CN108908402A - 一种机器人硬件的检测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人硬件的检测方法，应用于包括可编程逻辑控制器PLC层和嵌入式层的机器人控制器，包括：PLC层获取机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态，并将每个从设备的状态反馈至嵌入式层，其中，状态为正常状态或异常状态；嵌入式层接收并显示每个从设备的状态。可见，在实际应用中，采用本发明的方案，通过机器人控制器实现对与机器人控制器的各个接口连接的从设备的状态的检测，并显示各个从设备的状态，不需要外接检测设备，成本低，同时减小了测试人员的工作量，提高了测试效率。本发明还公开了一种机器人硬件的检测系统，具有上述有益效果。

Description

一种机器人硬件的检测方法及系统

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人硬件的检测方法及系统。

背景技术

随着机器人相关技术和市场的不断成熟，对机器人进行监测，判断机器人是否存在硬件问题(即与机器人控制器连接的从设备是否存在问题)至关重要。在现有技术中，检测机器人控制器(主设备)的各个接口上连接的从设备是否存在问题，一般需要借助其他检测工具，比如检查与CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)接口连接的从设备是否存在问题的kvaser，检查与RS485接口连接的从设备是否存在问题的亚当模块等，即与不同接口连接的从设备需要借助不同的检测工具，使得检测步骤复杂，增大了测试人员的工作量，且检测成本高。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域的技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人硬件的检测方法，不需要外接检测设备，成本低，同时减小了测试人员的工作量，提高了测试效率；本发明的另一目的是提供一种机器人硬件的检测系统。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人硬件的检测方法，应用于包括可编程逻辑控制器PLC层和嵌入式层的机器人控制器，包括：

所述PLC层获取所述机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态，并将每个所述从设备的状态反馈至所述嵌入式层，其中，所述状态为正常状态或异常状态；

所述嵌入式层接收并显示每个所述从设备的状态。

优选的，所述PLC层获取所述机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态的过程具体为：

所述PLC层对每个所述从设备执行以下步骤：

步骤S1：每隔预设时间向该从设备发送数据包；

步骤S2：判断是否接收过该从设备在接收到所述数据包后返回的报文，若是，执行步骤S3，若否，执行步骤S4；

步骤S3：判断当前时间和最近一次接收到的所述报文的时间的时间差是否大于预设值，若是，则判定该从设备的状态为所述异常状态，若否，则判定该从设备的状态为所述正常状态；

步骤S4：判断当前时间和预设初始时间的时间差是否大于所述预设值，若是，则判定该从设备的状态为所述异常状态，若否，则判定该从设备的状态为所述正常状态。

优选的，该机器人硬件检测方法还包括：

所述嵌入式层获取控制指令，所述控制指令中包括待驱动从设备的信息；

所述PLC层读取所述控制指令，将所述控制指令转换为控制参数，并驱动与所述信息对应的待驱动从设备按所述控制参数工作；

其中，所述待驱动从设备为状态为所述正常状态的从设备。

优选的，该机器人硬件检测方法还包括：

所述PLC层获取待反馈从设备的返回数据，并将所述待反馈从设备的返回数据反馈至所述嵌入式层；

则所述嵌入式层接收并显示所述待反馈从设备的返回数据；

其中，所述待反馈从设备为状态为所述正常状态的从设备。

优选的，所述PLC层获取所述机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态之前，该机器人硬件检测方法还包括：

所述嵌入式层预先编写预设网页；

则显示每个所述从设备的状态的过程具体为：

通过所述预设网页显示每个所述从设备的状态；

则所述获取控制指令的过程具体为：

通过所述预设网页获取所述控制指令；

则显示所述待反馈从设备的返回数据的过程具体为：

通过所述预设网页显示所述待反馈从设备的返回数据。

优选的，所述嵌入式层通过无线网络和所述网页进行通信。

优选的，所述将每个所述从设备的状态反馈至所述机器人控制器的嵌入式层的过程具体为：

通过功能块将每个所述从设备的状态反馈至所述机器人控制器的嵌入式层。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种机器人硬件的检测系统，包括：

