CN118003330A - 一种联机模式下的机械手防撞系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种联机模式下的机械手防撞系统，具体涉及机械手交互技术领域，包括分类模块对具有共同的联机区域的机械手进行分类；机械手信息采集模块分别收集主机械手运行信息、从机械手运行信息；联机请求模块收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机械手运行信息集判断是否需要进行防撞分析；防撞分析模块进行防撞分析；反馈模块向联机执行模块发出反馈信号，联机执行模块在接收到反馈信号时，目标从机械手执行联机区域进入操作；本发明可以实现机械手之间的交互，采用主从模式，通过I O智能防撞机制实现联机功能，可以有效避免机械手进入联机区域内出现运行干涉的问题，保证了两台机械手之间联机运行的安全性。

Description

一种联机模式下的机械手防撞系统

技术领域

本发明涉及机械手交互技术领域，更具体地说，本发明涉及一种联机模式下的机械手防撞系统。

背景技术

在机床的产品加工过程中，时常需要将一个产品放到两台及以上数量的机床中进行多工序的加工。一些机械手的结构限制，导致一台机械手并不能完成对两台及以上数量机床的控制，并且考虑生产的效率，所以需要两台机械或者更多机械手配合进行产品的加工。

多台机械手配合完成产品的加工，那么就需要考虑每两台机械手控制系统之间公共区域即两台机械手都会进入的区域，一台放产品，另一台取产品的安全问题，两台机械手同时进入该区域，可能会出现撞机的风险。所以就需要这两台机械手在联机时，保证它们不会在公共区域内产生运动干涉。因此，在此提出一种联机模式下的机械手防撞系统。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种联机模式下的机械手防撞系统，包括分类模块、机械手信息采集模块、联机请求模块、防撞分析模块、反馈模块、联机执行模块、运行评估模块、预警模块；

分类模块用于根据预设的分类标准对具有共同的联机区域的机械手进行分类为主机械手和从机械手并将分类结果输送至机械手信息采集模块和联机请求模块；

机械手信息采集模块用于分别收集主机械手运行信息、从机械手运行信息，得到主机械手运行信息集、从机械手运行信息集并输送至联机请求模块、防撞分析模块、运行评估模块；

联机请求模块用于收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机械手运行信息集判断是否需要进行防撞分析，若需要则发送指令一至防撞分析模块，若不需要则发送指令二至反馈模块；

防撞分析模块用于在接收到指令一时对主机械手运行信息集、从机械手运行信息集进行防撞分析，并根据分析结果生成指令三或指令四并将生成的指令输送至反馈模块；

反馈模块在接收到指令二或指令四时才向联机执行模块发出反馈信号，联机执行模块在接收到反馈信号时，目标从机械手执行联机区域进入操作；

运行评估模块用于根据主机械手运行信息集、从机械手运行信息集分别对主机械手的运行性能、从机械手的运行性能进行评估，得到主机械手评估值、从机械手评估值，并分别将主机械手评估值、从机械手评估值与评估阈值一、评估阈值二进行对比，最终得到主机械手运行等级、从机械手运行等级并一同输送至预警模块；

预警模块用于按照预设的预警策略，分别根据主机械手运行等级、从机械手运行等级执行对应的预警操作。

在一个优选地实施方式中，主机械手设置有三个联机信号，分别为：区域输出信号Y1，区域输入信号X2，请求输入信号X3；

从机械手设置有三个联机信号，分别为：区域输出信号Y2，区域输入信号X1，请求输出信号Y3。

在一个优选地实施方式中，主机械手运行信息集包含主机械手的位置信息、运行时间信息、运行速度信息、运行参数信息、信号类型及断通信息；

从机械手运行信息集包含从机械手的位置信息、运行时间信息、运行速度信息、运行参数信息、信号类型及断通信息。

在一个优选地实施方式中，联机请求模块用于收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机械手运行信息集判断是否需要进行防撞分析指的是：

