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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, welche ein Steuerziel steuert.
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Hintergrund der Erfindung
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- [Patentliteratur 1] JP 2009-284302 A
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Es ist eine Informationsverarbeitungsvorrichtung bekannt, welche einen Mikrocontroller enthält, um ein Steuerziel zu steuern. Ein derartiger Mikrocontroller konvertiert verschieden eingegebene Analogwerte in Digitalwerte, oder fuhrt eine A/D-Konvertierung durch, wodurch das Steuerziel basierend auf den Digitalwerten gesteuert wird. Der Mikrocontroller kann bei der Verwendung der Informationsverarbeitungsvorrichtung auf verschiedene Anomalien stoßen. Die verschiedenen Anomalien weisen eine Anomalie auf, die eine korrekte Erfassung des Ergebnisses der A/D-Konvertierung (d. h., ein A/D-Konvertierungsergebnis) verhindert. Diese Anomalie kann Einfluss auf ein sicherheitsrelevantes System, wie beispielsweise ein elektrisches Leistungslenksystem bzw. Servolenkungssystem haben; somit ist es erforderlich, eine Anomalie in Echtzeit zu erfassen, um entsprechende Maßnahmen durchzuführen. Deshalb schlägt die Patentliteratur 1 beispielsweise eine Informationsverarbeitungsvorrichtung vor, welche einen Mikrocontroller mit einer Anomalieerfassungsfunktion eines A/D-Konverters aufweist.
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Der Mikrocontroller in der Patentliteratur 1 hat einen A/D-Konverter, welcher nur ein einziges Eingangssignal von verschiedenen Analogeingangsanschlüssen ANs bis ANt (d. h., A/D-Konvertierungskanäle) auswählt. Bei einer Anomalie kann ein Konvertierungsergebnis eines ANt als Konvertierungsergebnis ANs inkorrekt gespeichert werden. Um unter Verwendung eines Softwareprogramms zu bestätigen, ob ein ausgewähltes Signal richtig in einem Datenregister eines entsprechenden Kanals gespeichert wurde, weißt der Mikrocontroller eine Funktion zum Speichern einer Nummer bzw. Anzahl auf, welche dem entsprechenden Kanal zugewiesen wird, sowie im Datenregister als Identifikationsinformation hinterlegt wird. Der Mikrocontroller unterscheidet jedoch nicht zwischen einer vorübergehenden Anomalie und einer permanenten Anomalie des A/D-Konverters. Ferner kann es sein, dass Strahlen das Speichern der Identifikationsinformation beeinflussen, wodurch falsche Identifikationsinformation(en) gespeichert werden können, obwohl das A/D-Konvertierungsergebnis korrekt gespeichert wird. Solch ein Fall kann als Anomalie bestimmt werden.
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Zudem ist ein System bekannt, bei welchem ein direkter Speicherzugriffscontroller (DMAC) ein A/D-Konvertierungsergebnis auf einen spezifischen RAM-Bereich überträgt, ohne dass eine CPU zwischengeschaltet ist. Eine Anomalie im DMAC kann eine korrekte Erfassung eines A/D-Konvertierungsergebnisses selbst ohne Auftreten einer Anomalie bei der A/D-Konvertierung verhindern. Eine Bestimmungsadresse der Übertragung durch den DMAC kann außerdem verursachen, dass eine Anomalie eine korrekte Übertragung verhindert. Eine Anomalie, die bei einem Startup-Trigger auftritt, kann verursachen, dass eine Übertragung des A/D-Konvertierungsergebnisses zum RAM einmal oder mehrmals fehlerhaft ist; dadurch kann ein A/D-Konvertierungsergebnis, das zu einem Zeitpunkt erfasst wird, das sich von einem ursprünglichen Zeitpunkt unterscheidet, fehlerhaft verwendet werden. In diesem Fall funktioniert der A/D-Konverter auf normale Weise; somit beweist das einfache Bestätigen, dass eine Identifizierungsinformation zu jedem Kanal geeignet zugewiesen wurde, nicht, dass eine korrekte Erfassung des A/D-Konvertierungsergebnisses stattgefunden hat. Dies kann das System negativ beeinflussen und zu entsprechenden Nachteilen führen.
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Kurzfassung der Erfindung
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung eine Informationsverarbeitungsvorrichtung zu schaffen, welche zwischen einer vorübergehenden Anomalie und einer permanenten Anomalie eines Mikrocontrollers unterscheidet.
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Um die vorstehende Aufgabe zu erzielen, ist eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß eines Aspekts der vorliegenden Offenbarung wie folgt vorgesehen. Es ist ein Mikrocontroller enthalten, um ein Register und einen A/D-Konverter, der einen Analogwert, welcher von einer Mehrzahl von A/D-Konvertierungskanälen eingegeben wird, in einen Digitalwert zu konvertieren, zu enthalten. Der Mikrocontroller enthält eine Funktion zum Speichern (i) des Digitalwerts als ein A/D-Konvertierungsergebnis durch den A/D-Konverter und (ii) von Identifikationsinformation(en), um aus der Mehrzahl der A/D-Kanäle einen A/D-Konvertierungskanal zu identifizieren, von welchem der Analogwert eingegeben wird, in einer Registeradresse des Registers. Ferner ist ein Anomalieerfassungsmittel enthalten, um eine Anomalie des Mikrocontrollers durch Erfassen der Identifikationsinformation aus dem Register zu erfassen, und zu bestimmen, ob die Identifikationsinformation und das A/D-Konvertierungsergebnis entsprechend der/den Identifikationsinformation(en) in der Registeradresse gespeichert sind, welche der/den erfassten Identifikationsinformation(en) entsprechen. Ferner ist ein Anomalieunterscheidungsmittel enthalten, um eine Anzahl zu messen, wie oft das Anomalieerfassungsmittel die Anomalie des Mikrocontrollers erfasst, um gemäß der gemessenen Anzahl zwischen einer vorübergehenden Anomalie und einer permanenten Anomalie des Mikrocontrollers zu unterscheiden.
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Das heißt, in einem System mit einem Mikrocontroller entspricht eine Mehrzahl von Eingangssignalen einer Mehrzahl von Kanälen von entsprechenden Analogeingangsanschlüssen. Eines der Eingangssignale wird zum Verarbeiten, wie beispielsweise einer A/D-Konvertierung, ausgewählt und danach in einem kanalspezifischen Bereich in einem Register gespeichert. Der Mikrocontroller weist eine Funktion zum Speichern der Identifikationsinformation auf, welche eine Nummer des ausgewählten Kanals ist, und zwar in dem kanalspezifischen Bereich im Register zusammen mit dem ausgewählten Eingangssignal nach der Prozessverarbeitung. Dadurch kann ein Softwareprogramm bestätigen, ob das ausgewählte Eingangssignal geeignet in einem Bereich entsprechend dem ausgewählten Kanal des Registers gespeichert wurde. Ferner wird wiederholt bestätigt, ob die gespeicherte Identifikationsinformation die richtige Information ist; dadurch können Ergebnisse der Bestätigung, wie beispielsweise Anomalien, aufgezeichnet werden und für eine vorbestimmte Dauer gezählt werden. Wenn die Anomalieanzahl (d. h., die Anzahl des Auftretens der Anomalien) einen vorbestimmten Wert überschreitet, wird schließlich bestimmt, dass eine permanente Anomalie im Mikrocontroller auftritt. Eine derartige Konfiguration kann den Nachteilen der herkömmlichen Technologie Rechnung tragen.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Die vorstehende und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen deutlicher ersichtlich. In den Zeichnungen zeigen:
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1A ein schematisches Diagramm, das ein elektrisches Leistungslenksystem bzw. Servolenkungssystem darstellt, welches eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung verwendet;
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1B ein schematisches Diagramm, das einen Mikrocontroller der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
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2 ein Diagramm, das einen Betriebszustand eines A/D-Konverters gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
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3 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des A/D-Konverters gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
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4 ein Diagramm, das einen Betriebszustand eines A/D-Konverters gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
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5 ein Diagramm, das einen Betriebszustand eines A/D-Konverters gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
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6 ein Diagramm, das einen Betriebszustand eines A/D-Konverters gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
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7 ein Diagramm, das einen Betriebszustand eines A/D-Konverters gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
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8 ein Diagramm, das einen Betriebszustand eines A/D-Konverters gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
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9 ein Flussdiagramm, das eine Anomalieerfassung und eine Anomalieunterscheidung gemäß der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
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10 ein schematisches Diagramm, das einen Mikrocontroller einer Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt;
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11 ein Diagramm, das Verarbeitungszyklen des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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12 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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13 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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14 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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15 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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16 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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17 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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18 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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19 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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20 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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21 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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22 ein Flussdiagramm, das eine Anomalieerfassung gemäß der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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23 ein Flussdiagramm, das eine Anomalieerfassung und eine Anomalieunterscheidung der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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24 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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25 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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26 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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27 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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28 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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29 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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30 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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31 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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32 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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33 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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34 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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35 ein Flussdiagram, das eine Anomalieerfassung der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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36 ein Flussdiagramm, das eine Anomalieerfassung und eine Anomalieunterscheidung der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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37 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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38 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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39 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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40 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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41 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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42 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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43 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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44 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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45 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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46 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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47 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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48 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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49 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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50 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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51 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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52 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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53 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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54 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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55 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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56 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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57 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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58 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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59 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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60 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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61 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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62 ein Diagramm, das einen Betriebszustand des Mikrocontrollers gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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63 ein Flussdiagramm, das eine Anomalieerfassung der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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64 ein Flussdiagramm, das eine Anomalieerfassung und eine Anomalieunterscheidung der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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65 ein Diagramm, das einen Zustand eines RAM gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
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66 ein Diagramm, das einen Zustand eines RAM gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt; und
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67 ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen einer DMAC-Übertragungsanzahl und einer Identifikationsinformation gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt.
