CN106502194B - 一种机器人通信控制装置、方法和机器人系统 - Google Patents
一种机器人通信控制装置、方法和机器人系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106502194B CN106502194B CN201611036578.8A CN201611036578A CN106502194B CN 106502194 B CN106502194 B CN 106502194B CN 201611036578 A CN201611036578 A CN 201611036578A CN 106502194 B CN106502194 B CN 106502194B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- controller
- relay
- trigger signal
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 59
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 230000036632 reaction speed Effects 0.000 claims description 4
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/054—Input/output
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/11—Plc I-O input output
- G05B2219/1103—Special, intelligent I-O processor, also plc can only access via processor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供一种机器人通信控制装置、方法和机器人系统。其中所述控制装置包括控制器输入模块和机器人输出模块，当机器人启动断电重启时或第一时段后，所述机器人输出模块的输出接口发出第一触发信号；所述控制器输入模块根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接。本发明提供的方案能够实现机器人与控制器通信无需人为干预，提高整个自动化系统的便捷性和智能化。
Description
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种机器人通信控制装置、方法和机器人系统。
背景技术
在运行时，控制器需要与机器人之间建立并保持通信。现有技术中，但当机器人系统断电重启后，机器人不能自动建立与控制器的通信连接，而需要根据操作人员按触按钮，才可以重新建立控制器与机器人之间的通信连接。
发明内容
本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，尤其涉及一种机器人通信控制装置、方法和机器人系统，提高了机器人控制的智能化水平。
本发明一方面提供了一种机器人通信控制装置，包括控制器输入模块和机器人输出模块，所述机器人输出模块，用于当机器人启动断电重启时或第一时段后，机器人输出模块的输出接口发出第一触发信号；所述控制器输入模块根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接。
可选地，还包括继电器，所述继电器的线圈连接在所述机器人输出模块的输出接口与地之间，所述继电器的常开触点连接至所述控制器输入模块的输入接口与第一电压之间，所述输出接口用于输出所述第一触发信号，当所述第一触发信号输出时，所述继电器的线圈导通，所述常开触点闭合，所述输入接口有信号输入从而建立控制器与机器人之间的通信连接。
可选地，还包括继电器，所述继电器的线圈连接在所述机器人输出模块的输出接口与第二电压之间，所述继电器的常开触点连接至所述控制器输入模块的输入接口与第一电压之间，所述输出接口用于输出所述第一触发信号，当所述第一触发信号输出时，所述继电器的线圈导通，所述常开触点闭合，所述输入接口有信号输入从而建立控制器与机器人之间的通信连接。
可选地，在所述继电器的常开触点闭合后第二时段后，将所述继电器的常开触点打开。
可选地，所述控制器包括PLC控制器。
本发明又一方面提供了一种机器人系统,包括上述任一所述的机器人通信控制装置。
本发明再一方面提供了一种机器人通信控制方法，包括当机器人启动断电重启时或第一时段后产生第一触发信号，根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接。
可选地，所述根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接包括：当产生所述第一触发信号时，使得继电器的线圈导通，继电器的常开触点闭合产生的信号使得控制器与机器人之间建立通信连接。
可选地，在所述继电器的常开触点闭合后第二时段后，将所述继电器的常开触点打开。
可选地，所述控制器包括PLC控制器。
本发明提供的方案能够实现机器人与控制器通信无需人为干预，提高整个自动化系统的便捷性和智能化。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的机器人通信控制装置的一实施例的结构示意图；
图2是本发明提供的机器人通信控制装置的一实施例的机器人输出模块结构示意图；
图3是本发明提供的机器人通信控制装置的一实施例的控制器输入模块结构示意图；
图4是本发明提供的机器人系统的一实施例的结构示意图；
图5是本发明提供的机器人通信控制方法的一实施例的方法示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1是本发明提供的机器人通信控制装置的一实施例的结构示意图。本发明一具体实施方式，如图1所示。一种机器人通信控制装置10，包括控制器输入模块101和机器人输出模块103。
