CN116528245A - 安全控制方法、系统、移动设备及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仓储物流技术领域，公开了一种安全控制方法、系统、移动设备及电子设备。该安全控制方法应用于移动设备，该方法包括：在移动设备与服务器之间的网络断开时，移动设备中的安全控制单元控制移动设备中的执行机构停止运行；在移动设备与服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，则安全控制单元控制执行机构恢复运行；其中，满足恢复运行条件包括安全控制单元接收到复位信号和/或网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长。应用本申请提供的方案，在保证移动设备与服务器之间安全传输的前提下，可以提高移动设备的工作效率。

Description

安全控制方法、系统、移动设备及电子设备

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其是涉及一种安全控制方法、系统、移动设备及电子设备。

背景技术

随着移动设备技术的发展，越来越多的移动设备被应用到货运、仓储、物流、餐饮等产业服务中，极大方便了人类的生产生活。

在移动设备工作场景中，通常通过控制平台向移动设备传输对应的控制信号，以使移动设备按照该控制信号执行相应的操作，从而实现对移动设备的控制。但是，若控制信号在控制平台与移动设备的传输过程中存在安全隐患，如，控制信号被篡改，则控制平台无法通过该控制信号无法对移动设备进行有效的管理，从而可能造成移动设备失控的风险。因此，需要通过一种安全控制系统来实现将控制信号安全地传输到移动设备端。

通常，安全控制系统中的控制平台和移动设备之间通过无线网络连接。在相关技术中，若控制平台和移动设备之间的网络断开，移动设备会停止运行；在网络恢复后，移动设备不能自动恢复运行，需要人工干预来控制移动设备重启恢复运行，因此，降低了移动设备的工作效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种安全控制方法、系统、移动设备及电子设备，用于在不降低控制平台与移动设备之间传输的安全性的前提下，提高移动设备的工作效率。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：

本申请实施例第一方面提供一种安全控制方法，该方法包括：在移动设备与服务器之间的网络断开时，移动设备中的安全控制单元控制移动设备中的执行机构停止运行。在移动设备与服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，则安全控制单元控制执行机构恢复运行；其中，满足恢复运行条件包括安全控制单元接收到复位信号和/或网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长。

在一些实施例中，移动设备中的安全控制单元控制移动设备中的执行机构停止运行，包括：安全控制单元向执行机构输出停止运行指令；执行机构根据停止运行指令停止运行。

在一些实施例中，执行机构包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；执行机构根据停止运行指令停止运行，包括：控制模块根据安全控制单元输出的停止运行指令，向驱动模块输出降速指令；驱动模块根据降速指令，驱动电机减速；延迟模块根据安全控制单元输出的停止运行指令，开始计时；在延迟模块的计时时长达到第二预设时长的情况下，延迟模块向驱动模块输出断电指令；其中，第一预设时长小于或等于所述第二预设时长；驱动模块根据断电指令，驱动电机断电和抱闸，并输出故障信息。

在一些实施例中，该方法还包括：在移动设备与服务器之间的网络恢复时，安全控制单元接收服务器发送的安全控制信号；其中，安全控制信号包括复位信号和/或急停信号；若安全控制信号为复位信号，则确定满足所述恢复运行条件。安全控制单元控制执行机构恢复运行，包括：安全控制单元基于复位信号，控制执行机构恢复运行。

在一些实施例中，安全控制单元基于复位信号，控制执行机构恢复运行，包括：安全控制单元基于接收到的复位信号，安全控制单元输出第一电平，并向执行机构输出恢复运行指令；执行机构根据恢复运行指令恢复运行。

在一些实施例中，该方法还包括：若安全控制信号为急停信号，则安全控制单元控制执行机构继续停止运行；在移动设备与服务器之间的网络恢复后，若安全控制单元接收到服务器发送的复位信号，则安全控制单元基于复位信号，控制执行机构恢复运行。

在一些实施例中，若安全控制信号为急停信号，则安全控制单元控制执行机构继续停止运行，包括：在移动设备与服务器之间的网络恢复时，安全控制单元基于急停信号输出第二电平，并控制执行机构继续停止运行。

在一些实施例中，在移动设备与服务器之间的网络恢复后，若安全控制单元接收到服务器发送的复位信号，则安全控制单元基于复位信号，控制执行机构恢复运行，包括：在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复后，安全控制单元基于接收到的复位信号，安全控制单元的输出由第二电平变为第一电平，并向执行机构输出恢复运行指令；执行机构根据恢复运行指令恢复运行。

在一些实施例中，执行机构根据恢复运行指令恢复运行，包括：控制模块根据安全控制单元输出的恢复运行指令，向驱动模块输出上电指令；驱动模块根据上电指令，清除故障信息，并驱动电机上电和恢复运行。

在一些实施例中，网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长，执行机构包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；执行机构根据停止运行指令停止运行，包括：控制模块根据安全控制单元输出的停止运行指令，向驱动模块输出降速指令；驱动模块根据降速指令，驱动电机减速；延迟模块根据安全控制单元输出的停止运行指令，开始计时。

在一些实施例中，安全控制单元控制执行机构恢复运行，包括：安全控制单元向延迟模块和所述控制模块输出网络恢复指令；若延迟模块从开始计时至接收到网络恢复指令时的计时时长未达到第二预设时长，延迟模块根据网络恢复指令，停止计时；其中，第一预设时长小于或等于第二预设时长；控制模块根据网络恢复指令，向驱动模块输出加速指令；驱动模块根据加速指令，驱动电机恢复运行。

本申请实施例第二方面提供一种移动设备，该移动设备包括安全控制单元和执行机构。安全控制单元，用于在所述移动设备与服务器之间的网络断开时，控制执行机构停止运行。安全控制单元，还用于在移动设备与服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，控制执行机构恢复运行；其中，满足恢复运行条件包括安全控制单元接收到复位信号和/或网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长。

本申请实施例第三方面提供一种安全控制系统，该安全控制系统包括服务器和移动设备；其中，服务器包括第一安全控制机构、安全触发机构和无线发送器，移动设备包括第二安全控制机构、执行机构和无线接收器。安全触发机构，用于在检测到触发操作时，生成安全触发信号，向第一安全控制机构发送安全触发信号。第一安全控制机构，用于接收安全触发信号，根据安全触发信号，生成安全控制信号，并通过无线发送器发送安全控制信号；其中，安全控制信号包括急停信号和/或复位信号。第二安全控制机构，用于通过无线接收器接收安全控制信号。第二安全控制机构，还用于在移动设备与服务器之间的网络断开时，控制执行机构停止运行；在移动设备与服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，则控制执行机构恢复运行；其中，满足恢复运行条件包括第二安全控制机构接收到复位信号和/或网络断开至所述网络恢复的时长小于第一预设时长。

本申请实施例第四方面提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器，用于存储计算机可执行指令；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述指令，并执行所述指令以实现前述第一方面中各种实现方式所述的方法。

本申请实施例第五方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序指令，当计算机读取所述指令时，执行前述第一方面中各种实现方式所述的方法。

另外，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，使该计算机执行前述第一方面中各种实现方式中的方法。

本申请实施例提供的安全控制方法，在移动设备与服务器之间的网络断开时，移动设备中的安全控制单元控制移动设备中的执行机构停止运行。在移动设备与服务器之间的网络恢复时，进一步确定是否满足恢复运行条件，该满足恢复运行条件包括安全控制单元接收到复位信号和/或网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长。也就是说，当安全控制单元确定接收到复位信号和/或网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长，则可以控制执行机构恢复运行。因此，本申请实施例中移动设备中的安全控制单元可以根据满足恢复运行条件，来控制执行机构自动恢复运行。与相关技术中，在网络断开又恢复后，需要人工干预来恢复移动设备的运行相比，可以提高移动设备的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一些实施例提供的一种控制平台与移送设备交互场景的示意图；

