CN105610625A - 一种机器人终端网络异常的自恢复方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人终端网络异常的自恢复方法和装置，涉及机器人终端领域，包括：接收服务器发送的第一通信数据；根据接收的第一通信数据，向服务器发送第一通信数据对应的应答数据；判断在预设时间内是否接收到服务器发送的第二通信数据；若预设时间内未接收到服务器发送的第二通信数据，则检测机器人终端中的网络模块是否通信正常；在检测到网络模块通信异常时，重启对应的网络模块，用以实现机器人终端网络异常的自动恢复，由机器人终端自身通过与服务器的数据传输时间实时检测自身网络模块的通信状态，并在该网络模块通信状态异常时重启该网络模块，省去了人工干预环节，提高了网络异常恢复的工作效率和自动化程度。

Description

一种机器人终端网络异常的自恢复方法和装置

技术领域

本发明涉及异常网络恢复领域，具体而言，涉及一种机器人终端网络异常的自恢复方法和装置。

背景技术

随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，这使得以往以人为主的模式已满足不了人们的需求。在这样的背景下，能够自主工作的机器人应运而生。该机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、流动自助工作。

具体的，在大数量、高密度的机器人终端集群在场地内进行大规模动态活动(如进行搬运工作)时，各个机器人终端需要和服务器之间保持通讯顺畅，当服务器上显示接入的机器人终端已连接状态但实际上机器人终端已断开连接，或者短时间内服务器与接入的机器人终端无法进行数据传输，或者机器人终端持续显示断开连接状态的时候，就需要进行人工恢复机器人终端与服务器的连接，使机器人终端与服务器之间重新建立连接。

发明人在研究中发现，现有技术中的各个机器人终端和服务器之间连接故障时，人工恢复连接的方式加大了工作人员的维护工作，在工作人员不再现场时，无法实现恢复连接。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人终端网络异常的自恢复方法和装置，机器人终端可以通过与服务器的数据传输时间实时检测自身网络模块的通信状态，并在该网络模块通信状态异常时重启该网络模块，省去了人工干预环节，提高了网络异常恢复的工作效率和自动化程度。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人终端网络异常的自恢复方法，所述方法包括：

接收所述服务器发送的第一通信数据；

根据接收的所述第一通信数据，向所述服务器发送所述第一通信数据对应的应答数据；

判断预设时间内是否接收到所述服务器发送的第二通信数据；其中，所述预设时间是所述机器人终端与所述服务器网络正常时，所述机器人终端接收所述服务器发送的第二通信数据的时间；

若所述预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据，则检测机器人终端中的网络模块是否通信正常；

在检测到所述网络模块通信异常时，重启对应的网络模块，用以实现所述机器人终端网络异常的自动恢复。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，检测机器人终端中的网络模块是否通信正常包括：

在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，获取所述机器人终端中的所述网络模块的网络硬件驱动单元运行时的工作参数；

判断获取的所述工作参数是否符合标准参数条件；

若所述工作参数不符合标准参数条件，则判定所述机器人终端中所述网络模块的网络硬件驱动单元工作异常。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，检测机器人终端中的网络模块是否通信正常，还包括：

在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，通过预设传输通道向所述服务器发送建立网络连接的请求信息；所述预设传输通道至少包括网络传输协议；

判断是否接收到所述服务器发送的携带有网络地址的反馈信息；

若未接收到所述服务器发送的所述反馈信息，则判定所述预设传输通道中网络传输协议异常。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，检测机器人终端中的网络模块是否通信正常，还包括：

若所述工作参数符合标准参数条件，则判定所述机器人终端中的网络硬件驱动模块工作正常；

和/或，若接收到所述服务器发送的携带有网络地址的反馈信息，则根据所述反馈信息中的网络地址建立与所述服务器的网络连接，并在网络连接建立成功时，判定所述预设传输通道工作正常。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

在重启通信异常的网络模块后，若所述网络模块仍然异常，则根据不符合标准参数条件的工作参数确定网络硬件驱动模块的故障状态和/或确定预设传输通道中网络传输协议的故障状态，并根据确定的故障状态启动报警装置发送报警提示信号；

所述方法还包括：在检测到预设时间内接收到所述服务器发送的第二通信数据时，判定所述网络模块通信正常。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人终端网络异常的自恢复装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述服务器发送的第一通信数据；

