JP3481339B2 - 駆動制御システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は，一般的な産業機械な
どの分野において，例えば，所定の位置にワークが到達
すると，該ワークに対して包装処理を実行する包装機械
のように，センサから受け取った機械の位置や状態に関
する情報に応じて機械における駆動部の動作を制御する
駆動制御システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

（従来の駆動制御システムの構成）図７は，従来におけ
る駆動制御指令装置と駆動制御装置により構成されてい
る駆動制御システムであり，図において，１７は制御対
象である機械，６は機械１７を制御する制御盤，３は制
御盤６に設けられ，機械１７の複数の駆動部５を制御す
る複数の駆動制御装置，４は駆動部５に接続されている
位置検出部，１２〜１６は機械１７を制御するために必
要な各種センサの一例であり，１２はワークが，ある位
置を通過したことを検出する光センサ，１３は機械１７
の動作範囲の限界を検出するリミットスイッチ，１４は
機械１７の原点位置を検出する近接スイッチ，１５は機
械１７の速度を監視する速度センサ，１６は機械１７の
位置を検知する位置センサである。また，４００は上記
各種センサ１２〜１６を接続するためのインターフェー
ス部４０１を内蔵する駆動制御指令装置，４０２は駆動
制御指令装置４００と複数の駆動制御装置３との間にお
いて指令情報，位置情報，運転状態に関する情報等のデ
ータ授受を実行する駆動制御ネットワークである。

【０００３】（従来の駆動制御システムの動作）次に，
動作について説明する。駆動制御指令装置４００と複数
の駆動制御装置３との間における駆動制御ネットワーク
４０２は，上記のように構成されているので，駆動制御
指令装置４００は，駆動制御ネットワーク４０２を介し
て駆動制御装置３に対して指令を出力したり，逆に，駆
動制御装置３から位置情報やアラーム情報などを入力す
る。また，駆動制御指令装置４００は，機械１７に配置
されているセンサ１２〜１６から機械１７やワークの位
置および動作状態に関する情報を入力して，該情報に応
じて駆動制御装置３を制御するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来における駆動制御
ネットワークにより駆動制御システムを構成する場合，
機械を駆動するために駆動部は機械に対して直接取り付
けられる。また，駆動制御装置は機械に取り付けられる
か，あるいは，機械の近くに配置された制御盤の中に設
置される。一方，駆動制御指令装置は，ワークの変更な
ど機械の運転条件に応じて駆動制御のためのプログラム
を入れ換えたり，複数の機械の運転状態を一括して監視
しなければならないため，本来は機械から離れた所にあ
る操作室内に配置されるべきである。

【０００５】（システム管理効率の劣化）しかしなが
ら，この場合にあっては，駆動制御指令装置が機械にお
けるワークの位置情報や運転状態情報を得るために機械
に取り付けられている各種センサまで長いケーブル，そ
して，各種センサごとの複数のケーブルを引かなければ
ならないため，それによってケーブル内を通る各種セン
サからの微弱な信号がノイズの影響を受け易くなる。そ
こで，多くの場合にあっては，上記図７に示すように，
駆動制御指令装置を，ノイズの影響を受け難くするため
に機械の近傍に設置されている駆動制御装置と同じ制御
盤内に配置することになる。そのため，駆動制御のため
のプログラムの入れ換えや運転状態の監視のため，機械
の近くに設置された制御盤までオペレータが出向かなけ
ればならず，一箇所において複数の機械を一括して管理
することができず，システムの管理効率が悪いという問
題点があった。

【０００６】（ノイズ対策による高コスト化）一方，一
箇所において複数の機械を一括して管理するためには，
まず，駆動制御指令装置を駆動制御装置が配置されてい
る制御盤から分離しなければならず，加えて，上記のよ
うに駆動制御指令装置から機械に取り付けた各種センサ
まで長いケーブルを引かなければならないため，そのケ
ーブルに対してノイズの影響を排除するような対策を施
さなければならない。その対策としては，例えば，セン
サ用ケーブルの専用ダクトを設けて周辺のノイズ環境か
らシールドしたり，ノイズフィルタを設けるものが考え
られるが，その対策を行うことによって，ケーブルの設
置に対して高コスト化を招いてしまうという問題点があ
った。