图2为本申请一些实施例提供的另一种控制平台与移送设备交互场景的示意图；

图3为本申请一些实施例提供的一种安全控制方法的示意图；

图4为本申请一些实施例提供的一种服务器与移动设备交互场景的示意图；

图5为本申请一些实施例提供的另一种服务器与移动设备交互场景的示意图；

图6为本申请一些实施例提供的另一种安全控制方法的示意图；

图7为本申请一些实施例提供的一种信号时序图；

图8为本申请一些实施例提供的另一种信号时序图；

图9为本申请一些实施例提供的又一种安全控制方法的示意图；

图10本申请一些实施例提供的又一种信号时序图；

图11为本申请一些实施例提供的一种移动设备的示意图；

图12为本申请一些实施例提供的一种安全控制系统的示意图；

图13为本申请一些实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中的技术方案作进一步详细的说明。

图1为本申请一些实施例提供的一种控制平台与移动设备交互场景的示意图。如图1所示，控制平台10可以通过至少两条通信链路（如第一通信链路101和第二通信链路102）向移动设备20发送控制指令，以对移动设备20的运行进行控制。

在一些示例中，移动设备20可以为自动导航车（Automated Guided Vehicle，AGV）、机器人等设备，本申请实施例对此不作限定，本申请实施例可以以AGV为例进行示意性说明。

在一些示例中，控制平台10是指可以对移动设备20进行控制的平台。例如，在仓储管理场景下，仓库中包括可以包括多个AGV，以及用于对这多个AGV进行管理和控制的控制平台10。控制平台10通过对移动设备20的控制，可以实现对移动设备的调度、运行、急停及恢复运行等控制。

在一些实施例中，控制平台10可以在确定急停事件被触发的情况下，生成急停信号，并通过第一通信链路101将该急停信号传输至移动设备20。其中，该急停信号是符合预设安全通信协议的指令，第一通信链路101为符合预设安全通信协议的链路。移动设备20可以通过第一通信链路101接收该急停信号，利用预设安全通信协议对该急停信号进行解析，并基于解析结果执行停机操作。

由于控制平台10与移动设备20之间传输急停信号的第一通信链路101是符合预设安全通信协议的，且该急停信号也是符合预设安全通信协议的，因此，符合预设安全通信协议的急停信号在通过第一通信链路101进行传输时，可以被保护，从而实现控制平台10与移动设备20之间的安全传输。

在一些示例中，控制平台10中还可以包括用于生成调度指令的系统软件，该调度指令例如可以通过第二通信链路102发送给移动设备20。其中，第二通信链路102可以为无需符合预设安全通信协议的链路。

在一些实施例中，如图1所示，控制平台10可以包括第一安全控制机构11、安全触发机构12和发送器，如无线发送器13。其中，第一安全控制机构11分别与安全触发机构12以及无线发送器13耦接。

在一些示例中，如图2所示，第一安全控制机构11可以包括第一安全输入输出口111，第一安全处理器112及安全网络模块113。其中，第一安全处理器112可以为中央处理器（Central Processing Unit，CPU）。

在一些示例中，安全触发机构12可以包括急停按钮121、光栅122和安全门123中的至少一项。其中，急停按钮121、光栅122和安全门123中的至少一项与第一安全输入输出口111耦接。

示例性地，当安全触发机构12检测到触发操作时，可以生成安全触发信号。第一安全控制机构11接收到该安全触发信号时，可以根据该安全触发信号，确定急停事件被触发，并生成急停信号。

例如，当急停按钮121被按下，或者，光栅122被遮挡，或者，安全门123被打开等触发操作时，可以生成相应的安全触发信号。当第一安全控制机构11接收到该安全触发信号，可以生成符合预设安全通信协议的急停信号。

示例性地，无线发送器13可以将急停信号和/或调度指令发送给移动设备20，以使移动设备20根据该急停信号或调度指令进行停止或移动。

在一些示例中，如图2所示，无线发送器13包括交换器131、无线控制器132和无线接入点133。其中，交换器131可以与安全网络模块113耦接，用于获取第一安全控制机构11生成的急停信号，并经过无线控制器132处理后，将该处理后的急停信号通过无线接入点133发送给移动设备20。

在一些实施例中，如图2所示，移动设备20包括第二安全控制机构21、执行机构22以及无线接收器23。其中，第二安全控制机构21分别与执行机构22以及无线接收器23耦接。

在一些示例中，无线接收器23包括无线接收模块231、无线接收处理器232以及转发模块233。其中，无线接收模块231可以与无线接入点133耦接，用于接收控制平台10发送的无线信号，并转发给无线接收处理器232。例如，无线接收模块231可以通过高速串行计算机扩展总线标准（Peripheral Component Interconnect Express，PCIE）总线的方式转发接收到的无线信号。无线接收处理器232将接收到的无线信号透传给转发模块233，并由转发模块233进行处理。转发模块233对接收的无线信号进行转换，将该无线信号转换为以太网端口格式后进行输出。

示例性地，第二安全控制机构21利用预设安全通信协议对接收到的急停信号进行解析，得到解析结果，并将解析结果发送给执行机构22。执行机构22基于该解析结果执行停止运行（如停机）操作。

在一些示例中，如图2所示，第二安全控制机构21包括网络通信栈211、安全协议栈212、第二安全控制器213以及第二安全输入输出口214。其中，网络通信栈211用于接收控制指令，并对接收到的控制指令进行过滤识别，当识别到该控制指令是从第一通信链路101接收的安全指令时，确定其为急停信号，并将该急停信号转发至安全协议栈212。安全协议栈212通过预设安全通信协议对符合预设安全通信协议的急停信号进行解析，得到解析结果，并通过第二安全输入输出口214将该解析结果以输入输出量形式安全输出给执行机构22。

在一些示例中，如图2所示，可以将第一安全控制机构11称为主站，将第二安全控制机构21称为从站。

在一些示例中，上述控制平台10与移动设备20之间的传输过程是基于控制平台10与移动设备20之间的网络（如无线网络）是处于正常连接的情况。例如，如图2所示，在无线发送器13和无线接收器23中各个部件均处于正常工作的情况下，可以认为控制平台10与移动设备20之间的网络正常，此时，控制平台10与移动设备20之间可以完成上述传输过程。

但是，当无线发送器13或无线接收器23中任意一个部件发生故障时，可能会导致控制平台10与移动设备20之间的网络断开（或网络故障）。当网络断开时，移动设备20无法正常接收到控制平台10发送的相关控制指令，移动设备20停止运行。在相关技术中，当控制平台10与移动设备20之间的网络恢复时，移动设备20无法自动恢复到原有的运行状态，而是仍保持停止状态，即移动设备无法在网络恢复后继续执行相关操作。

在一些示例中，当控制平台10和移动设备20之间的网络断开并恢复后，可以通过人工干预的方式，控制移动设备20恢复运行。例如，当网络恢复后，可以通过人工控制移动设备20断电并重启来恢复移动设备20的运行。但是，采用人工干预的方式的操作较为繁琐，并且需要人为控制移动设备20重启的时间，如果在网络恢复后，没有对移动设备20及时进行重启，移动设备20就不能在网络恢复后立即恢复运行，从而降低了移动设备20的工作效率。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种安全控制方法，该安全控制方法能够在保证移动设备20安全传输的前提下，解决控制平台10与移动设备20之间网络断开并重新恢复后，移动设备20无法自动恢复运行的问题，提高移动设备20的工作效率。