发送模块，用于根据接收的所述第一通信数据，向所述服务器发送所述第一通信数据对应的应答数据；

判断模块，用于判断预设时间内是否接收到所述服务器发送的第二通信数据；其中，所述预设时间是所述机器人终端与所述服务器网络正常时，所述机器人终端接收所述服务器发送的第二通信数据的时间；

检测模块，用于在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，检测机器人终端中的网络模块是否通信正常；

重启模块，用于在检测到所述网络模块通信异常时，重启对应的网络模块，用以实现所述机器人终端网络异常的自动恢复。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述检测模块包括：

获取单元，用于在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，获取所述机器人终端中的所述网络模块的网络硬件驱动单元运行时的工作参数；

第一判断单元，用于判断获取的所述工作参数是否符合标准参数条件；

第一判定单元，用于在所述工作参数不符合标准参数条件时，判定所述机器人终端中所述网络模块的网络硬件驱动单元工作异常。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述检测模块还包括：

请求信息发送单元，用于在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，通过预设传输通道向所述服务器发送建立网络连接的请求信息；所述预设传输通道至少包括网络传输协议；

第二判断单元，用于判断是否接收到所述服务器发送的携带有网络地址的反馈信息；

第二判定单元，用于在未接收到所述服务器发送的所述反馈信息时，判定所述预设传输通道中网络传输协议异常。

结合第二方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述检测模块还包括：

所述第一判定单元还用于，在所述工作参数符合标准参数条件时，判定所述机器人终端中的网络硬件驱动模块工作正常；

和/或，接收单元，用于接收到所述服务器发送的携带有网络地址的反馈信息；网络连接建立单元，用于根据所述反馈信息中的网络地址建立与所述服务器的网络连接；所述第二判定单元还用于，在所述网络连接建立成功时，判定所述预设传输通道的网络协议工作正常。

结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：

确定模块，用于在重启通信异常的网络模块后，所述网络模块仍然异常时，根据不符合标准参数条件的工作参数确定网络硬件驱动模块的故障状态和/或确定预设传输通道中网络传输协议的故障状态；

报警启动模块，用于根据确定的故障状态启动报警装置发送报警提示信号；

所述装置还包括：判定模块，用于在检测到预设时间内接收到所述服务器发送的第二通信数据时，判定所述网络模块通信正常。

本发明实施例提供的一种机器人终端网络异常的自恢复方法和装置，包括：接收服务器发送的第一通信数据；根据接收的第一通信数据，向服务器发送第一通信数据对应的应答数据；判断在预设时间内是否接收到服务器发送的第二通信数据；若预设时间内未接收到服务器发送的第二通信数据，则检测机器人终端中的网络模块是否通信正常；在检测到网络模块通信异常时，重启对应的网络模块，用以实现机器人终端网络异常的自动恢复，与现有技术中各个机器人终端和服务器之间连接故障时，人工恢复连接的方式加大了工作人员的维护工作相比，由机器人终端自身通过与服务器的数据传输时间实时检测自身网络模块的通信状态，并在该网络模块通信状态异常时重启该网络模块(即对该网络模块进行修复)，省去了人工干预环节，提高了网络异常恢复的工作效率和自动化程度。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端网络异常的自恢复系统的结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端网络异常的自恢复方法的流程图；

图3示出了本发明实施例所提供的另一种机器人终端网络异常的自恢复方法的流程图；

图4示出了本发明实施例所提供的另一种机器人终端网络异常的自恢复方法的流程图。

图5示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端网络异常的自恢复装置的结构示意图；

图6示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端网络异常的自恢复装置中检测模块的结构示意图；

图7示出了本发明实施例所提供的另一种机器人终端网络异常的自恢复装置中检测模块的结构示意图；

图8示出了本发明实施例所提供的另一种机器人终端网络异常的自恢复装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中，机器人终端是集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、流动自助工作；上述机器人终端可以应用在超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所内。具体的，在大数量、高密度的机器人终端集群在场地内进行大规模动态活动(如进行搬运工作)时，各个机器人终端需要和服务器之间保持通讯顺畅，当服务器上显示接入的机器人终端已连接状态但实际上机器人终端已断开连接，或者短时间内服务器与接入的机器人终端无法进行数据传输，或者机器人终端持续显示断开连接状态的时候，就需要进行人工恢复机器人终端与服务器的连接，使机器人终端与服务器之间重新建立连接。