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Detaillierte Beschreibung
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Im Folgenden wird eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. In den Ausführungsformen wird ein im Wesentlichen gleiches Element oder eine entsprechende Konfiguration mit gleichen Bezugszeichen versehen; auf redundante Erläuterungen wird verzichtet.
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Erste Ausführungsform
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1A enthält eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung kann als elektronische Steuereinheit (hiernach als „ECU” bezeichnet) 2 bezeichnet werden; die ECU 2 verarbeitet Information, die von einer äußeren Quelle eingegeben wird und führt, basierend auf verarbeiteter Information, eine Antriebssteuerung eines Motors 4, welcher als Steuerziel dient, durch. Die ECU 2 wird zusammen mit dem Motor 4 als elektrisches Leistungs- bzw. Servolenkungssystem 90 bezeichnet, welches beispielsweise eine Lenkradbewegung eines Fahrzeugs unterstützt.
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1A stellt eine Gesamtkonfiguration des elektrischen Servolenkungssystems 90 dar. Das elektrische Servolenkungssystem 90 enthält einen Drehmomentsensor 94, der in einer Lenkwelle 92 vorgesehen ist, die mit einem Lenkrad 91 verbunden ist. Der Drehmomentsensor 94 erfasst ein Lenkmoment, das über das Lenkrad 91 durch den Fahrer auf die Lenkwelle 92 aufgebracht wird. Ein Ritzel 96 ist an der Spitze der Lenkwelle 92 angebracht und kämmt mit der Zahnstange 97. Zwei Räder 98 sind drehbar mit beiden Enden der Zahnstange 97 über eine Spurstange verbunden.
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Eine derartige Konfiguration ermöglicht die folgenden Betriebe. Der Fahrer dreht das Lenkrad 91, wodurch sich die Lenkwelle 92, die mit dem Lenkrad 91 verbunden ist, dreht. Die Drehbewegung der Lenkwelle 92 wird durch das Ritzel 96 in eine geradlinige Bewegung der Zahnstange 97 übertragen. Zwei Antriebsräder 98 werden bezüglich eines Winkels gemäß der Verschiebung der geradlinigen Bewegung der Zahnstange 97 gelenkt. Das elektrische Servolenkungssystem 90 enthält den Motor 4, welcher ein Lenkassistenzmoment erzeugt; die ECU 2, welche eine Antriebssteuerung des Motors 4 durchführt; und ein Reduzierungsgetriebe 93, welches die Umdrehung des Motors 4 verringert und die verringerte Umdrehung bzw. Drehzahl auf die Zahnstange 92 überträgt. Der Motor 4 ist beispielsweise ein dreiphasiger, bürstenloser DC-Motor. Der Motor 4 wird durch Aufnehmen elektrischer Leistung von einer Batterie 5 als Leistungsquelle angetrieben. Der Motor 4 führt eine Vorwärts-Rückwärts-Umdrehung des Reduzierungsgetriebes 93 durch. Das elektrische Servolenkungssystem 90 enthält den vorstehend erwähnten Drehmomentsensor 94. Gemäß dieser Konfiguration erzeugt das elektrische Servolenkungssystem 90 ein Lenkassistenzmoment, welches das Lenken des Lenkrads 91 durch den Motor 4 basierend auf Signalen des Drehmomentssensors 94 unterstützt und die entsprechende Kraft auf die Lenkwelle 92 überträgt.
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Die ECU enthält einen Mikrocontroller 1 und einen Inverter 3. 1B stellt eine Konfiguration des Mikrocontrollers 1 dar. Der Mikrocontroller 1 ist vorgesehen, um digitale Signale zu erzeugen oder analoge Eingangssignale abzutasten und wird für verschiedene Anwendungen verwendet, wie beispielsweise eine Motorsteuerung im elektrischen Servolenkungssystem 90. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird der Mikrocontroller 1 zum Antreiben bzw. Ansteuern des Motors 4 verwendet.
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Der Mikrocontroller 1 empfängt Analogwerte von einer Mehrzahl von Analogeingängen (d. h., A/D-Konvertierungskanälen) ANr bis ANt und konvertiert die Analogwerteingänge bzw. -eingaben in Digitalwerte, d. h., führt eine Digitalkonvertierung durch (A/D-Konvertierung). Die Analogeingaben enthalten ein Lenkdrehmomentsignal; einen Motordrehwinkel, welcher ein Winkel der Umdrehung des Motors 4 ist; eine Inverterspannung, welche eine Spannung des Inverters 3 ist; und eine Batteriespannung, welche eine Spannung der Batterie 5 ist. Der Mikrocontroller 1 erzeugt einen Anweisungswert an den Inverter 3 basierend auf dem Nachkonvertierungsdigitalwert (A/D-Konvertierungsergebnis). Basierend auf dem Anweisungswert konvertiert der Inverter 3 die elektrische Leistung von der Batterie 5 und legt sie am Motor 4 an. Dadurch dreht sich der Motor 4.
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Der Mikrocontroller 1 enthält eine CPU 11, einen RAM 12 und einen A/D-Konverter 10, welche alle mit bzw. über einen Bus 13 verbunden sind. Die CPU 11 ist eine Hauptprozessoreinheit (CPU), welche im Mikrocontroller 1 arbeitet. Der RAM 12 ist ein Direktzugriffsspeicher (RAM), welcher ein Ergebnis der Berechnung durch die CPU 11 speichert. Der A/D-Konverter 10 enthält einen Analog-Multiplexer 14, welcher einen von einer Mehrzahl von A/D-Konvertierungskanälen auswählt, in welche eine Mehrzahl von entsprechenden Analogwerten (d. h., Signale) eingegeben werden; eine A/D-Konvertierungsschaltung 15, welche eine Digitalkonvertierung der eingegebenen Analogwerte durchführt; und ein A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16, welches ein A/D-Konvertierungsergebnis in einem kanalspezifischen Bereich (d. h., einem Bereich entsprechend einem spezifischen Kanal) speichert. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann ein Softwareprogramm bestätigen, ob ein bestimmtes Signal, das über einen bestimmten Kanal als Eingang ausgewählt wurde, in einem Bereich entsprechend dem bestimmten Kanal (d. h., eines bestimmten Kanals eines bestimmten Bereichs) im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 gespeichert bzw. gesichert wurde. Somit enthält die A/D-Konvertierungsschaltung 15 einen Identifikationsinformationserzeugungsabschnitt 17, welcher eine Identifikationsinformation des bestimmten Kanals entsprechend dem bestimmten Signal, das als Eingang bzw. Eingabe ausgewählt wurde, erzeugt.