下面结合附图，对本申请实施例提供的安全控制方法进行说明。

图3为本申请一些实施例提供的一种安全控制方法的示意图。如图3所示，该安全控制方法包括如下所示的步骤S310至步骤S320。

步骤S310，在移动设备与服务器之间的网络断开时，移动设备中的安全控制单元控制移动设备中的执行机构停止运行。

图4为本申请一些实施例提供的一种服务器与移动设备交互场景的示意图。在一些实施例中，如图4所示，移动设备20包括安全控制单元41和与安全控制单元41耦接的执行机构22。

需要说明的是，安全控制单元41可以为上述实施例（如图1和图2）中的第二安全控制机构21。

在一些示例中，服务器30可以为上述实施例（如图1和图2）中的控制平台10。例如，服务器30可以包括第一安全控制机构11、安全触发机构12以及无线发送器13。在另一些示例中，服务器30也可以包括控制平台10中的第一安全控制机构11和无线发送器13，并与安全触发机构12耦接。本申请实施例对此不作限定。需要说明的是，本申请实施例以服务器30为上述实施例中的控制平台10为例进行示意性说明。

在一些实施例中，移动设备20中的安全控制单元41控制移动设备20中的执行机构22停止运行，包括：安全控制单元41向执行机构22输出停止运行指令；执行机构22根据该停止运行指令停止运行。

其中，停止运行指令用于指示执行机构22停止运行。

示例性地，停止运行指令对应的安全控制单元41的安全输出为第二电平。例如，当服务器30与移动设备20之间的网络断开时，安全控制单元41（如从站）的安全输出（信号）变为第二电平，执行机构22响应于安全控制单元41输出的第二电平，停止运行。

在一些示例中，第二电平可以为低电平，或者，第二电平也可以为高电平，本申请实施例对比不作限定。需要说明的是，本申请实施例以第二电平为低电平为例进行示意性说明。也就是说，当服务器30与移动设备20之间的网络断开时，安全控制单元41的安全输出由原先的高电平变为低电平，响应于安全控制单元41的安全输出变为低电平，执行机构22停止运行。

图5为本申请一些实施例提供的另一种服务器与移动设备交互场景的示意图。在一些实施例中，如图5所示，执行机构22包括控制模块221、延迟模块222、驱动模块223以及电机224。

在一些示例中，控制模块221和延迟模块222均与安全控制单元41耦接，用于接收安全控制单元41发送的控制指令。控制模块221和延迟模块222分别还与驱动模块223耦接，驱动模块223与电机224耦接。

在一些实施例中，执行机构22根据停止运行指令停止运行，包括：控制模块221根据安全控制单元41输出的停止运行指令，向驱动模块223输出降速指令；驱动模块223根据降速指令，驱动电机224减速。延迟模块222根据安全控制单元41输出的停止运行指令，开始计时；在延迟模块的计时时长达到第二预设时长的情况下，延迟模块222向驱动模块223输出断电指令；驱动模块223根据断电指令，驱动电机224断电和抱闸，并输出故障信息。

示例性地，当安全控制单元41的安全输出为低电平，并输出停止运行指令时，控制模块221响应于该停止运行指令，控制模块221的安全输出变为低电平，并输出降速指令。驱动模块223接收该降速指令，并根据该降速指令驱动电机224降速运行直至停止。

示例性地，当安全控制单元41的安全输出为低电平，并输出停止运行指令时，延迟模块222响应于该停止运行指令，开始进行延迟计时。当计时时长达到第二预设时长时，延迟模块222的安全输出变为低电平，并输出断电指令。驱动模块223接收该断电指令，根据该断电指令输出故障信息，并驱动电机224断电和抱闸。

在一些示例中，第二预设时长为延迟模块222中的预先设置的一个时长，第二预设时长可以根据需求进行设置。例如，第二预设时长为6秒，即当延迟模块222的计时时长达到6秒时，结束计时。此时，延迟模块222的安全输出变为低电平，输出断电指令。需要说明的是，第二预设时长还可以为其他时长（如大于6秒或小于6秒），本申请实施例对此不作限定。

在一些示例中，可以在电机224的速度降为0时，驱动电机224断电抱闸。也就是说，可以将第二预设时长设置为大于或等于电机224从运行至速度降为0的时长。例如，可以预先确定电机224从运行到速度将为0的时长，并根据该时长确定第二预设时长。或者，也可以按照其他方式确定第二预设时长，本申请实施例对此不作限定。

在一些示例中，驱动模块223输出的故障信息可以为一个故障码，该故障码用于指示驱动模块223处于故障状态，只有清除该故障码，驱动模块223才能恢复正常运行。例如，该故障码可以为一个16进制的故障码（如0x4000）。

在一些示例中，如图5所示，驱动模块223可以包括左轮驱动器和右轮驱动器，电机224可以包括左轮电机和右轮电机。其中，左轮驱动器可以与左轮电机耦接，右轮驱动器可以与右轮电机耦接。

也就是说，当控制模块221输出降速指令时，左轮驱动器响应于该降速指令可以驱动左轮电机进行降速，右轮驱动器响应于该降速指令可以驱动右轮电机降速。同时，当延迟模块222的计时时长达到第二预设时长输出断电指令时，左轮驱动器响应于该断电指令输出第一故障信息，并驱动左轮电机断电并抱闸；右轮驱动器响应于该断电指令输出第二故障信息，并驱动右轮电机断电并抱闸。其中，第一故障信息和第二故障信息可以相同，也可以不同。

在一些示例中，如图5所示，执行机构22还包括至少一个数据编码器225。数据编码器225用于实时获取电机224的当前转速，并将获取到的转速发送给安全控制单元41。安全控制单元41对电机224的转速进行监控，以确定电机224是处于运行状态还是停止状态。例如，安全控制单元41可以根据电机224的转速判断电机是否存在异常，当判断电机224存在异常时，也可以通过驱动模块223驱动电机224进行断电抱闸。

例如，执行机构22可以包括两个数据编码器225。其中，一个数据编码器225与左轮电机耦接，用于获取左轮电机的转速；另一个数据编码器225与右轮电机耦接，用于获取右轮电机的转速。本申请实施例对此不作限定。

步骤S320，在移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，则安全控制单元控制执行机构恢复运行。

在一些示例中，在移动设备20与所述服务器30之间的网络恢复时，安全控制单元41可以根据当前接收到的相关信号或信息确定执行机构22是否满足恢复运行条件。例如，当安全控制单元41确定接收到复位信号时，则可以确定执行机构22满足恢复运行条件，可以控制执行机构22恢复运行，和/或，当安全控制单元41确定网络断开至网络恢复之间的时长小于第一预设时长，则可以确定执行机构22满足恢复运行条件，可以控制执行机构22恢复运行。

在一些实施例中，满足恢复运行条件包括安全控制单元41接收到复位信号和/或网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长。其中，第一预设时长小于或等于第二预设时长。

例如，第一预设时长可以为网络断开至网络恢复的时长的上限值，当网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长，安全控制单元41可以控制执行机构22恢复运行；当网络断开至网络恢复的时长大于或等于第一预设时长，安全控制单元41还需要在接收到复位信号的情况下，才能控制执行机构22恢复运行。

例如，第一预设时长可以小于或等于第二预设时长，也就是说，当网络断开至网络恢复的时长小于或等于延迟模块中的第二预设时长时，安全控制单元41可以控制执行机构22恢复运行。第一本申请实施例对第一预设时长和第二预设时长不作具体限定，本申请实施例以第一预设时长等于第二预设时长为例进行示例性说明。

图6为本申请实施例提供的另一种安全控制方法的示意图。在满足预设条件包括安全控制单元41接收到复位信号时，如图6所示，在上述步骤S310之后和步骤S320之前，该方法还包括步骤S610，上述步骤S320包括步骤S620至步骤S650。