【０００７】（作業効率の劣化）また，上記図７に示す
ように駆動制御指令装置が駆動制御装置と同じ制御盤内
に配置されていると，駆動制御指令装置に異常が発生し
たり，定期点検などをするために駆動制御指令装置を制
御盤より取り外す必要が発生した場合，従来における駆
動制御ネットワークにより構成された駆動制御システム
にあっては，同一の駆動制御ネットワーク上に複数の駆
動制御指令装置を接続することができないため，駆動制
御指令装置を取り外して点検するためには，機械の駆動
を停止しなければならず，その際，駆動制御指令装置の
取り外しや点検，取り付けに時間がかかり，作業効率が
悪いという問題点があった。

【０００８】この発明は，このような問題点を解消する
ためになされたもので，ノイズ対策に伴うコストアップ
を招来せずに，システム管理効率を向上させることがで
きる駆動制御システムを得ることを第１の目的とする。

【０００９】また，この発明は，駆動制御指令装置の交
換や点検などのために機械を停止させる時間を短くする
ことができ，上記交換や点検などの作業効率を向上させ
ることができる駆動制御システムを得ることを第２の目
的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明に係る駆動制御
システムは，制御対象たる複数の駆動部と，これら複数
の駆動部を各別に駆動制御する複数の駆動制御装置とを
有する機械を複数個備えるとともに，各機械に設けられ
た複数の駆動制御装置を制御する複数の駆動制御指令装
置を各機械毎に備え，前記複数の機械の各駆動制御装置
と前記複数の駆動制御指令装置とをネットワーク接続し
て，各駆動制御装置が予め設定された送信データの送出
タイミングを示すネットワークアドレスを送信データに
付加してネットワークに送出することにより各駆動制御
指令装置が自身が所属するネットワークアドレスが付加
された前記送信データのみを取り込むようにした駆動制
御システムにおいて，所属する駆動制御指令装置からの
切り離しを実行すべき複数の駆動制御装置に対し切り離
し命令および自身のネットワークアドレスを通知する予
備の駆動制御指令装置を前記複数の駆動制御指令装置と
は別に設けるとともに，前記複数の駆動制御装置は，前
記予備の駆動制御指令装置から切り離し命令およびネッ
トワークアドレスを通知された場合，予め設定された前
記ネットワークアドレスをクリアするとともに，前記通
知されたネットワークアドレスを送信データに付加して
送出することにより送信データを前記予備の駆動制御指
令装置に取り込ませるようにしたことを特徴とする。

【００１１】 次の発明に係る駆動制御システムは，上
記の発明において，前記各機械は，前記各駆動部の位置
を検出する複数の位置検出部，および当該機械を制御す
るために必要な情報であってかつ前記複数の位置検出部
とは異なる検出対象を検出する複数のセンサを備え，前
記複数の駆動制御装置は，前記駆動制御指令装置からの
指令と前記複数の位置検出部における対応する位置検出
部からの検出信号に基づいて前記複数の駆動部を駆動制
御することを特徴とする。

【００１２】 次の発明に係る駆動制御システムは，上
記の発明において，前記各機械は，前記複数のセンサお
よび前記ネットワークに接続されるインターフェース部
であって，かつ前記複数のセンサからの複数の検出信号
を含む所定構造の送信データを，当該インターフェース
部に割り当てられた所定のタイミングで前記ネットワー
クを介して前記駆動制御指令装置に送出するインターフ
ェース部を，さらに備えることを特徴とする。

【００１３】 次の発明に係る駆動制御システムは，上
記の発明において，前記インターフェース部から送出さ
れる送信データは，当該インターフェース部に割り当て
られた送信データの送出タイミングを示すネットワーク
アドレス，各センサの検出信号，および各センサの入力
タイミングを示す情報を含むことを特徴とする。

【００１４】 次の発明に係る駆動制御システムは，上
記の発明において，前記インターフェース部は，前記検
知手段からの信号が入力されたタイミングを検知するた
めのカウント手段と，前記カウント手段のカウント値を
保持するラッチ手段と，前記ラッチ手段に保持されたカ
ウント値に基づいて各センサの検出信号の入力タイミン
グを検出する入力タイミング検出手段と，を備えること
を特徴とする。

