JP2003191096A - プレス機械システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワーク搬送装置と金型等との干渉回避を担保
しつつ生産タクト時間を大幅に短縮することができるク
ランク機構を用いたサーボモータ駆動方式のプレス機械
システムを提供する。 【解決手段】 各プレス機械の検出された当該各スライ
ド移動速度の中の一番低速な検出スライド移動速度を判
定可能かつ各プレス機械のスライド位置がワーク搬送動
作許容位置に至るまでの当該各スライド移動速度を一番
低速であると判定された一番低速スライド移動速度に合
わせるように低速化補正運転可能に形成され、各プレス
機械のスライド位置が当該各ワーク搬送動作許容位置に
同期して到達可能に形成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クランク軸の回転
によりスライドを昇降させつつプレス加工するプレス機
械の複数台をワーク搬送方向に配設し、ワーク搬送装置
でワークを各プレス機械に順次搬送可能に形成されたプ
レス機械システムに関する。

【０００２】

【背景の技術】図７において、複数台（例えば、４台）
のプレス機械１０Ａ〜１０Ｄをワーク搬送（Ｘ）方向に
直列配設するとともに、ワーク搬送装置１００によって
ワーク（材料乃至製品）を各プレス機械１０Ａ〜１０Ｄ
の金型に順次に搬送可能に構成されたプレス機械システ
ムが知られている。

【０００３】各プレス機械１０の駆動機構は、クランク
軸と，このクランク軸とプレスフレームに上下方向摺動
可能に設けられたスライドとを連結するコンロッド等か
ら構成されている。クランク軸への回転動力は、モータ
で駆動されるフライホイールに蓄積され、このフライホ
イールとクランク軸との間に介装されたクラッチ・ブレ
ーキ装置のブレーキＯＦＦ・クラッチＯＮ状態でフライ
ホイールから伝達される。クラッチＯＦＦ・ブレーキＯ
Ｎ状態では、クランク軸への回転動力が遮断される。

【０００４】ところで、各プレス機械１０の動作と各プ
レス機械１０に共通なワーク搬送装置１００の動作と
は、同期されなければならない。

【０００５】具体的には、図８において、スライドは上
死点位置ＰＴｕ（クランク角度θ０…時間ｔ０）［クラ
ンク角度θ３６０…時間ｔ３６０］と下死点位置ＰＴｄ
（クランク角度θ１８０…時間ｔ１８０）との間を、ス
ライドモーションカーブＳＭＣにしたがって昇降され
る。

【０００６】かくして、ワーク搬送装置１００は、各プ
レス機械１０のスライド位置がワーク搬送動作許容位置
ＰＴｘ（クランク角度θｘ…時間ｔｘ）に到達した時点
（やワーク搬送動作許容位置に到達した以降）に同期さ
せて、ワーク搬送動作を開始しなければならない。

【０００７】詳しくは、図７のワーク搬送装置１００
は、手前のワーク（材料）をプレス機械１０Ａへ、プレ
ス機械１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのワーク（半加工品）を
それぞれ次のプレス機械１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄへ、プ
レス機械１０Ｄのワーク（製品）を先方へ同時搬送しな
ければならない。したがって、プレス機械１０間でのス
ライド位置ＰＴの同期ずれ発生は、ワーク搬送装置１０
０を構成する機器（例えば、フィンガー）と金型（上
型）乃至ワークとの干渉を誘発する。つまり、この干渉
回避をしなければならないわけである。

【０００８】しかるに、各プレス機械１０間の同期性を
いかに慎重に調整したとしても、運用上の実際において
は、各プレス機械１０間に動作遅速（同期ずれ）が発生
しかつクランク軸の回転数増大（運転時間の長期化）に
伴い遅速差がそれぞれに累積されてしまう。また、プレ
ス加工態様（例えば、鍛造成形）およびワーク形態（例
えば、厚み）によっても、スライド下降速度に遅速差が
生じる。

【０００９】かくして、従来は、クランク軸の１回転ご
とにクラッチ・ブレーキ装置を働かせることで、スライ
ド位置ＰＴを上死点位置ＰＴｕに停止させ、各プレス機
械１０の動作遅速差の累積が生じないようにしていた。

【００１０】ところで、駆動機構が例えばクランク機構
でかつフライホイール，クラッチ・ブレーキ装置を具備
するプレス機械では、大きなスライド加圧力を得ること
ができるが、スライドモーション（時間ｔ―スライド位
置ＰＴ乃至クランク角θ―スライド位置ＰＴ）カーブＳ
ＭＣが図８に示すサイン波形状になるので、他の駆動機
構（例えば、ナックル機構，リンク機構等）の場合と同
様なスライドモーションカーブを採りえない。駆動機構
が例えばトグル機構（やリンク機構）の場合も、他の駆
動機構（例えば、クランク機構）の場合と同様なスライ
ドモーションカーブを採りえない。

【００１１】ここに、クランク機構の利点（大加圧力発
生，構造簡単，堅牢，低コスト等）を活用しつつ、クラ
ンク軸をモータで回転駆動するいわゆるサーボモータ駆
動方式プレス機械が提案（例えば、特願２００１−３８
８８３５号）されている。かかるプレス機械によれば、
各種スライドモーションを切替え使用可能であるから、
プレス加工態様に対する適応性を拡大できるとともに、
従来クランク機構方式のプレス機械の場合に比較してフ
ライホイール，クラッチ・ブレーキ装置の一掃化ができ
るから、設備経済上や小型軽量化等の点でも優位であ
る。クラッチ・ブレーキ装置の頻繁動作による短命化問
題も生じることが無くなる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このサ
ーボモータ駆動方式のプレス機械においても、各プレス
機械間に動作の遅速差が生じないという保障はない。だ
からと言って、従来クランク機構方式のプレス機械の場
合と同様に、クランク軸の１回転ごとに上死点位置ＰＴ
ｕに停止させたのでは、生産タクト時間の短縮化を達成
することができない。

【００１３】本発明の目的は、ワーク搬送装置と金型等
との干渉を確実に回避することができるクランク機構を
用いたサーボモータ駆動方式のプレス機械を配列したプ
レス機械システムを提供することにある。また、他の目
的は、ワーク搬送装置と金型等との干渉回避を担保しつ
つ生産タクト時間を従来例の場合に比較して大幅に短縮
することができるクランク機構を用いたサーボモータ駆
動方式のプレス機械を配列したプレス機械システムを提
供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】フライホイール，クラッ
チ・ブレーキ装置を有しかつクランク機構を用いる従来
型のプレス機械では上死点位置でのプレス停止および再
起動に煩雑な手間と長時間とを要する。対するサーボモ
ータ駆動方式では、スライド速度を何時でも迅速に増減
速できるから、プレス運転中でも（上死点位置でのプレ
ス停止および再起動をすることなく）、各プレス機械の
スライド移動速度を同期させることができる筈である。