但是，现有技术中的各个机器人终端和服务器之间连接故障时，人工恢复连接的方式加大了工作人员的维护工作，在工作人员不再现场时，无法实现恢复连接。针对该问题，目前尚未提出很好的解决方式。

参考图1所示的本发明实施例所提供的一种机器人终端网络异常的自恢复系统的结构示意图，包括服务器1和机器人终端2，上述机器人终端2中设置有主控制器42和网络模块41(本发明实施例中以WIFI(Wireless-Fidelity，无线保真)模块为例进行说明)，上述主控制器42用于管理机器人终端2中各个组成设备43(图1中示出了4个，分别为43a、43b、43c、43d)以及控制各个组成设备43(图1中示出了4个，分别为43a、43b、43c、43d)工作，上述网络模块41用于建立与服务器1的网络连接，以实现机器人终端2(即主控制器42)与服务器1的通信连接；另外，上述机器人终端2中还包括网络异常的自恢复模块44，其可以实时监测主控制器42与服务器1的通信数据，并在检测到主控制器42与服务器1的通信数据异常时，自动重启对应的WIFI模块(可以理解为自动对网络模块进行检测，并根据预设的修复程序对网络模块进行修复)，另外，该网络模块异常的自恢复模块44也可以根据服务器1发送的网络模块重启指令控制机器人终端2中的WIFI模块重启。

参考图2所示的一种机器人终端网络异常的自恢复方法的流程图，所述方法涉及机器人终端2侧，所述方法具体包括如下步骤：

S101、接收所述服务器发送的第一通信数据。

具体的，机器人终端与服务器的网络连接正常时(即机器人终端中的WIFI模块与服务器网络连接正常时)，机器人终端会实时接收机器人终端发送的通信数据(即主控制器会实时接收机器人终端发送的通信数据)，该通信数据可以是控制机器人终端中各个组成设备工作的控制指令，也可以是对机器人终端中各个组成设备进行的设置指令等。本发明中，对上述通信数据的具体内容不做限制。

S102、根据接收的所述第一通信数据，向所述服务器发送所述第一通信数据对应的应答数据。

具体的，机器人终端(具体为主控制器)在接收到上述第一通信数据后，会执行上述第一通信数据中携带的指令(如上述控制指令和设置指令等)，同时生成上述通信的应答数据，该应答数据可以为主控制器接收到该第一通信数据后针对该第一通信数据生成的应答数据，也可以为主控制器对该第一通信数据中携带的指令执行完成后生成的应答数据等，然后主控制器向服务器发送生成的上述应答数据。

S103、判断预设时间内是否接收到所述服务器发送的第二通信数据；其中，所述预设时间是所述机器人终端与所述服务器网络正常时，所述机器人终端接收所述服务器发送的第二通信数据的时间。

具体的，服务器正常接收到机器人终端反馈的应答信息的过程对应一个预设时间，即机器人终端与服务器的网络通信正常时对应的时间。此时，机器人终端中的主控制器判断在该预设时间内是否接收到服务器发送的第二通信数据，其中，该第二通信数据和第一通信数据中包括的指令可以相同，也可以不同。若在该预设时间内接收到服务器发送的第二通信数据，则判定网络模块与服务器网络连接正常。

S104、若所述预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据，则检测机器人终端中的网络模块是否通信正常。

具体的，若机器人终端的主控制器在上述预设时间内未接收到服务器发送的第二通信数据，则该主控制器会向机器人终端中的网络模块的自恢复模块发送请求信息，以询问该自恢复模块其监测的网络模块是否正常工作(即请求该自恢复模块检测对应的网络模块的工作状态)，此时，该自恢复模块检测机器人终端中的网络模块是否通信正常；具体的检测方式包括硬件层面的检测(如最底层的网络模块的网络硬件驱动单元)以及包括软件层面(即网络模块与服务器的通信协议)的检测。

S105、在检测到所述网络模块通信异常时，重启对应的网络模块，用以实现所述机器人终端网络异常的自动恢复。

具体的，在机器人终端中的自恢复模块检测网络模块通信异常时，如检测到最底层的网络模块的网络硬件驱动单元异常或者检测到网络模块与服务器的通信协议异常时，判断为网络模块通信异常，此时该自恢复模块重启对应的网络模块，用以实现所述机器人终端网络异常的自动恢复。

