라인은 금속재료를 효과적으로 가공하여 정밀한 제품을 성형할 수 있도록 상기 금속재료를 단계적으로 스템핑(stamping)하는 프레스와, 상기 프레스에 의해 성형된 금속재료를 이송하는 트랜스퍼로 구성된다.
이러한 종래의 자동이송식 프레스 텐덤라인은 통상적으로 크랭크축의 회전각도에 기초를 두고 프레스가 정지와 동작을 반복하는 제어구조를 가지고 있다. 물론, 크랭크축의 회전각도과 함께 가상신호발진기의 펄스신호에 기초하여 트랜스퍼의 동작을 일정한 궤적으로 반복되게 하는 제어구조도 가지고 있다.
따라서 크랭크축의 회전각도에 의해 모든 프레스가 동시에 작동하여 금속재료를 스템핑한 후 서로 다른 시간대에 정지하게 되고, 상기 프레스가 모두 정지한 후에는 펄스신호를 수신한 트랜스퍼가 비로소 일정한 궤적으로 움직여 스템핑된 금 속재료를 이송하도록 되어 있다.
그러나 이러한 종래의 프레스 텐덤라인은 각 프레스에 설치된 금형의 형상과 크기가 서로 달라 스템핑시 슬라이드에 의한 소재의 성형에너지도 달라짐으로써 초기 동일한 속도로 프레스의 슬라이드를 동작시키더라도 프레스 간에 속도 차이가 발생되어 상기 프레스가 제각각의 위상으로 작동된다.
이로 인해 프레스의 슬라이드가 동작되고 있는 상태에서 트랜스퍼를 동작시키면 간섭이 발생할 확률이 대단히 높아 프레스와 트랜스퍼를 동시에 작동시키는 동기화가 불가능하였다.
따라서 트랜스퍼와 프레스 간의 간섭을 피하기 위해 슬라이드가 프레스의 소재를 스탬핑한 후 상사점으로 복귀하여 한 사이클을 완료한 시점에서 상기 슬라이드를 정지시킨 다음 트랜스퍼를 작동시키고, 트랜스퍼에 의한 소재의 이송이 완료되면, 다시 상기 슬라이드를 작동시킬 수 밖에 없었다.
이에 따라 프레스 동작 간에 프레스의 휴지기간이 발생하여 실제 프레스의 동작시간이 축소됨으로써 생산성이 저하되었고, 이를 보상하기 위하여 프레스 구동모터의 속도를 고속으로 증가시키게 되면 기계가 쉽게 파손되고, 수명이 급격하게 단축되는 문제가 발생하였다.
또한, 프레스가 상기와 같이 정지와 동작을 계속적으로 반복하게 되므로 프레스의 클러치 및 브레이크의 마모가 심하여 작동소음이 증가하게 되고 프레스의 클러치 및 브레이크의 수명을 단축시키게 되며 작업환경도 좋지 못하게 되었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로, 프레스 텐덤라인을 구성하는 모든 프레스를 적응적으로 동기화시켜 프레스의 행정운동과 트랜스퍼의 이송운동이 동시에 수행되도록 함으로써 프레스가 정지하지 않고 연속적으로 작동되게 하여 동작의 안정성을 보장하고 제품의 생산성을 향상시키며 프레스의 클러치 및 브레이크의 소음과 마모를 줄일 수 있는 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어시스템과, 이의 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어시스템의 전체 구성을 도시한 계략도이다.