从机械手向主机械手发出的请求信号请求进入，根据主机械手的主机械手运行信息集判断主机械手处于以下三种中的哪一种状态：

状态一、主机械手正在向联机区域内移动；

状态二、主机械手正在联机区域内；

状态三、主机械手已从联机区域内移出；

是状态三的情况下不需要进行防撞分析，是状态一、状态二的情况下均需要进行防撞分析。

在一个优选地实施方式中，防撞分析模块用于在接收到指令一时对主机械手运行信息集、从机械手运行信息集进行防撞分析，并根据分析结果生成指令三或指令四指的是：

步骤一、获取主机械手运行信息集中位置信息、运行速度信息、从机械手运行信息集中的运行速度信息；

步骤二、将主机械手当前的位置标记为P1，将联机区域内的干涉位置标记为P2，将主机械手的运行速度标记为SD i，从机械手运行速度信息标记为YS i；

步骤三、根据主机械手的预设运行轨迹，获取标准速度V1下，从主机械手当前的位置P1到联机区域内的干涉位置P2经过的轨迹路程需要的时间标记为T1；

步骤四、通过计算得到主机械手变为状态三所需的时长值，SC i为时长值，K为预设的信号传输时间量；

步骤五、通过计算得到从机械手的干涉值，GS i为干涉值，V2为从机械手的标准速度值，T2为从机械手在标准速度值V2下，到达干涉位置P2需要的时间；

步骤六、将时长值SCi与干涉值GS i进行对比，若时长值SCi小于干涉值GS i，则生成指令四，若时长值SCi大于等于干涉值GS i，则生成指令三。

在一个优选地实施方式中，运行评估模块用于根据主机械手运行信息集、从机械手运行信息集分别对主机械手的运行性能、从机械手的运行性能进行评估，得到主机械手评估值、从机械手评估值指的是：

获取主机械手运行信息集中的运行参数信息并分别标记为CS1 i，然后通过公式对主机械手的运行性能进行评估，c1i为主机械手运行信息集中的运行参数信息对应的标准值，f1 i为预设的比例系数，PG1 i为主机械手评估值；

获取从机械手运行信息集中的运行参数信息并分别标记为CS2 i，然后通过公式对从机械手的运行性能进行评估，c2i为从机械手运行信息集中的运行参数信息对应的标准值，f2 i为预设的比例系数，PG2 i为从机械手评估值。

在一个优选地实施方式中，运行评估模块将主机械手评估值、从机械手评估值与评估阈值一、评估阈值二进行对比，最终得到主机械手运行等级、从机械手运行等级指的是：

将主机械手评估值PG1 i与评估阈值一进行对比，获取二者的比值，运行评估模块内预设有主机械手运行等级区间－分类等级表单，将主机械手评估值PG1 i与评估阈值一的比值落入的主机械手运行等级区间对应的分类等级作为主机械手运行等级；

将从机械手评估值PG1 i与评估阈值二进行对比，获取二者的比值，运行评估模块内预设有从机械手运行等级区间－分类等级表单，将从机械手评估值PG2 i与评估阈值二的比值落入的从机械手运行等级区间对应的分类等级作为从机械手运行等级。

本发明的技术效果和优点：

本发明可以很好地解决多台机械手联机的方案，基于可靠的物理IO之间的脉冲信号交互，保证了两台机械手之间联机运行的安全性，同时也减少两台机械手联机非必要的交互处理，而且采用主从模式，当从机在联机区域时，主机会主动等待从机出来后，再进入；当主机在联机区域时，从机会等待主机出来并且还要得到主机的批准后，从机才会进入联机区域，可以有效避免机械手进入联机区域内出现运行干涉的问题。

本发明通过分类模块、机械手信息采集模块、联机请求模块、防撞分析模块等模块的协同工作，能够实时监测并分析机械手的运行状态，及时预测和避免可能发生的碰撞，从而提高工作环境的安全性；在确保安全的前提下，通过对主从机械手的精确控制，可以有效提高工作效率，减少因等待或避让而产生的时间浪费；运行评估模块和预警模块可以对机械手的运行性能进行实时评估，并在出现异常时及时发出预警，有助于提前发现并处理潜在的问题，避免更大的损失；可以根据实际需要灵活调整预设的分类标准、预警策略等参数，适应不同的工作环境和需求。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明；