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2 bis 5 stellen Betriebe des A/D-Konverters 10 dar. 2 stellt einen Betrieb bzw. eine Betätigung zu einer Zeit einer Konvertierung eines Analogwerts des A/D-Konvertierungskanals AN0 dar. Der Analogwert des A/D-Konvertierungskanals AN0, der durch den Analog-Multiplexer 14 ausgewählt wird, wird durch die A/D-Konvertierungsschaltung 15 in einen Digitalwert (d. h., AN0-Konvertierungsergebnis) konvertiert; die Identifikationsinformation des A/D-Konvertierungskanals AN0 wird durch den Identifikationsinformationserzeugungsabschnitt 17 als ID (AN0) erzeugt. Das Konvertierungsergebnis AN0 des Digitalwerts und die Identifikationsinformation AN0 werden in Zusammenhang gebracht oder kombiniert und im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 des A/D-Konvertierungskanals AN0 (d. h., eine Adresse ANR des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16) gespeichert. Ferner kann der A/D-Konvertierungskanal ANi hiernach nur als „ANi” bezeichnet werden.
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3 stellt einen vergleichbaren Betrieb zu einer Zeit der Konvertierung eines Analogwerts des A/D-Konvertierungskanals AN1 dar. Zwei von (i) dem A/D-Konvertierungsergebnis des Analogwerts, der mit dem A/D-Konvertierungskanal AN1 in Verbindung steht und (ii) der Identifikationsinformation von AN1 werden in Verbindung gebracht oder kombiniert und im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 von AN1 (d. h., Adresse ANR1 des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16) gespeichert. 4 stellt einen Betrieb beim Auftreten einer Anomalie dar, bei welcher das AN0 Konvertierungsergebnis fehlerhaft im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 von AN1 gespeichert wird. Somit wird das A/D-Konvertierungsergebnis von AN0 (d. h., dass AN0-Konvertierungsergebnis) im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 von AN1 (Adresse ANR1 von den A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16) gespeichert, in welchem das A/D-Konvertierungsergebnis von AN1 (AN1-Konvertierungsergebnis) eigentlich zu speichern ist. In diesem Fall wird die Identifikationsinformation von AN0 inkorrekt im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 von AN1 (Adresse ANR1 des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16) gespeichert. 5 stellt einen Fall dar, in welchem das A/D-Konvertierungsergebnis von AN1 (d. h., AN1-Konvertierungsergebnis) weiter im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 von AN0 (Adresse ANR0 des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16) gespeichert wird.
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Um eine derartige Anomalie zu erfassen, wird bestätigt, ob die Identifikationsinformation, die im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 von AN0 gespeichert wird, die Identifikationsinformation AN0 ist. Das elektrische Servolenkungssystem 90 ist ein System, das die A/D-Konvertierung periodisch durchführt. In einem derartigen System können beim nächsten Zyklus oder nächsten Mal korrekte Daten derart vorgesehen werden, dass die inkorrekten Daten durch die korrekten Daten des nächsten Zyklus überschrieben werden, selbst wenn einmal eine Anomalie auftritt; dies hat keinen ernsthaften Einfluss auf das System.
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Ein derartiges Beispiel ist in den 6 bis 8 dargestellt. 6 stellt ein Beispiel eines normalen Betriebs ohne Anomalie dar. 7 stellt ein Beispiel eines Betriebs mit einer Anomalie dar, bei welchem das A/D-Konvertierungsergebnis von AN1 inkorrekt im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 von AN0 gespeichert wird. Falls sich die vorliegende Anomalie nur vorübergehend in einem anomalen Zustand befindet, bringt die nächste A/D-Konvertierung den anormalen Zustand, wie in 8 dargestellt, in einen normalen Zustand zurück. Deshalb wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform, selbst wenn eine in 7 beispielhaft vorgestellte Anomalie auftritt, nicht sofort bestimmt, dass eine permanente Anomalie vorliegt. Wenn der anormale Zustand für eine vorbestimmte Dauer anhält, wird eine erste Maßnahme für eine permanente Anomalie durchgeführt. Dies erlaubt eine Unterscheidung zwischen einer vorübergehenden Anomalie und einer permanenten Anomalie.
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Ein Betriebsflussdiagramm S100 gemäß einer Anomalieerfassung der vorliegenden Ausführungsform wird mit Bezug auf 9 erläutert. Bei S101 erfasst der Mikrocontroller 1 eine Identifikationsinformation α eines A/D-Konvertierungskanals von einem bestimmten Kanal eines spezifischen Bereichs des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16, um zu bestätigen, ob das A/D-Konvertierungsergebnis korrekt im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 gespeichert wurde. Dabei ist darauf hinzuweisen, dass der „bestimmte Kanal des spezifischen Bereichs” äquivalent zu einem bestimmten Kanal zu einer spezifischen Adresse, wie beispielsweise der vorstehend erwähnten „Adresse ANR0”, „Adresse ANR1”, oder „Adresse AN7” des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16, ist. Bei S102 funktioniert der Mikrocontroller 1 als Anomalieerfassungsmittel zum Bestimmen, ob die erfasste Identifikationsinformation α eine Identifikationsinformation entsprechend des bestimmten Kanals des spezifischen Bereichs des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16 ist.
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Wenn die Identifikationsinformation, die im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 gespeichert ist, korrekt ist (S102: JA) wird eine normale Maßnahme bzw. eine Maßnahme für eine Normalität bei S103 durchgeführt. Wenn sie hingegen nicht korrekt ist (S102: NEIN), wird ein Anomaliezähler, der im RAM 12 vorgesehen ist, bei S204 erhöht. Wenn der Anomaliezählwert kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist (S105: JA) wird bestimmt, dass sich der A/D-Konverter 10 in einer vorübergehenden Anomalie befindet. Bei S106 wird eine Maßnahme für eine vorübergehende Anomalie durchgeführt. Zudem, wenn der Anomaliezählwert gleich oder größer als der Schwellenwert ist (S105: NEIN), wird zum ersten Mal bestimmt, dass bei dem A/D-Konverter 10 eine permanente Anomalie vorliegt. Bei S107 wird eine Maßnahme für eine permanente Anomalie durchgeführt.
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Somit funktioniert der Mikrokontroller 1 als Anomalieunterscheidungsmittel bei S105 um zwischen einer vorübergehenden Anomalie und einer permanenten Anomalie im Mikrocontroller 1 (d. h., im A/D-Konverter 10, in der CPU 11, oder im Bus 13) zu unterscheiden. Im Falle der vorübergehenden Anomalie kann der A/D-Konvertierungswert (A/D-Konvertierungsergebnis), welcher zur vorherigen Zeit verwendet wurde, anstellt des A/D-Konvertierungswerts verwendet werden, der zur aktuellen Zeit erfasst wird; dies erlaubt eine kontinuierliche Antriebssteuerung des Motors 4, während ein zu großer Einfluss auf das System verhindert werden kann. Alternativ kann der A/D-Konvertierungswert, der als vorübergehende Anomalie unterschieden bzw. festgestellt wurde, so verwendet werden, wie er ist. Somit funktioniert in diesem Fall der Mikrocontroller 1 als Steuerungsfortführungsmittel. Im Falle der permanenten Anomalie kann hingegen eine Maßnahme vorgenommen werden, welche die Antriebssteuerung des Motors 4 stoppt. Somit funktioniert der Mikrocontroller 1 in diesem Fall als Steuerungsstoppmittel.