机器人控制器的可编程逻辑控制器PLC层，用于获取所述机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态，并将每个所述从设备的状态反馈至所述机器人控制器的嵌入式层，其中，所述状态为正常状态或异常状态；

所述嵌入式层，用于接收并显示每个所述从设备的状态。

优选的，所述嵌入式层，还用于获取控制指令，所述控制指令中包括待驱动从设备的信息；

所述PLC层，还用于读取所述控制指令，将所述控制指令转换为控制参数，并驱动与所述信息对应的待驱动从设备按所述控制参数工作；

其中，所述待驱动从设备为状态为所述正常状态的从设备。

优选的，所述PLC层，还用于获取待反馈从设备的返回数据，并将所述待反馈从设备的返回数据反馈至所述嵌入式层；

所述嵌入式层，还用于接收并显示所述待反馈从设备的返回数据；

其中，所述待反馈从设备为状态为所述正常状态的从设备。

本发明提供了一种机器人硬件的检测方法，应用于包括可编程逻辑控制器PLC层和嵌入式层的机器人控制器，包括：PLC层获取机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态，并将每个从设备的状态反馈至嵌入式层，其中，状态为正常状态或异常状态；嵌入式层接收并显示每个从设备的状态。可见，在实际应用中，采用本发明的方案，通过机器人控制器实现对与机器人控制器的各个接口连接的从设备的状态的检测，并显示各个从设备的状态，不需要外接检测设备，成本低，同时减小了测试人员的工作量，提高了测试效率。本发明还提供了一种机器人硬件的检测系统，具有和上述机器人硬件的检测方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种机器人硬件的检测方法的步骤流程图；

图2为本发明所提供的一种机器人硬件的检测方法的实施例的示意图；

图3为本发明所提供的一种机器人硬件的检测系统的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种机器人硬件的检测方法，不需要外接检测设备，成本低，同时减小了测试人员的工作量，提高了测试效率；本发明的另一核心是提供一种机器人硬件的检测系统。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明所提供的一种机器人硬件的检测方法的步骤流程图，应用于包括可编程逻辑控制器PLC层和嵌入式层的机器人控制器，包括：

步骤1：PLC层获取机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态，并将每个从设备的状态反馈至嵌入式层，其中，状态为正常状态或异常状态；

具体的，本发明通过机器人控制器的代码层来实现对机器人所有硬件的状态检测，机器人的硬件可以包括机器人控制器(看作主设备)，以及连接在机器人控制器的各个接口上的从设备，从设备可以为行走电机、升降电机、红外传感器、超声传感器，位置传感器等。硬件的状态主要是指硬件是否存在线路、配置的问题，若存在，则为异常状态；若不存在，则为正常状态。

具体的，机器人控制器的代码层包括PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)层和嵌入式层，其中，PLC层为嵌入式层上面的一层，PLC层属于可编程逻辑控制层，嵌入式层属于驱动代码层。嵌入式层用来实现机器人控制器上各个接口的驱动，PLC层用来实现对连接在机器人控制器上的各个从设备进行数据解析和控制。可以理解的是，嵌入式层属于固件，适应于所有应用到该机器人控制器的机器人，PLC层可以通过编程适应不同类型的机器人，以实现对连接到机器人控制器接口的各个从设备的数据监测，基于此，本发明通过PLC层自动获取并解析机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态(正常状态或异常状态)。另外，PLC层与嵌入式代码层相比编程较为简单且易上手，降低了监测实现难度。

具体的，机器人控制器的接口包括DI(Digital In，数字输入端口)、DO(DigitalOut，数字输出端口)、CAN接口、RS485接口等。

步骤2：嵌入式层接收并显示每个从设备的状态。

具体的，PLC层将得到的各个从设备的状态发送至嵌入式层，由嵌入式层显示各个从设备的状态，以便工作人员查看。可见，本申请中通过机器人控制器的软件层对机器人的从设备的状态的监测，不需要外接检测设备，成本低，同时减小了测试人员的工作量，提高了测试效率。