步骤S610，在移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，安全控制单元接收服务器发送的安全控制信号。

在一些实施例中，安全控制信号包括急停信号和/或复位信号。安全控制信号与安全事件相对应。当服务器30（如控制平台10）确认安全事件被触发时，可以向移动设备20发送安全控制信号。例如，安全事件包括急停事件和复位事件。安全事件被触发包括急停事件被触发或者复位事件被触发。其中，急停事件被触发时，服务器30（如控制平台10）可以向移动设备20发送急停信号，复位事件被触发时，服务器30（如控制平台10）可以向移动设备20发送复位信号。

示例性地，若安全控制单元41在移动设备20与服务器30之间的网络恢复时，接收到服务器30发送的急停信号，则确定急停事件被触发。

在一些示例中，急停事件可以通过服务器30（如控制平台10）中的安全触发机构12触发。例如，当第一安全控制机构11检测到急停按钮121被按下，或者，光栅122被遮挡，或者，安全门123被打开等触发操作时，可以生成相应的急停信号。第一安全控制机构11将生成的急停信号发送给移动设备20中的安全控制单元41。安全控制单元41在网络恢复时接收该急停信号，并根据该急停信号确定急停事件被触发。

在另一些示例中，若第一安全控制机构11在网络断开之前生成了急停信号，则安全控制单元41可以接收该急停信号，并根据该急停信号，确定急停事件被触发。并且，第一安全控制机构11在网络断开至网络恢复期间，也未接收到第一安全控制机构11发送的复位信号，则在网络恢复的情况下，安全控制单元41确定急停事件被触发。

示例性地，若安全控制单元41在移动设备20与服务器30之间的网络恢复时，未接收到服务器30发送的急停信号，则确定急停事件未被触发。

在一些示例中，若第一安全控制机构11未检测到急停按钮121被按下，且光栅122未被遮挡，且安全门123未被打开时，则表明急停事件未被触发。因此，第一安全控制机构11不会生成急停信号。在网络恢复时，安全控制单元41未接收到第一安全控制机构11发送的急停信号。因此，在网络恢复的情况下，安全控制单元41确定急停事件未被触发。

示例性地，若安全控制单元41在移动设备20与服务器30之间的网络恢复时，接收到服务器30发送的复位信号，则确定复位事件被触发。

例如，服务器30在网络断开至网络恢复期间检测到复位事件被触发，生成了复位信号，但由于网络处于断开状态，安全控制单元41无法接收到该复位信号。在网络恢复时，安全控制单元41可以接收到该复位信号，从而确定复位事件已被触发。

在一些示例中，如图5所示，复位事件可以通过服务器30（如控制平台10）中的复位按钮触发。例如，当第一安全控制机构11检测到复位按钮被按下时，可以生成复位信号。第一安全控制机构11将该复位信号发送给移动设备20中的安全控制单元41，安全控制单元41在网络恢复时，接收该复位信号，并根据该复位信号确定复位事件被触发。需要说明的是，复位事件也可以通过其他方式被触发，本申请对此不作限定。

示例性地，复位事件对应的急停事件，或者复位事件之前的最近的急停事件可以是在网络断开之前被触发的，也可以是在网络断开至网络恢复期间（如该复位事件触发之前）被触发的。

例如，在网络断开之前，急停事件被触发，在网络断开至网络恢复期间，若复位事件被触发，则在网络恢复时，安全控制单元41可以根据服务器30发送的复位信号确定复位事件已被触发。又例如，在网络断开至网络恢复期间，急停事件被触发后，复位事件又被触发，则在网络恢复时，安全控制单元41可以根据服务器30发送的复位信号确定复位事件已被触发。

步骤S620，若安全控制信号为复位信号，则确定满足恢复运行条件。

步骤S630，安全控制单元基于复位信号，控制执行机构恢复运行。

在一些示例中，当移动设备20与服务器30之间的网络恢复时，若安全控制单元41接收到第一安全控制机构11发送的复位信号，则安全控制单元41可以确定复位事件被触发，因此，可以确定执行机构22满足恢复运行条件，从而可以控制执行机构22恢复运行。

示例性地，在网络断开后，若第一安全控制机构11检测到急停事件被触发，生成急停信号。在网络恢复之前，第一安全控制机构11检测到复位事件被触发，生成了复位信号。由于网络断开，安全控制单元41无法接收到第一安全控制机构11发送的急停信号和复位信号。在网络恢复时，安全控制单元41可以接收第一安全控制机构11发送复位信号，并根据该复位信号确定复位事件被触发。

需要说明的是，若在网络断开至网络恢复期间，第一安全控制机构11既生成了急停信号又生成了复位信号，则在网络恢复时，安全控制单元41可以只接收第一安全控制机构11后输出的指令，或者，安全控制单元41可以只响应于第一安全控制机构11后输出的指令执行相关操作。例如，在网络断开至网络恢复期间，第一安全控制机构11先生成了急停信号，后生成了复位信号，则在网络恢复时，安全控制单元41可以只接收复位信号或者只响应于复位信号，确定复位事件被触发。

在一些示例中，安全控制单元41也可以在网络恢复时，接收第一安全控制机构11生成的所有指令。例如，安全控制单元41可以按照第一安全控制机构11的指令生成时间来接收相关指令。如，第一安全控制机构11先生成急停信号，后生成复位信号，则在网络恢复时，安全控制单元41可以先接收急停信号，再接收复位信号，并响应于后接收到的复位信号确定复位事件被触发。

示例性地，在网络断开前，若第一安全控制机构11检测到急停事件被触发，生成急停信号，由于网络正常，安全控制单元41可以接收到该急停信号，并根据该急停信号确定急停事件被触发。在网络断开后至网络恢复之前，若第一安全控制机构11检测到复位事件被触发，生成了复位信号，则在网络恢复时，安全控制单元41接收到该复位信号，并根据该复位信号确定复位事件被触发。

在一些实施例中，安全控制单元41基于复位信号，控制执行机构22恢复运行，包括：安全控制单元41基于接收到的复位信号输出第一电平，并向执行机构22输出恢复运行指令。执行机构22根据恢复运行指令恢复运行。

其中，恢复运行指令用于指示执行机构22恢复运行。

示例性地，恢复运行指令对应的安全控制单元41的安全输出为第一电平。例如，当服务器30与移动设备20之间网络恢复时，安全控制单元41（如从站）的安全输出（信号）变为第一电平，执行机构22响应于安全控制单元41输出的第一电平，恢复运行。

在一些示例中，当网络恢复时，若确定急停事件未被触发或复位事件被触发时，安全控制单元41的安全输出变为第一电平。由于执行机构22与安全控制单元41耦接，因此，当安全控制单元41的安全输出变为第一电平时，执行机构22可以响应于第一电平恢复运行。

示例性地，第一电平是与第二电平不同。例如，当第二电平为低电平时，第一电平可以为高电平；当第二电平为高电平时，第一电平可以为低电平。需要说明的是，本申请实施例以第一电平为高电平，第二电平为低电平为例进行示意性说明。也就是说，当服务器30与移动设备20之间网络恢复时，安全控制单元41的安全输出由低电平恢复为高电平，响应于安全控制单元41的安全输出变为高电平，安全控制单元41向执行机构22输出恢复运行指令，执行机构22根据该恢复运行指令恢复运行。

在一些实施例中，执行机构22根据恢复运行指令恢复运行，包括：控制模块221根据安全控制单元41输出的恢复运行指令，向驱动模块223输出上电指令；驱动模块223根据上电指令，清除故障信息，并驱动电机224上电和恢复运行。