图1为本发明中的一种联机模式下的机械手防撞系统的原理图。

图2为本发明中的主机械手和从机械手联机信号关系的示意图。

图3为本发明中的区域输出信号Y1状态变化的输出逻辑示意图。

图4为本发明中的主机械手进入联机区域的逻辑示意图。

图5为本发明中的从机械手进入联机区域的逻辑示意图。

图6为本发明中的机械手主从模式配置关系图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

一种联机模式下的机械手防撞系统，包括分类模块、机械手信息采集模块、联机请求模块、防撞分析模块、反馈模块、联机执行模块、运行评估模块、预警模块；分类模块、机械手信息采集模块、联机请求模块、防撞分析模块、反馈模块、联机执行模块、运行评估模块、预警模块通信连接。

分类模块用于根据预设的分类标准对具有共同的联机区域的机械手进行分类为主机械手和从机械手并将分类结果输送至机械手信息采集模块和联机请求模块；预设的分类标准指的是：

如果是两台机械手控制系统的主从模式的调度，则基于硬件板子上的外部物理IO之间的交互，实现两台机械手之间的联机，从而达到智能防撞的效果，两台机械手控制系统之间存在主从模式，即一台为主机械手，则另一台为从机械手(以下均采用主机械手、从机械手进行描述)，主机械手和从机械手之间通过控制系统上的物理IO，判断对方是否进入了公共区域(以下描述为联机区域)，主机械手和从机械手联机信号关系如图2所示。

机械手信息采集模块用于分别收集主机械手运行信息、从机械手运行信息，得到主机械手运行信息集、从机械手运行信息集并输送至联机请求模块、防撞分析模块、运行评估模块；主机械手设置有三个联机信号，分别为：区域输出信号Y1，区域输入信号X2，请求输入信号X3；从机械手设置有三个联机信号，分别为：区域输出信号Y2，区域输入信号X1，请求输出信号Y3；主机械手运行信息集包含主机械手的位置信息、运行时间信息、运行速度信息、运行参数信息、信号类型及断通信息；从机械手运行信息集包含从机械手的位置信息、运行时间信息、运行速度信息、运行参数信息、信号类型及断通信息。

联机请求模块用于收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机械手运行信息集判断是否需要进行防撞分析，若需要则发送指令一至防撞分析模块，若不需要则发送指令二至反馈模块；具体为：

从机械手向主机械手发出的请求信号请求进入，根据主机械手的主机械手运行信息集判断主机械手处于以下三种中的哪一种状态：

状态一、主机械手正在向联机区域内移动；

状态二、主机械手正在联机区域内；

状态三、主机械手已从联机区域内移出；

还需要说明的是：在信号跳通和发出请求的逻辑满足的情况下，实际应用中还会由于信号传输的延迟等因素造成请求发出时候主机械手正在向联机区域内移动，但是等主机械手接收到请求时，从主机械手运行信息集可以看出主机械手已经正在联机区域内了，那么此时就需要考虑为了提高实际生产的效率和避免主机械手、从机械手产生运动干涉下的提前介入了，提前介入指的是主机械手还在联机区域，但是已经不会再对从机械手的运动造成干涉了，因此，是状态三的情况下不需要进行防撞分析，是状态一、状态二的情况下均需要进行防撞分析，防撞分析的逻辑详细见防撞分析模块的运行说明中。

防撞分析模块用于在接收到指令一时对主机械手运行信息集、从机械手运行信息集进行防撞分析，并根据分析结果生成指令三或指令四并将生成的指令输送至反馈模块；其中，防撞分析模块用于在接收到指令一时对主机械手运行信息集、从机械手运行信息集进行防撞分析，并根据分析结果生成指令三或指令四指的是：

步骤一、获取主机械手运行信息集中位置信息、运行速度信息、从机械手运行信息集中的运行速度信息；

步骤二、将主机械手当前的位置标记为P1，将联机区域内的干涉位置标记为P2，将主机械手的运行速度标记为SD i，从机械手运行速度信息标记为YS i；

步骤三、根据主机械手的预设运行轨迹，获取标准速度V1下，从主机械手当前的位置P1到联机区域内的干涉位置P2经过的轨迹路程需要的时间标记为T1；P1、P2的点位坐标确认是可以将主机械手上的一个特定构件的中心店的运行轨迹进行确认的；