【００１５】

【００１６】

【実施例】

〔実施例１〕 （実施例１の構成）以下，この発明に係る駆動制御ネッ
トワークの実施例を図について説明する。図１は，実施
例１に係る駆動制御指令装置と駆動制御装置との間にお
ける駆動制御ネットワークの構成を示すブロック図であ
り，図１において，１は駆動制御指令装置，２は他の装
置と共に駆動制御指令装置１を設置する操作室，３は駆
動制御指令装置１からの指令と機械１７内における位置
検出部４からの位置データに基づいて駆動部５を制御す
る駆動制御装置，６は複数の駆動制御装置３を配置した
制御盤，７は駆動制御指令装置１と駆動制御装置３との
間において指令や位置データなどの授受を行うための駆
動制御ネットワークである。

【００１７】また，８は各種センサを駆動制御ネットワ
ーク７に接続するためのインターフェース部であり，各
種センサからの信号が入力されたタイミングを検知する
ためのカウンタ９，信号が入力された瞬間にカウンタ９
のカウント値を保持するラッチ回路１０，どのセンサか
ら信号が入力されたのか，それがいつ入力されたのかを
１つのデータとして駆動制御ネットワーク７に送信する
送信部１１から構成される。１２〜１６は機械１７を制
御するために必要な各種センサの一例であり，１２はワ
ークが，ある位置を通過したことを検出する光センサ，
１３は機械１７の動作範囲の限界を検出するリミットス
イッチ，１４は機械１７の原点位置を検出する近接スイ
ッチ，１５は機械１７の速度を監視する速度センサ，１
６は機械１７の位置を検出する位置センサである。

【００１８】（実施例１の動作）図１の構成を示したブ
ロック図，図２および図３の各部の動作波形を示すタイ
ミングチャート，および，図４の送信データの構造を示
す説明図に基づいて駆動制御指令装置１と駆動制御装置
３との間における駆動制御ネットワーク７の動作につい
て説明する。

【００１９】（各種センサの動作）まず，機械１７の運
転を正常に行うために機械１７やワークの位置情報およ
び運転状態を検知する各種センサの動作について詳細に
説明する。光センサ１２は，その前をワークが通過した
瞬間に信号を出力し，次の工程の作業に移るタイミング
を知らせる。また，リミットスイッチ１３は，機械１７
が動作できる限界の位置に達した瞬間に信号を出力して
機械１７を停止させる必要があることを知らせる。ま
た，近接スイッチ１４は，機械１７が原点位置に達した
瞬間に信号を出力し，その位置が機械１７が動作を始め
るための原点位置であることを知らせる。また，速度セ
ンサ１５は，機械１７の速度が指定範囲内を越えたと
き，信号を出力して機械１７の速度を減速する必要があ
ることを知らせる。また，位置センサ１６は現在の位置
座標に関する情報を常に出力し，機械１７が現在どこの
位置にあるかを知らせる。

【００２０】（インターフェース手段の動作）上記各種
センサ１２〜１６からの信号がインターフェース手段８
に入力されると，インターフェース手段８は各種センサ
の用途に応じて，以下の２つの処理を実行する。まず，
第１に，入力されたタイミングが駆動部５を制御する精
度に影響を及ぼすようなセンサからの信号である場合に
あっては，センサからの信号が入力された瞬間にカウン
タ９のカウント値をラッチ回路１０により保持し，セン
サから入力された信号と保持されたカウンタ９によるカ
ウント値に基づいて，送信部１１は入力された信号が何
の信号であるかを示す値と保持されたカウント値とを決
められた順序に並べて駆動制御ネットワーク７に載せる
ための送信データを作成し，該送信データを決められた
タイミングで駆動制御ネットワーク７に載せる。第２
に，入力されたタイミングを考慮する必要がなく，信号
が入力されたことだけがわかればよいセンサからの信号
である場合にあっては，送信部１１は入力された信号が
何の信号であるかを示すデータを決められた順序に並べ
て駆動制御ネットワーク７に載せるための送信データを
作成し，該送信データを決められたタイミングにて駆動
制御ネットワーク７に載せる。

【００２１】例えば，図１に示すように，駆動制御ネッ
トワーク７上に１台の駆動制御指令装置１と４台の駆動
制御装置３と１台のインターフェース手段８が接続され
ている場合を想定する。また，図２および図３におい
て，センサａの入力信号５０とセンサｂの入力信号５１
は，該信号を入力したタイミングを考慮する必要がある
ものであり，センサｃの入力信号５２はその信号を入力
するタイミングを考慮する必要がないものであるとす
る。さらに，インターフェース手段８におけるカウンタ
９は，駆動制御指令装置１と複数の駆動制御装置３とイ
ンターフェース手段８が駆動制御ネットワーク７上で共
存するためにタイミングを合わせるための基準クロック
５３を６４分割するカウンタであるとする。