【００１５】ここに、従来プレス機械で公知の追従制御
方式を導入してサーボモータ駆動方式の各プレス機械を
同期運転を目論むことが考えられる。すなわち、特定さ
れた１台のプレス機械（マスタ機）からその他の各プレ
ス機械（スレーブ機）に共通の速度指令を出力すること
で、各スレーブ機のスライド移動速度をマスタ機のスラ
イド移動速度に合わせる制御方式である。

【００１６】しかし、この従来追従制御方式では、実効
が上がらない。つまり、マスタ機のスライド下降速度が
低下した場合は問題ないが、いずれかのスレーブ機のス
ライド下降速度がマスタ機のスライド下降速度以下とな
った場合には一番低速なプレス機械のスライド下降速度
に合わせたプレス運転ができないばかりか、速度誤差が
累積されてしまうので強制してプレス機械システム全体
を停止させなければならない事態を引起す。これでは、
生産タクト時間の大幅な長期化を招来してしまう。

【００１７】ここにおいて、本願発明は、各プレス機を
同格として取扱い、スライド位置がワーク搬送動作許容
位置に至るまでは各プレス機械のスライド移動速度をい
れかのプレス機械による最低速のスライド移動速度に合
わせつつ、各スライド位置が同時にワーク搬送動作許容
位置に到達可能に形成されたものである。

【００１８】また、スライド位置がワーク搬送動作許容
位置以降にある場合には、各プレス機械のスライド移動
速度を低速化された速度から設定ＳＰＭに対応する速度
に戻してプレス運転し、あるいは各プレス機械のスライ
ド移動速度をクランク軸の１回転中は連続して設定ＳＰ
Ｍ相当速度で運転した場合の生産タクト時間を担保でき
るように高速でプレス運転する、ことができるように形
成されたものである。

【００１９】すなわち、請求項１の発明は、駆動機構の
一部を構成するクランク軸の回転によりスライドを昇降
させつつプレス加工可能なプレス機械の複数台がワーク
搬送方向に配設され、スライド位置がワーク搬送動作許
容位置にある各プレス機械にワークを順次搬送可能なワ
ーク搬送装置を具備するプレス機械システムおいて、前
記各プレス機械がクランク軸をギヤを介して連結された
モータの回転制御により回転駆動可能に構成されかつ前
記クランク軸またはモータに連結されたエンコーダの検
出情報を利用してスライド移動速度を検出可能に形成さ
れ、前記各プレス機械の検出された当該各スライド移動
速度の中の一番低速な検出スライド移動速度を判定可能
かつ前記各プレス機械のスライド位置がワーク搬送動作
許容位置に至るまでの当該各スライド移動速度を一番低
速であると判定された一番低速スライド移動速度に合わ
せるように低速化補正運転可能に形成され、前記各プレ
ス機械のスライド位置が当該各ワーク搬送動作許容位置
に同期して到達可能に形成されたプレス機械である。

【００２０】請求項１の発明に係るプレス機械では、各
プレス機械のモータを回転制御すると、このモータにギ
ヤを介して連結されたクランク軸を回転駆動することが
できる。この際のスライド移動（下降）速度は、スライ
ドモーション（モータ回転数）を規定する設定ＳＰＭ
（スライドストローク数）相当速度である。スライド下
降中にクランク軸（または、モータ）に連結されたエン
コーダで検出された情報（検出情報）を利用して、各プ
レス機械の実際のスライド移動速度を検出する。

【００２１】そして、各プレス機械の検出された当該各
スライド移動速度を比較しつつ、それらの中の一番低速
な検出スライド移動速度が判定される。任意のプレス機
械（例えば、前段側に配設されたプレス機械）のスライ
ド移動速度が一番低速な検出スライド移動速度となり得
る。

【００２２】すると、各プレス機械のスライド位置がワ
ーク搬送動作許容位置に至るまでの当該各スライド移動
速度を一番低速であると判定された一番低速スライド移
動速度に合わせるように各プレス機械に低速化補正指令
する。つまり、各プレス機械のスライド位置が、当該各
ワーク搬送動作許容位置に同期して到達するように補正
運転させられる。

【００２３】また、請求項２の発明は、前記各プレス機
械のワーク搬送動作許容位置から上死点側定位置までの
スライド移動速度が当該各設定ＳＰＭに従うようにする
復帰補正可能に形成されたプレス機械である。

【００２４】請求項２の発明に係るプレス機械では、請
求項１の発明の場合に加え、さらに各プレス機械のスラ
イド位置がワーク搬送動作許容位置から上死点側定位置
までの間を通過する際は、それまで一番低速スライド移
動速度に合わせるように低速化補正運転していた各プレ
ス機械に、当該各設定ＳＰＭに従うようにする復帰補正
指令を出力する。すなわち、スライド位置がワーク搬送
動作許容位置以降では、各プレス機械のスライド移動速
度を設定ＳＰＭに則るスライド移動速度に戻せる。

【００２５】また、請求項３の発明は、前記各プレス機
械のワーク搬送動作許容位置から上死点側定位置までの
スライド移動速度を、前記クランク軸の１回転終了時に
おいて予定生産タクト時間を維持できるように高速化補
正可能に形成されたプレス機械である。

【００２６】請求項３の発明に係るプレス機械では、請
求項１の発明の場合に加え、さらに各プレス機械のスラ
イド位置がワーク搬送動作許容位置から上死点側定位置
までの間を通過する際は、例えば設定ＳＰＭ以上高速化
運転指令出力制御手段が、それまで一番低速スライド移
動速度に合わせるように低速化補正運転していた各プレ
ス機械に、当該各設定ＳＰＭ以上の高速なみなし設定Ｓ
ＰＭに上げた高速化補正指令を出力する。したがって、
スライド位置がワーク搬送動作許容位置以降では、各プ
レス機械のスライド移動（昇降）速度を設定ＳＰＭ以上
のみなし設定ＳＰＭに上げた高速化補正運転を行える。
つまり、途中でスライド下降速度を落とした場合ても、
当初より一貫して設定ＳＰＭに則るスライド移動速度で
スライド昇降した場合と同じ予定生産タクト時間を維持
できる。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して説明する。

【００２８】（第１の実施形態）本プレス機械システム
は、従来例の場合（図７，図８）と同様に、図１に示す
駆動機構（クランク機構１１）の一部を構成するクラン
ク軸１２の回転によりスライド１７を昇降させつつプレ
ス加工可能なプレス機械１０の複数台（１０Ａ〜１０
Ｄ）がワーク搬送（Ｘ）方向に配設され、スライド位置
ＰＴがワーク搬送動作許容位置ＰＴｘ（または、クラン
ク角度θｘ若しくは経過時間ｔｘ）にある各プレス機械
１０にワークを順次搬送可能なワーク搬送装置１００を
具備した構成である。