本发明提供了一种机器人硬件的检测方法，应用于包括可编程逻辑控制器PLC层和嵌入式层的机器人控制器，包括：PLC层获取机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态，并将每个从设备的状态反馈至嵌入式层，其中，状态为正常状态或异常状态；嵌入式层接收并显示每个从设备的状态。可见，在实际应用中，采用本发明的方案，通过机器人控制器实现对与机器人控制器的各个接口连接的从设备的状态的检测，并显示各个从设备的状态，不需要外接检测设备，成本低，同时减小了测试人员的工作量，提高了测试效率。本发明还提供了一种机器人硬件的检测系统，具有和上述机器人硬件的检测方法相同的有益效果。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，PLC层获取机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态的过程具体为：

PLC层对每个从设备执行以下步骤：

步骤S1：每隔预设时间向该从设备发送数据包；

步骤S2：判断是否接收过该从设备在接收到数据包后返回的报文，若是，执行步骤S3，若否，执行步骤S4；

步骤S3：判断当前时间和最近一次接收到的报文的时间的时间差是否大于预设值，若是，则判定该从设备的状态为异常状态，若否，则判定该从设备的状态为正常状态；

步骤S4：判断当前时间和预设初始时间的时间差是否大于预设值，若是，则判定该从设备的状态为异常状态，若否，则判定该从设备的状态为正常状态。

具体的，PLC层监控CAN接口、RS485接口等接口上的从设备，即PLC层监控CAN总线、RS485总线及其他总线上连接的从设备，连接在各个总线上的每个从设备的工作机制均如下：机器人控制器按预设周期向从设备发送一个数据包，从设备在接收到数据包后会回复一个报文，嵌入式层接收到从设备返回的报文后，根据系统时间，给该报文打上时间戳，如果从设备长时间未返回报文，说明从设备接收超时，考虑到从设备本身可能存在故障，接收不到机器人控制器发送的数据包，那么可能没返回过报文，因此，需要设置一个预设初始时间，比如将0时刻作为预设初始时间，如果机器人控制器接收过从设备返回的报文，那么就将当前时间和从设备距离当前时间最近的一次返回的报文的时间戳做差得到二者的时间差，如果时间差大于预设值，假设预设值为100ms，当前时间和最近一次接收到的报文的时间戳的时间差大于100ms，相当于从设备有100ms未返回报文，此时说明从设备接收超时，为异常状态，通过嵌入式层显示该从设备状态异常，或者具体显示为该从设备接收超时，以提醒测试人员检测该从设备的线路、配置等问题。相应的，如果从设备从来没返回过报文，此时要拿当前时间和预设初始时间进行对比。当然，可以实时判断当前时间和预设初始时间或最近一次接收到报文的时间戳的时间差，也可以按预设周期判断一次当前时间和预设初始时间或最近一次接收到报文的时间戳的时间差，本发明在此不做限定。

相应的，除了从设备接收超时，还有机器人控制器发送超时的问题，底层代码可以检测到机器人控制器是否存在发送超时的问题，如果是机器人控制器发送超时，则判定机器人控制器状态异常，则工作人员应该进一步检测机器人控制器的硬件问题。

作为一种优选的实施例，该机器人硬件检测方法还包括：

嵌入式层获取控制指令，控制指令中包括待驱动从设备的信息；

PLC层读取控制指令，将控制指令转换为控制参数，并驱动与信息对应的待驱动从设备按控制参数工作；

其中，待驱动从设备为状态为正常状态的从设备。

具体的，在实际测试过程中，对机器人的从设备进行检测时，通常是在机器人处于静止状态下，对其各个从设备进行故障检测，当检测到各个从设备在静止状态均处于正常状态时，可以对机器人进行控制，例如由速度环控制的行走电机、位置环控制的升降电机等。