【００２２】（送信データの構造）また，例えば，図４
に示すように，インターフェース手段８が，駆動制御ネ
ットワーク７上に送信するデータのデータ構造は， スタートコード ネットワークアドレス センサのオン／オフ状況 センサの入力タイミング チェックデータ エンドコード から構成されている。

【００２３】（データ構造各部の役割）ここで，スター
トコードは，送信データの始まりであることを示すもの
であり，ネットワークアドレスは，駆動制御ネットワー
ク７に接続されている装置が基準クロック５３に基づい
て何番目のタイミングで駆動制御ネットワーク７上にデ
ータを送信するかを示すものである。また，センサのオ
ン／オフ状況はセンサからの入力があれば１とし，入力
がなければ０としてセンサからの入力信号の状態を示す
ものであり，センサの入力タイミングはセンサからの信
号が入力された瞬間のカウント値５５の値を示してい
る。チェックデータは受信したデータが正しいか否かを
受信側の装置が判定するためのデータである。エンドコ
ードは送信データの終わりであることを示すものであ
る。

【００２４】（センサからの入力信号と送信データとの
関係）上記のようなシステムにおいて，センサからの入
力信号と，インターフェース手段８から駆動制御ネット
ワーク７上に載せられる送信データ５４との関係につい
て説明する。インターフェース手段８が駆動制御ネット
ワーク７の６番目の構成要素とし接続されているとし，
カウント値５５の値が９であるタイミングでセンサａの
入力信号５０が入力されており，カウント値５５の値が
４１であるタイミングでセンサｂの入力信号５１が入力
されており，また，カウント値５５の値が３１であるタ
イミングでセンサｃの入力信号５２が入力されているも
のとする。それらの条件により，インターフェース手段
８の送信データ５４〔Ｆ〕の内容は，インターフェース
手段８が占有するネットワークアドレスの値が６とな
り，センサａ，センサｂとセンサｃのＯＮ／ＯＦＦ状況
の値が全て１となり，センサａの入力タイミングの値が
９となって，センサｂの入力タイミングの値が４１とな
る。

【００２５】（ネットワークにおけるデータの授受方
法）次に，駆動制御ネットワーク７を介して駆動制御指
令装置１，駆動制御装置３，インターフェース手段８と
の間におけるデータの授受方法について図２および図３
のタイミングチャートを参照して説明する。ここで，駆
動制御ネットワーク７に接続された駆動制御指令装置１
と４台の駆動制御装置３とインターフェース手段８のネ
ットワークアドレスを，それぞれ１，２〜５，６とする
と，まず，基準クロック５３を１６分割した内部クロッ
ク５６のタイミングに基づいて，駆動制御指令装置１が
制御を実行したい複数の駆動制御装置３に対してタイミ
ングｔ１において各駆動制御装置３のネットワークアド
レスの情報を付けた指令５４〔Ａ〕を送信する。それぞ
れの駆動制御装置３は，自分自身のネットワークアドレ
スの情報を持った指令だけを取り込み，その指令に応じ
て駆動部５を制御する。駆動部５が動作すると，駆動部
５がどれだけ動作したのかを位置検知部４により検知
し，その位置情報を駆動制御装置３に出力する。それぞ
れの駆動制御装置３は自分自身の運転状態情報と位置検
出部４から得られた位置情報のデータを駆動制御ネット
ワーク７に載せる。

【００２６】駆動制御ネットワーク７にデータを載せる
タイミングは，１台目の駆動制御装置３がタイミングｔ
２でデータ５４〔Ｂ〕を載せ，続いて２台目の駆動制御
装置３がタイミングｔ３でデータ５４〔Ｃ〕を載せ，さ
らに３台目，４台目の駆動制御装置３がそれぞれタイミ
ングｔ４，ｔ５でそれぞれデータ５４〔Ｄ〕と５４
〔Ｅ〕を載せていく。それに続いて，タイミングｔ６で
インターフェース手段８がデータ５４〔Ｆ〕を載せる。