其中，机器人输出模块，用于当机器人启动断电重启时或第一时段后，机器人输出模块的输出接口发出第一触发信号。可选地，在识别到断电重启的同时，生成第一触发信号，也可以在经过第一时段后生成第一触发信号。第一时段的确定，与控制装置的反应速度，以及系统的要求有关，根据实际应用的不同，可以取不同的值。
所述控制器输入模块根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接。例如，由第一触发信号直接输入控制器输入模块，触发建立通信连接，也可以由第一触发信号变换后输入控制器输入模块，触发建立通信连接。
在本发明又一实施方式中，结合本发明其他实施方式的各个方面。机器人通信控制装置还包括继电器，该继电器的线圈连接在机器人输出模块的输出接口与地之间，而继电器的常开触点连接至控制器输入模块的输入接口与第一电压之间。第一电压可以是直流电压也可以是交流电压，例如，第一电压是24V。
机器人输出模块的输出接口用于输出第一触发信号，当第一触发信号输出时，继电器的线圈导通，常开触点闭合，控制器输入模块的输入接口有信号输入从而建立控制器与机器人之间的通信连接。
可选地，在继电器的常开触点闭合后第二时段后，将所述继电器的常开触点打开。
可选地，所述控制器包括PLC控制器。
在本发明又一实施方式中，结合本发明其他实施方式的各个方面。机器人通信控制装置还包括继电器，该继电器的线圈连接在机器人输出模块的输出接口与第二电压之间，所述继电器的常开触点连接至所述控制器输入模块的输入接口与第一电压之间。第一电压、第二电压可以是直流电压也可以是交流电压，例如，第一电压是24V，第二电压也为24V，且第一电压和第二电压的电压值相对于不同的地，两者是不同的。
机器人输出模块的输出接口用于输出第一触发信号，当第一触发信号输出时，继电器的线圈导通，常开触点闭合，控制器输入模块的输入接口有信号输入从而建立控制器与机器人之间的通信连接。
可选地，在继电器的常开触点闭合后第二时段后，将所述继电器的常开触点打开。
可选地，所述控制器包括PLC控制器。
触发信号采用继电器转换，能够很好的隔离机器人输出模块和控制器输入模块，在完成设备信号的交换的同时又保护了设备的安全。
图2是本发明提供的机器人通信控制装置的一实施例的机器人输出模块结构示意图。
在该实施方式中，机器人输出模块包括8个输出接口，地址分别为Q0.0-Q0.7。其中第一输出接口Q0.0连接继电器KA1的线圈，KA1的线圈的另一端与100R相连，100R表示机器人电柜测的直流0V。图中102R为机器人电柜测的直流24V。
当检测上电重启后，机器人输出模块的第一输出接口输出第一触发信号，该第一触发信号驱动继电器KA1的线圈。
图3是本发明提供的机器人通信控制装置的一实施例的控制器输入模块结构示意图。在该实施方式中，控制器是PLC控制器(可编程逻辑控制器)，PLC输入模块包括8个输入接口，地址为X1至X8。其中第一输入接口(地址X1)与继电器的常开触点相连，该常开触点的另一端连接至102M(PLC电柜测的直流24V)。图中100M为PLC电柜测的直流0V。
当第一触发信号驱动继电器KA1的线圈，线圈导通，继电器KA1的常开触点闭合，有信号输入X1,触发建立控制器与机器人之间的通信。
由于PLC控制器和机器人用的是两个不同的直流电源，两者高电平对地电压不相同，不能将两者的电压混合用，容易造成干扰和元器件的损坏。继电器产品包括线圈和触点两大部分，当线圈得电后会产生磁场，使它的触点动作(闭合或断开)，利用机器人的输出端来驱动线圈，然后利用其触点作为PLC控制器的输入，这样两者的电压就被隔离，实现电压转换，起到隔离和保护作用，即完成设备信号的交换又保护了设备的安全。
图4是本发明提供的机器人系统的一实施例的结构示意图。本发明一实施方式提供的一种机器人系统2，包括各个实施方式提供的机器人通信控制装置20。
图5是本发明提供的机器人通信控制方法的一实施例的方法示意图。本发明一具体实施方式，如图5所示。一种机器人通信控制方法，包括步骤S310和步骤S320。
步骤310，当机器人启动断电重启时或第一时段后产生第一触发信号。可选地，在识别到断电重启的同时，生成第一触发信号，也可以在经过第一时段后生成第一触发信号。第一时段的确定，与控制装置的反应速度，以及系统的要求有关，根据实际应用的不同，可以取不同的值。
步骤S320，根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接。例如，可以由第一触发信号触发建立通信连接，也可以由第一触发信号变换后触发建立通信连接。
在本发明又一实施方式中，结合本发明其他实施方式的各个方面。所述根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接包括：当产生所述第一触发信号时，使得一继电器的线圈导通，该继电器的常开触点闭合产生的信号使得控制器与机器人之间建立通信连接。
可选地，在所述继电器的常开触点闭合后第二时段(例如2秒钟)后，将所述继电器的常开触点打开。其中，第二时段可以由定时器产生。
可选地，所述控制器包括PLC控制器。
综上所述，本发明提供的方案能够实现机器人与控制器通信无需人为干预，提高整个自动化系统的便捷性和智能化。进一步，采用继电器作为信号转换，能够很好的隔离机器人和控制器，在完成设备信号的交换的同时又保护了设备的安全。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (9)
1.一种机器人系统中控制器和机器人通信的控制装置，其特征在于，所述控制装置用于控制机器人系统中的控制器和机器人断电重启后再次建立通信，其包括控制器输入模块和机器人输出模块，由控制器对机器人进行控制，控制器和机器人分别使用不同的电源供电；当机器人启动断电重启时或第一时段后，所述机器人输出模块的输出接口发出第一触发信号；所述控制器输入模块根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接，以使得当机器人系统断电重启后，机器人能够自动建立与控制器的通信连接；