具体的，本发明通过机器人控制器的软件层对与机器人控制器的各个接口连接的从设备进行控制。嵌入式层接收控制指令，控制指令中包括待驱动从设备的信息，比如说待驱动从设备的设备ID等，这里的待驱动从设备为机器人控制器上连接的任意一个从设备。嵌入式层将控制指令发送给PLC层，PLC层读取控制指令，将控制指令转换为相对应的控制参数，并按该控制参数驱动与控制指令中的信息相对应的从设备工作。

下面举例说明控制过程，考虑到在实际应用中，测试人员可能需要控制机器人的运行速度，那么相对应的从设备为速度环电机，控制指令中可以包括运行速度和速度环电机的设备ID，PLC层将接收到的运行速度转换为速度环电机可以理解的控制参数，比如将机器人的运行速度按照预设的对应法则转换为电机转速，速度环电机接收到PLC层发送的电机转速后，将其自身当前转速调整为接收到的转速，从而将机器人运行速度调整为控制指令中的运行速度，以实现对机器人运行速度的控制。

当然，待驱动从设备除了可以为速度环电机还可以为其他从设备，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，该机器人硬件检测方法还包括：

PLC层获取待反馈从设备的返回数据，并将待反馈从设备的返回数据反馈至嵌入式层；

则嵌入式层接收并显示待反馈从设备的返回数据；

其中，待反馈从设备为状态为正常状态的从设备。

具体的，PLC层还会获取待反馈从设备的返回数据，这里的待反馈从设备可以是指处于正常状态的红外传感器，气体传感器，温湿度传感器，触边传感器，激光传感器，超声传感器等从设备，或者是在对待驱动从设备进行控制后，用于反馈相应数据的从设备，比如测距模块，控制机器人移动预设距离，测距模块返回的数据为机器人移动的实际距离，用以判断与控制机器人移动相关的待驱动从设备是否可以按要求正常工作。嵌入式层显示待反馈从设备返回的数据，测试人员可以将待反馈从设备返回的数据和预设值进行对比，判断待反馈从设备或者相对应的其他从设备是否可以按要求正常工作。

作为一种优选的实施例，PLC层获取机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态之前，该机器人硬件检测方法还包括：

嵌入式层预先编写预设网页；

则显示每个从设备的状态的过程具体为：

通过预设网页显示每个从设备的状态；

则获取控制指令的过程具体为：

通过预设网页获取控制指令；

则显示待反馈从设备的返回数据的过程具体为：

通过预设网页显示待反馈从设备的返回数据。

具体的，需要说明的是，本申请中的预先是指提前设置好的，只需要设置一次，除非根据实际情况需要修改，否则不需要重新设置。

具体的，嵌入式层预先编写预设网页，网页拥有特定的IP地址，然后通过上位机登录这个IP地址，即可在上位机显示该网页，通过网页显示机器人各个从设备的状态，使得测试人员可以所见即所得的监测各个从设备，不再需要查找日志，直观方便，可用性较高。相应的，测试人员可以在浏览器浏览这个IP地址的网页时，直接查看机器人控制器各个接口的从设备的状态，从而可以实现机器人硬件的远程监测。其中，IP地址根据实际情况确定，比如可以设为192.168.0.2，还可以设为其他地址，本发明在此不做特别的限定。

具体的，为了提高机器人硬件检测的安全性，本申请中的网页具体为预先设置登录权限的网页，拥有登录权限的测试人员才可以登录网页进行机器人检测，提高了检测过程的保密性和安全性，有效避免了检测数据的泄露。还需要说明的是，网页上除显示控制器接口状态之外，还可以显示其他状态信息，本申请在此不做特别的限定，根据实际需要来定。