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Wie vorstehend gemäß der vorliegenden Ausführungsform erwähnt, enthält der Mikrocontroller 1 (i) ein A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 und (ii) einen A/D-Konverter 10, der Analogwerte, die von einer Mehrzahl von A/D-Konvertierungskanälen eingegeben werden, in Digitalwerte konvertiert. Zudem weißt der Mikrocontroller 1 eine Funktion zum Speichern (i) der Digitalwerte als A/D-Konvertierungsergebnis durch den A/D-Konverter 10 und (ii) der Identifikationsinformation zum Identifizieren eines bestimmten A/D-Konvertierungskanals, von welchen ein Analogwert konvertiert wird, in einer kanalspezifischen Adresse oder einem entsprechenden Bereich des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16, auf. Zudem funktioniert der Mikrocontroller 1 als Anomalieerfassungsmittel zum Bestimmen, ob das entsprechende A/D-Konvertierungsergebnis in der Adresse des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16 entsprechend der Identifikationsinformation, die vom A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 gelesen wird, gespeichert ist. Dies erlaubt eine Erfassung einer Anomalie des Mikrocontrollers 1. Ferner funktioniert der Mikrocontroller 1 als Anomalieunterscheidungsmittel zum Messen einer Anomalieanzahl (d. h., der Anzahl von Anomalien) des Mikrocontrollers 1, und zum Unterscheiden zwischen einer vorübergehenden Anomalie und einer permanenten Anomalie, abhängig von der gemessenen Anomalieanzahl. Somit funktioniert der Mikrocontroller 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform als ein Anomalieunterscheidungsmittel, das zwischen einer vorübergehenden Anomalie und einer permanenten Anomalie des Mikrocontrollers 1 unterscheiden kann.
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Ferner ist, gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die ECU 2 im elektrischen Servolenkungssystem 90 vorgesehen, welches den Motor 4 basierend auf dem A/D-Konvertierungsergebnis steuert. Ferner funktioniert der Mikrocontroller 1 als Steuerungsfortführungsmittel zum Fortführen der Antriebssteuerung des Motors 4 unter Verwendung des A/D-Konvertierungsergebnisses, das zuvor normal erfasst wurde, wenn das Auftreten der vorübergehenden Anomalie des Mikrocontrollers 1 unterschieden bzw. festgestellt wurde. Alternativ wird die Antriebssteuerung des Motors 4 unter Verwendung des A/D-Konvertierungsergebnisses, das unterschieden bzw. bestimmt wird, vorübergehend eine Anomalie aufzuweisen, fortgeführt. Somit kann, wenn eine vorübergehende Anomalie, die einen geringen Einfluss auf das elektrische Servolenkungssystem 90 ausübt, im Mikrocontroller 1 auftritt, das Leistungs- bzw. Servolenken durch den Fahrer ohne Stoppen des elektrischen Servolenkungssystem 90 fortgeführt werden.
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Zudem funktioniert, gemäß der vorliegenden Ausführungsform, der Mikrocontroller 1 als Steuerungsstoppmittel zum Stoppen der Antriebssteuerung des Motors 4, wenn das Auftreten einer permanenten Anomalie des Mikrocontrollers 1 bestimmt wird. Somit kann, wenn eine permanente Anomalie, die einen großen Einfluss auf das elektrische Servolenkungssystem 90 ausübt, im Mikrocontroller 1 auftritt, das elektrische Servolenkungssystem 90 gestoppt werden, wodurch verhindert werden kann, dass ein Betrieb mit einer Anomalie im elektrischen Servolenkungssystem 90 eine Lenkbetätigung durch den Fahrer negativ beeinflusst.
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Ferner funktioniert der Mikrocontroller 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform als ein Anomalieerfassungsmittel. Das heißt, die Identifikationsinformation, die im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 gespeichert ist, wird mit einem Wert, der sich von der Identifikationsinformation unterscheidet, zu der Adresse des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16 überschrieben; dies ermöglicht eine Erfassung einer Anomalie eines nicht vorhandenen Speichervorgangs des A/D-Konvertierungsergebnisses oder einer Identifikationsinformation in einer spezifischen Adresse des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16. Nach allen erstmaligen A/D-Konvertierungen und der Überprüfung der Identifikationsinformation überschreibt der Mikrocontroller 1 z. B. die Identifikationsinformation auf einen Wert, der sich vom Ursprungswert bzw. Originalwert unterscheidet. Dies kann eine Anomalie eines nicht vorhandenen Speichervorgangs erfassen.
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Ferner weist der Mikrocontroller 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Funktion auf, welche die Identifikationsinformation eines spezifischen A/D-Konvertierungskanals periodisch verändert und als Anomalieerfassungsmittel funktioniert. Der Mikrocontroller 1 erfasst Identifikationsinformation aus dem A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16, welches Identifikationsinformation eines bestimmten A/D-Konvertierungskanals speichert und bestätigt, dass sich die Identifikationsinformation verändert, wodurch eine Anomalie des Mikrocontrollers 1 erfasst wird.
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(Zweite Ausführungsform)
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Im Folgenden wird eine ECU gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beschrieben. Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform dadurch, dass der Mikrocontroller 1 einen DMAC (Direct Memory Access Controller) enthält.
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Mit Bezug auf 10 enthält der Mikrocontroller 1 einen DMAC 18. Der DMAC 18 arbeitet unabhängig von der CPU 11 und überträgt einen A/D-Wert (ein A/D-Konvertierungsergebnis und eine Identifikationsinformation), welcher durch den A/D-Konverter 10 erhalten wird, zum RAM 12. Diese Konfiguration wird in einem System verwendet, in welchem ein Zyklus einer A/D-Konvertierung früher oder kürzer als ein Steuerzyklus des Systems ist, um eine zyklische Ausführung der A/D-Konvertierung mit einer hohen Geschwindigkeit durchzuführen, während die Nutzrate der CPU 11 unterdrückt wird. Ein Beispiel ist in 11 dargestellt, wo die CPU-Berechnung einmal ausgeführt wird, während die A/D-Konvertierung (DMAC-Übertragung) dreimal ausgeführt wird. Beispiele eines derartigen Betriebs werden in 12 bis 17 dargestellt. Die Betriebe in 12 bis 14 werden gemäß dem Timing 1 in 11 ausgeführt, während die Betriebe in 15 bis 17 gemäß dem Timing 2 in 11 ausgeführt werden.
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12 stellt einen Betrieb zu einer Zeit einer Konvertierung eines Analogwerts des A/D-Konvertierungskanals AN0 dar. Zur Vereinfachung stellt ein A/D-Konvertierungsergebnis n ein A/D-Konvertierungsergebnis zu einem A/D-Konvertierungszeitpunkt n dar; ein A/D-Konvertierungsergebnis des A/D-Konvertierungskanals ANa wird zu diesem A/D-Konvertierungszeitpunkt n als ANa-Konvertierungsergebnis n bezeichnet. Wenn die A/D-Konvertierung des A/D-Konvertierungskanals AN0 (auch als „A/D-Konvertierung von AN0” oder „AN0-Konvertierung” bezeichnet) gemäß dem A/D-Konvertierungstiming 1 durchgeführt wird, wird das AN0-Konvertierungssergebnis 1 zusammen mit der Identifikationsinformation von AN0 in dem A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 von AN0 gespeichert (d. h., dem A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 des A/D-Konvertierungskanals AN0 oder der Adresse ANR0 des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16). 13 stellt einen Betrieb zur Zeit einer A/D-Konvertierung von ANs („ANs-Konvertierung”) nach A/D-Konvertierungen von AN0 zu AN (s – 1) im A/D-Konvertierungstiming 1 dar. Bei der ANs-Konvertierung ist das ANs-Konvertierungsergebnis 1 zusammen mit der Identifikationsinformation von ANs im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 von ANs gespeichert. 14 stellt einen Zustand dar, bei welchem der DMAC 18 die Information auf dem A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 auf den RAM 12 überträgt. Der DMAC 18 wird zu einer Zeit aktiviert, wenn die Konvertierungsergebnisse AN0 bis ANs gespeichert werden, und überträgt anschließend die A/D-Konvertierungsergebnisse AN0 bis ANs auf den RAM 12.