其中，在识别到断电重启的同时，生成第一触发信号，或在经过第一时段后生成第一触发信号；第一时段的确定，与控制装置的反应速度，以及系统的要求有关，根据实际应用的不同，能够取不同的值。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还包括继电器，所述继电器的线圈连接在所述机器人输出模块的输出接口与地之间，所述继电器的常开触点连接至所述控制器输入模块的输入接口与第一电压之间，所述输出接口用于输出所述第一触发信号，当所述第一触发信号输出时，所述继电器的线圈导通，所述常开触点闭合，所述输入接口有信号输入从而建立控制器与机器人之间的通信连接。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还包括继电器，所述继电器的线圈连接在所述机器人输出模块的输出接口与第二电压之间，所述继电器的常开触点连接至所述控制器输入模块的输入接口与第一电压之间，所述输出接口用于输出所述第一触发信号，当所述第一触发信号输出时，所述继电器的线圈导通，所述常开触点闭合，所述输入接口有信号输入从而建立控制器与机器人之间的通信连接。
4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于，在所述继电器的常开触点闭合后第二时段后，将所述继电器的常开触点打开。
5.根据权利要求1-3任一所述的控制装置，其特征在于，所述控制器包括PLC控制器。
6.一种机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1-5任一所述的控制器和机器人通信的控制装置。
7.一种如权利要求6所述的机器人系统中控制器和机器人通信的控制方法，其特征在于，其中，所述控制方法用于控制机器人系统中的控制器和机器人断电重启后再次建立通信，包括：当机器人启动断电重启时或第一时段后产生第一触发信号，根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接；
其中，在识别到断电重启的同时，生成第一触发信号，或在经过第一时段后生成第一触发信号；第一时段的确定，与控制装置的反应速度，以及系统的要求有关，根据实际应用的不同，能够取不同的值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当控制装置包括继电器，所述继电器的线圈连接在所述机器人输出模块的输出接口与地之间，所述继电器的常开触点连接至所述控制器输入模块的输入接口与第一电压之间，所述输出接口用于输出所述第一触发信号时；或当控制装置包括继电器，所述继电器的线圈连接在所述机器人输出模块的输出接口与第二电压之间，所述继电器的常开触点连接至所述控制器输入模块的输入接口与第一电压之间，所述输出接口用于输出所述第一触发信号时；所述根据所述第一触发信号建立控制器与机器人之间的通信连接包括：当产生所述第一触发信号时，使得继电器的线圈导通，继电器的常开触点闭合产生的信号使得控制器与机器人之间建立通信连接。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述继电器的常开触点闭合后第二时段后，将所述继电器的常开触点打开。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611036578.8A CN106502194B (zh) | 2016-11-18 | 2016-11-18 | 一种机器人通信控制装置、方法和机器人系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611036578.8A CN106502194B (zh) | 2016-11-18 | 2016-11-18 | 一种机器人通信控制装置、方法和机器人系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106502194A CN106502194A (zh) | 2017-03-15 |
| CN106502194B true CN106502194B (zh) | 2024-01-12 |
Family
ID=58327834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611036578.8A Active CN106502194B (zh) | 2016-11-18 | 2016-11-18 | 一种机器人通信控制装置、方法和机器人系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106502194B (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08336782A (ja) * | 1995-06-07 | 1996-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置の通信方法およびロボット制御装置 |
| JP2010219736A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-30 | Daihen Corp | ロボットシステムの制御方法 |
| CN102008816A (zh) * | 2009-09-07 | 2011-04-13 | 周四红 | 一种电子棋盘装置及自动行棋方法 |
| CN203465566U (zh) * | 2013-09-04 | 2014-03-05 | 广州铁路职业技术学院 | 一种用于机器人与数控机床之间的对接电路 |
| CN104966457A (zh) * | 2015-07-02 | 2015-10-07 | 柳州铁道职业技术学院 | 一种基于mcgs界面的维修电工智能训练考核系统 |
| CN105610625A (zh) * | 2016-01-04 | 2016-05-25 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 一种机器人终端网络异常的自恢复方法和装置 |