본 발명의 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어시스템(100)은 각 프레스(1)의 슬라이드(2)를 구동시키는 구동모터(3)의 속도를 제어하는 구동모터드라이버(4)와, 트랜스퍼(5)의 피드모터(6)와 리프트모터(7)의 속도를 각각 제어하는 피드모터드라이버(8)와 리프트모터드라이버(9)와, 상기 구동모터드라이버(4)와 피드모터드라이버(8) 및 리프트모터드라이버(9)를 통합적으로 제어하는 메인컨트롤러(10)로 구성된 것에 있어서, 상기 프레스(1)의 구동모터(3)에 속도측정용 엔코더(11)가 설치되고, 상기 프레스(1)의 슬라이드(2)에 위치측정용 엔코 더(12)가 설치되어, 상기 위치측정용 엔코더(12)에 의해 검출된 각 프레스(1)의 슬라이드(2)의 위상각 정보가 메인컨트롤러(10)로 실시간 입력됨에 따라 위상편차가 발생한 각 프레스(1)의 슬라이드(2)의 위상각을 보정하는 각 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도보정값이 산출되고, 상기 속도측정용 엔코더(11)에 의해 검출된 각 프레스(1)의 구동모터(3)의 실속도가 구동모터드라이버(4)로 실시간 입력됨에 따라 상기 구동모터드라이버(4)가 메인컨트롤러(10)에서 입력된 속도보정값이 정확히 구현되도록 구동모터(3)를 제어함을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상기와 동시에 각 프레스(1)의 구동모터(3)의 토크를 각 프레스(1)에서 소모되는 성형에너지에 맞추어 일정하게 제어함으로써, 모든 프레스(1)가 동일한 위상각으로 작동되게 제어함을 특징으로 한다.
이와 같이 구성된 본 발명은 각 프레스(1)가 동일 위상각으로 동작되는 제어를 통해 모든 프레스(1)가 동기화를 이룰 수 있게 되어, 프레스(1)의 슬라이드(2)의 궤적이 정확히 예측됨에 따라 프레스(1)와 트랜스퍼(5)가 상호 간섭하지 않는 공간 및 시간에 대한 구간이 산출됨으로써 프레스(1)의 행정운동과 트랜스퍼(5)의 이송운동이 동시에 수행되는 프레스(1)와 트랜스퍼(5) 간의 동기화도 이룰 수 있게 된다.
이에 따라 프레스(1)가 정지하지 않고 연속적으로 동작되어 프레스의 작동을 안정되게 하고 생산성을 향상시키며 클러치 및 브레이크의 마모와 소음도 저감시킬 수 있는 것이 특징이다.
이는 도 1에 도시된 바와 같이, 각 프레스(1)의 구동모터(3)에 설치된 속도 측정용 엔코더(11)가 검출한 구동모터(3)의 실제 속도값과 각 프레스(1)의 슬라이드(2)에 설치된 위치측정용 엔코더(12)가 검출한 슬라이드(2)의 위상각을 이용하여 모든 프레스(1)의 슬라이드(2)가 동일한 위상각을 가지도록 각 구동모터(3)의 속도 및 토크를 적응적으로 증감하는 제어를 통해 가능하게 되는데, 이의 제어방법을 상세하게 설명하면 다음과 같다.
먼저, 프레스 텐덤라인의 구동시 각 프레스(1)의 슬라이드(2)에 설치된 위치측정용 엔코더(11)는 슬라이드(2)의 위상각을 검출하여 메인컨트롤러(10)로 전송한다.
상기 메인컨트롤러(10)는 수신한 슬라이드(2)의 위상각에 대한 정보를 이용하여 각각의 구동모터(3)의 속도 및 토크를 산출한다.
그리고 산출된 구동모터(3)의 속도를 기준이 되는 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도와 비교한 후 속도에 대한 편차를 보상하기 위한 구동모터(3)의 속도를 산출하여 구동모터드라이버(4)로 전송한다.
여기서 기준이 되는 프레스(1)는 프레스 텐덤라인이 시작되는 지점에 위치한 첫 번째 프레스(1)로 설정하는 것이 바람직하나, 각 프레스(1)의 기기상태나 운전조건에 따라 첫 번째 프레스(1) 외에 다른 하나의 프레스(1)로 설정할 수 있다.