【００２９】なお、駆動機構は、クランク機構に限定さ
れず、モータ３０で回転駆動されるクランク軸相当回転
軸を含む限りにおいて他の機構（例えば、ナックル機
構，リンク機構，トグル機構等）を採用した場合も、本
発明は適応される。

【００３０】このプレス機械システムを構成する各プレ
ス機械１０（１０Ａ）［１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄも同一
構造である。］は、図１〜図５に示す如く、クランク軸
１２をギヤ（１３）を介して連結されたモータ３０の回
転制御により回転駆動可能に構成されかつクランク軸１
２（または、モータ３０）に連結されたエンコーダ３７
Ａ（または、３５Ａ）の検出情報を利用して検出された
当該各スライド移動速度の中の一番低速な検出スライド
移動速度を判定可能かつ各プレス機械１０のスライド位
置ＰＴ（θ若しくはｔ）がワーク搬送動作許容位置ＰＴ
ｘに至るまでの当該各スライド移動速度を一番低速であ
ると判定された一番低速スライド移動速度に合わせるよ
うに低速化補正運転可能に形成され、各プレス機械１０
のスライド位置が当該各ワーク搬送動作許容位置ＰＴｘ
（ｔｘ若しくはθｘ）に同期して到達可能に形成してあ
る。

【００３１】また、この第１の実施形態では、各プレス
機械のワーク搬送動作許容位置ＰＴｘから上死点側定位
置（この実施形態では、上死点位置ＰＴｕ）までのスラ
イド移動速度が当該各設定ＳＰＭに従うようにする復帰
補正可能に形成されている。

【００３２】すなわち、各プレス機械１０のスライド位
置ＰＴがワーク搬送動作許容位置ＰＴｘから上死点側定
位置ＰＴｕまでの間を通過する際は、それまで一番低速
スライド移動速度に合わせるように低速化補正運転して
いた各プレス機械１０に、当該各設定ＳＰＭに従うよう
にする復帰補正指令を出力する。

【００３３】つまり、スライド位置ＰＴがワーク搬送動
作許容位置（ＰＴｘ）以降では、各プレス機械１０のス
ライド移動速度を設定ＳＰＭに則るスライド移動速度に
戻せる（復帰できる）ので、復帰速度制御が簡単でかつ
予定生産タクト時間の長期化に及ぼす影響が小さい（設
定ＳＰＭによる場合の予定生産タクト時間にほとんど同
一的である）。

【００３４】図１において、プレス機械１０（１０Ａ）
の駆動機構は、クランク軸１２等を含むクランク機構１
１から構成されている。このクランク軸１２は、軸受１
４，１４に回転自在に支持されかつモータ３０（３０
Ａ）にはギヤ（メインギヤ１３，ピニオン３０Ｇ…減速
機）を介して間接的に連結されている。かかるギヤ（減
速機３０Ｇ，１３）を介せば、一段と高いスライド加圧
力を得ることができる。

【００３５】このモータ３０（３０Ａ）は、サーボモー
タ駆動方式とするためのＡＣ（交流）サーボモータから
形成され、冷却ファン３０ＡＦが一体的に設けられてい
る。モータ軸３０Ｓは、停止状態保持ブレーキ１９で回
転停止状態を保持（ロック）可能である。なお、モータ
３０（３０Ａ）はＤＣ（直流）サーボモータ等から形成
してもよい。

【００３６】駆動機構（１０）の一部を構成するコンロ
ッド１６は、上端部がクランク軸１２の偏心部に被嵌装
着され、下端部はスライド１７内の球面軸受部材（図示
省略）に回転可能に嵌装されている。なお、従来クラン
ク機構を具備するプレス機械のようにコンロッド１６と
スライド１７との間に油圧放出型の過負荷防止装置を設
けてはいない。なぜならば、この実施形態では、モータ
３０の駆動電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を利用して算出し
たスライド加圧力を監視して加圧力過大に至る以前にプ
レス停止可能に形成してあるからである。過負荷防止装
置の一掃化は、プレス機械１０自体の機械軽量化，小型
化およびコスト低減に大きく貢献できる。

【００３７】スライド１７は、プレスフレーム１に上下
方向に摺動自在に装着されている。必要によって、ウエ
イトバランス装置に係合させてもよい。クランク軸１２
を回転駆動すれば、コンロッド１６を介してスライド１
７を昇降駆動することができる。金型はスライド１７側
の上型とボルスタ２側の下型とからなる。この実施形態
の金型では、例えば鍛造成形（コイニング等）を主目的
としている。

【００３８】ＡＣサーボモータ（３０）の図３に示す各
相Ｕ，Ｖ，Ｗのモータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに対応
する各相電流信号Ｕｉ，Ｖｉ，Ｗｉは、電流検出部７３
によって検出される。また、モータ３０（３０Ａ）に
は、図１，図２に示すエンコーダ３５（３５Ａ）が連結
されている。

【００３９】このエンコーダ３５（３５Ａ）は、原理的
には多数の光学的スリットと光学式検出器とを有し、図
３のモータ３０（クランク軸１２）の回転角度（クラン
ク角度）θを出力するが、この第１の実施形態では、ク
ランク角度θ（パルス信号）をスライド１７の上下方向
位置ＰＴ（パルス信号）に変換して出力する信号変換器
（図示省略）を含むものとされている。

【００４０】図１，図２に示すように、プレス機械１０
Ａのクランク軸１２には、モータ３０Ａとクランク軸１
２との間に減速機（３０Ｇ，１３）が介装されているこ
とから、これに対応させるために検出軸１２Ｓを介して
エンコーダ３７Ａを設けてある。このエンコーダ３７Ａ
の基本的構成・機能は、エンコーダ３５Ａの場合と同様
である。

【００４１】そして、主に、エンコーダ３５Ａ，３５
Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄはモータ回転駆動制御用として、エ
ンコーダ３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃ，３７Ｄはスライド位
置（スライド移動速度）検出用として使用される。

【００４２】図２，図３において、プレス機械１０（１
０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）の設定選択指令駆動制
御部は、設定選択指令部（５０）と位置速度制御部６０
とモータ駆動制御部７０とから形成されている。なお、
位置速度制御部６０とモータ駆動制御部７０とを一体形
成することもできる。

【００４３】図２において、コンピュータ８０（例え
ば、８０Ａ）は、ＣＰＵ（時計機能を含む）８１，ＲＯ
Ｍ８２，ＲＡＭ８３，操作パネル（ＰＮＬ）８４，表示
部（ＩＮＤ）８５および複数のインターフェイス（Ｉ／
Ｆ）８６，８８，８９，９１，９２を含み、プレス機械
１０Ａについての設定選択指令部（５０Ａ）等を構成す
るとともに、この実施形態ではプレス機械システム（１
０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）全体の監視部を形成す
る。