其中，上述重启可以理解为自恢复模块针对检测的网络模块的故障进行自动修复(即通过软件程序对网络模块的故障问题进行修复)，以保证网络模块的正常使用。

本发明实施例提供的一种机器人终端网络异常的自恢复方法和装置，与现有技术中各个机器人终端和服务器之间连接故障时，人工恢复连接的方式加大了工作人员的维护工作相比，由机器人终端自身通过与服务器的数据传输时间实时检测自身网络模块的通信状态，并在该网络模块通信状态异常时重启该网络模块(即对该网络模块进行修复)，省去了人工干预环节，提高了网络异常恢复的工作效率和自动化程度。

具体的，机器人终端中的自恢复模块在接收到主控制器发送的询问该自恢复模块其监测的网络模块是否正常工作的请求信息之后，即获知主控制器与服务器的通信发生异常，即获知主控制器未在预设时间内接收到服务器的发送的第二通信数据，此时，自恢复模块则对网络模块进行检测，该检测包括硬件层面的检测(如最底层的网络模块的网络硬件驱动单元)，还包括软件层面(如网络模块与服务器的通信协议)的检测，具体的检测过程如下：

第一种，参考图3，硬件方面的检测包括如下步骤：

S201、在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，获取所述机器人终端中的所述网络模块的网络硬件驱动单元运行时的工作参数。

本步骤中的工作参数为网络硬件驱动单元工作的基本参数设置，如最大驱动电压、最大驱动电流、最大驱动功率等。在自恢复模块获知主控制器在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，其会首先获取上述网络模块中网络硬件驱动单元运行时的工作参数，以判断上述工作参数是否符合标准参数条件。

S202、判断获取的所述工作参数是否符合标准参数条件。

具体的，该处的符合标准参数条件是上述网络硬件驱动单元正常运行时对应的正常工作参数，该符合标准参数条件是该网络硬件驱动单元生产时确定好的，通过该标准参数条件来判断获取的上述工作参数是否合格，若合格。

S203、若所述工作参数不符合标准参数条件，则判定所述机器人终端中所述网络模块的网络硬件驱动单元工作异常。

具体的，在获取的上述网络模块的网络硬件驱动单元运行时的工作参数与标准的标准参数条件不匹配，则可以判定上述网络硬件驱动单元工作异常，此时，即认定网络模块工作异常，即可以根据该异常情况对该网络模块进行重启，以保证网络模块与服务器的正常通信。

S204、若所述工作参数符合标准参数条件，则判定所述机器人终端中的网络硬件驱动模块工作正常。

具体的，在获取的上述网络模块的网络硬件驱动单元运行时的工作参数与标准的标准参数条件相匹配，则可以判定上述网络硬件驱动单元正常工作，此时，还可以从其他方面再次判断网络模块工作异常(如从软件方面)。若在从其他方面已经判定了该网络模块正常工作，而本步骤又判定了该网络模块的网络硬件驱动单元同样正常工作，则该自恢复模块可以告知主控制器，其监测的网络模块与服务器通信正常。该种情况下，可能是服务器并未在向主控制器发送通信数据(该通信数据可以是第二通信数据，也可以是后续任意一个通信数据)，此时，主控制器可以启动休眠模式，自动进入休眠状态。

具体的，对于步骤201和步骤204，首先自恢复模块首先获取了网络模块的网络硬件驱动单元运行时的上述工作参数，然后根据标准参数条件的具体数据对获取的运行时的上述工作参数进行检测，判断运行中的网络硬件驱动单元的上述工作参数是否与标准参数条件的具体数据相匹配(此处的相匹配指的是在正常工作范围内即可，即可以相同，也可以在正常工作范围内)，若相匹配，则判定网络硬件驱动单元正常；若不相匹配，则判定网络硬件驱动单元故障；而在判定网络硬件驱动单元故障，可以提取不匹配的工作参数，然后根据不匹配的工作参数确定该网络硬件驱动单元的故障问题所在，重启网络模块，即实现针对检测到的上述故障进行修复，以使网络模块和服务器可以正常通信，若修复之后，网络硬件驱动单元仍然故障，此时，还可以启动对应的报警装置报警，以便提示工作人员进行手动处理。