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15 bis 17 stellen Betriebe dar, wenn A/D-Konvertierungen nacheinander zum folgenden A/D-Konvertierungstiming 2 auftreten. 15 bis 16 stellen Zustände dar, bei welchen die A/D-Konvertierungsergebnisse 2 von AN0 bis ANs im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 gespeichert werden. 17 stellt einen Zustand dar, in welchem die A/D-Konvertierungsergebnisinformation, die im A/D-Konvertierungsspeicherregister 16 gespeichert ist, durch den DMAC 18 auf den RAM 12 übertragen wird. Zu dieser Zeit wird die Information in einen Bereich des RAM 12 als Ziel Übertragen, dass sich von einem Bereich des RAM 12 unterscheidet, der ein Ziel in 14 ist. Dies ermöglicht ein mehrfaches Speichern der A/D-Konvertierungsergebnisse (d. h., dreimal) in entsprechenden RAM-Bereichen oder -Adressen in einer entsprechenden Reihenfolge.
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Vorstehend wird der Fall erläutert, in welchem, nachdem die A/D-Konvertierungen eines Timings oder eines Durchlaufs von AN0 bis ANs abgeschlossen sind, die A/D-Konvertierungsergebnisse zum RAM 12 durch den DMAC 18 übertragen werden, bevor die A/D-Konvertierung von AN0 im nächsten Timing beginnt. Eine Beschränkung darauf liegt jedoch nicht vor. Zum Beispiel kann das A/D-Konvertierungsergebnis des einen Kanals jedes Mal dann, wenn die A/D-Konvertierung des einen A/D-Konvertierungskanals ausgeführt wird, durch den DMAC 18 auf das RAM 12 übertragen werden. Alternativ kann die Übertragung an Stelle des Durchführens der A/D-Konvertierungen aller A/D-Konvertierungskanäle zu einem Zeitpunkt durchgeführt werden, wenn die vorbestimmte Anzahl (N) der A/D-Konvertierungskanäle konvertiert wird. In einem der vorstehenden Fälle wird die CPU 11 in einem Zyklus betrieben, der sich von dem der A/D-Konvertierung unterscheidet, wobei die Antriebssteuerung des Motors 4 unter Verwendung der A/D-Konvertierungsergebnisse von N-Zyklen (d. h., Timings) durchgeführt werden kann.
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Zudem kann die CPU 11 im selben Zyklus wie die A/D-Konvertierung betrieben werden. Der RAM 12 hat eine Zugriffsgeschwindigkeit, die früher als die des peripheren I/O ist; um eine Wartezeit der CPU 11 zu verkürzen, kann der DMAC 18 für die Übertragung zum RAM 12 verwendet werden, selbst wenn der Betriebszyklus der CPU 11 gleich dem der A/D-Konvertierung ist. In diesem Fall kann der Bereich des RAM 12, welcher als Ziel des A/D-Konvertierungsergebnisses dient, nur für die A/D-Konvertierung von einem Zyklus (d. h., Timing) erforderlich sein.
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Somit kann die Konfiguration, welche einen A/D-Konverter 10 und einen DMAC 18 gemeinsam im elektrischen Servolenkungssystem 90 verwendet, entsprechende Vorteile bringen, um die Verarbeitungslast das CPU 11 zu verringern, oder ein Rauschen durch ein Ausgleichen bzw. einen Mittelwert der mehrfachen A/D-Konvertierungsergebnisse über mehrere Male entfernen. Nicht nur wenn der A/D-Konverter 10 eine Anomalie aufweist, sondern auch wenn der DMAC eine Anomalie aufweist, ist das A/D-Konvertierungsergebnis nicht korrekt erfassbar. Dies kann das System negativ beeinflussen.
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Ein Beispiel für einen Betriebs, bei welchem eine Anomalie im DMAC 18 auftritt, ist in den 18 bis 20 dargestellt. 18 stellt einen Betrieb dar, wenn die A/D-Konvertierung von AN0 des folgenden Zyklus (Timing 3 in 11) auftritt, was der Übertragung des A/D-Konvertierungsergebnisses, dargestellt in 17, folgt. Zudem stellt 19 einen Betrieb dar, wenn die A/D-Konvertierung bis ANs abgeschlossen wird. Bis dahin tritt keine Anomalie auf.
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Anschließend tritt eine Anomalie im DMAC 18 auf; ein Betrieb in diesem Fall ist in 20 dargestellt. 20 stellt einen Betrieb dar, wenn eine Anomalie in der Zieladresse des DMAC auftritt um dadurch zu verursachen, dass das A/D-Konvertierungsergebnis 3 zu einer anderen Adresse übertragen wird. Das A/D-Konvertierungsergebnis wird somit nicht korrekt übertragen. Wenn die CPU 11 eine Antriebssteuerung des Motors 4 basierend auf diesem Wert durchführt, kann die Steuerung unter Verwendung eines Werts durchgeführt werden, der sich vom ursprünglichen A/D-Konvertierungsergebnis unterscheidet. Zum Beispiel sollte in der Steuerung, welche das A/D-Konvertierungsergebnis 3 von AN1 verwenden sollte, das A/D-Konvertierungsergebnis 3 von AN0 verwendet werden.
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Somit wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Fall, in welchem eine Anomalie in dem DMAC 18 auftritt, erfasst; die Verwendung des falschen A/D-Konvertierungsergebnisses wird verändert, oder es wird eine Maßnahme bezüglich einer Anomalie vorgenommen. 21 stellt einen Erfassungsablauf zum Erfassen einer Anomalie dar. Der A/D-Konverter 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform speichert die Identifikationsinformation (ID) des A/D-Konvertierungskanals sowie das A/D-Konvertierungsergebnis im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16. Daher speichert der RAM 12, ähnlich dem Fall, in welchem der Wert (Information) des A/D-Konvertierungsspeicherergebnisses 16 übertragen wird, die Identifikationsinformation des A/D-Konvertierungskanals sowie das A/D-Konvertierungsergebnis. Die Adresse des RAM 12 als Übertragungsziel des A/D-Konvertierungsergebnisses kann basierend auf einer vorher im DMAC festgelegten Adresse berechnet werden. Das A/D-Konvertierungsergebnis, von welchem A/D-Kanal zu welcher Adresse des RAM 12 zu übertragen ist, ist selbstverständlich bekannt (d. h., die Beziehung zwischen (i) dem A/D-Kanal des bestimmten A/D-Konvertierungsergebnisses und (ii) einer Adresse des RAM 12, zu welcher das bestimmte A/D-Konvertierungsergebnis zu übertragen ist).
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Zur Vereinfachung wird eine Identifikationsinformation, von der ausgegangen wird, dass sie dem A/D-Konvertierungsergebnis, das zu einer spezifischen Adresse des RAM 12 übertragen wird, zuzuordnen ist, als eine A/D-Konvertierungsergebnisspeicher-RAM-Nummer bezeichnet. Wenn ein Betrieb normal ist, stimmt eine Identifikationsinformation, die durch den DMAC 18 übertragen wird, immer mit der A/D-Konvertierungsergebnisspeicher-RAM-Nummer überein. Wenn hingegen eine Anomalie im DMAC 18 auftritt, kann das direkte A/D-Konvertierungsergebnis und die Identifikationsinformation nicht zur korrekten Adresse des RAM 12 übertragen werden. Somit stimmt die Identifikationsinformation, die im RAM 12 gespeichert ist, nicht mit der A/D-Konvertierungsergebnisspeicher-RAM-Nummer überein. Falls die Identifikationsinformation des A/D-Konvertierungskanals vom RAM 12 erfasst wird, zu welchem das A/D-Konvertierungsergebnis übertragen wurde, kann die erfasste Identifikationsinformation mit der A/D-Konvertierungsergebnisspeicher-RAM-Nummer verglichen werden. Dies erlaubt eine Anomalieerfassung.
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22 stellt ein Flussdiagramm S200 einer Anomalieerfassung dar. Bei S201 wird zuerst eine Identifikationsinformation α von einer bestimmten Adresse oder einem Bereich im RAM 12 erfasst. Bei S202 wird die erfasste Identifikationsinformation α mit der A/D-Konvertierungsergebnisspeicher-RAM-Nummer der bestimmten Adresse im RAM 12 verglichen. Zu dieser Zeit, wenn zwei Werte der Identifikationsinformation α und der A/D-Konvertierungsergebnisspeicher-RAM-Nummer miteinander übereinstimmen (S202: JA), wird bestimmt, dass keine Anomalie auftritt. Anschließend wird bei S203 eine Maßnahme für eine Normalität durchgeführt. Wenn hingegen zwei Werte nicht miteinander übereinstimmen (S202: NEIN), wird bestimmt, dass eine Anomalie auftritt. Dann wird bei S204 eine Maßnahme für eine Anomalie durchgeführt. Wenn eine Anomalie des A/D-Kanals keinen starken Einfluss auf das System hat, kann die Steuerung natürlich wie gehabt fortgeführt werden, ohne dass eine Maßnahme für eine Anomalie durchgeführt wird.