【００２７】このように内部クロック５６に基づいてタ
イミングをずらすことによって駆動制御ネットワーク７
上においてデータが衝突することなく，駆動制御指令装
置１とすべての駆動制御装置３やインターフェース手段
８との間において指令や位置情報や運転状態情報のデー
タを確実に授受することができる。駆動制御指令装置１
の処理タイミング５７に示すように，駆動制御指令装置
１は駆動制御装置３やインターフェース手段８との間に
おいて指令や位置情報等のデータの授受を行っていると
き以外は，機械１７を制御するために必要な運転プログ
ラムの解析や指令の作成などの処理を実行する。

【００２８】また，上記した一定のタイミングにより駆
動制御指令装置１と複数の駆動制御装置３とインターフ
ェース手段８が駆動制御ネットワーク７を占有するた
め，インターフェース手段８が駆動制御ネットワーク７
にデータを載せたときに駆動制御装置３が駆動制御ネッ
トワーク７から直接データを受け取ることにより，駆動
制御指令装置１だけではなく，それぞれの駆動制御装置
３も各種のセンサから入力された信号を利用することが
できる。

【００２９】（実施例１の効果）実施例１によれば，機
械１７に配置され，該機械１７を制御するために必要な
情報を検知する複数の各種センサ１２〜１６からの信号
を識別して出力するインターフェース部８からの出力
を，駆動制御指令手段１と駆動制御手段３とを接続して
各種データの授受を行う駆動制御ネットワーク７に接続
したので，上記各種センサ１２〜１６とインターフェー
ス部８を機械１７内に配置することができ，省配線構成
が可能になる。また，駆動制御ネットワーク７の利用に
より駆動制御指令装置１と駆動制御装置３を分離するこ
とができたので駆動制御のためのプログラムの入れ換え
や運転状態の監視のため，機械１７の近くに設置された
制御盤６までオペレータが出向く必要がなくなり，一箇
所において複数の機械１７を一括して管理することがで
きる。

【００３０】〔実施例２〕 （実施例２の構成）次に，実施例２について説明する。
図５は，実施例２に係る駆動制御指令装置と駆動制御装
置間における駆動制御システムのネットワーク構成を示
すブロック図であり，図において，１７ａ〜１７ｃは複
数の駆動制御装置３と駆動部５により制御されるそれぞ
れ異なった機能を有する機械である。８０ａ〜８０ｄは
複数の駆動制御指令装置を同一の駆動制御ネットワーク
８１上に存在させることができる駆動制御指令装置であ
り，駆動制御指令装置８０ａが機械１７ａを制御するた
めに使用され，また，駆動制御指令装置８０ｂが機械１
７ｂを制御するために使用され，さらに，駆動制御指令
装置８０ｃが機械１７ｃを制御するために使用される。
なお，駆動制御指令装置８０ｄは異常発生時や点検時な
どの緊急時に使用できる予備用である。なお，図におい
て，２は駆動制御指令装置８０ａ〜８０ｄが配置されて
いる操作室である。

【００３１】（実施例２の動作）駆動制御指令装置８０
ａ〜８０ｄと駆動制御装置３との間における駆動制御ネ
ットワーク８１は上記のように構成されているので，駆
動制御指令装置８０ａ〜８０ｄは，それぞれの運転プロ
グラムに従って，それぞれの機械１７ａ〜機械１７ｃを
制御するためにそれぞれの機械を構成する駆動制御装置
３に対して指令を出力する。例えば，機械１７ａを例に
とって考えると，駆動制御指令装置８０ａから出力され
た指令は駆動制御ネットワーク８１を介して機械１７ａ
の駆動制御装置３に入力される。４台の駆動制御装置３
は，駆動制御指令装置８０ａからの指令と，位置検出部
４からの位置データに基づいて駆動部５を制御する。ま
た，機械１７ａの駆動制御装置３は駆動部５に関連する
位置情報，運転状態に関する情報やアラーム情報を駆動
制御ネットワーク８１を介して駆動制御指令装置８０ａ
に出力する。