상기 구동모터드라이버(4)는 수신한 속도로 구동모터(3)가 정확하게 구동되게 하는데, 이는 구동모터(3)에 설치된 속도측정용 엔코더(11)가 구동모터(3)의 실제 속도값을 실시간으로 검출한 후 구동모터드라이버(4)로 입력하고, 구동모터드라이버(4)는 이를 구동모터(3)의 속도보정값과 실시간으로 체크한 후 상기 속도보정 값으로 정확히 구동되도록 제어함으로써 가능하게 된다. 따라서 각 프레스(1)의 슬라이드(2)는 기준이 되는 프레스(1)와 동일한 위상각으로 동작할 수 있게 된다.
이에 따라 각 프레스(1)의 슬라이드(2)는 기준이 되는 동일한 위상각을 가질 수 있게 됨으로써 프레스(1)와 트랜스퍼(5)의 동기화를 이루어 프레스(1)가 정지하지 않고 연속적으로 작동할 수 있게 된다.
여기서 우선적으로 각 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도를 기준 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도에 맞춘 다음 상기의 기준 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도를 프레스 라인을 가동하기 전에 이론적으로 설정된 속도값에 맞추는 단계를 추가할 수 있다.
이미 각 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도는 기준 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도와 동일하게 되어 있으므로 모든 프레스(1)의 구동모터(3)가 이론적으로 설정된 속도값으로 구동된다.
상기와 같이 기준 프레스(1)의 구동모터(3)를 이론적으로 설정된 속도값으로 제어하면 프레스(1) 간의 동기화 및 프레스(1)와 트랜스퍼(5) 간의 동기화가 정확하게 이루어질 수 있게 된다.
또한, 상기에서는 모든 프레스(1)의 슬라이드(2)가 서로 동일한 위상각을 가지도록 동기화시켰으나, 프레스 텐덤라인의 운전조건에 따라 각 프레스(1)의 슬라이드(2)가 일정각도의 위상차를 가지면서 행정운동하도록 각 프레스(1)를 동기화시킬 수도 있다.
상기와 같이 되면 각 프레스(1)가 일정각도의 위상차를 가지도록 동기화되더 라도 각 프레스(1)의 슬라이드(2)의 운동궤적은 정확하게 예측이 가능하므로 프레스(1)와 트랜스퍼(5) 간의 동기화도 자연스럽게 이루어지게 된다.
여기서 모든 프레스(1)의 금형은 그 형상과 크기가 다르고 금형에 놓이는 소재의 형상과 크기도 달라 금형의 스템핑시간, 즉 금형에 의한 성형에너지도 제각각 다를 것이다. 따라서 모든 프레스(1)의 속도를 동일하게 유지시키더라도 프레스(1)의 동작이 진행될수록 프레스(1)의 속도가 서로 달라지게 된다.
이에 따라 각 프레스(1)에서 소모된 성형에너지에 맞추어 프레스(1)의 구동모터(3)의 토크를 제어함으로써 프레스(1)의 슬라이드(2)의 위상이 서로 달리지게 되는 원인을 근본적으로 해소할 수 있고, 프레스(1) 간의 동기화를 정확하게 이루어질 수 있게 된다.
이는 구동모터(3)의 속도를 제어하는 방법과 같이 메인컨트롤러(10)의 제어에 의해 가능하게 되는데, 이를 상세하게 설명하면 다음과 같다.
먼저, 메인컨트롤러(10)가 슬라이드(2)의 위상각 정보로부터 구동모터(3)의 토크값을 산출한다.
그런 다음 메인컨트롤러(10)가 산출된 구동모터(3)의 토크값을 이용하여 토크보정알고리즘을 통해 상기 토크값의 크기에 비례하는 토크보정값을 산출하여 구동모터드라이버(4)로 전송한다.
상기 구동모터드라이버(4)가 수신된 토크보정값으로 각 구동모터(3)가 구동되게 구동모터(3)를 제어함으로써 각 프레스(1)의 구동모터(3)를 소모된 성형에너지에 맞추어진 토크로 구동시키게 된다.
따라서 단순하게 프레스(1)의 속도만을 제어하여 프레스(1)를 동기화시키는 제어방법에 비하여 프레스(1)의 동기화가 더욱 정확하고 안정적으로 이루어지게 된다.
물론, 간단한 구조를 갖는 프레스 텐덤라인에서는 상기와 같이 구동모터(3)의 토크를 소모된 성형에너지에 맞추어진 토크로 제어하는 것을 포함하지 않아도 상관없다.
상기는 프레스(1) 간의 동기화를 이루는 제어에 대한 설명이었고, 다음은 프레스(1)와 트랜스퍼(5) 간의 동기화를 이루는 제어에 대한 설명이다.
먼저, 각 트랜스퍼(5)의 피드모터드라이버(8) 및 리프트모터드라이버(9)는 메인컨트롤러(10)로부터 각 슬라이드(2)의 위상각에 대한 정보를 실시간으로 수신한다.
상기 피드모터드라이버(8) 및 리프트모터드라이버(9)가 수신한 슬라이드(2)의 위상각에 대한 정보를 이용하여 트랜스퍼(5)가 슬라이드(2)의 위상각에 일대일 대응되는 궤적으로 동작되게 피드모터(6) 및 리프트모터(7)를 제어한다.
이에 따라 상기 프레스(1)와 트랜스퍼(5) 간에도 상기의 동작원리를 통해 자연스럽게 동기화를 이룰 수 있게 됨으로써, 프레스 텐덤라인의 프레스(1)와 트랜스퍼(5)가 일괄적으로 원활하게 작동할 수 있게 된다.
이때 모든 트랜스퍼(5)를 기준이 되는 프레스(1) 또는 임의의 프레스(1), 즉 하나의 프레스(1)에 맞추어 동기화를 이루도록 하거나, 하나의 트랜스퍼(5)를 하나의 프레스(1)와 독립된 세트로 맞추어 동기화를 이루도록 할 수 있다.
상기한 바에 의해 슬라이드(2)의 승하강속도를 생산하고자 하는 제품에 알맞도록 시험가동을 거친 후 메인컨트롤러(10)로 설정하여 프레스 텐덤라인을 구동시키게 되면, 프레스 텐덤라인을 구성하는 모든 프레스(1)와, 상기 프레스(1)와 트랜스퍼(5) 간에 적응적으로 동기화가 이루어질 수 있게 된다.
여기서 생산하고자 하는 제품에 따라 프레스(1)의 동작속도를 변경하고자 할 때에는 이상적으로 설정된 슬라이드(2)의 속도 및 토크 또는 기준 프레스(1)의 슬라이드(2)의 속도 및 토크만을 변경하여 제어하기만 하면, 모든 프레스(1)의 동작속도뿐만 아니라 모든 트랜스퍼(5)의 동작속도도 적응적으로 변화되면서 동기화를 이룰 수 있게 되는 것이다.
상기를 토대로 단위시간 내에 많은 제품을 생산하고 할 때에는 적정한도 내에서 프레스(1)의 동작속도를 최대한으로 증가시켜 프레스 텐덤라인을 구동시키면 되므로 생산성을 크게 향상시킬 수 있게 된다.
그리고 모든 프레스(1)의 슬라이드(2)가 속도뿐만 아니라 토크도 동일한 크기를 가지므로 프레스(1)의 동기화가 더욱 안정적으로 이루어지게 됨은 물론이고 성형에너지도 동일하여 제품의 성형정도가 균일하여 품질도 보다 향상시킬 수 있게 된다.
또한, 프레스(1)의 슬라이드(2)가 정지하지 아니하고 연속적으로 작동함에 따라 클러치 및 브레이크의 마모를 줄일 수 있고 이로 인한 소음도 크게 저감할 수 있게 됨으로써, 기기의 사용수명을 연장할 수 있게 되고 작업환경도 개선할 수 있게 된다.