举例说明网页内容，网页可以包括两部分，一部分是状态区，另一部分是控制区，状态区的内容可以包括DI、DO显示状态，模块时间，PLC运行状态，模块状态，内部状态，CAN0总线状态，CAN1总线状态，串口状态，从设备使能状态，电机目标位置，电机实际位置等信息，参照图2所示，0-7分别代表7个DI与7个DO，显示数字代表有DI输入或者DO输出。PLC层检测CAN总线、485总线上的从设备，若从设备丢失或者超时，发送给嵌入式层，嵌入式层将其打印于网页相应位置，这里的打印是指在网页上显示字符，颜色等信息，需要打印的内容包括丢失从设备的ID与设备丢失信息等。控制区的内容主要包含0-7个DO输出控制，如车辆行走速度，外设位置环电机目标位置，外设速度环电机目标速度等，用于简单控制车辆，结合状态区，分析整车硬件、配置与电气连接等情况，当然，DO、DI的个数根据实际需要确定，本发明在此不做限定。

具体的，结合网页对本发明的检测方法进行说明，嵌入式层通过函数监控DI输入状态与DO输出状态，PLC层监控CAN总线、RS485总线等上的从设备，通过内部代码判断总线上各个从设备接收是否超时，若超时则判断为该从设备节点丢失，反馈给嵌入式层将超时从设备的ID与超时信息，通过网页打印；同时PLC层监控各个电机目标速度或者目标位置与实际速度或者实际位置，反馈给嵌入式层，嵌入式层实现网页打印。测试人员在网页中输入控制指令，如车辆运行速度等，通过嵌入式层获取，PLC层通过内部代码从嵌入式层获取输入的控制指令，在PLC层带入车辆底盘驱动控制逻辑，将控制指令转换为底盘驱动器理解的速度，下发至底盘驱动器，实现底盘的控制，其余控制变量下发类似。比如在网页控制区的底盘速度一栏输入0.1m/s，通过嵌入式层传输到PLC层，PLC层控制相应的速度环电机执行0.1m/s的速度。

当然，状态区和控制区可以放置在两个网页中，也可以在同一网页中，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，嵌入式层通过无线网络和网页进行通信。

具体的，考虑到无线网络不需要布线、且安装成本低廉、移动性强，因此本发明选择无线网络实现嵌入式层和网页的通信，当然，除了可以选用无线网络还可以选用有线网络，根据实际工程需要确定即可，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，将每个从设备的状态反馈至机器人控制器的嵌入式层的过程具体为：

通过功能块将每个从设备的状态反馈至机器人控制器的嵌入式层。

具体的，PLC层与嵌入式层同在机器人控制器的代码层中，嵌入式层和PLC层可以通过功能块代码进行数据交互。

请参照图3，图3为本发明所提供的一种机器人硬件的检测系统的结构示意图，包括：

机器人控制器的可编程逻辑控制器PLC层1，用于获取机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态，并将每个从设备的状态反馈至机器人控制器的嵌入式层2，其中，状态为正常状态或异常状态；

嵌入式层2，用于接收并显示每个从设备的状态。

作为一种优选的实施例，嵌入式层2，还用于获取控制指令，控制指令中包括待驱动从设备的信息；

PLC层1，还用于读取控制指令，将控制指令转换为控制参数，并驱动与信息对应的待驱动从设备按控制参数工作；

其中，待驱动从设备为状态为正常状态的从设备。

作为一种优选的实施例，PLC层1，还用于获取待反馈从设备的返回数据，并将待反馈从设备的返回数据反馈至嵌入式层2；

嵌入式层2，还用于接收并显示待反馈从设备的返回数据；

其中，待反馈从设备为状态为正常状态的从设备。

本发明所提供的一种机器人硬件的检测系统具有和上述检测方法相同的有益效果。

对于本发明所提供的一种机器人硬件的检测系统的介绍请参照上述实施例，本发明在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人硬件的检测方法，其特征在于，应用于包括可编程逻辑控制器PLC层和嵌入式层的机器人控制器，包括：