【００４４】各コンピュータ８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ，
８０Ｄには、自機（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）
の状況判断便宜のために各表示部（ＩＮＤ）８５に各種
情報（例えば、クランク角度θ，スライド位置ＰＴ，ス
ライド移動速度，加速度，荷重値等）の全てまたは操作
パネル（ＰＮＬ）８４を用いて選択された一部を、表示
出力可能に形成されている。

【００４５】クランク軸１２の回転角度（クランク角
度）θはエンコーダ３７Ａで検出され、スライド位置Ｐ
Ｔはクランク軸１２の偏心量，コンロッド１６の長さ，
クランク角度θ等を利用し算出される。また、スライド
移動速度や加速度は、スライド位置（ＰＴ）情報を利用
して算出され、荷重値はモータ３０の駆動電流を換算し
て求められる。なお、この荷重値はプレスフレーム１あ
るいはコンロッド１６に設けた荷重計（例えば、ひずみ
計）から直接検出するようにしてもよい。

【００４６】表示部８５への表示出力態様は、デジタル
数値やグラフィック曲線等として行える。かくして、プ
レス運転中の成形状況を迅速かつ正確に把握できるの
で、高品質製品を能率よく、しかも安全に生産すること
に大きく貢献できる。

【００４７】かかる各表示出力情報はメモリ（ＲＡＭ８
３乃至いずれも図示省略したフラッシュメモリやハード
ディスク装置）に記憶保持しておくことができる。さら
に、各値に対する閾値を設定しておき、警告やプレス停
止させるように利用することができる。

【００４８】なお、監視部は、各コンピュータ８０Ａ，
８０Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄとは異なりかつこれらに共通な
上位コンピュータやロジック回路，シーケンサ等から構
成してもよい。

【００４９】監視部を形成しないその他のコンピュータ
８０Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄは、ＣＰＵ（時計機能を含む）
８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，操作パネル（ＰＮＬ）
８４，表示部（ＩＮＤ）８５および複数のインターフェ
イス（Ｉ／Ｆ）８６，８７，８８，９１を含み、プレス
機械１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの各設定選択指令部（５０
Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ）を構成する。

【００５０】各コンピュータ（８０Ａ，８０Ｂ，８０
Ｃ，８０Ｄ）のインターフェイス（Ｉ／Ｆ）８６は図２
に示す位置指令信号（ＰＴｓａ，ＰＴｓｂ，ＰＴｓｃ，
ＰＴｓｄ）出力用で、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８８
は自機速度（スライド位置）信号（θａｋ，θｂｋ，θ
ｃｋ，θｄｋ）検出用で、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）
９１は各停止状態保持ブレーキ１９の制御信号用であ
る。

【００５１】他機速度検出用インターフェイス８９は、
他機速度（スライド位置）信号（θθｂｋ，θｃｋ，θ
ｄｋ）検出用で、プレス機械システム（１０Ａ，１０
Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）全体の監視部を形成するプレス機
械１０Ａ用のコンピュータ８０Ａにのみ設けられてい
る。ワーク搬送装置１００を駆動制御するワーク搬送装
置制御信号用インターフェイス９２も同様である。いず
れも他の各コンピュータ８０Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄには設
けられていない。

【００５２】これとは逆に監視部（１０Ａ）を形成しな
い他の各コンピュータ８０Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄには、監
視部（１０Ａ）から送信された当該各位置指令信号（Ｐ
Ｔｓｂ，ＰＴｓｃ，ＰＴｓｄ）の受信用インターフェイ
ス８７が設けられている。コンピュータ８０Ａには設け
られていない。

【００５３】なお、以下では、各種の固定情報，制御プ
ログラム，演算（算出）式等は、ＲＯＭ８２に固定的に
格納されているものとして説明するが、これらは書替え
可能なフラッシュメモリやハードディスク装置（ＨＤ
Ｄ）等に格納させておくように形成してもよい。

【００５４】各設定選択指令部５０（５０Ａ，５０Ｂ，
５０Ｃ，５０Ｄ）は、速度設定器（５１…図面上では符
号省略），モーションパターン選択器（５２…図面上で
は符号省略）およびモーション指令部（５３…図面上で
は符号省略）を含み、位置速度制御部６０に図３に示す
設定スライド位置信号（設定選択モーション指令信号）
ＰＴｓを出力可能に形成されている。

【００５５】操作パネル８４，スライドモーションパタ
ーンやパターン選択制御プログラムを格納させたＲＯＭ
８２およびＣＰＵ８１から形成されたモーションパター
ン選択器（５２）を用いて予め設定記憶された複数のモ
ーションパターン（経過時間ｔ−スライド位置ＰＴ）
［または、クランク角度θ−スライド位置ＰＴ］の中か
ら希望のモーションパターン（ｔ−ＰＴカーブＳＭＣ）
を選択することができる。選択されたモーションパター
ン（ｔ−ＰＴカーブ）は、速度設定器（５１）を用いて
設定されたモータ回転速度（乃至ｒｐｍ…スライド速
度）［または、スライドストローク数（ＳＰＭ）］とと
もにモーション指令部（５３）に出力される。

【００５６】速度設定器（５１）は、操作パネル８４か
ら形成され、モータ３０の回転速度［例えば、１００ｒ
ｐｍ（×減速比）］を“手動”で設定することができ
る。“自動”を選択した場合には、予め選択設定されて
いた最高回転速度［例えば、１２０ｒｐｍ（×減速
比）］が選択されたものとして取扱われる。なお、速度
設定器（５１）をＳＰＭ設定器としてＳＰＭを直接設定
するように形成してもよい。

【００５７】モーション指令プログラムを格納させたＲ
ＯＭ８２およびＣＰＵ８１から形成されたモーション指
令部（５３）は、位置パルスの払出し方式構造で、選択
されたモーションパターン（ｔ−ＰＴカーブＳＭＣ）に
則り位置指令パルスＰＴｓを出力する。

【００５８】例えば、速度設定器（５１）を用いて設定
されたモータ回転速度が１２０ｒｐｍで、エンコーダ３
５から１回転（３６０度）当りに出力されるパルス数が
１００万パルスで、払出しサイクルタイムが５ｍＳであ
る場合は、１サイクル（５ｍＳ）毎に出力されるパルス
数は、１００００パルス［＝（１００００００×１２
０）／（６０×０．００５）］となる。

【００５９】なお、速度設定器（５１），モーションパ
ターン選択器（５２）およびモーション指令部（５３）
は、各コンピュータ８０に接続可能なセッター，ロジッ
ク回路，シーケンサ等から構成してもよい。