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Zudem wird in 23 ein Flussdiagramm S300 für den Fall einer Unterscheidung zwischen einer vorübergehenden Anomalie und einer permanenten Anomalie dargestellt. Die Prozessverarbeitung bei S301 bis S302 ist zum Vergleich zwischen der A/D-Konvertierungsergebnisspeicher RAM Nummer und der Identifikationsinformation α ist die gleiche wie bei S201 bis S202 in 22. Wenn zwei Werte wie beim Ergebnis des Vergleichs miteinander übereinstimmen (S302: JA), wird bestimmt, dass keine Anomalie auftritt. Bei S303 wird eine Messung bzw. eine Maßnahme bezüglich eines Normalzustands vorgenommen. Wenn zwei Werte nicht übereinstimmen (S302: NEIN), wird bestimmt, dass eine Anomalie auftritt. Bei S304 wird eine Anomalieanzahl (d. h., die Anzahl an Anomalien) erhöht. Wenn die Anomalieanzahl kleiner ist als eine vorbestimmte Anzahl ist (S305: JA), wird bestimmt, dass eine vorübergehende Anomalie auftritt. Eine Messung für eine vorübergehende Anomalie wird bei S306 gemacht. Wenn die Anomalieanzahl nicht kleiner als die vorbestimmte Anzahl ist (S305: NEIN), wird bestimmt, dass eine vorbestimmte Anomalie auftritt. Bei S307 wird eine Maßnahme für eine permanente Anomalie vorgenommen.
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Eine Maßnahme für eine vorübergehende Anomalie kann eine Antriebssteuerung des Motors 4 unter Verwendung eines A/D-Werts (A/D-Konvertierungsergebnis), der auf normale Weise zum vorherigen Mal erfasst wird, enthalten. Alternativ kann, falls es das System erlaubt, bei einer Maßnahme für eine vorübergehende Anomalie eine Antriebssteuerung des Motors 4 unter Verwendung eines A/D-Werts, der zur aktuellen Zeit erfasst wird, durchgeführt werden. Zudem kann eine Maßnahme für eine permanente Anomalie eine Wiederherstellung bzw. ein Reset des Systems (des Mikrocontrollers 1, ECU 2) enthalten, um die Wiederherstellung zu erzwingen. Ferner kann eine Maßnahme für einen Normalzustand ein Löschen des Anomaliezählers bzw. der Anomalieanzahl enthalten; es muss nichts durchgeführt werden, falls das System es erlaubt. Vorstehend ist eine Anomalieerfassung in dem Fall erläutert, in welchem eine Anomalie des A/D-Konverters 10 eine inkorrekte Speicherung des A/D-Konvertierungsergebnisses verursacht, oder eine Anomalieerfassung in dem Fall, in welchem eine Anomalie des DMAC 18 eine inkorrekte Übertragung zum RAM 12 verursacht. Die vorstehend erwähnten Anomalieerfassungen können keine Anomalie erfassen, die in einem Transfer-Trigger des DMAC 18 auftritt, um eine Übertragung bzw. einen Transfer selbst durch den DMAC 18 zu verhindern.
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Ein detailliertes Beispiel ist in den 24 bis 32 dargestellt. 24 bis 26 stellen Betriebe dar, wenn eine Anomalie nicht auftritt; somit sind sie gleich den 12 bis 14. Entsprechend sind die 27 und 28 gleich den 15 und 16. So weit funktionieren der A/D-Konverter 10 und der DMAC 18 normal; das A/D Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 speichert die A/D-Konvertierungsergebnisse und eine entsprechende Identifikationsinformation von AN0. In diesem Zustand findet eine eigene Übertragung des DAMC 18 nicht statt. Ein derartiger Fall ist in 29 dargestellt.
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Dieser Fall eines Nicht-Betriebs einer Übertragung tritt auf, wenn eine vorübergehende Anomalie entweder bei einem Starttrigger der DMAC 18 oder in einer Quelle, die einen Startauslöser veranlasst, auftritt, oder wenn eine vorübergehende Anomalie im DMAC 18 selbst auftritt. Obwohl dieser Fall einen Übertragungsbetrieb der A/D-Konvertierungsergebnisse zum RAM 12 entfernt, wird der RAM 12 nicht beschrieben. Dies verursacht keine Nicht-Übereinstimmung bei der Identifikationsinformation. Von diesem Zustand beginnt die nächste A/D-Konvertierung. Dies ist beispielhaft in 30 und 31 dargestellt. Da eine beliebige Anomalie nicht in dem A/D-Konverter 10 auftritt, wird ein Betrieb auf normale Weise durchgeführt. Anschließend, falls der DMAC 18 normal funktioniert, wird das A/D-Konvertierungsergebnis 3 auf eine Adresse übertragen, welche ursprünglich, wie in 32 dargestellt, das A/D-Konvertierungsergebnis 2 speichern sollte.
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Abhängig von den Erzeugungsweisen der Anomalien kann auch nur die Zieladresse der DMAC 18 auf normale Weise zu einer Zeit des Auftretens der Anomalie in 29 aktualisiert werden. Bei diesem Fall wird erwartet, dass er in einem Betrieb, wie in 33 dargestellt, resultiert. Zu dieser Zeit wird nicht auf den RAM 12 geschrieben, welcher ein Speicherort des A/D-Konvertierungsergebnisses 2 ist. Falls der Wert (Information) des RAM 12, der vorher gespeichert wird, gleich bleibt, wird der Zustand als einer erwartet, der gleich dem in 34 ist. Gemäß der Konfiguration der Übertragung zum RAM 12 durch den DMAC 18, wird, nachdem die DMAC 18 eine Übertragung eine vorbestimmte Anzahl wiederholt durchgeführt hat, das Übertragungsziel zurückgesetzt, um die Bereiche des RAM 12 in vielen Fällen erneut zu benutzen. In diesen Fällen bleibt der Wert (Information), welcher geschrieben wurde, bevor das Übertragungsziel zurückgesetzt wurde, gleich. In 34 stellt das ANa-Konvertierungsergebnis n' ein ANa-Konvertierungsergebnis dar, das geschrieben wird, bevor das Übertragungsziel zurückgesetzt wurde. Falls das Übertragungsziel um 3 DMAC-Übertragungen zurückgesetzt wurde, ist das ANa-Konvertierungsergebnis n' gleich dem ANa-Konvertierungsergebnis (n – 3).
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Wie vorstehend beschrieben, wird in 29 der Fall dargestellt, in welchem ein Betrieb des DMAC 18 selbst nicht stattfindet (d. h., die Übertragungszieladresse nicht aktualisiert wird) und das A/D-Übertragungsergebnis nicht auf den RAM 12 übertragen wird. 34 stellt hingegen den Fall dar, in welchem die Übertragungszieladresse aktualisiert wird, der vorherige Wert jedoch bleibt. In diesen Fällen kann ein einfaches Bestimmen der Übereinstimmung zwischen der Identifikationsinformation und der A/D-Konvertierungsergebnisspeicher-RAM-Anzahl nicht eine Anomalie im DMAC 18 erfassen. Um derartige Anomalien zu erfassen, kann die Identifikationsinformation des RAM 12, der das A/D-Konvertierungsergebnis speichert, periodisch überschrieben werden. Falls z. B. die Identifikationsinformation nach der Anomalieerfassung des DMAC 18 gelöscht wird, kann die Erfassung der Anomalien selbst dann möglich sein, wenn die Identifikationsinformation gleich bleibt.