在一些示例中，当安全控制单元41的安全输出恢复为高电平，安全控制单元41输出恢复运行指令时，控制模块221响应于恢复运行指令，控制模块221的安全输出变为高电平，并向驱动模块223输出上电指令。驱动模块223接收该上电指令，根据该上电指令，清除其生成的故障信息，并驱动电机224上电。

同时，当安全控制单元41的安全输出为高电平，安全控制单元41输出恢复运行指令时，延迟模块222响应于该恢复运行指令，安全输出变为高电平，并向驱动模块223输出加速指令。驱动模块223接收该加速指令，并根据该加速指令，在电机224上电后，驱动电机224加速运行，直至电机224恢复运行。例如，驱动模块223可以驱动电机224恢复至网络断开之前的运行速度，本申请对此不作限定。

图7为本申请一些实施例提供的一种信号时序图。如图7所示，t1时刻为服务器30与移动设备20之间的网络断开的时刻，t2时刻为服务器30与移动设备20之间的网络恢复的时刻。t3至t4时刻为急停事件被触发的时间区间。t5至t6时刻为复位事件被触发的时间区间。

如图7所示，t1时刻网络断开，第一安全控制机构11的输出信号不发生变化，保持高电平的安全输出；安全控制单元41响应于t1时刻网络的断开，输出信号由高电平变为低电平。在安全控制单元41的输出变为低电平时，安全控制单元41输出停止运行指令，控制模块221根据该停止运行指令向驱动模块223输出降速指令，以驱动电机224减速停止。同时，延迟模块222从t1时刻开始计时，当延迟模块222的计时时长在t7时刻达到预设时长时，延迟模块222的输出信号在t7时刻由高电平变为低电平，从而导致故障信息对应的信号在t7时刻由低电平变为高电平，即输出故障信息。此时，移动设备20停止运行，并驱动电机224断电和抱闸。因此，服务器30与移动设备20之间的网络断开不影响服务器30（如主站）的安全输出，只影响移动设备（如从站）的安全输出。

继续参照图7，急停事件在t3至t4时刻被触发，即主站发出的急停信号在t3时刻至t4时刻变为低电平。此时，第一安全控制机构11的输出信号在急停事件被触发的t3时刻由高电平变为低电平。由于t3时刻网络仍为断开状态，因此，安全控制单元41和延迟模块222的输出信号继续保持低电平。

复位事件在t5至t6时刻被触发，即主站发出的复位信号在t5时刻至t6变为高电平。此时，第一安全控制机构11的输出信号在复位事件被触发的t6时刻由低电平恢复为高电平。由于t6时刻网络仍然处于断开的状态，因此，安全控制单元41和延迟模块222的输出信号继续保持低电平。

在t2时刻，服务器30与移动设备20之间网络恢复，安全控制单元41的安全输出在t2时刻由低电平恢复为高电平，延迟模块222的安全输出也在t2时刻从低电平恢复为高电平。安全控制单元41输出恢复运行指令，响应于该恢复运行指令，故障码信息对应的信号在t8时刻由高电平恢复为低电平，即清除了故障信息，此时，移动设备20恢复运行。

本申请实施例提供的安全控制方法，在移动设备20与服务器30之间的网络恢复时，安全控制单元41若接收到复位信号，确定复位事件被触发，则可以控制执行机构22恢复运行，无需人工干预来恢复移动设备20的运行相比，在保证移动设备20的安全运行的同时，提高了移动设备20的工作效率。

步骤S640，若安全控制信号为急停信号，则安全控制单元控制执行机构继续停止运行。

在一些实施例中，若安全控制信号41为急停信号，则安全控制单元41控制执行机构22继续停止运行，包括：在移动设备20与服务器30之间的网络恢复时，安全控制单元41基于该急停信号输出第二电平，并控制执行机构22继续停止运行。

在一些示例中，若安全控制信号为急停信号，则安全控制单元41确定急停事件被触发，安全控制单元41的输出仍保持第二电平（如低电平），安全控制单元41控制执行机构22继续停止运行。

在一些实施例中，急停事件可以在移动设备20与服务器30之间的网络断开之前被触发，或者，急停事件也可以在移动设备20与服务器30之间的网络断开至网络恢复期间被触发。

例如，若急停事件在网络断开之前被触发，且在网络断开至网络恢复期间，复位事件未被触发，则在网络恢复时，安全控制单元41确定急停事件被触发，并控制执行机构22继续保持停止运行的状态。

又例如，若急停事件在网络断开至网络恢复期间被触发，且在网络断开至网络恢复期间复位事件没有被触发，则在网络恢复时，安全控制单元41可以接收到第一安全控制机构11发送的急停信号，并根据该急停信号确定急停事件被触发，控制执行机构22继续保持停止运行的状态。

需要说明的是，步骤S640中安全控制单元41控制执行机构22继续停止运行的过程与步骤S310中安全控制单元41控制执行机构22停止运行的过程类似，为避免重复，此处不再赘述。

步骤S650，在移动设备与服务器之间的网络恢复后，若安全控制单元接收到服务器发送的复位信号，则安全控制单元基于复位信号，控制执行机构恢复运行。

在一些实施例中，在移动设备20与服务器30之间的网络恢复后，若安全控制单元41接收到服务器30发送的复位信号，则安全控制单元41基于复位信号，控制执行机构恢复运行，包括：在移动设备20与服务器30之间的网络恢复后，安全控制单元41基于接收到的复位信号，安全控制单元的输出由第二电平变为第一电平，并向执行机构22输出恢复运行指令；执行机构22根据恢复运行指令恢复运行。

示例性地，在网络恢复后的某一时刻，若安全控制单元41接收到第一安全控制机构11发送的复位信号，并根据该复位信号确定复位事件被触发。由于当前服务器30与移动设备20之间的网络处于正常状态，且接收到指示复位事件被触发的复位信号，因此，安全控制单元41可以控制执行机构22恢复运行。

需要说明的是，步骤S650中安全控制单元41控制执行机构22恢复运行的过程与步骤S630中安全控制单元41控制执行机构22恢复运行的过程类似，为避免重复，此处不再赘述。

图8为本申请一些实施例提供的另一种信号时序图。如图8所示，t1时刻为服务器30与移动设备20之间的网络断开的时刻，t2时刻为服务器30与移动设备20之间的网络恢复的时刻。t3至t4时刻为急停事件被触发的时间区间。t5至t6时刻为复位事件被触发的时间区间。其中，t2时刻在t4时刻之前，即在网络恢复时，急停事件仍处于被触发的状态。

如图8所示，t1时刻网络断开，第一安全控制机构11的输出信号不发生变化，保持高电平的安全输出；安全控制单元41响应于t1时刻网络的断开，输出信号由高电平变为低电平。在安全控制单元41的输出变为低电平时，安全控制单元41输出停止运行指令，控制模块221根据该停止运行指令向驱动模块223输出降速指令，以驱动电机224减速停止。同时，延迟模块222从t1时刻开始计时，当延迟模块222的计时时长在t7时刻达到预设时长时，延迟模块222的输出信号在t7时刻由高电平变为低电平，从而导致故障信息对应的信号在t7时刻由低电平变为高电平，即输出故障信息。此时，移动设备20停止运行。

急停事件在t3至t4时刻被触发，第一安全控制机构11的输出信号在急停事件被触发的t3时刻由高电平变为低电平。由于t3时刻网络仍为断开状态，因此，安全控制单元41和延迟模块222的输出信号继续保持低电平。

在t2时刻，服务器30与移动设备20之间网络恢复，但由于t2时刻急停事件仍处于被触发的状态，因此，第一安全控制机构11、安全控制单元41以及延迟模块222的输出在t2时刻仍保持低电平。

复位事件在t5至t6时刻被触发，第一安全控制机构11的输出信号在复位事件被触发的t6由低电平恢复为高电平；同时，安全控制单元41和延迟模块222的输出信号也在t6时刻恢复为高电平。

安全控制单元41的安全输出恢复高电平后，可以输出恢复运行指令，响应于该恢复运行指令，故障码信息对应的信号在t8时刻由高电平恢复为低电平，即清除了故障信息，此时，移动设备20恢复运行，并驱动电机224断电和抱闸。

本申请实施例提供的安全控制方法，若在网络恢复时，安全控制单元41接收到急停信号，确定急停事件被触发，则控制执行机构22继续保持停止，直到安全控制单元41接收到服务器30发送的复位信号，确定复位事件被触发后，可以控制执行机构22恢复运行，从而在保证移动设备20的安全运行的同时，提高了移动设备20的工作效率。

图9为本申请实施例提供的又一种安全控制方法的示意图，在满足预设条件包括网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长时，如图9所示，安全控制单元41控制执行机构22恢复运行可以包括如下所述的步骤S910至步骤S970。

步骤S910，控制模块根据安全控制单元输出的停止运行指令，向驱动模块输出降速指令。

步骤S920，驱动模块根据降速指令，驱动电机减速。

需要说明的是，步骤S910至步骤S920与上述实施例中步骤S310中控制模块221根据安全控制单元41输出的停止运行指令，向驱动模块223输出降速指令，驱动模块223根据降速指令，驱动电机224减速的过程类似，为避免重复，此处不再赘述。

步骤S930，延迟模块根据安全控制单元输出的停止运行指令，开始计时。

步骤S940，安全控制单元向延迟模块和控制模块输出网络恢复指令。

步骤S950，若延迟模块从开始计时至接收到网络恢复指令时的计时时长未达到第二预设时长，延迟模块根据所述网络恢复指令，停止计时。

步骤S960，控制模块根据网络恢复运行指令，向驱动模块输出加速指令。

步骤S970，驱动模块根据加速指令，驱动电机恢复运行。

在一些示例中，在延迟模块222根据安全控制单元41输出的停止运行指令开始计后，由于网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长时，也就是说，网络断开至网络恢复的时长小于延迟模块222中的第二预设时长，即当网络恢复时，延迟模块222的计时时长还未达到第二预设时长。这种情况下，网络恢复时，安全控制单元41的输出变为高电平，并且向延迟模块222和控制模块221输出网络恢复指令。由于此时延迟模块222的计时长未达到第二预设时长，因此，在网络断开至网络恢复（或接收到网络恢复指令）期间，驱动模块223的输出一致保持高电平，不会变为低电平，因此，延迟模块222不会向驱动模块224输出断电指令，电机也无需断电和抱闸。

同时，在移动设备20与服务器30之间的网络恢复时，控制模块221响应于安全控制单元41输出的恢复运行指令，输出加速指令；驱动模块223根据该加速指令，驱动电机224加速并恢复运行。例如，电机224在接收到加速指令时，其运行速度可能还没有降至零，此时，电机224可以根据加速指令开始加速运行从而恢复至原运行状态；或者，电机224在接收到加速指令时，其运行速度已经降至为零，此时，电机224可以根据加速指令加速运行从而恢复至原运行状态。

图10为本申请一些实施例提供的又一种信号时序图。如图10所示，t1时刻为服务器30与移动设备20之间的网络断开的时刻，t2时刻为服务器30与移动设备20之间的网络恢复的时刻。t1至t7时刻的时长为延迟模块222的延迟模块222的预设时长。需要说明的是，在t1时刻（网络断开）至t2时刻（网络恢复）期间，急停事件和复位事件均未被触发。

如图10所示，t1时刻网络断开，第一安全控制机构11的输出信号不发生变化，保持高电平的安全输出；安全控制单元41响应于t1时刻网络的断开，输出信号由高电平变为低电平。在安全控制单元41的输出变为低电平时，安全控制单元41输出停止运行指令，控制模块221根据该停止运行指令向驱动模块223输出降速指令，以驱动电机224减速停止。同时，延迟模块222从t1时刻开始计时。在t2时刻网络恢复，由于急停事件未触发，因此，安全控制单元41的输出信号由低电平变为高电平。

如图10所示，由于t7时刻在t2时刻之后，表明在t2时刻，延迟模块222延迟的计时时长还没有达到预设时长，即延迟模块222的计时未结束，因此延迟模块222的输出信号的保持高电平，从而故障信息对应的信号也会保持低电平，即驱动模块223不输出故障信息，电机224无需断电并抱闸。

本申请实施例提供的安全控制方法，若移动设备20与服务器30之间的网络断开至网络恢复的持续时间较短，例如，网络断开的时长小于延迟模块222的第二预设时长，无需对电机224进行断电抱闸的处理，只需要对电机224进行降速；因此，在网络恢复时，也无需对电机224执行上电操作，只需控制电机224加速恢复运行。本申请实施例的安全控制方法避免了电机224在短时间内断电抱闸后又上电的操作，降低了移动设备20恢复运行的时长，提高了移动设备20的工作效率。

图11为本申请实施例提供的一种移动设备。如图11所示，移动设备20包括安全控制单元41和执行机构22。

安全控制单元41，用于在移动设备与服务器之间的网络断开时，控制执行机构22停止运行。

安全控制单元41，还用于在移动设备与服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，控制执行机构22恢复运行；其中，满足恢复运行条件包括安全控制单元41接收到复位信号和/或网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长。

在一些实施例中，执行机构22包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；安全控制单元41用于向控制模块和延迟模块输出停止运行指令；控制模块用于接收停止运行指令，并根据停止运行指令向驱动模块输出降速指令；驱动模块用于根据降速指令，驱动电机减速；延迟模块用于接收停止运行指令，并根据停止运行指令，开始计时；并在延迟模块的计时时长达到第二预设时长的情况下，向述驱动模块输出断电指令；其中，第一预设时长小于或等于第二预设时长；驱动模块还用于根据断电指令，驱动电机断电和抱闸，并输出故障信息。

在一些实施例中，安全控制单元41还用于在移动设备与服务器之间的网络恢复时，接收服务器发送的安全控制信号；其中，安全控制信号包括复位信号和/或急停信号；若安全控制信号为复位信号，则确定满足所述恢复运行条件。若安全控制信号为急停信号，控制执行机构22继续停止运行；并在移动设备与服务器之间的网络恢复后，若安全控制单元41接收到服务器发送的复位信号，则基于复位信号，控制执行机构恢复运行。

在一些实施例中，安全控制单元41还用于向控制模块输出的恢复运行指令；控制模块用于接收所述恢复运行指令，并根据恢复运行指令向驱动模块输出上电指令；驱动模块用于根据所述上电指令，清除故障信息，驱动电机上电和恢复运行。

在一些实施例中，网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长；执行机构22包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；安全控制单元41用于向控制模块和延迟模块输出停止运行指令；控制模块用于接收停止运行指令，并根据停止运行指令，向驱动模块输出降速指令；驱动模块用于根据降速指令，驱动电机减速；延迟模块用于接收停止运行指令，并根据停止运行指令，开始计时。

在一些实施例中，安全控制单元41还用于向延迟模块和控制模块输出网络恢复指令；延迟模块还用于若延迟模块从开始计时至接收到网络恢复指令时的计时时长未达到第二预设时长，则根据网络恢复指令，停止计时；其中，第一预设时长小于或等于述第二预设时长；控制模块还用于根据网络恢复指令，向驱动模块输出加速指令；驱动模块还用于根据加速指令，驱动电机恢复运行。

图12为本申请实施例提供的一种安全控制系统。如图12所示，安全控制系统1包括服务器30和移动设备20。其中：服务器30包括第一安全控制机构11、安全触发机构12和无线发送器13，移动设备20包括第二安全控制机构21、执行机构22和无线接收器23。

安全触发机构12用于在检测到触发操作时，生成安全触发信号，向第一安全控制机构11发送安全触发信号；第一安全控制机构11用于接收安全触发信号，根据安全触发信号，生成安全控制信号，并通过无线发送器13发送安全控制信号；其中，安全控制信号包括急停信号和/或复位信号。

第二安全控制机构21用于通过无线接收器23接收安全控制信号；第二安全控制机构21还用于在移动设备与服务器之间的网络断开时，控制执行机构22停止运行；在移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，则控制执行机构22恢复运行；其中，满足恢复运行条件包括第二安全控制机构21接收到复位信号和/或网络断开至所述网络恢复的时长小于第一预设时长。

在一些实施例中，执行机构22包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机。第二安全控制机构21用于向控制模块和延迟模块输出停止运行指令；控制模块用于接收停止运行指令，并根据停止运行指令向驱动模块输出降速指令；驱动模块用于根据降速指令，驱动电机减速；延迟模块用于接收停止运行指令，并根据停止运行指令，开始计时；并在延迟模块的计时时长达到第二预设时长的情况下，向驱动模块输出断电指令；其中，第一预设时长小于或等于第二预设时长；驱动模块还用于根据断电指令，驱动电机断电和抱闸，并输出故障信息。

在一些实施例中，第二安全控制机构21还用于在移动设备与服务器之间的网络恢复时，接收第一安全控制机构11发送的安全控制信号；其中，安全控制信号包括复位信号和/或急停信号；若安全控制信号为复位信号，确定安全控制信号满足恢复运行条件。若安全控制信号为急停信号，则控制执行机构22继续停止运行；并在移动设备与服务器之间的网络恢复后，若第二安全控制机构21接收到第一安全控制机构11发送的复位信号，则基于复位信号，控制执行机构恢复运行。

在一些实施例中，第二安全控制机构21还用于向控制模块输出的恢复运行指令；控制模块还用于接收恢复运行指令，并根据恢复运行指令向驱动模块输出上电指令；驱动模块用于根据上电指令，清除故障信息，驱动电机上电和恢复运行。

在一些实施例中，网络断开至网络恢复的时长小于所述第一预设时长，执行机构22包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；第二安全控制机构21用于向控制模块和延迟模块输出停止运行指令；控制模块用于接收停止运行指令，并根据停止运行指令，向驱动模块输出降速指令；驱动模块用于根据降速指令，驱动电机减速；延迟模块用于接收停止运行指令，并根据停止运行指令，开始计时。

在一些实施例中，第二安全控制机构21还用于向延迟模块和控制模块输出网络恢复指令；延迟模块还用于若所述延迟模块从开始计时至接收到网络恢复指令时的计时时长未达到第二预设时长，则根据网络恢复指令，停止计时；其中，第一预设时长小于或等于第二预设时长；控制模块用于根据网络恢复指令，向驱动模块输出加速指令；驱动模块用于根据加速指令，驱动电机恢复运行。

图13为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。在一些实施例中，该电子设备包括一个或多个处理器以及存储器。存储器被配置为：存储一个或多个程序。其中，当该一个或多个程序被该一个或多个处理器执行时，该一个或多个处理器实现上述实施例中的安全控制方法。

如图13所示，电子设备1000包括：处理器（processor）1001和存储器1002。示例性地，电子设备1000还可以包括：通信接口（Communications Interface）1003和通信总线1004。

其中，处理器1001、存储器1002以及通信接口1003通过通信总线1004完成相互间的通信。通信接口1003用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

在一些实施例中，处理器1001用于执行程序1005，具体可以执行上述的安全控制方法实施例中的相关步骤。具体地，程序1005可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

示例性地，处理器1001可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路（ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC），或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。电子设备1000可以包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

在一些实施例中，存储器1002用于存放程序1005。存储器1002可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如至少一个磁盘存储器。

程序1005具体可以被处理器1001调用使电子设备1000执行上述实施例中的任一安全控制方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在电子设备1000上运行时，使得电子设备1000执行上述实施例中的安全控制方法。

可执行指令具体可以用于使得电子设备1000执行上述实施例中的任一安全控制方法。

例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、只读光盘（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请实施例提供的移动设备、安全控制系统、电子设备和计算机可读存储介质所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的安全控制方法中的有益效果，此处不再赘述。

需要说明的是，在申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

就本说明书而言，″计算机可读介质″可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。

另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。

在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

Claims (25)

1.一种安全控制方法，其特征在于，应用于移动设备，所述方法包括：

在所述移动设备与服务器之间的网络断开时，所述移动设备中的安全控制单元控制所述移动设备中的执行机构停止运行；

在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，则所述安全控制单元控制所述执行机构恢复运行；其中，所述满足恢复运行条件包括所述安全控制单元接收到复位信号和/或所述网络断开至所述网络恢复的时长小于第一预设时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备中的安全控制单元控制所述移动设备中的执行机构停止运行，包括：

所述安全控制单元向所述执行机构输出停止运行指令；

所述执行机构根据所述停止运行指令停止运行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述执行机构包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；所述执行机构根据所述停止运行指令停止运行，包括：

所述控制模块根据所述安全控制单元输出的所述停止运行指令，向所述驱动模块输出降速指令；

所述驱动模块根据所述降速指令，驱动所述电机减速；

所述延迟模块根据所述安全控制单元输出的所述停止运行指令，开始计时；

在所述延迟模块的计时时长达到第二预设时长的情况下，所述延迟模块向所述驱动模块输出断电指令；其中，所述第一预设时长小于或等于所述第二预设时长；

所述驱动模块根据所述断电指令，驱动所述电机断电和抱闸，并输出故障信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，所述安全控制单元接收所述服务器发送的安全控制信号；其中，所述安全控制信号包括所述复位信号和/或急停信号；

若所述安全控制信号为所述复位信号，则确定满足所述恢复运行条件；

所述安全控制单元控制所述执行机构恢复运行，包括：所述安全控制单元基于所述复位信号，控制所述执行机构恢复运行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述安全控制单元基于所述复位信号，控制所述执行机构恢复运行，包括：

所述安全控制单元基于接收到的所述复位信号，所述安全控制单元输出第一电平，并向所述执行机构输出恢复运行指令；

所述执行机构根据所述恢复运行指令恢复运行。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述安全控制信号为所述急停信号，则所述安全控制单元控制所述执行机构继续停止运行；

在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复后，若所述安全控制单元接收到所述服务器发送的所述复位信号，则所述安全控制单元基于所述复位信号，控制所述执行机构恢复运行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述安全控制信号为所述急停信号，则所述安全控制单元控制所述执行机构继续停止运行，包括：

在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，所述安全控制单元基于所述急停信号输出第二电平，并控制所述执行机构继续停止运行。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复后，若所述安全控制单元接收到所述服务器发送的所述复位信号，则所述安全控制单元基于所述复位信号，控制所述执行机构恢复运行，包括：

在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复后，所述安全控制单元基于接收到的所述复位信号，所述安全控制单元的输出由所述第二电平变为第一电平，并向所述执行机构输出恢复运行指令；

所述执行机构根据所述恢复运行指令恢复运行。

9.根据权利要求5或8所述的方法，其特征在于，所述执行机构根据所述恢复运行指令恢复运行，包括：

所述控制模块根据所述安全控制单元输出的所述恢复运行指令，向所述驱动模块输出上电指令；

所述驱动模块根据所述上电指令，清除所述故障信息，并驱动所述电机上电和恢复运行。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述网络断开至所述网络恢复的时长小于所述第一预设时长，所述执行机构包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；所述执行机构根据所述停止运行指令停止运行，包括：