所述PLC层获取所述机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态，并将每个所述从设备的状态反馈至所述嵌入式层，其中，所述状态为正常状态或异常状态；

所述嵌入式层接收并显示每个所述从设备的状态。

2.根据权利要求1所述的机器人硬件的检测方法，其特征在于，所述PLC层获取所述机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态的过程具体为：

所述PLC层对每个所述从设备执行以下步骤：

步骤S1：每隔预设时间向该从设备发送数据包；

步骤S2：判断是否接收过该从设备在接收到所述数据包后返回的报文，若是，执行步骤S3，若否，执行步骤S4；

步骤S3：判断当前时间和最近一次接收到的所述报文的时间的时间差是否大于预设值，若是，则判定该从设备的状态为所述异常状态，若否，则判定该从设备的状态为所述正常状态；

步骤S4：判断当前时间和预设初始时间的时间差是否大于所述预设值，若是，则判定该从设备的状态为所述异常状态，若否，则判定该从设备的状态为所述正常状态。

3.根据权利要求2所述的机器人硬件的检测方法，其特征在于，该机器人硬件检测方法还包括：

所述嵌入式层获取控制指令，所述控制指令中包括待驱动从设备的信息；

所述PLC层读取所述控制指令，将所述控制指令转换为控制参数，并驱动与所述信息对应的待驱动从设备按所述控制参数工作；

其中，所述待驱动从设备为状态为所述正常状态的从设备。

4.根据权利要求3所述的机器人硬件的检测方法，其特征在于，该机器人硬件检测方法还包括：

所述PLC层获取待反馈从设备的返回数据，并将所述待反馈从设备的返回数据反馈至所述嵌入式层；

则所述嵌入式层接收并显示所述待反馈从设备的返回数据；

其中，所述待反馈从设备为状态为所述正常状态的从设备。

5.根据权利要求4所述的机器人硬件的检测方法，其特征在于，所述PLC层获取所述机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态之前，该机器人硬件检测方法还包括：

所述嵌入式层预先编写预设网页；

则显示每个所述从设备的状态的过程具体为：

通过所述预设网页显示每个所述从设备的状态；

则所述获取控制指令的过程具体为：

通过所述预设网页获取所述控制指令；

则显示所述待反馈从设备的返回数据的过程具体为：

通过所述预设网页显示所述待反馈从设备的返回数据。

6.根据权利要求5所述的机器人硬件的检测方法，其特征在于，所述嵌入式层通过无线网络和所述网页进行通信。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的机器人硬件的检测方法，其特征在于，所述将每个所述从设备的状态反馈至所述机器人控制器的嵌入式层的过程具体为：

通过功能块将每个所述从设备的状态反馈至所述机器人控制器的嵌入式层。

8.一种机器人硬件的检测系统，其特征在于，包括：

机器人控制器的可编程逻辑控制器PLC层，用于获取所述机器人控制器的各个接口上连接的从设备的状态，并将每个所述从设备的状态反馈至所述机器人控制器的嵌入式层，其中，所述状态为正常状态或异常状态；

所述嵌入式层，用于接收并显示每个所述从设备的状态。

9.根据权利要求8所述的机器人硬件的检测系统，其特征在于，

所述嵌入式层，还用于获取控制指令，所述控制指令中包括待驱动从设备的信息；

所述PLC层，还用于读取所述控制指令，将所述控制指令转换为控制参数，并驱动与所述信息对应的待驱动从设备按所述控制参数工作；

其中，所述待驱动从设备为状态为所述正常状态的从设备。

10.根据权利要求9所述的机器人硬件的检测系统，其特征在于，

所述PLC层，还用于获取待反馈从设备的返回数据，并将所述待反馈从设备的返回数据反馈至所述嵌入式层；

所述嵌入式层，还用于接收并显示所述待反馈从设备的返回数据；

其中，所述待反馈从设备为状态为所述正常状态的从设备。