第二种，参考图4，软件方面的检测包括如下步骤：

S301、在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，通过预设传输通道向所述服务器发送建立网络连接的请求信息；所述预设传输通道至少包括网络传输协议。

具体的，由于机器人终端中网络模块与服务器建立网络连接是物理层和数据链路层，而这两层中包括服务器与机器人终端的数据通信的通信协议，根据该通信一些可以建立服务器与机器人终端之间的通信连接，故机器人终端中的自恢复模块在或者机器人终端中的主控制器在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，根据包括上述通信协议的预设传输通道建立与服务器的网络连接，即首先通过包括网络协议(即上述通信协议)的上述传输通道向所述服务器发送建立网络连接的请求信息，以此来判定传输通道是否可以与服务器建立连接。

S302、判断是否接收到所述服务器发送的携带有网络地址的反馈信息。

具体的，机器人终端中的自恢复模块在通过包括网络协议的上述传输通道向所述服务器发送建立网络连接的请求信息之后，其还要判断是否接收到服务器反馈的所述请求信息的反馈信息，其中，该反馈信息携带有服务器的网络地址。

S303、若未接收到所述服务器发送的所述反馈信息，则判定所述预设传输通道中网络传输协议异常。

具体的，若机器人终端中的自恢复模块未接收到服务器反馈的上述反馈信息后，则判断包括上述网络协议(即上述通信协议)的上述传输通道故障。此时，该自恢复模块即认定网络模块工作异常，即可以根据该异常情况对该网络模块进行重启，以修复上述传输通道故障的问题，保证网络模块与服务器的正常通信。

S304、若接收到所述服务器发送的携带有网络地址的反馈信息，则根据所述反馈信息中的网络地址建立与所述服务器的网络连接，并在网络连接建立成功时，判定所述预设传输通道工作正常。

具体的，机器人终端在接收到服务器反馈的所述请求信息的反馈信息后，尝试根据该反馈信息中的网络地址建立与服务器的网络连接，并在网络连接建立成功时，判定所述预设传输通道工作正常。若在网络连接建立失败，则可以重新发起请求信息，若仍然接收服务器发送的携带有服务器网络地址的反馈信息，若仍然失败，则同样判定包括上述网络协议(即上述通信协议)的上述传输通道故障。此时，该自恢复模块即认定网络模块工作异常，即可以根据该异常情况对该网络模块进行重启，以修复上述传输通道故障的问题，保证网络模块与服务器的正常通信。

另外，针对上述包括上述网络协议(即上述通信协议)的上述传输通道故障的问题，自恢复模块进行重启之后仍未解决问题的，同样可以启动对应的报警装置报警，以便提示工作人员进行手动处理。

另外，针对上述机器人终端中的自恢复模块检测机器人终端中的网络模块通信异常的情况，所述方法还包括：

在重启通信异常的网络模块后，若所述网络模块仍然异常，则根据不符合标准参数条件的工作参数确定网络硬件驱动模块的故障状态和/或确定预设传输通道中网络传输协议的故障状态，并根据确定的故障状态启动报警装置发送报警提示信号，以便提示工作人员进行手动处理。

本发明实施例提供的一种机器人终端网络异常的自恢复方法和装置，与现有技术中各个机器人终端和服务器之间连接故障时，人工恢复连接的方式加大了工作人员的维护工作相比，由机器人终端自身通过与服务器的数据传输时间实时检测自身网络模块的通信状态，并在该网络模块通信状态异常时重启该网络模块(即对该网络模块进行修复)，省去了人工干预环节，提高了网络异常恢复的工作效率和自动化程度。

本发明实施例还提供了.一种机器人终端网络异常的自恢复装置，参考图5，所述装置用于执行上述机器人终端网络异常的自恢复方法，所述装置包括：

接收模块11，用于接收服务器发送的第一通信数据；

发送模块12，用于根据接收的第一通信数据，向服务器发送第一通信数据对应的应答数据；

判断模块13，用于判断预设时间内是否接收到服务器发送的第二通信数据；其中，预设时间是机器人终端与服务器网络正常时，机器人终端接收服务器发送的第二通信数据的时间；

检测模块14，用于在预设时间内未接收到服务器发送的第二通信数据时，检测机器人终端中的网络模块是否通信正常；

重启模块15，用于在检测到网络模块通信异常时，重启对应的网络模块，用以实现机器人终端网络异常的自动恢复。

具体的，机器人终端中的自恢复模块在接收到主控制器发送的询问该自恢复模块其监测的网络模块是否正常工作的请求信息之后，即获知主控制器与服务器的通信发生异常，即获知主控制器未在预设时间内接收到服务器的发送的第二通信数据，此时，自恢复模块则对网络模块进行检测，该检测包括硬件层面的检测(如最底层的网络模块的网络硬件驱动单元)，还包括软件层面(如网络模块与服务器的通信协议)的检测，具体的检测过程如下：