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Ein derartiges Beispiel ist in 35 und 36 dargestellt. 35 stellt ein Flussdiagramm dar, welches eine Anomalieerfassung hinzufügt, welche durchgeführt wird, wenn ein Betrieb der DMAC 18 nicht durchgeführt wird, und zwar zur Anomalieerfassung in 22. S401 bis S404 in 35 sind gleich S201 bis S204 in 22. Bei S405 wird die A/D-Konvertierungskanalidentifizierungsinformation des A/D-Konvertierungsergebnisspeichers RAM auf einen Wert β überschrieben, der sich von α, welcher die ursprüngliche A/D-Konvertierungskanalidentifikationsinformation ist, unterscheidet. 36 stellt ein Flussdiagramm dar, welches eine Anomalieerfassung, welche durchgeführt wird, wenn ein Betrieb des DMAC 18 nicht durchgeführt wird, zur Anomalieerfassung in 23 hinzugefügt. S501 bis S507 in 36 sind gleich S301 bis S307 in 23. Bei S508 wird die A/D-Konvertierungskanalidentifikationsinformation des A/D-Konvertierungsergebnisspeichers RAM auf einen Wert β überschrieben, der sich von α, welcher die ursprüngliche A/D-Konvertierungskanalidentifikationsinformation ist, unterscheidet. Bei diesen Prozessabläufen wird die Anomalieerfassung ohne Verändern der Konfiguration der vorliegenden Ausführungsform möglich. Jedoch ist es erforderlich, die Identifikationsinformation periodisch zu überschreiben, dies stellt die CPU 11 ein Problem für dar. Zudem konkurriert, abhängig vom Timing, das Überschrieben durch die CPU 11 mit dem Überschreiben durch den DMAC 18; dies kann eine inkorrekte Anomalieerfassung verursachen.
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Somit ist die vorliegende Ausführungsform mit einer Funktion zum wiederholenden Verändern der Identifikationsinformation ausgestattet, wenn das A/D-Konvertierungsergebnis im gleichen A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 gespeichert wird (in derselben Adresse des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16). Diese Funktion erlaubt eine Erfassung einer Anomalie des DMAC 18 selbst, der selbst vorübergehend nicht funktioniert, ohne den RAM 12 durch die CPU 11 zu überschreiben. Eine derartige Funktion ist beispielhaft in den 37 bis 48 dargestellt. In diesen Zeichnungen ist die Identifikationsinformation (ID) von AN0 bei der ungeraden-ten Konvertierung als X und bei der geraden-ten Konvertierung als Y ausgegeben. Sie ist jedoch nicht darauf beschränkt. Der Zyklus der Veränderung kann optional sein; die Veränderung kann z. B. alle drei Mal vorgenommen werden, wie beispielsweise X → Y → Z → X → Y → Z. Ferner können die Werte oder die Reihenfolge der Identifikationsinformation optional sein, wie 0 → 1 → 2 oder 5 → 4 → 3, sowie X → Y → Z. Allerdings ist es bevorzugt, den A/D-Konvertierungskanal AN0 mit der Identifikationsinformation, die sich von der Identifikationsinformation von anderen A/D-Kanälen AN1 bis ANs unterscheidet, zu versehen.
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Eine derartige Konfiguration kann einem Ausfall einer einzelnen Übertragung aufgrund einer vorübergehenden Anomalie des DMAC 18 Rechnung tragen; ein Beispiel ist in den 49 bis 60 dargestellt. 49 bis 52 zeigen Betriebe ohne Auftreten von Anomalien und sind gleich den 37 bis 40. In 56 tritt eine Anomalie bei der Übertragung des DMAC 18 auf; danach wird der DMAC 18 normal betrieben, um Zustände, wie in den 57 bis 60 dargestellt, zu schaffen.
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Diese Anomalie kann durch das Verfahren, das in 61 bis 62 dargestellt ist, erfasst werden. 61 stellt einen Zustand des RAM 12 dar, wenn keine Anomalie auftritt. 62 stellt einen Zustand des RAM 12 dar, wenn eine Anomalie auftritt. In 62 verursacht das Auftreten der Anomalie einen Ausfall einer einzelner Übertragung; das A/D-Übertragungsergebnis 3', welches vor dem Rückführen der Zieladresse im RAM gespeichert wurde, bleibt im RAM 12, der das AN0-Konvertierungsergebnis 3 zu einem ANs-Konvertierungsergebnis 3 speichern sollte.
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Der Vergleich zwischen 61 und 62 zeigt Folgendes. Wenn die Identifikationsinformation von AN0 verändert wird, ist die Identifikationsinformation, welche den Speicherort des AN0-Konvertierungsergebnisses angibt, abhängig vom Vorliegen oder dem Fehlen einer Anomalie bei der Übertragung des DMAC 18, im RAM 12 unterschiedlich. Wenn keine Anomalie auftritt (s. 61), wird die Identifikationsinformation in der Reihenfolge von links als X → Y → X gespeichert. Wenn hingegen eine Anomalie auftritt (s. 62), wird die Identifikationsinformation als X → X → X gespeichert. Der vorstehende Unterschied kann bestätigt werden, um dadurch eine Erfassung einer Übertragung einer Anomalie (Anomalieübertragung) des DMAC 18 zu ermöglichen. Ein Anomalieerfassungsflussdiagramm zu dieser Zeit wird in den 63 und 64 dargestellt. Mit Bezug auf 63 wird eine Identifikationsinformation im Anomalieerfassungsflussdiagramm S600 bei S601 von entsprechenden Bereichen des RAM 12 in N Zyklen erfasst. Dabei ist zu erwähnen, dass N gleich einer Anzahl von Übertragungen des DMAC 18 ist, die stattfinden, während die Anomalieerfassung gemäß dem Flussdiagramm durchgeführt wird.
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Als nächstes wird bei S602 die Reihenfolge der erfassten Identifikationsinformation mit einer Originalreihenfolge verglichen. Wenn beide Werte (Reihenfolgen) miteinander übereinstimmen (S602: JA), wird bestimmt, dass keine Anomalie vorliegt bzw. auftritt. Bei S603 wird eine Maßnahme bezüglich einer Normalität durchgeführt. Wenn beide Werte (Reihenfolgen) nicht miteinander übereinstimmen (S602: NEIN), wird bestimmt, dass eine Anomalie auftritt. Bei S604 wird anschließend eine Maßnahme für eine Anomalie durchgeführt. Falls die Anomalie im A/D-Konvertierungskanal das System nicht ernsthaft beeinflusst, kann die Antriebssteuerung des Motors 4 natürlich so fortgeführt werden wie sie ist, d. h., ohne Maßnahme gegen bzw. für die Anomalie.
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Zudem stellt 64 ein Flussdiagramm S700 gemäß einer Unterscheidung zwischen einer vorübergehenden Anomalie und einer permanenten Anomalie dar. Wenn die Reihenfolge der Identifikationsinformation mit einer Originalreihenfolge übereinstimmt (S702: JA), wird bestimmt, dass sie normal ist. Bei S703 wird eine Messung gemäß einer Normalität durchgeführt. Falls sie nicht übereinstimmt (S702: NEIN), wird bestimmt, dass eine Anomalie vorliegt. Bei S704 wird der Anomaliezählwert bzw. die Anomalieanzahl (d. h. die Anzahl an Anomalien) erhöht. Wenn die Anomalieanzahl geringer als eine vorbestimmte Anzahl ist (S705: JA), wird bestimmt, dass eine vorübergehende Anomalie auftritt. Bei S706 wird eine Maßnahme gemäß einer vorübergehenden Anomalie durchgeführt. Wenn die Anomalieanzahl hingegen nicht geringer als die vorbestimmte Anzahl ist (S705: NEIN), wird bestimmt, dass eine permanente Anomalie vorliegt bzw. auftritt. Eine Messung gemäß einer permanenten Anomalie wird bei S707 durchgeführt. Eine Messung gemäß einer vorübergehenden Anomalie kann eine Antriebssteuerung des Motors 4 unter Verwendung eines A/D-Werts (A/D-Konvertierungsergebnis) enthalten, der beim vorherigen Mal auf normale Weise erfasst wurde. Alternativ kann, falls es das System zulässt, eine Maßnahme gemäß einer vorübergehenden Anomalie eine Antriebssteuerung des Motors 4 unter Verwendung eines A/D-Werts durchführen, der zur aktuellen Zeit erfasst wird. Zudem kann eine Maßnahme für eine permanente Anomalie einen Reset des Systems enthalten (dessen Mikrocontroller 1, ECU 2), um die Wiederherstellung zu erzwingen. Ferner kann eine Maßnahme bezüglich einer Normalität ein Löschen der Anzahl an Anomalien enthalten; falls es das System zulässt, muss nichts durchgeführt werden.