步骤四、通过计算得到主机械手变为状态三所需的时长值，SC i为时长值，K为预设的信号传输时间量，信号的传输也会有一定的时间延迟，因此设置了预设的信号传输时间量K；

步骤五、通过计算得到从机械手的干涉值，GS i为干涉值，V2为从机械手的标准速度值，T2为从机械手在标准速度值V2下，到达干涉位置P2需要的时间；

步骤六、将时长值SCi与干涉值GSi进行对比，若时长值SCi小于干涉值GS i，则生成指令四，指令四表示主机械手、从机械手之间不会存在运动干涉，不产生碰撞，若时长值SCi大于等于干涉值GSi，则生成指令三，指令三表示主机械手、从机械手之间会存在运动干涉产生碰撞。

反馈模块在接收到指令二或指令四时才向联机执行模块发出反馈信号，联机执行模块在接收到反馈信号时，目标从机械手执行联机区域进入操作；若在设定的时间内未收到反馈信号，目标从机械手会再次发送请求。

运行评估模块用于根据主机械手运行信息集、从机械手运行信息集分别对主机械手的运行性能、从机械手的运行性能进行评估，得到主机械手评估值、从机械手评估值，并分别将主机械手评估值、从机械手评估值与评估阈值一、评估阈值二进行对比，最终得到主机械手运行等级、从机械手运行等级并一同输送至预警模块；具体为：获取主机械手运行信息集中的运行参数信息并分别标记为CS1 i，然后通过公式对主机械手的运行性能进行评估，c1i为主机械手运行信息集中的运行参数信息对应的标准值，f1 i为预设的比例系数，PG1 i为主机械手评估值；

获取从机械手运行信息集中的运行参数信息并分别标记为CS2 i，然后通过公式对从机械手的运行性能进行评估，c2i为从机械手运行信息集中的运行参数信息对应的标准值，f2 i为预设的比例系数，PG2 i为从机械手评估值。

运行评估模块将主机械手评估值、从机械手评估值与评估阈值一、评估阈值二进行对比，最终得到主机械手运行等级、从机械手运行等级指的是：

将主机械手评估值PG1 i与评估阈值一进行对比，获取二者的比值，运行评估模块内预设有主机械手运行等级区间－分类等级表单，将主机械手评估值PG1 i与评估阈值一的比值落入的主机械手运行等级区间对应的分类等级作为主机械手运行等级；

将从机械手评估值PG1 i与评估阈值二进行对比，获取二者的比值，运行评估模块内预设有从机械手运行等级区间－分类等级表单，将从机械手评估值PG2 i与评估阈值二的比值落入的从机械手运行等级区间对应的分类等级作为从机械手运行等级。

预警模块用于按照预设的预警策略，分别根据主机械手运行等级、从机械手运行等级执行对应的预警操作，预警操作包含但不局限于通知指定的维修人员进行安排检修、生产线停止，以及特定等级对应的预警灯光亮起不同的颜色和闪烁灯可以表达预警等级的行为。

实施例2

在本发明中，如果是两台机械手控制系统的主从模式的调度，基于硬件板子上的外部物理IO之间的交互，实现两台机械手之间的联机，从而达到智能防撞的效果，两台机械手控制系统之间存在主从模式，即一台为主机械手，则另一台为从机械手(以下均采用主机械手、从机械手进行描述)。主机械手和从机械手之间通过控制系统上的物理IO，判断对方是否进入了公共区域(以下描述为联机区域)。在主机械手的控制系统中需要设置三个联机信号分别为：区域输出信号Y1，区域输入信号X1，请求输入信号X3，再设置对于主机械手而言的联机区域的位置范围。在从机械手的控制系统中需要设置三个联机信号分别为：区域输出信号Y2，区域输入信号X2，请求输出信号Y3，再设置对于从机械手而言的联机区域的位置范围。

区域输出信号的输出逻辑：主机械手或从机械手当前位置在联机范围内，则区域输出信号断，主机械手或从机械手当前位置不在联机范围时，则区域输出信号通，以主机械手区域输出信号Y1状态变化为例，如图3所示。