【００６０】図３において、位置速度制御部６０（例え
ば、６０Ａ）は、位置比較器６１，位置制御部６２，速
度比較器６３，速度制御部６４を含み、電流制御部７１
に電流指令信号Ｓｉを出力可能に形成されている。な
お、速度検出器３６は、図示上の便宜性から位置速度制
御部６０に含めた形で表現した。

【００６１】まず、位置比較器６１は、モーション指令
部（５３）［８１，８２］の位置指令信号出力用インタ
ーフェイス８６から入力された設定スライド位置信号
（目標値信号）ＰＴｓａとエンコーダ３７Ａ（減速比を
勘案すれば、３５Ａを利用しても実施することができ
る。）で検出された実際のスライド位置フィードバック
信号ＦＰＴ（θａｋ）とを比較して、位置偏差信号△Ｐ
Ｔを生成出力する。

【００６２】位置制御部６２は、入力された位置偏差信
号△ＰＴを累積し、それに位置ループゲインを乗じ、速
度信号Ｓｐを生成出力する。速度比較器６３は、この速
度信号Ｓｐと速度検出器３６からの速度信号（速度フィ
ードバック信号）ＦＳとを比較して、速度偏差信号△Ｓ
を生成出力する。

【００６３】速度制御部６４は、入力された速度偏差信
号△Ｓに速度ループゲインを乗じ電流指令信号Ｓｉを生
成して電流制御部７１に出力する。この電流指令信号Ｓ
ｉは、実質的にはトルク信号であるが、スライド下降中
はプレス負荷が加わらないのでモータトルクがほぼ一定
で回転速度の増減をするために必要なものでよいから、
加圧力制御中の場合に比較して信号レベルは小さい。

【００６４】モータ駆動制御部７０（例えば、７０Ａ）
は、電流制御部７１とＰＷＭ制御部（ドライバー部）７
２と相信号生成部４０とから構成されている。

【００６５】電流制御部７１は、各相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）用
電流制御部からなる。例えばＵ相電流制御部は、電流指
令信号（トルク信号相当）ＳｉとＵ相信号Ｕｐとを乗算
してＵ相目標電流信号Ｕｓｉを生成し、引続きＵ相目標
電流信号Ｕｓｉと実際のＵ相電流信号Ｕｉとを比較して
電流偏差信号（Ｕ相電流偏差信号）Ｓｉｕを生成出力す
る。他のＶ，Ｗ相電流制御部でも、Ｖ，Ｗ相電流偏差信
号Ｓｉｖ，Ｓｉｗが生成出力される。

【００６６】この電流制御部７１に入力される相信号Ｕ
ｐ，Ｖｐ，Ｗｐは、相信号生成部４０で生成される。７
３は、相モータ電流検出器で、各相電流（値）信号Ｕ
ｉ，Ｖｉ，Ｗｉを検出して電流制御部７１へフィードバ
ックする。

【００６７】ＰＷＭ制御部（ドライバー部）７２は、パ
ルス幅変調を行う回路とアイソレーション回路とドライ
バーとからなり、電流制御部７１から出力される各相の
電流偏差信号Ｓｉｕ，Ｓｉｖ，ＳｉｗからＰＷＭ変調さ
れ、ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを
生成する。

【００６８】ドライバーは、各相用の各１対のトランジ
スタ，ダイオードを含むスイッチング回路からなり、各
ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍでスイッチング（ＯＮ／ＯＦＦ）制
御され、各相モータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをモータ
各相にそれぞれ出力することができる。

【００６９】ここにおいて、監視部（８０Ａ）は、各コ
ンピュータ８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄからの指令
で当該プレス機械１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄがプ
レス運転開始されると、図４に示す監視動作をスタート
する。

【００７０】監視部（８０Ａ）内の自機スライド移動速
度検出制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）がインター
フェイス８８を介して自機（１０Ａ，８０Ａ）のエンコ
ーダ３７Ａからクランク角度θａｋを検出（図４のＳＴ
１０）し、ＲＡＭ８３に一時記憶する。クランク角度θ
ａｋの設定単位時間内での変化からスライド移動速度を
検出することができ、当該時点のクランク角度θａｋは
スライド位置ＰＴａを検出したことになる。

【００７１】なお、他機（１０Ｂ，８０Ｂ、１０Ｃ，８
０Ｃ、１０Ｄ，８０Ｄ）とのスライド移動速度の高低比
較の段階では、現時点におけるスライド位置（θａｋ→
ＰＴａ）を検出すれば、一定時間経過後の結果として、
スライド移動速度の高低を検出したことになる。下死点
位置ＰＴｄに至るまでは、低速（高速）なプレス機械の
スライド位置は高い（低い）ことから明白である。

【００７２】引続き、他機スライド移動速度読込制御手
段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、インターフェイス８
９を介して他機（１０Ｂ，８０Ｂ、１０Ｃ，８０Ｃ、１
０Ｄ，８０Ｄ）が各インターフェイス８８を介して当該
各エンコーダ３７Ｂ，３７Ｃ，３７Ｄから検出したクラ
ンク角度θｂｋ，θｃｋ，θｄｋを読み込み（ＳＴ１
１）、ＲＡＭ８３に一時記憶する。

【００７３】ここに、一番低速判定手段（ＣＰＵ８１，
ＲＯＭ８２）は、各プレス機械［１０Ａ，１０Ｂ，１０
Ｃ，１０Ｄ…（８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄ）］で
検出された当該各スライド移動速度の中の一番低速な検
出スライド移動速度がいずれであるのかを判定（ＳＴ１
２）する。

【００７４】この第１の実施形態では、各プレス機械
［１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ…（８０Ａ，８０
Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄ）］の構成が同じで、スライドモー
ションおよび設定ＳＰＭも同じとされているので、検出
したクランク角度θａｋ，θｂｋ，θｃｋ，θｄｋのう
ち値の一番小さいクランク角度θｋ（例えば、θｂｋ）
であるプレス機械１０Ｂのスライド移動速度が一番低速
であると判定（ＳＴ１２）される。

【００７５】すると、低速化補正運転指令作成手段（Ｃ
ＰＵ８１，ＲＯＭ８２）が、プレス機械１０Ｂのスライ
ド移動速度を基準として他のプレス機械１０Ａ，１０
Ｃ，１０Ｄの各スライド移動速度をそれまでよりも低速
とするための低速化補正運転指令を作成する（ＳＴ１
３）。

【００７６】具体的には、クランク角度（θ）差を考察
して（あるいは、今までに検出した複数のクランク角度
θｂｋを利用して）、プレス機械１０Ｂのスライド移動
速度を求め、同様に他のプレス機械１０Ａ，１０Ｃ，１
０Ｄの各スライド移動速度を求め、各プレス機械１０
Ａ，１０Ｃ，１０Ｄのスライド移動速度をそれまでより
も低速とする低速化補正運転指令（ＰＴｓａ，ＰＴｓ
ｃ，ＰＴｓｄ）を生成する。