【００３２】（実施例２の制御切換動作）次に，図６に
示す駆動制御指令装置８０の切り換え手順フローチャー
トに基づいて，複数の駆動制御指令装置間における駆動
制御装置の制御を切り換える動作について説明する。ま
ず，ステップＳ１００において駆動制御指令装置８０ａ
〜８０ｃが駆動制御装置３を制御するのに必要な各種の
パラメータを設定する。例えば，加速時間や減速時間な
どのパラメータなどである。次に，駆動制御指令装置８
０ａ〜８０ｃはステップＳ１０１において，それぞれ自
分のネットワークアドレスを自分が制御すべき駆動制御
装置３に通知し，駆動制御装置３はステップＳ２００に
おいて自分自身が制御する駆動制御指令装置８０ａ〜８
０ｃのネットワークデータを記憶しておく。このとき，
駆動制御装置３は機械（１７ａ〜１７ｃ）ごとにブロッ
ク化がされており，例えば，駆動制御指令装置８０ａは
機械１７ａの駆動制御装置３だけを制御でき，機械１７
ｂと１７ｃの駆動制御装置３を制御することはできな
い。

【００３３】次に，ステップＳ１０２において駆動制御
指令装置８０ａ〜８０ｃは駆動制御ネットワークに何ら
かの装置が接続されており，交信が可能であるか（準備
が完了したか）否かを判断する。交信が不可能であると
判断した場合には，交信が可能になるまでステップＳ１
０２の判断を繰り返す。交信が可能であると判断した場
合には，次のステップＳ１０３において駆動制御指令装
置８０ａ〜８０ｃが駆動制御装置３に対して指令を送信
する。ステップＳ２０１において駆動制御装置３は設定
されたネットワークアドレスの駆動制御指令装置８０ａ
〜８０ｃからの指令だけを駆動制御ネットワーク８１か
ら取り込み，その指令に応じてステップＳ２０２におい
て駆動部５を制御する。また，駆動制御装置３はステッ
プＳ２０３において自分自身の運転状態情報と位置検出
部４から得られた位置情報に駆動制御指令装置８０ａ〜
８０ｃのネットワークアドレスを追加したデータを駆動
制御ネットワーク８１に載せて，駆動制御指令装置８０
ａ〜８０ｃに対して送信する。

【００３４】次に，ステップＳ１０４において駆動制御
指令装置８０ａ〜８０ｃは，駆動制御ネットワーク８１
上のデータの内で自分のネットワークアドレスを持つデ
ータのみを取り込み，ステップＳ１０５において，その
受信したデータに応じて現在位置の座標値や運転状態の
表示などの機械の制御のための処理を実行する。次に，
ステップＳ１０６において駆動制御指令装置８０ａ〜８
０ｃは，接続されている装置が何であるのかを確認して
交信を止めた装置があれば，その装置用のデータを送信
するのを止め，新たに交信を開始しようとする装置があ
れば交信を開始する。

【００３５】通常の運転においては，上記のように駆動
制御指令装置８０ａ〜８０ｃから与えられた指令に応じ
て，駆動制御装置３が駆動部５を制御する。しかしなが
ら，駆動制御指令装置８０ａ〜８０ｃに異常が発生した
り，定期点検などをするために駆動制御指令装置８０ａ
〜８０ｃを取り外して点検する必要が生じた場合，同一
ライン上の他の機械を止めなければならない。上記のよ
うな理由で機械を止めなければならない場合，ステップ
Ｓ３００において同一の駆動制御ネットワーク８１上に
ある他の駆動制御指令装置８０ｄから制御を切り換えよ
うとする駆動制御装置３に対して切り離し命令を送信す
る。駆動制御装置３はステップＳ２０４で切り離し命令
を受けたか否かを判断し，命令を受けたと判断した場合
には，ステップＳ２０５において今まで設定されていた
駆動制御指令装置８０ａ〜８０ｃのネットワークアドレ
スをクリアし，ステップＳ２０６において，いづれかの
駆動制御指令装置８０ａ〜８０ｄからネットワークアド
レスを再び設定されたか否かを判断する。

【００３６】一方，切り離される前まで駆動制御装置３
を制御していた駆動制御指令装置８０ａ〜８０ｃは，ス
テップＳ１０７において他の駆動制御指令装置８０ｄか
ら切り離し命令を受けたとき，ステップＳ１０８におい
て駆動制御装置３との交信を停止し，駆動制御ネットワ
ーク８１から自分自身を切り離す。