主机械手进入联机区域的逻辑处理：

主机械手准备进入联机区域时(即主机械手执行的目标位置将会在联机区域内)，若为首次进入，则需检测区域输入信号X2是否为通(首次进入只判断X2为通的原因是：首次，主机械手从机械手都没有进入过该区域，该区域不存在任务产品，由于主机械手掌握联机区域的控制权，则可以直接进入)；若非首次进入，则需要检测区域输入信号X2是否发生过由断到通的跳变，并且此时为通(跳变表明从机械手已进入过联机区域，此时主机械手进入则联机区域可以取/放产品，此时为通表明从机械手此时不在联机区域)；则主机械手可以进去联机区域，进入区域后断开区域输出信号Y1，如图4所示。

从机械手进入联机区域的逻辑处理：

步骤1、从机械手准备进入联机区域时(即从机械手执行的目标位置将会在联机区域内)，需要等待区域输入信号X1由断到通的跳变，并且此时X2为通(跳变表明主机械手进入过联机区域，此时为通表明主机械手此时不在联机区域)，但从机械手还不能直接进入联机区域，因为可能会出现主机械手此时也正在向联机区域内移动的情况，那么此时从机械手进入联机区域，则两个机械手必然相撞，从机械手想进入联机区域，还需要依靠主机械手的调度，主机械手对联机区域掌握着控制权；

步骤2、从机械手向主机械手发送请求输出信号Y3，该信号Y3通预设的第一间隔时间如200ms(即脉冲信号)，主机械手检查到从机械手的请求输入信号X3由断到通时，则主机械手知道从机械手想要进入联机区域了，此时主机械手需要判断自身没有停机并且当前位置不在联机区域后，如果是状态三、主机械手已从联机区域内移出，则主机械手响应从机械手的请求将区域输出信号Y1断开预设的第二间隔时间如100ms(本身主机械手不在联机区域时，区域输出信号Y1应该为通，此时主机械手断开预设的第二间隔时间100ms，是响应从机械手进入联机区域的请求)；如果是状态一即主机械手正在向联机区域内移动或状态二即主机械手正在联机区域内，则需要进行防撞分析；

步骤3、从机械手发出请求信号Y3后，开始等待主机械手的响应，即检测区域输入信号X1由断到通的跳变，若预设的第三间隔时间如1S内还没等到主机械手的响应，则从机械手再次发出请求输出信号Y3，即跳回到步骤2中。若从机械手检测到主机械手的响应后，则从机械手可以从当前位置进入联机区域了，并且从机械手此时就将区域输出信号Y2断开，从机械手此时并未进入联机区域，但提前将联机区域占用，则主机械手则无法再进入，如图5所示。

以上即是具体的实现方案，即主机械手进入联机区域时只需要判断区域信号，但从机械手进入联机区域时，不仅需要判断联机区域信号，还需要请求主机械手的同意，同理多个机械手之间也可以使用IO智能防撞机制进行联机，每两台之间设置一套主从关系模式，并且分别设置在联机区域时相应的区域位置范围和相应的联机信号，三台机械手联机控制四台机床，主从模式配置关系如图6所示。

上述公式均是去量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最近真实情况的一个公式，公式中的预设参数由本领域的技术人员根据实际情况进行设置。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件，或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，包括分类模块、机械手信息采集模块、联机请求模块、防撞分析模块、反馈模块、联机执行模块、运行评估模块、预警模块；

分类模块用于根据预设的分类标准对具有共同的联机区域的机械手进行分类为主机械手和从机械手并将分类结果输送至机械手信息采集模块和联机请求模块；

机械手信息采集模块用于分别收集主机械手运行信息、从机械手运行信息，得到主机械手运行信息集、从机械手运行信息集并输送至联机请求模块、防撞分析模块、运行评估模块；

联机请求模块用于收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机械手运行信息集判断是否需要进行防撞分析，若需要则发送指令一至防撞分析模块，若不需要则发送指令二至反馈模块；

防撞分析模块用于在接收到指令一时对主机械手运行信息集、从机械手运行信息集进行防撞分析，并根据分析结果生成指令三或指令四并将生成的指令输送至反馈模块；

反馈模块在接收到指令二或指令四时才向联机执行模块发出反馈信号，联机执行模块在接收到反馈信号时，目标从机械手执行联机区域进入操作；

运行评估模块用于根据主机械手运行信息集、从机械手运行信息集分别对主机械手的运行性能、从机械手的运行性能进行评估，得到主机械手评估值、从机械手评估值，并分别将主机械手评估值、从机械手评估值与评估阈值一、评估阈值二进行对比，最终得到主机械手运行等级、从机械手运行等级并一同输送至预警模块；