【００７７】この低速化補正運転指令（ＰＴｓａ，ＰＴ
ｓｃ，ＰＴｓｄ）の生成方法は、上記場合に限定されな
い。つまり、この場合で言えば、プレス機械１０Ｂのス
ライド位置ＰＴｂが図８に示すワーク搬送動作許容位置
ＰＴｘ（Ｔｘ若しくはθｘ）に到達した場合に同期して
各プレス機械１０Ａ，１０Ｃ，１０Ｄの各スライド位置
ＰＴａ，ＰＴｃ，ＰＴｄが当該各ワーク搬送動作許容位
置ＰＴｘ（Ｔｘ若しくはθｘ）に到達させることができ
る値を求められればよいわけである。

【００７８】低速化補正運転指令出力制御手段（ＣＰＵ
８１，ＲＯＭ８２）は、作成された低速化補正運転指令
（ＰＴｓｃ，ＰＴｓｄ）をインターフェイス８６を介し
て他のプレス機械１０Ｃ，１０Ｄのそれぞれに出力する
（ＳＴ１４）。自機（１０Ａ）にも低速化補正運転指令
（ＰＴｓａ）をも出力（ＳＴ１４）する。

【００７９】なお、低速機（１０Ｂ）には、低速化補正
運転指令は出力されない。但し、元のスライド移動速度
相当信号（ＰＴｓｂ）を低速化補正運転指令とみなして
監視部（８０…８６）から出力するように形成してもよ
い。情報処理上の統一化・簡素化のためである。

【００８０】各プレス機械１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１
０Ｄでは、当該各コンピュータ８０Ａ，８０Ｂ，８０
Ｃ，８０Ｄ（各速度設定器５１）で設定されたＳＰＭに
従うスライド移動速度でプレス運転していた（図５のＳ
Ｔ３０）が、自機（８０Ａ）内またはインターフェイス
８７を介して当該各低速化補正運転指令［ＰＴｓａ，
（ＰＴｓｂ），ＰＴｓｃ，ＰＴｓｄ］を受信（ＳＴ３１
でＹＥＳ）すると、減速運転（ＳＴ３２）がなされる。

【００８１】すなわち、低速化補正運転制御手段（ＣＰ
Ｕ８１，ＲＯＭ８２）が、自機内の速度設定器（５１）
の設定値（ＳＰＭ）に対応しかつ選択されたモーション
パターン（ｔ−ＰＴカーブＳＭＣ）に基づきモーション
指令部５３に設定されるとともにモーション指令部（５
３）から出力（払出し）されていた各スライド位置信号
（位置パルス）ＰＴｓに代えて、監視部（８０Ａ）から
受信した当該各低速化補正運転指令［ＰＴｓａ，（ＰＴ
ｓｂ），ＰＴｓｃ，ＰＴｓｄ］を各インターフェイス８
６から位置速度制御部６０に出力（払出し）する（ＳＴ
３２）。

【００８２】以上の検出・読込・判定・補正出力は、こ
の実施形態の場合は、プレス機械１０Ａのスライド１７
が図８に示すワーク搬送動作許容位置ＰＴｘ（θｘ）に
到達（図４のＳＴ１５でＹＥＳ）するまで、設定サイク
ルタイム（例えば、５ｍＳｅｃ）毎に繰り返される（Ｓ
Ｔ１５でＮＯ、ＳＴ１０〜ＳＴ１４）。

【００８３】スライド１７が図８に示すワーク搬送動作
許容位置ＰＴｘ（θｘ）に到達（ＳＴ１５でＹＥＳ）す
ると、優先判断手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）が、予
めＳＰＭ優先の旨が選択されているか否かを判断（ＳＴ
１６）する。

【００８４】設定ＳＰＭ運転復帰指令出力制御手段（Ｃ
ＰＵ８１，ＲＯＭ８２）が、それまで一番低速スライド
移動速度に合わせるように低速化補正運転していた各プ
レス機械［１０Ａ，（１０Ｂ），１０Ｃ，１０Ｄ］に、
当該各設定ＳＰＭに従うようにとの指示（設定ＳＰＭ運
転復帰指令）を出力する（ＳＴ１７）。

【００８５】各プレス機械１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１
０Ｄでは、設定ＳＰＭ運転復帰指令を受信（図５のＳＴ
３３でＹＥＳ）すると、設定ＳＰＭ運転復帰制御手段
（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）が、自機内の速度設定器
（５１）の設定値（ＳＰＭ）に対応しかつ選択されたモ
ーションパターン（ｔ−ＰＴカーブ）に基づきモーショ
ン指令部（５３）に設定されるとともにモーション指令
部５３から出力（払出し）されていたスライド位置信号
（位置パルス）ＰＴｓに戻す（ＳＴ３０）。

【００８６】ここに、減速運転（ＳＴ３２）が解除され
かつ上死点側低位置（上死点位置ＰＴｕ）に至るまで設
定ＳＰＭで運転される（図４のＳＴ１８でＮＯ、ＳＴ１
６でＹＥＳ，ＳＴ１７）から、予定生産タクト時間の長
期化に及ぼす影響が小さく、復帰速度制御も簡単であ
る。

【００８７】なお、オペレータによりプレス停止指令が
出される（ＳＴ１９でＹＥＳ）までは、ＳＴ１０〜ＳＴ
１７が繰り返される（ＳＴ１９でＮＯ）。

【００８８】かかる第１の実施形態に係るプレス機械シ
ステム（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）では、各プ
レス機械のモータ３０を回転制御すると、このモータ３
０にギヤ（３０Ｇ，１３）を介して連結されたクランク
軸１２を回転駆動することができる。この際のスライド
移動（下降）速度は、設定ＳＰＭ相当速度（図５のＳＴ
３０）である。

【００８９】監視部（８０Ａ）では、スライド下降中に
クランク軸１２（または、モータ３０）に連結されたエ
ンコーダ３７（３５）で検出された情報（検出情報）を
利用して、各プレス機械１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０
Ｄの実際のスライド移動速度を検出する（図４のＳＴ１
０，ＳＴ１１）。

【００９０】そして、一番低速判定手段（８１，８２）
は、各プレス機械［１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ…
（８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄ）］で検出された当
該各スライド移動速度の中の一番低速な検出スライド移
動速度を判定（ＳＴ１２）する。任意のプレス機械（例
えば、プレス機械１０Ｂ）のスライド移動速度が一番低
速な検出スライド移動速度となり得る。