第一种，硬件方面的检测：具体的，该机器人终端网络异常的自恢复装置中，参考图6，检测模块14包括：

获取单元141，用于在预设时间内未接收到服务器发送的第二通信数据时，获取机器人终端中的网络模块的网络硬件驱动单元运行时的工作参数；

第一判断单元142，用于判断获取的工作参数是否符合标准参数条件；

第一判定单元143，用于在工作参数不符合标准参数条件时，判定机器人终端中网络模块的网络硬件驱动单元工作异常。

第二种，硬件方面的检测：具体的，该机器人终端网络异常的自恢复装置中，参考图7，检测模块14还包括：

请求信息发送单元144，用于在预设时间内未接收到服务器发送的第二通信数据时，通过预设传输通道向服务器发送建立网络连接的请求信息；预设传输通道至少包括网络传输协议；

第二判断单元145，用于判断是否接收到服务器发送的携带有网络地址的反馈信息；

第二判定单元146，用于在未接收到服务器发送的反馈信息时，判定预设传输通道中网络传输协议异常。

进一步的，参考图7，上述机器人终端网络异常的自恢复装置中，检测模块14还包括：

第一判定单元143还用于，在工作参数符合标准参数条件时，判定机器人终端中的网络硬件驱动模块工作正常；

和/或，接收单元147，用于接收到服务器发送的携带有网络地址的反馈信息；网络连接建立单元148，用于根据反馈信息中的网络地址建立与服务器的网络连接；第二判定单元146还用于，在网络连接建立成功时，判定预设传输通道的网络协议工作正常。

另外，针对上述机器人终端中的自恢复模块检测机器人终端中的网络模块通信异常的情况，上述机器人终端网络异常的自恢复装置中，参考图8，所述装置还包括：

确定模块16，用于在重启通信异常的网络模块后，网络模块仍然异常时，根据不符合标准参数条件的工作参数确定网络硬件驱动模块的故障状态和/或确定预设传输通道中网络传输协议的故障状态；

报警启动模块17，用于根据确定的故障状态启动报警装置发送报警提示信号；

所述装置还包括：判定模块18，用于在检测到预设时间内接收到服务器发送的第二通信数据时，判定网络模块通信正常。

本发明实施例提供的一种机器人终端网络异常的自恢复装置，与现有技术中各个机器人终端和服务器之间连接故障时，人工恢复连接的方式加大了工作人员的维护工作相比，由机器人终端自身通过与服务器的数据传输时间实时检测自身网络模块的通信状态，并在该网络模块通信状态异常时重启该网络模块(即对该网络模块进行修复)，省去了人工干预环节，提高了网络异常恢复的工作效率和自动化程度。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人终端网络异常的自恢复方法，其特征在于，所述方法包括：

接收所述服务器发送的第一通信数据；

根据接收的所述第一通信数据，向所述服务器发送所述第一通信数据对应的应答数据；

判断预设时间内是否接收到所述服务器发送的第二通信数据；其中，所述预设时间是所述机器人终端与所述服务器网络正常时，所述机器人终端接收所述服务器发送的第二通信数据的时间；

若所述预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据，则检测机器人终端中的网络模块是否通信正常；

在检测到所述网络模块通信异常时，重启对应的网络模块，用以实现所述机器人终端网络异常的自动恢复。

2.根据权利要求1所述的机器人终端网络异常的自恢复方法，其特征在于，在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，检测机器人终端中的网络模块是否通信正常包括：

在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，获取所述机器人终端中的所述网络模块的网络硬件驱动单元运行时的工作参数；