预警模块用于按照预设的预警策略，分别根据主机械手运行等级、从机械手运行等级执行对应的预警操作。

2.根据权利要求1所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，主机械手设置有三个联机信号，分别为：区域输出信号Y1，区域输入信号X2，请求输入信号X3；

从机械手设置有三个联机信号，分别为：区域输出信号Y2，区域输入信号X1，请求输出信号Y3。

3.根据权利要求2所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，主机械手运行信息集包含主机械手的位置信息、运行时间信息、运行速度信息、运行参数信息、信号类型及断通信息；

从机械手运行信息集包含从机械手的位置信息、运行时间信息、运行速度信息、运行参数信息、信号类型及断通信息。

4.根据权利要求3所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，联机请求模块用于收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机械手运行信息集判断是否需要进行防撞分析指的是：

从机械手向主机械手发出的请求信号请求进入，根据主机械手的主机械手运行信息集判断主机械手处于以下三种中的哪一种状态：

状态一、主机械手正在向联机区域内移动；

状态二、主机械手正在联机区域内；

状态三、主机械手已从联机区域内移出；

是状态三的情况下不需要进行防撞分析，是状态一、状态二的情况下均需要进行防撞分析。

5.根据权利要求4所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，防撞分析模块用于在接收到指令一时对主机械手运行信息集、从机械手运行信息集进行防撞分析，并根据分析结果生成指令三或指令四指的是：

步骤一、获取主机械手运行信息集中位置信息、运行速度信息、从机械手运行信息集中的运行速度信息；

步骤二、将主机械手当前的位置标记为P1，将联机区域内的干涉位置标记为P2，将主机械手的运行速度标记为SDi，从机械手运行速度信息标记为YSi；

步骤三、根据主机械手的预设运行轨迹，获取标准速度V1下，从主机械手当前的位置P1到联机区域内的干涉位置P2经过的轨迹路程需要的时间标记为T1；

步骤四、通过计算得到主机械手变为状态三所需的时长值，SCi为时长值，K为预设的信号传输时间量；

步骤五、通过计算得到从机械手的干涉值，GSi为干涉值，V2为从机械手的标准速度值，T2为从机械手在标准速度值V2下，到达干涉位置P2需要的时间；

步骤六、将时长值SCi与干涉值GSi进行对比，若时长值SCi小于干涉值GSi，则生成指令四，若时长值SCi大于等于干涉值GSi，则生成指令三。

6.根据权利要求5所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，运行评估模块用于根据主机械手运行信息集、从机械手运行信息集分别对主机械手的运行性能、从机械手的运行性能进行评估，得到主机械手评估值、从机械手评估值指的是：

获取主机械手运行信息集中的运行参数信息并分别标记为CS1 i，然后通过公式对主机械手的运行性能进行评估，c1i为主机械手运行信息集中的运行参数信息对应的标准值，f1 i为预设的比例系数，PG1 i为主机械手评估值；

获取从机械手运行信息集中的运行参数信息并分别标记为CS2 i，然后通过公式对从机械手的运行性能进行评估，c2i为从机械手运行信息集中的运行参数信息对应的标准值，f2 i为预设的比例系数，PG2 i为从机械手评估值。

7.根据权利要求6所述的一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，运行评估模块将主机械手评估值、从机械手评估值与评估阈值一、评估阈值二进行对比，最终得到主机械手运行等级、从机械手运行等级指的是：

将主机械手评估值PG1 i与评估阈值一进行对比，获取二者的比值，运行评估模块内预设有主机械手运行等级区间－分类等级表单，将主机械手评估值PG1 i与评估阈值一的比值落入的主机械手运行等级区间对应的分类等级作为主机械手运行等级；

将从机械手评估值PG1 i与评估阈值二进行对比，获取二者的比值，运行评估模块内预设有从机械手运行等级区间－分类等级表单，将从机械手评估值PG2 i与评估阈值二的比值落入的从机械手运行等级区间对应的分类等级作为从机械手运行等级。