【００３７】また，ステップＳ３０１において，切り離
し完了か否かを判断し，切り離し完了と判断した場合に
は，制御を切り換える駆動制御指令装置８０ｄが切り離
し命令を送信してから，切り離される前まで駆動制御装
置３を制御していた駆動制御指令装置８０ａ〜８０ｃが
自分自身を駆動制御ネットワーク８１から切り離すまで
に要する時間を確保した後，ステップＳ３０２において
制御を切り換える駆動制御指令装置８０ｄは自分自身の
ネットワークアドレスを駆動制御装置３に通知する。こ
れにより，駆動制御装置３はステップＳ２００に戻り，
設定されたネットワークアドレスの駆動制御指令装置８
０ｄからの指令を駆動制御ネットワーク８１から取り込
み，その指令に応じて駆動部５の制御を再開する。ステ
ップＳ３０３において駆動制御指令装置８０ｄは上記ス
テップＳ１０２〜ステップＳ１０８と同じ処理を実行し
て駆動制御装置３を制御するものである。

【００３８】上記実施例２では，複数の機械を構成する
駆動制御指令装置と駆動制御装置に加え，さらにもう１
台の駆動制御指令装置を同一の駆動制御ネットワークに
接続しているが，同一の駆動制御ネットワーク上に使用
していない機械があれば，その駆動制御指令装置を流用
することによっても同様の動作が期待できる。この場合
には，駆動制御ネットワーク上の駆動制御指令装置の台
数を減らすことができる。

【００３９】また，上記実施例２では，センサからの信
号が入力された瞬間のタイミングを知るためのカウンタ
を，基準クロックの６４分割するカウンタとしている
が，その分割数を大きくすることによって，センサの入
力タイミングの精度を向上することができる。

【００４０】（実施例２の効果）実施例２によれば，機
械１７ａ〜１７ｃの駆動制御手段３と駆動制御指令手段
８０ａ〜８０ｄとを接続して各種データの授受を行うネ
ットワーク８１を有し，ネットワーク８１に対して複数
の駆動制御指令手段８０ａ〜８０ｄを接続し，複数の駆
動制御指令手段８０ａ〜８０ｄ間において各々の駆動制
御装置３に対する制御を切り換えることができるので，
駆動制御指令装置８０ａ〜８０ｄの取り外しや点検，取
り付け等の時間を短縮することができる。

【００４１】

【発明の効果】以上に説明したように，この発明に係る
駆動制御システムにあっては，センサからの情報を得る
ためのインターフェース手段を駆動制御装置と同様に駆
動制御ネットワークに接続できるように構成したので，
検知手段とインターフェース手段を機械に内蔵すること
ができ，そのため，駆動制御指令装置から駆動制御装置
や機械までの間の配線を駆動制御ネットワークに接続す
るための配線だけにすることが可能となり，各センサま
での多くの配線は機械内のインターフェース手段の周り
だけに限定することができる。その結果，機械周りの配
線が短くなり，安価で，かつ，ノイズの影響を受けにく
い駆動制御システムを構築することができる。また，駆
動制御指令装置から駆動制御装置や機械までの間の配線
を駆動制御ネットワークに接続するための配線だけにす
ることができるように構成したため，駆動制御指令装置
を機械から離れた操作室内に配置し，他の装置と共に一
括して管理することができ，システム管理効率を向上さ
せることができる。

【００４２】次の発明に係る駆動制御システムにあって
は，インターフェース手段が，検知手段からの信号が入
力されたタイミングを検知し，保持し，どの検知手段か
ら信号が入力されたのか，それがいつ入力されたのかを
１つのデータとしてネットワークに送信するので，機械
の近くに設置された制御盤までオペレータが出向く必要
がなくなり，一箇所において複数の機械を一括して管理
することができ，システム管理効率を向上させることが
できる。

【００４３】次の発明に係る駆動制御システムにあって
は，駆動制御指令装置と駆動制御装置間の駆動制御ネッ
トワークに複数の駆動制御指令装置を接続でき，複数の
駆動制御指令装置間において駆動制御装置の制御を切り
換えることができるように構成したので，駆動制御指令
装置を点検する際などに機械を停止させる時間を短くす
ることができ，作業効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例１に係る駆動制御指令装置と駆動制御
装置間におけるネットワークの構成を示すブロック図で
ある。