상기와 같이 구성된 본 발명은 각 프레스(1)의 슬라이드(2)에 위상측정용 엔코더(12)가 장치되어, 이에 의해 검출된 슬라이드(2)의 위상각을 통해 모든 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도를 기준이 되는 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도와 동일하게 제어하거나, 모든 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도와 토크를 기준이 되는 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도와 초기설정된 각 구동모터(3)의 토크값과 동일하도록 제어함에 따라, 모든 프레스(1) 간의 동기화를 이루어 정지하지 않고 연속적으로 동작되고, 이로 인해 프레스(1)와 트랜스퍼(5) 간의 동기화도 자연스럽게 이루어지게 됨으로써, 프레스 텐덤라인의 동작이 매우 안정적이며 속도의 조절이 용이하여 제품의 생산성을 향상시킬 수 있고, 기계적인 마모와 작동소음을 줄일 수 있어 기기의 사용수명을 연장할 수 있으며 작업환경도 개선할 수 있는 효과가 있다.

Claims (2)

  1. 프레스 텐덤라인을 구성하는 프레스(1)의 슬라이드(2)를 구동시키는 구동모터(3)의 속도를 제어하는 구동모터드라이버(4)와, 트랜스퍼(5)의 피드모터(6)와 리프트모터(7)의 속도를 각각 제어하는 피드모터드라이버(8)와 리프트모터드라이버(9)와, 상기 구동모터드라이버(4)와 피드모터드라이버(8) 및 리프트모터드라이버(9)를 통합적으로 제어하는 메인컨트롤러(10)로 구성된 것에 있어서, 상기 프레스(1)의 구동모터(3)에 구동모터(3)의 속도를 실시간 검출하는 속도측정용 엔코더(11)가 설치되고, 상기 프레스(1)의 슬라이드(2)에 슬라이드(2)의 위상각을 실시간 검출하는 위치측정용 엔코더(12)가 설치됨을 특징으로 한 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어시스템.
  2. 각 프레스(1)의 슬라이드(2)에 설치된 위치측정용 엔코더(12)가 슬라이드(2)의 위상각 정보를 메인컨트롤러(10)로 입력하는 제1단계와; 메인컨트롤러(10)가 입력된 각 프레스(1)의 슬라이드(2)의 위상각에 대한 정보를 이용하여 각 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도와 토크를 산출하는 제2단계와; 메인컨트롤러(10)가 산출된 각 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도를 기준 프레스(1)의 구동모터(3)의 속도와 비교하여 속도보정값을 산출하고, 구동모터(3)의 토크를 이용하여 토크보정알고리즘에 의해 그 크기에 비례하는 토크보정값을 산출하는 제3단계와; 메인컨트롤러(10) 가 산출된 각 구동모터(3)의 속도보정값과 토크보정값을 각 프레스(1)의 구동모터드라이버(4)로 입력함과 동시에 각 프레스(1)의 슬라이드(2)의 위상각을 각 프레스(1)와 연동되는 트랜스퍼(5)의 피드모터드라이버(8)와 리프트모터드라이버(9)로 입력하는 제4단계와; 구동모터드라이버(4)가 속도측정용 엔코더를 통해 구동모터의 속도를 실시간으로 검출하여 입력된 속도보정값으로 구동되도록 제어함과 동시에 각 피드모터드라이버(8)와 리프트모터드라이버(9)가 입력된 슬라이드(2)의 위상각을 이용하여 트랜스퍼(5)가 상기 위상각에 일대일 대응하는 궤적을 갖도록 피드모터(6)와 리프트모터(7)를 제어하는 제5단계;를 포함하여 구성되어, 프레스 라인의 동기화가 정확하고 안정되게 이루어지도록 함을 특징으로 한 소재자동이송식 프레스 텐덤라인의 적응적 동기화 제어방법.
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