【００９１】すると、低速化補正運転指令出力制御手段
（８１，８２）が、各プレス機械のスライド位置がワー
ク搬送動作許容位置ＰＴｘに至るまでの当該各スライド
移動速度を一番低速であると判定された一番低速スライ
ド移動速度に合わせるようにするための低速化補正運転
指令を各プレス機械に出力する（ＳＴ１２，ＳＴ１
３）。

【００９２】各プレス機械１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１
０Ｄでは、各低速化補正運転指令［ＰＴｓａ，（ＰＴｓ
ｂ），ＰＴｓｃ，ＰＴｓｄ］を受信（図５のＳＴ３１で
ＹＥＳ）すると、当該各コンピュータ８０Ａ，８０Ｂ，
８０Ｃ，８０Ｄ（各速度設定器５１）で設定されたＳＰ
Ｍに従うスライド移動速度でのプレス運転（ＳＴ３０）
に代えて減速運転（ＳＴ３２）に入る。コンピュータ８
０Ｂの場合は、そのままである。

【００９３】つまり、各プレス機械のスライド位置が、
当該各ワーク搬送動作許容位置ＰＴｘに同期して到達す
るように低速化補正運転する。各スライド位置が当該各
ワーク搬送動作許容位置ＰＴｘに同期して到達すると、
ワーク搬送制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）がワー
ク搬送装置１００に搬送指令する。

【００９４】したがって、各プレス機械のスライド位置
をワーク搬送動作許容位置ＰＴｘに同時に到達させるこ
とことができるので、ワーク搬送装置１００と各スライ
ド１７乃至金型との干渉を確実に回避させることができ
る。

【００９５】また、クラッチ・ブレーキ装置，フライホ
イールを有しかつクランク機構を用いた従来例の場合に
比較して、上死点側定位置（上死点位置ＰＴｕ）でスラ
イド停止状態とした位置同期化を必要としないので、生
産タクト時間を大幅に短縮することができる。しかも、
従来クラッチ・ブレーキ装置の頻繁なＯＮ・ＯＦＦ動作
による運転中止時間を一掃化できかつ連続運転時間の長
期化を図れる。さらに、各プレス機械を並列的に監視す
るのでマスタ機とスレーブ機との従来追従制御方式によ
る場合でかつスレーブ機が低速である場合の制御不能化
事態を引起す心配がない。

【００９６】また、各プレス機械１０Ａ，１０Ｂ，１０
Ｃ，１０Ｄのスライド位置がワーク搬送動作許容位置Ｐ
Ｔｘから上死点側定位置（ＰＴｕ）までの間を通過する
際は、設定ＳＰＭ運転復帰補正指令出力制御手段（８
１，８２）が、それまで一番低速スライド移動速度に合
わせるように低速化補正運転していた各プレス機械に当
該各設定ＳＰＭに従うようにする設定ＳＰＭ運転復帰指
令を出力する（図４のＳＴ１７）。

【００９７】つまり、スライド位置ＰＴがワーク搬送動
作許容位置（ＰＴｘ）以降では、各プレス機械１０のス
ライド移動速度を設定ＳＰＭに則るスライド移動速度に
戻せる（図５のＳＴ３３でＹＥＳ，図４のＳＴ１０）。
したがって、復帰速度制御が簡単でかつ予定生産タクト
時間の長期化に及ぼす影響が小さい。

【００９８】なお、上死点側定位置（初期位置）は、上
死点位置（ＰＴｕ…θ０）ではなく任意の角度（例え
ば、θ０＋α）に設定してプレス運転することができ
る。

【００９９】（第２の実施形態）この第２の実施形態
は、基本的構成が第１の実施形態の場合（図１〜図５…
但し、図４のＳＴ１６，ＳＴ１７および図５のＳＴ３３
を除く。）と同様とされているが、各プレス機械１０の
ワーク搬送動作許容位置ＰＴｘから上死点側定位置（上
死点位置ＰＴｕ）までのスライド移動速度を、クランク
軸１２の１回転終了時において予定生産タクト時間（設
定ＳＰＭに対応する生産タクト時間）を維持できるよう
に高速化補正可能に形成してある。

【０１００】つまり、ワーク搬送動作許容位置ＰＴｘか
ら上死点側定位置（上死点位置ＰＴｕ）に至るまでのス
ライド移動速度を、設定ＳＰＭ相当速度よりも高速でプ
レス運転可能として、低速化補正運転による生産タクト
時間の長期化を相殺させることで、予定生産タクト時間
を担保することができるわけである。

【０１０１】具体的には、図４のＳＴ１０〜ＳＴ１５お
よびＳＴ１８，ＳＴ１９は第１の実施形態の場合と同じ
であるが、ＳＴ１６およびＳＴ１７に代えて高速化運転
指令作成工程とその出力工程を設ける。

【０１０２】高速化運転指令作成工程は、高速化運転指
令作成手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）によって、ワー
ク搬送動作許容位置ＰＴｘから上死点側定位置（上死点
位置ＰＴｕ）までのスライド移動速度を、低速化補正運
転指令に基づく速度を勘案した設定ＳＰＭ相当速度より
も高速のスライド移動（上昇）速度とする高速化運転指
令を作成する。高速化運転指令出力工程は、高速化運転
指令出力制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）によっ
て、作成された高速化運転指令を各プレス機械１０に出
力する。

【０１０３】また、図５のＳＴ３０〜ＳＴ３２は第１の
実施形態の場合と同じであるが、ＳＴ３３に代えて高速
化運転指令受信判別工程と高速化運転工程とを設ける。

【０１０４】高速化運転工程は、高速化運転制御手段
（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）によって、高速化運転指令
受信判別工程［高速化運転指令受信判別手段（ＣＰＵ８
１，ＲＯＭ８２）による判定。］で監視部（８０Ａ）か
ら高速化運転指令を受信したと判別された場合に、各プ
レス機械１０に高速化運転指令を出力して高速化運転さ
せるものである。

【０１０５】したがって、この第２の実施形態によれ
ば、ワーク搬送動作許容位置ＰＴｘ以降から上死点側定
位置（ＰＴｕ）に至るまでの間のスライド上昇速度を高
速化してクランク軸１２の１回転終了時に設定ＳＰＭに
従い一貫運転した場合の予定生産タクト時間を担保する
ことができるから、生産性を確実に保証することができ
る。

【０１０６】（第３の実施形態）この第３の実施形態
は、基本的構成が第１（第２）の実施形態の場合（図１
〜図３）と同様とされているが、図６に示す如く監視部
が各コンピュータ８０Ａ，８０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの組
合わせとして構築されている。

【０１０７】すなわち、第１（第２）の実施形態におけ
る自機スライド移動速度検出制御手段（８１，８２），
他機スライド移動速度読込制御手段（８１，８２），低
速化補正運転指令作成手段（８１，８２），低速化補正
運転指令出力制御手段（８１，８２），低速化補正運転
制御手段（８１，８２），優先判断手段（８１，８
２），設定ＳＰＭ運転復帰指令出力制御手段（８１，８
２）および設定ＳＰＭ運転復帰制御手段（８１，８２）
は、監視部または各プレス機械用のコンピュータ８０
Ａ，８０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄとして、各コンピュータ８
０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄに設けられている。