| CN206505305U (zh) * | 2016-11-18 | 2017-09-19 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种机器人通信控制装置、机器人系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7177723B2 (en) * | 2003-08-28 | 2007-02-13 | Spectra Logic Corporation | Operational optimization after powering on a robotic data storage library |
| US7711324B2 (en) * | 2006-06-17 | 2010-05-04 | Cambridge Silicon Radio Limited | Method and system for connecting remote devices for communication with each other |
-
2016
- 2016-11-18 CN CN201611036578.8A patent/CN106502194B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08336782A (ja) * | 1995-06-07 | 1996-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置の通信方法およびロボット制御装置 |
| JP2010219736A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-30 | Daihen Corp | ロボットシステムの制御方法 |
| CN102008816A (zh) * | 2009-09-07 | 2011-04-13 | 周四红 | 一种电子棋盘装置及自动行棋方法 |
| CN203465566U (zh) * | 2013-09-04 | 2014-03-05 | 广州铁路职业技术学院 | 一种用于机器人与数控机床之间的对接电路 |
| CN104966457A (zh) * | 2015-07-02 | 2015-10-07 | 柳州铁道职业技术学院 | 一种基于mcgs界面的维修电工智能训练考核系统 |
| CN105610625A (zh) * | 2016-01-04 | 2016-05-25 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 一种机器人终端网络异常的自恢复方法和装置 |
| CN206505305U (zh) * | 2016-11-18 | 2017-09-19 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种机器人通信控制装置、机器人系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106502194A (zh) | 2017-03-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10533373B2 (en) | Circuit for protection from voltage spikes | |
| EP3037902B1 (en) | Diagnostics and enhanced functionality for single-wire safety communication | |
| JP2017507638A (ja) | 電源アダプター、端末及び充電回路のインピーダンス異常の処理方法 | |
| CN107143964B (zh) | 用于启动空调的启动电路和空调器 | |
| CN104009340A (zh) | 一种基于网络控制的智能插座 | |
| CN103970627B (zh) | 一种计算机电源自动开关测试系统及方法 | |
| CN106502194B (zh) | 一种机器人通信控制装置、方法和机器人系统 | |
| CN109451095B (zh) | 遥控器的检测方法及装置、存储介质、终端 | |
| CN102096999B (zh) | 超微功耗待机遥控节电控制器 | |
| EP3200364A3 (en) | Apparatus to interface process automation and electrical automation systems | |
| CN206505305U (zh) | 一种机器人通信控制装置、机器人系统 | |
| CN106799526B (zh) | 电火花机床的控制系统和电火花机床 | |
| CN204155080U (zh) | 自动保持装置和家用电器 | |
| CN103208806A (zh) | 高压永磁过零开关控制装置 | |
| US20140258750A1 (en) | Control system and method for server | |
| US10396591B2 (en) | Standby control circuit and operating method thereof, playing apparatus | |
| CN201251699Y (zh) | 窗帘控制器 | |
| CN205921162U (zh) | 智能插座 | |
| CN109725546A (zh) | 插座管控方法、插座管控装置及插座管控系统 | |
| CN205265249U (zh) | 一种一机多用中低压继电保护装置 | |
| CN110244620A (zh) | 一种基于fpga的集成化数字配电控制器 | |
| CN103389655A (zh) | 一种远程断电装置和系统 | |
| CN203299601U (zh) | 一种细纱机加捻系统的plc保护装置 | |
| JP6388843B2 (ja) | 監視装置、遠隔監視システムおよび監視プログラム | |
| CN103646518A (zh) | 一种分区控制器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |