CN112356021A - 一种信号发送、接收方法、控制器及机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种信号发送、接收方法、控制器及机械手，信号发送方法包括：判断是否有控制信号发送至第一无线通讯器；当有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，通过所述第一无线通讯器向第二无线通讯器发送所述控制信号；当没有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，每隔第一预设时间执行一次中断服务程序，以使所述第一无线通讯器发送测试数据至所述第二无线通讯器后，判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接状态；当所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接异常时，发出第一复位和初始化命令至所述第一无线通讯器，以使所述第一无线通讯器复位重启。本发明解决了目前采用无线控制自动保管箱的移动时容易出现隐形中断的问题。
Description
技术领域
本发明涉及机械手控制技术领域，尤其涉及一种信号发送、接收方法、控制器、机械手、自动保管箱的移动系统以及存储介质。
背景技术
在自动保管箱系统中，需要传递、存放和取出保管箱的移动机械设备称为机械手。而机械手通过在箱仓中上下及水平方向移动找到用户的保管箱，这种精确定位运动是通过电缆与控制柜中的运动控制单元相连接，为了防止电缆纠缠、磨损、拉脱、挂结和散乱，常把电缆放置拖链中，对电缆形成保护，并且实现电缆能随拖链往复移动。
目前大多数往复运动的机械设备都采用拖链方式。然而在拖链的小密闭空间中，导线的种类多，空间小，在移动中导线产生磨损、弯曲使得导线使用寿命缩短，如有损坏需要整体跟换。为了延长使用时间将拖链电缆改为更加的具有柔韧性、绝缘性好的电缆。为了使导线具有很好的柔韧性，使用了柔软性好的绝缘橡胶材料和不同于普通导线的编织方法生产拖链导线，因而导线成本大幅提高。
随着无线通信的普及，目前已有利用无线通信来控制机械手的移动的方式，从而实现自动保管箱的无线控制，但是无线通信由于有衰落和移动特性，因此在使用时容易出现隐形中断的问题，导致无线控制失败，使得无线通信无法普及到自动保管箱的移动控制中。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种信号发送、接收方法、控制器、机械手、自动保管箱的移动系统以及存储介质，用以解决目前采用无线控制自动保管箱的移动时容易出现隐形中断的问题。
第一方面，本发明提供一种信号发送方法，包括如下步骤：
判断是否有控制信号发送至第一无线通讯器；
当有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，通过所述第一无线通讯器向第二无线通讯器发送所述控制信号；
当没有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，每隔第一预设时间执行一次中断服务程序，以使所述第一无线通讯器发送测试数据至所述第二无线通讯器后，判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接状态；
当所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接异常时，发出第一复位和初始化命令至所述第一无线通讯器，以使所述第一无线通讯器复位重启。
优选的，所述的信号发送方法中，所述中断服务程序的具体执行方法为：
查询第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的当前连接状态；
当所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器为正常连接状态时，发送测试数据至所述第一无线通讯器，由所述第一无线通讯器向所述第二无线通讯器发送所述测试数据；
判断在第二预设时间内是否接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据；
当在第二预设时间内接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据时，判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接正常，否则判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接异常。
优选的，所述的信号发送方法中，所述判断在第二预设时间内是否接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据的步骤具体包括：
判断在第二预设时间内预设的标志变量的值是否为预设值，如果不是，则判断接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据，否则，判断没有接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据。
优选的，所述的信号发送方法中，所述预设值为0。
第二方面，本发明提供一种信号接收方法，包括如下步骤：
判断是否有控制信号发送至所述第二无线通讯器；
当有控制信号发送至所述第二无线通讯器时，根据所述控制信号对应控制机械手的执行机构动作；
当没有控制信号发送至所述第二无线通讯器时，在第三预设时间内判断所述第二无线通讯器是否接收到测试数据，如果没有则发出第二复位和初始化命令至所述第二无线通讯器，以使所述第二无线通讯器复位重启。
第三方面，本发明提供一种控制器，包括第一处理器和第一存储器；
所述第一存储器上存储有可被所述第一处理器执行的计算机可读程序；
所述第一处理器执行所述计算机可读程序时实现如上所述的信号发送方法中的步骤。
第四方面，本发明提供一种机械手，包括第二处理器和第二存储器；
所述第二存储器上存储有可被所述第二处理器执行的计算机可读程序；
所述第二处理器执行所述计算机可读程序时实现如上所述的信号接收方法中的步骤。
第五方面，本发明提供一种自动保管箱的移动系统，包括第一无线通讯器、第二无线通讯器、如上所述的控制器以及如上所述的机械手，所述控制器与所述第一无线通讯器电连接，所述机械手与所述第二无线通讯器电连接，所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器无线连接。
第六方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有一个或者多个程序，所述第一个或者多个程序被第一处理器执行时实现如上所述的信号发送方法中的步骤或者被第二处理器执行时实现如上所述的信号接收方法中的步骤。
【有益效果】
本发明提供的信号发送、接收方法、控制器、机械手、自动保管箱的移动系统以及存储介质中，采用无线通信来实现对机械手的控制，可以避免因采用有线通信时由于磨损而造成的成本过高的问题，而且本发明通过设置有中断服务程序，可以实时监测控制器和机械手的无线通信状态，从而能够及时发现无线同信工作是否出现异常，并保证在无线通信出现工作异常时及时恢复通信，解决无线通讯中容易出现隐形终端的问题。
附图说明
图1为本发明提供的信号发送方法的一较佳实施例的流程图；
图2为本发明提供的信号接收方法的一较佳实施例的流程图；
图3为本发明提供的自动保管箱的移动系统的一较佳实施例的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
请参阅图1，本发明实施例提供的信号发送方法，包括如下步骤：
S110、判断是否有控制信号发送至第一无线通讯器；
S120、当有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，通过所述第一无线通讯器向第二无线通讯器发送所述控制信号；
S130、当没有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，每隔第一预设时间执行一次中断服务程序，以使所述第一无线通讯器发送测试数据至所述第二无线通讯器后，判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接状态；
S140、当所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接异常时，发出第一复位和初始化命令至所述第一无线通讯器，以使所述第一无线通讯器复位重启。
具体来说，为了避免利用有线连接采用拖链时，由于磨损而导致电缆成本过高的问题，本发明采用无线通信来实现机械手的控制，当有控制信号发出时，利用第一无线通讯器将所述控制信号发送至所述第二无线通讯器，然后机械手端接收到第二无线通讯器接收到的控制信号时，则根据所述控制信号来动作，从而实现保管箱的移动。由于采用无线通信时容易出现通信中断的问题，而一旦通信中断，控制器端与机械手端将无法再实现信号的传递，故本发明每隔第一预设时间执行一次中断服务程序，中断服务程序可以及时判断控制器端是否与机械手端是否发生了通信异常，还可以在无线通信出现异常时及时恢复通信，从而保证第一无线通讯器和第二无线通讯器可以稳定连接，保证信号传输的稳定性。
具体的，所述中断服务程序的具体执行方法为：
查询第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的当前连接状态；
当所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器为正常连接状态时，发送测试数据至所述第一无线通讯器，由所述第一无线通讯器向所述第二无线通讯器发送所述测试数据；
判断在第二预设时间内是否接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据；
当在第二预设时间内接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据时，判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接正常，否则判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接异常。
具体来说，本发明每隔一段第一预设时间发送一次测试数据，如果接收到测试回复数据，则表示第一无线通讯器和第二无线通讯器的连接正常，否则，表示第一无线通讯器和第二无线通讯器连接异常，通过实时监测两个无线通讯器的连接状态，可以及时处理异常情况，从而在无线通信出现异常时及时恢复通信，保证第一无线通讯器和第二无线通讯器可以稳定连接，保证信号传输的稳定性。
具体的，所述判断在第二预设时间内是否接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据的步骤具体包括：
判断在第二预设时间内预设的标志变量的值是否为预设值，如果不是，则判断接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据，否则，判断没有接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据。
其中，所述预设值为0。
具体来说，控制器端设置有一个计时器Counter和一个标志Flag并设置初始值为0。启动中断后，不断循环判断Flag的值是否为0，如果为0，则不断累加Counter的值，当Counter的值大于一个阈值K后就表明控制器端没有收到机械手端回复的数据，可以认为通信异常。控制器端发出复位和初始化通信模块命令，使通信模块回复到正常的通信工作状态中。以上操作完成后重置Counter为0，继续判断Flag的值。如果Flag不为0，则表示已经收到机械手端的无线通信测试回复数据，控制器端可以对机械手端发送对应的操作数据，并重置Counter和Flag的值为0，回到循环判断中完成通信状态的检测和恢复操作过程。
基于上述信号发送方法，本发明还相应的提供一种信号接收方法，请参阅图2，所述信号接收方法包括：
S210、判断是否有控制信号发送至所述第二无线通讯器；
S220、当有控制信号发送至所述第二无线通讯器时，根据所述控制信号对应控制机械手的执行机构动作；
S230、当没有控制信号发送至所述第二无线通讯器时，在第三预设时间内判断所述第二无线通讯器是否接收到测试数据，如果没有则发出第二复位和初始化命令至所述第二无线通讯器，以使所述第二无线通讯器复位重启。
具体来说，所述机械手端为信号接收端，当通过无线通信接收到控制信号时，则根据控制信号对应动作，从而实现自动保管箱的移动，当没有接收到控制信号时，则根据控制器端的中断服务程序对应操作，如果接收到测试数据，则发出测试回复数据至控制器端，表示此时连接正常，如果没有接收到测试数据，则直接进行复位重启操作，具体实施时，所述机械手端也预设有一个定时器和标志标量，如果标志变量在第三预设时间内一直为0，则表示没有接收到测试数据，如果标志变量在第三预设时间内由0变为1，则表示接收到测试数据。
基于上述信号发送方法，本发明还相应的提供一种控制器，包括第一处理器和第一存储器；
所述第一存储器上存储有可被所述第一处理器执行的计算机可读程序；
所述第一处理器执行所述计算机可读程序时实现如上述实施例所述的信号发送方法中的步骤，所述信号发送方法所具备的技术效果，控制器同样具备，在此不再赘述。
基于上述信号接收方法，本发明还相应的提供一种机械手，包括第二处理器和第二存储器；
所述第二存储器上存储有可被所述第二处理器执行的计算机可读程序；
所述第二处理器执行所述计算机可读程序时实现如上述实施例所述的信号接收方法中的步骤，所述信号接收方法所具备的技术效果，机械手同样具备，在此不再赘述。
基于上述控制器和机械手，本发明还相应的提供一种自动保管箱的移动系统，请参阅图3，所述自动保管箱的移动系统包括第一无线通讯器1、第二无线通讯器2、如上述实施例所述的控制器3以及如上述实施例所述的机械手4，所述控制器3与所述第一无线通讯器1电连接，所述机械手4与所述第二无线通讯器2电连接，所述第一无线通讯器1与所述第二无线通讯器2无线连接，所述控制器和机械手具备的技术效果，所述自动保管箱的移动系统同样具备，在此不再赘述。
综上所述，本发明提供的信号发送、接收方法、控制器、机械手、自动保管箱的移动系统以及存储介质中，采用无线通信来实现对机械手的控制，可以避免因采用有线通信时由于磨损而造成的成本过高的问题，而且本发明通过设置有中断服务程序，可以实时监测控制器和机械手的无线通信状态，从而能够及时发现无线同信工作是否出现异常，并保证在无线通信出现工作异常时及时恢复通信，解决无线通讯中容易出现隐形终端的问题。
当然，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关硬件(如处理器，控制器等)来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时可包括如上述各方法实施例的流程。其中所述的存储介质可为存储器、磁碟、光盘等。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种信号发送方法，其特征在于，包括如下步骤：
判断是否有控制信号发送至第一无线通讯器；
当有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，通过所述第一无线通讯器向第二无线通讯器发送所述控制信号；
当没有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，每隔第一预设时间执行一次中断服务程序，以使所述第一无线通讯器发送测试数据至所述第二无线通讯器后，判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接状态；
当所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接异常时，发出第一复位和初始化命令至所述第一无线通讯器，以使所述第一无线通讯器复位重启。
2.根据权利要求1所述的信号发送方法，其特征在于，所述中断服务程序的具体执行方法为：
查询第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的当前连接状态；
当所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器为正常连接状态时，发送测试数据至所述第一无线通讯器，由所述第一无线通讯器向所述第二无线通讯器发送所述测试数据；
判断在第二预设时间内是否接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据；
当在第二预设时间内接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据时，判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接正常，否则判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接异常。
3.根据权利要求2所述的信号发送方法，其特征在于，所述判断在第二预设时间内是否接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据的步骤具体包括：
判断在第二预设时间内预设的标志变量的值是否为预设值，如果不是，则判断接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据，否则，判断没有接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据。
4.根据权利要求3所述的信号发送方法，其特征在于，所述预设值为0。
5.一种信号接收方法，其特征在于，包括如下步骤：
判断是否有控制信号发送至所述第二无线通讯器；
当有控制信号发送至所述第二无线通讯器时，根据所述控制信号对应控制机械手的执行机构动作；
当没有控制信号发送至所述第二无线通讯器时，在第三预设时间内判断所述第二无线通讯器是否接收到测试数据，如果没有则发出第二复位和初始化命令至所述第二无线通讯器，以使所述第二无线通讯器复位重启。
6.一种控制器，其特征在于，包括第一处理器和第一存储器；
所述第一存储器上存储有可被所述第一处理器执行的计算机可读程序；
所述第一处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-4任意一项所述的信号发送方法中的步骤。
7.一种机械手，其特征在于，包括第二处理器和第二存储器；
所述第二存储器上存储有可被所述第二处理器执行的计算机可读程序；
所述第二处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求5所述的信号接收方法中的步骤。
8.一种自动保管箱的移动系统，其特征在于，包括第一无线通讯器、第二无线通讯器、如权利要求6所述的控制器以及如权利要求7所述的机械手，所述控制器与所述第一无线通讯器电连接，所述机械手与所述第二无线通讯器电连接，所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器无线连接。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有一个或者多个程序，所述第一个或者多个程序被第一处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的信号发送方法中的步骤或者被第二处理器执行时实现如权利要求5所述的信号接收方法中的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20210212 |