判断获取的所述工作参数是否符合标准参数条件；

若所述工作参数不符合标准参数条件，则判定所述机器人终端中所述网络模块的网络硬件驱动单元工作异常。

3.根据权利要求2所述的机器人终端网络异常的自恢复方法，其特征在于，所述在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，检测机器人终端中的网络模块是否通信正常，还包括：

在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，通过预设传输通道向所述服务器发送建立网络连接的请求信息；所述预设传输通道至少包括网络传输协议；

判断是否接收到所述服务器发送的携带有网络地址的反馈信息；

若未接收到所述服务器发送的所述反馈信息，则判定所述预设传输通道中网络传输协议异常。

4.根据权利要求3所述的机器人终端网络异常的自恢复方法，其特征在于，所述在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，检测机器人终端中的网络模块是否通信正常，还包括：

若所述工作参数符合标准参数条件，则判定所述机器人终端中的网络硬件驱动模块工作正常；

和/或，若接收到所述服务器发送的携带有网络地址的反馈信息，则根据所述反馈信息中的网络地址建立与所述服务器的网络连接，并在网络连接建立成功时，判定所述预设传输通道工作正常。

5.根据权利要求4所述的机器人终端网络异常的自恢复方法，其特征在于，所述方法还包括：

在重启通信异常的网络模块后，若所述网络模块仍然异常，则根据不符合标准参数条件的工作参数确定网络硬件驱动模块的故障状态和/或确定预设传输通道中网络传输协议的故障状态，并根据确定的故障状态启动报警装置发送报警提示信号；

所述方法还包括：在检测到预设时间内接收到所述服务器发送的第二通信数据时，判定所述网络模块通信正常。

6.一种机器人终端网络异常的自恢复装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述服务器发送的第一通信数据；

发送模块，用于根据接收的所述第一通信数据，向所述服务器发送所述第一通信数据对应的应答数据；

判断模块，用于判断预设时间内是否接收到所述服务器发送的第二通信数据；其中，所述预设时间是所述机器人终端与所述服务器网络正常时，所述机器人终端接收所述服务器发送的第二通信数据的时间；

检测模块，用于在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，检测机器人终端中的网络模块是否通信正常；

重启模块，用于在检测到所述网络模块通信异常时，重启对应的网络模块，用以实现所述机器人终端网络异常的自动恢复。

7.根据权利要求6所述的机器人终端网络异常的自恢复装置，其特征在于，所述检测模块包括：

获取单元，用于在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，获取所述机器人终端中的所述网络模块的网络硬件驱动单元运行时的工作参数；

第一判断单元，用于判断获取的所述工作参数是否符合标准参数条件；

第一判定单元，用于在所述工作参数不符合标准参数条件时，判定所述机器人终端中所述网络模块的网络硬件驱动单元工作异常。

8.根据权利要求7所述的机器人终端网络异常的自恢复装置，其特征在于，所述检测模块还包括：

请求信息发送单元，用于在预设时间内未接收到所述服务器发送的第二通信数据时，通过预设传输通道向所述服务器发送建立网络连接的请求信息；所述预设传输通道至少包括网络传输协议；

第二判断单元，用于判断是否接收到所述服务器发送的携带有网络地址的反馈信息；

第二判定单元，用于在未接收到所述服务器发送的所述反馈信息时，判定所述预设传输通道中网络传输协议异常。

9.根据权利要求8所述的机器人终端网络异常的自恢复装置，其特征在于，所述检测模块还包括：

所述第一判定单元还用于，在所述工作参数符合标准参数条件时，判定所述机器人终端中的网络硬件驱动模块工作正常；

和/或，接收单元，用于接收到所述服务器发送的携带有网络地址的反馈信息；网络连接建立单元，用于根据所述反馈信息中的网络地址建立与所述服务器的网络连接；所述第二判定单元还用于，在所述网络连接建立成功时，判定所述预设传输通道的网络协议工作正常。

10.根据权利要求9所述的机器人终端网络异常的自恢复装置，其特征在于，所述装置还包括：

确定模块，用于在重启通信异常的网络模块后，所述网络模块仍然异常时，根据不符合标准参数条件的工作参数确定网络硬件驱动模块的故障状态和/或确定预设传输通道中网络传输协议的故障状态；

报警启动模块，用于根据确定的故障状态启动报警装置发送报警提示信号；

所述装置还包括：判定模块，用于在检测到预设时间内接收到所述服务器发送的第二通信数据时，判定所述网络模块通信正常。