所述控制模块根据所述安全控制单元输出的所述停止运行指令，向所述驱动模块输出降速指令；

所述驱动模块根据所述降速指令，驱动所述电机减速；

所述延迟模块根据所述安全控制单元输出的所述停止运行指令，开始计时。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述安全控制单元控制所述执行机构恢复运行，包括：

所述安全控制单元向所述延迟模块和所述控制模块输出网络恢复指令；

若所述延迟模块从开始计时至接收到所述网络恢复指令时的计时时长未达到第二预设时长，所述延迟模块根据所述网络恢复指令，停止计时；其中，所述第一预设时长小于或等于所述第二预设时长；

所述控制模块根据所述网络恢复指令，向所述驱动模块输出加速指令；

所述驱动模块根据所述加速指令，驱动所述电机恢复运行。

12.一种移动设备，其特征在于，包括安全控制单元和执行机构；

所述安全控制单元，用于在所述移动设备与服务器之间的网络断开时，控制所述执行机构停止运行；

所述安全控制单元，还用于在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，控制所述执行机构恢复运行；其中，所述满足恢复运行条件包括所述安全控制单元接收到复位信号和/或所述网络断开至所述网络恢复的时长小于第一预设时长。

13.根据权利要求12所述的移动设备，其特征在于，所述执行机构包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；

所述安全控制单元，用于向所述控制模块和所述延迟模块输出停止运行指令；

所述控制模块，用于接收所述停止运行指令，并根据所述停止运行指令向所述驱动模块输出降速指令；

所述驱动模块，用于根据所述降速指令，驱动所述电机减速；

所述延迟模块，用于接收所述停止运行指令，并根据所述停止运行指令，开始计时；并在所述延迟模块的计时时长达到第二预设时长的情况下，向所述驱动模块输出断电指令；其中，所述第一预设时长小于或等于所述第二预设时长；

所述驱动模块，还用于根据所述断电指令，驱动所述电机断电和抱闸，并输出故障信息。

14.根据权利要求13所述的移动设备，其特征在于，所述安全控制单元，还用于：

在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，接收所述服务器发送的安全控制信号；其中，所述安全控制信号包括所述复位信号和/或急停信号；

若所述安全控制信号为所述复位信号，则确定满足所述恢复运行条件；

若所述安全控制信号为所述急停信号，则控制所述执行机构继续停止运行；并在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复后，若所述安全控制单元接收到所述服务器发送的所述复位信号，则基于所述复位信号，控制所述执行机构恢复运行。

15.根据权利要求14所述的移动设备，其特征在于，

所述安全控制单元，还用于向所述控制模块输出的恢复运行指令；

所述控制模块，用于接收所述恢复运行指令，并根据所述恢复运行指令向所述驱动模块输出上电指令；

所述驱动模块，用于根据所述上电指令，清除所述故障信息，驱动所述电机上电和恢复运行。

16.根据权利要求12所述的移动设备，其特征在于，所述网络断开至所述网络恢复的时长小于第一预设时长；所述执行机构包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；

所述安全控制单元，用于向所述控制模块和所述延迟模块输出停止运行指令；

所述控制模块，用于接收所述停止运行指令，并根据所述停止运行指令，向所述驱动模块输出降速指令；

所述驱动模块，用于根据所述降速指令，驱动所述电机减速；

所述延迟模块，用于接收所述停止运行指令，并根据所述停止运行指令，开始计时。

17.根据权利要求16所述的移动设备，其特征在于，

所述安全控制单元，还用于向所述控制模块和所述延迟模块输出网络恢复指令；

所述延迟模块，还用于若所述延迟模块从开始计时至接收到所述网络恢复指令时的计时时长未达到第二预设时长，则根据所述网络恢复指令，停止计时；其中，所述第一预设时长小于或等于所述第二预设时长；

所述控制模块，还用于根据所述网络恢复指令，向所述驱动模块输出加速指令；

所述驱动模块，还用于根据所述加速指令，驱动所述电机恢复运行。

18.一种安全控制系统，其特征在于，包括服务器和移动设备；其中，所述服务器包括第一安全控制机构、安全触发机构和无线发送器，所述移动设备包括第二安全控制机构、执行机构和无线接收器；

所述安全触发机构，用于在检测到触发操作时，生成安全触发信号，向所述第一安全控制机构发送所述安全触发信号；

所述第一安全控制机构，用于接收所述安全触发信号，根据所述安全触发信号，生成安全控制信号，并通过所述无线发送器发送所述安全控制信号；其中，所述安全控制信号包括急停信号和/或复位信号；

所述第二安全控制机构，用于通过所述无线接收器接收所述安全控制信号；

所述第二安全控制机构，还用于在所述移动设备与所述服务器之间的网络断开时，控制所述执行机构停止运行；在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，则控制所述执行机构恢复运行；其中，所述满足恢复运行条件包括所述第二安全控制机构接收到复位信号和/或所述网络断开至所述网络恢复的时长小于第一预设时长。

19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述执行机构包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；

所述第二安全控制机构，用于向所述控制模块和所述延迟模块输出停止运行指令；

所述控制模块，用于接收所述停止运行指令，并根据所述停止运行指令向所述驱动模块输出降速指令；

所述驱动模块，用于根据所述降速指令，驱动所述电机减速；

所述延迟模块，用于接收所述停止运行指令，并根据所述停止运行指令，开始计时；并在所述延迟模块的计时时长达到第二预设时长的情况下，向所述驱动模块输出断电指令；其中，所述第一预设时长小于或等于所述第二预设时长；

所述驱动模块，还用于根据所述断电指令，驱动所述电机断电和抱闸，并输出故障信息。

20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述第二安全控制机构，还用于：

在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，接收所述第一安全控制机构发送的所述安全控制信号；

若所述安全控制信号为所述复位信号，则确定满足所述恢复运行条件；

若所述安全控制信号为所述急停信号，则控制所述执行机构继续停止运行；并在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复后，若所述第二安全控制机构接收到所述第一安全控制机构发送的所述复位信号，则基于所述复位信号，控制所述执行机构恢复运行。

21.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，

所述第二安全控制机构，还用于向所述控制模块输出的恢复运行指令；

所述控制模块，还用于接收所述恢复运行指令，并根据所述恢复运行指令向所述驱动模块输出上电指令；

所述驱动模块，用于根据所述上电指令，清除所述故障信息，驱动所述电机上电和恢复运行。

22.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述网络断开至所述网络恢复的时长小于所述第一预设时长，所述执行机构包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；

所述第二安全控制机构，用于向所述控制模块和所述延迟模块输出停止运行指令；

所述控制模块，用于接收所述停止运行指令，并根据所述停止运行指令，向所述驱动模块输出降速指令；

所述驱动模块，用于根据所述降速指令，驱动所述电机减速；

所述延迟模块，用于接收所述停止运行指令，并根据所述停止运行指令，开始计时。

23.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，

所述第二安全控制机构，还用于向所述延迟模块和所述控制模块输出网络恢复指令；

所述延迟模块，还用于若所述延迟模块从开始计时至接收到所述网络恢复指令时的计时时长未达到第二预设时长，则根据所述网络恢复指令，停止计时；其中，所述第一预设时长小于或等于所述第二预设时长；

所述控制模块，用于根据所述网络恢复指令，向所述驱动模块输出加速指令；

所述驱动模块，用于根据所述加速指令，驱动所述电机恢复运行。

24.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

存储器，被配置为：存储一个或多个程序；

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器实现根据权利要求1-11中任一项所述的安全控制方法。

25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现根据权利要求1-11中任一项所述的安全控制方法。