【図２】 実施例１に係る各部の動作波形を示すタイミ
ングチャートである。

【図３】 実施例１に係る各部の動作波形を示すタイミ
ングチャートである。

【図４】 実施例１に係るインターフェース手段の送信
データの構造を示す説明図である。

【図５】 実施例２に係る駆動制御指令装置と駆動制御
装置間におけるネットワークの構成を示すブロック図で
ある。

【図６】 実施例２に係る駆動制御ネットワークの動作
を示すフローチャートである。

【図７】 従来における駆動制御指令装置と駆動制御装
置間におけるネットワークの構成を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１ 駆動制御指令装置，２ 操作室，３ 駆動制御装
置，４ 位置検出部，５駆動部，６ 制御盤，７ 駆動
制御ネットワーク，８ インターフェース部，９ カウ
ンタ，１０ ラッチ回路，１１ 送信部，１２ 光セン
サ，１３ リミットスイッチ，１４ 近接スイッチ，１
５ 速度センサ，１６ 位置センサ，１７ 機械，８０
駆動制御指令装置，８１ 駆動制御ネットワーク

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−204422（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−208410（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−222816（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−83419（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−36606（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−229302（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−123405（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B23Q 15/00 - 15/28 B25J 1/00 - 21/02

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象たる複数の駆動部と，これら複
   数の駆動部を各別に駆動制御する複数の駆動制御装置と
   を有する機械を複数個備えるとともに，各機械に設けら
   れた複数の駆動制御装置を制御する複数の駆動制御指令
   装置を各機械毎に備え，前記複数の機械の各駆動制御装
   置と前記複数の駆動制御指令装置とをネットワーク接続
   して，各駆動制御装置が予め設定された送信データの送
   出タイミングを示すネットワークアドレスを送信データ
   に付加してネットワークに送出することにより各駆動制
   御指令装置が自身が所属するネットワークアドレスが付
   加された前記送信データのみを取り込むようにした駆動
   制御システムにおいて， 所属する駆動制御指令装置からの切り離しを実行すべき
   複数の駆動制御装置に対し切り離し命令および自身のネ
   ットワークアドレスを通知する予備の駆動制御指令装置
   を前記複数の駆動制御指令装置とは別に設けるととも
   に， 前記複数の駆動制御装置は，前記予備の駆動制御指令装
   置から切り離し命令およびネットワークアドレスを通知
   された場合，予め設定された前記ネットワークアドレス
   をクリアするとともに，前記通知されたネットワークア
   ドレスを送信データに付加して送出することにより送信
   データを前記予備の駆動制御指令装置に取り込ませるよ
   うにしたことを特徴とする駆動制御システム。
2. 【請求項２】 前記各機械は，前記各駆動部の位置を検
   出する複数の位置検出部および当該機械を制御するため
   に必要な情報であってかつ前記複数の位置検出部とは異
   なる検出対象を検出する複数のセンサを備え， 前記複数の駆動制御装置は，前記駆動制御指令装置から
   の指令と前記複数の位置検出部における対応する位置検
   出部からの検出信号に基づいて前記複数の駆動部を駆動
   制御する ことを特徴とする請求項１に記載の駆動制御システム。
3. 【請求項３】 前記各機械は，前記複数のセンサおよび
   前記ネットワークに接続されるインターフェース部であ
   って，かつ前記複数のセンサからの複数の検出信号を含
   む所定構造の送信データを，当該インターフェース部に
   割り当てられた所定のタイミングで前記ネットワークを
   介して前記駆動制御指令装置に送出するインターフェー
   ス部を，さらに備えることを特徴とする請求項１または
   ２に記載の駆動制御システム。
4. 【請求項４】 前記インターフェース部から送出される
   送信データは，当該インターフェース部に割り当てられ
   た送信データの送出タイミングを示すネットワークアド
   レス，各センサの検出信号，および各センサの入力タイ
   ミングを示す情報を含むことを特徴とする請求項１〜３
   のいずれか１つに記載の駆動制御システム。
5. 【請求項５】 前記インターフェース部は， 前記検知手段からの信号が入力されたタイミングを検知
   するためのカウント手段と， 前記カウント手段のカウント値を保持するラッチ手段
   と， 前記ラッチ手段に保持されたカウント値に基づいて各セ
   ンサの検出信号の入力タイミングを検出する入力タイミ
   ング検出手段と， を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つ
   に記載の駆動制御システム。