【０１０８】そして、第１の実施形態でいう一番低速判
定手段（８１，８２）は、各コンピュータ８０Ａ，８０
Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄに設けられ、隣接する他のコンピュ
ータ８０とからスライド位置（スライド移動速度）相当
信号θａｋ，θｂｋ，θｃｋ，θｄｋを受信して自機
（例えば、８０Ｂ…１０Ｂ）が隣接機（８０Ａ…１０
Ａ、８０Ｃ…１０Ｃ）に比較して低速か否かを判定す
る。

【０１０９】例えば、自機（例えば、８０Ｂ…１０Ｂ）
の方が低速であると判定した場合は、その他のプレス機
（１０Ｄ）用のコンピュータ８０Ｄにも、中間のコンピ
ュータ８０Ｃを通じてその判定結果（乃至プレス機１０
Ｂのスライド移動速度）を通知する。したがって、この
第３の実施形態の場合でも第１の実施形態の場合と同様
に一番低速判定機能を発現することができる。各コンピ
ュータ８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄの格納プログラ
ムが同一でよい。ただし、第１の実施形態の場合に比較
して、隣接相互間通信をするので、判定時間がやや長く
なる。

【０１１０】また、第２の実施形態でいう監視部として
の高速化運転指令作成手段（８１，８２）および高速化
運転指令出力制御手段（８１，８２）並びに各プレス機
械１０用としての高速化運転指令受信判別手段（８１，
８２）および高速化運転制御手段（８１，８２）も、各
コンピュータ８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄに設けら
れている。したがって、この第３の実施形態の場合でも
第２の実施形態の場合と同様に機能することができる。

【０１１１】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、次のような優
れた効果を奏することができる。 サーボモータ駆動方式の各プレス機械のスライド位
置がワーク搬送動作許容位置に到達するまでは各プレス
機械の当該各スライド下降速度をいずれかのプレス機械
の最低速に同期させてプレス運転させることができるか
ら、各プレス機械のスライド位置をワーク搬送動作許容
位置に同時に到達させることことができる。よって、ワ
ーク搬送装置と各スライド（乃至金型）との干渉を確実
に回避させることができる。 クラッチ・ブレーキ装置，フライホイールを有しか
つクランク機構を用いた従来例の場合に比較して、上死
点側定位置でスライド停止状態とする位置同期化運転を
必要としないので、生産タクト時間を大幅に短縮するこ
とができる。 従来クラッチ・ブレーキ装置の頻繁なＯＮ・ＯＦＦ
動作による運転中止時間を一掃化できるから、連続運転
時間の長期化を図れる。 各プレス機械を並列的に監視するので、ホスト機と
スレーブ機との従来追従制御方式による場合に生じる制
御不能化事態を招くことがない。

【０１１２】また、請求項２の発明によれば、請求項１
の発明の場合と同様な効果を奏することができることに
加え、さらにワーク搬送動作許容位置以降のスライド上
昇速度を設定ＳＰＭに従うように復帰されるので、復帰
速度制御が簡単でかつ予定生産タクト時間の長期化に及
ぼす影響が小さい。

【０１１３】また、請求項３の発明によれば、請求項１
の発明の場合と同様な効果を奏することができることに
加え、さらにワーク搬送動作許容位置以降から上死点側
定位置に至るまでの間のスライド上昇速度を高速化して
クランク軸の１回転終了時に設定ＳＰＭによる場合の予
定生産タクト時間を担保することができるから、生産性
を一段と安定して保証することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態を説明するためのプレ
ス機械の概略側面図である。

【図２】同じく、各プレス機械の設定選択指令駆動制御
部等を説明するためのブロック図である。

【図３】同じく、位置速度制御部およびモータ駆動制御
部を説明するための回路図である。

【図４】同じく、監視部の監視動作を説明するためのフ
ローチャートである。

【図５】同じく、各プレス機械の低速化補正運転を説明
するためのフローチャートである。

【図６】本発明の第２の実施形態に係る各プレス機械の
設定選択指令駆動制御部等を説明するためのブロック図
である。

【図７】従来例を説明するための図である。

【図８】従来例の問題点を説明するための図である。

【符号の説明】

１０ プレス機械 １１ クランク機構（駆動機構） １２ クランク軸 １３ メインギヤ（ギヤ） １７ スライド １９ 停止状態保持ブレーキ ３０ ＡＣサーボモータ（モータ） ３０Ｇ ピニオン ３５ モータ軸用エンコーダ ３７ クランク軸用エンコーダ ４０ 相信号生成部 ５０ 設定選択指令部 ６０ 位置速度制御部 ７０ モータ駆動制御部 ８０ パソコン（設定選択指令駆動制御部） ８１ ＣＰＵ ８２ ＲＯＭ ８４ 操作部（ＰＮＬ） ８５ 表示部 １００ ワーク搬送装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動機構の一部を構成するクランク軸の
   回転によりスライドを昇降させつつプレス加工可能なプ
   レス機械の複数台がワーク搬送方向に配設され、スライ
   ド位置がワーク搬送動作許容位置にある各プレス機械に
   ワークを順次搬送可能なワーク搬送装置を具備するプレ
   ス機械システムおいて、 前記各プレス機械がクランク軸をギヤを介して連結され
   たモータの回転制御により回転駆動可能に構成されかつ
   前記クランク軸またはモータに連結されたエンコーダの
   検出情報を利用してスライド移動速度を検出可能に形成
   され、 前記各プレス機械の検出された当該各スライド移動速度
   の中の一番低速な検出スライド移動速度を判定可能かつ
   前記各プレス機械のスライド位置がワーク搬送動作許容
   位置に至るまでの当該各スライド移動速度を一番低速で
   あると判定された一番低速スライド移動速度に合わせる
   ように低速化補正運転可能に形成され、 前記各プレス機械のスライド位置が当該各ワーク搬送動
   作許容位置に同期して到達可能に形成された、プレス機
   械。
2. 【請求項２】 前記各プレス機械のワーク搬送動作許容
   位置から上死点側定位置までのスライド移動速度が当該
   各設定ＳＰＭに従うようにする復帰補正可能に形成され
   ている、請求項１に記載されたプレス機械。
3. 【請求項３】 前記各プレス機械のワーク搬送動作許容
   位置から上死点側定位置までのスライド移動速度を、前
   記クランク軸の１回転終了時において予定生産タクト時
   間を維持できるように高速化補正可能に形成されてい
   る、請求項１に記載されたプレス機械。