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Das vorstehende Beispiel zeigt einen Fall, bei welchem die Identifikationsinformation von AN0 ein Hinweis für eine Veränderung ist. Ferner kann der Kanal selbst optional und nicht auf den Kanal, der durch den Analogmultiplexer ausgewählt wird, beschränkt sein. In der vorliegenden Ausführungsform wird nur die Identifikationsinformation genutzt. Zum Beispiel kann ein anderes Register vorgesehen werden, welches nur Identifikationsinformation speichert, ohne gleichzeitig das A/D-Konvertierungsergebnis zu speichern, separat vom A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16. Nach dem Speichern, im anderen Register, der Identifikationsinformation, welche sich synchron zur A/D-Konvertierung verändert, kann die Information, welche im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 gespeichert ist, durch den DMAC 18 übertragen werden. Ferner wird davon ausgegangen, dass eine Zieladresse der Übertragung durch den DMAC 18 zu einer Startadresse des RAM 12 zurückgeführt wird, wenn die Übertragungen durch den DMAC 18 M Male stattfinden, wodurch der Veränderungszyklus der Identifikationsinformation N Mal ist. In solch einem Fall kann eine Anomalieerfassung mit einem anderen Ansatz vorgesehen werden.
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Zum Beispiel sollte eine Zieladresse bei der Übertragung durch den DMAC 18 auf eine Startadresse des RAM 12 zurückgesetzt werden, wenn die Übertragungen durch den DMAC 18 dreimal stattfinden, wobei der Umschaltzyklus der Identifikationsinformation bei zweimal liegt (X bei den ungeraden Malen vs. Y bei den geraden Malen). Ein derartiger Fall ist in den 65 bis 66 dargestellt. 65 stellt einen Zustand des RAM 12 dar, wenn die Übertragung des DMAC 18 zum Z-ten Mal durchgeführt wird (Z = 3, 9, 15, ...; d. h., (2k + 1) × 3(k ≥ 0)). Bei einem derartigen Fall werden die Identifikationsinformation von AN0 sicher an eine Reihenfolge von X, Y und X angepasst. Ferner stellt 66 einen Zustand des RAM 12 dar, wenn die Übertragung des DMAC 18 zum Zten Mal durchgeführt wird (Z = 6, 12, 18, ...; d. h., 2k × 3(k ≥ 0)). Bei einem derartigen Fall wird die Identifikationsinformation von AN0 sicher an eine Reihenfolge Y, X und Y angepasst.
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67 stellt die Reihen der Identifikationsinformation gemäß der Anzahl der Übertragungen (d. h., Übertragungsanzahl) des DMAC 18 dar, wobei in diesem Fall ausschließlich auf die Identifikationsinformation von AN0 Bezug genommen wird. Die Übertragungsergebnisse von AN0 beim Z-ten Mal (Z = 3k + 1k ≥ 0)), welche den gleichen Zyklus wie der Zyklus von drei Übertragungen durch den DMAC 18 aufweisen, sind als die Identifikationsinformation(en) in einem Kasten mit einer fetten Umrandungslinie dargestellt. Die gespeicherte Identifikationsinformation wird in einer Reihenfolge von X → Y → X → Y → ... verändert. Das Aufzeichnen oder Bestätigen, das die Anpassung bzw. Anordnung einer Mehrzahl der Identifikationsinformationen basierend auf der vorstehenden Konfiguration eine korrekte periodische Veränderung aufzeigt, kann eine Erfassung einer Übertragungsanomalie des DAMC 18 ermöglichen.
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Zum Beispiel kann dieses Aufzeichnen durch Bestätigen der Identifikationsinformation einer spezifischen RAM-Adresse unter Verwendung einer Unterbrechung erzielt werden, welche auftritt, wenn die Übertragung zu der Zeit, die durch den DMAC 18 bestimmt wird, abgeschlossen wird. Dies wird wie folgt verallgemeinert. Identifikationsinformationen sollten sich gemäß einer Reihenfolge von 0, 1, 2, ..., N – 1 verändern, während eine Unterbrechung bei allen M Übertragungen durch den DAMC 18 auftritt. In diesem Fall sind die Identifikationsinformationen, welche bei der ersten Unterbrechung bestätigt werden können, die DMAC-Übertragungsergebnisse vom ersten Mal bis zum M-ten Mal; wenn die Identifikationsinformation(en), die bei der ersten DMAC-Übertragung gespeichert wird, bestätigt wird, ist die bestätigte Identifikationsinformation mit Sicherheit 0.
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Ferner sind die Identifikationsinformationen, welche bei der zweiten Unterbrechung bestätigt werden können, die DMAC-Übertragungsergebnisse vom (M + 1)-ten bis zum 2M-ten Mal; wenn die Identifikationsinformation, die bei der (M + 1)-ten DAMC-Übertragung gespeichert wird, bestätigt wird, ist die bestätigte Identifikationsinformation (M%N) (%: Rest). Ähnlich ist die bzw. sind die Identifikationsinformation(en), welche bei der dritten Unterbrechung bestätigt werden können, die DMAC-Übertragungsergebnisse vom (2M + 1)-ten bis zum 3M-ten Mal; wenn die Identifikationsinformationen, die bei der (2M + 1)-ten DAMC-Übertragung gespeichert werden, bestätigt werden, ist bzw. sind die bestätigten Identifikationsinformationen (2M%N) (%: Rest). Das heißt, die Identifikationsinformation, welche beim DMAC-Übertragungsergebnis beim ((S – 1) × M + T)-ten Mal gespeichert wird und bei der S-ten Unterbrechung bestätigt wird, ist (((S – 1) × M + T)%N). Eine Anomaliebestimmung kann basierend auf der vorstehenden Beziehung durchgeführt werden, was eine Erfassung einer Anomalie bei der DMAC-Übertragung erlaubt. Ein weiteres Verfahren für eine Anomalieerfassung kann basierend auf einer ähnlichen Beziehung vorgesehen werden; bei dem weiteren Verfahren wird eine Anomalieerfassung zyklisch oder periodisch mit einem Zyklus der DMAC-Übertragungen von M Malen ohne Unterbrechung durchgeführt. Dabei kann es selbstverständlich erforderlich sein, dass eine Anomaliebestimmung bei einem Zyklus ausgeführt wird, der früher oder kürzer als der Zyklus der M Male der DMAC-Übertragungen ist. In solch einem Fall kann das vorstehende Anomaliebestimmungsmittel den Wert von S geeignet berechnen. Zum Beispiel ist S = M/W, wobei W die Anzahl an DMAC-Übertragungen ist (d. h., DMAC-Übertragungsanzahl) pro Anomalieerfassung.
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Wie vorstehend erwähnt, enthält der Mikrocontroller 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform das A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16; den RAM 12; den DMAC 18, welcher die Informationen, die im A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 gespeichert sind, zum RAM 12 überträgt; und den A/D-Konverter 10, welcher die Analogwerte, die von mehreren A/D-Konvertierungskanälen eingegeben werden, in die Digitalwerte konvertiert. Zudem hat der Mikrocontroller 1 eine Funktion um (i) den Digitalwert als ein A/D-Konvertierungsergebnis durch den A/D-Konverter 10 und (ii) die Identifikationsinformation zum Identifizieren eines bestimmten A/D-Konvertierungskanals, einen Analogwert, von welchem Konvertiert wird, in einer bestimmten Adresse des A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregisters 16 zu speichern. Ferner funktioniert der Mikrocontroller 1 als Anomalieerfassungsmittel zum Erfassen einer Anomalie des Mikrocomputers 1 durch Erfassen der Identifikationsinformation(en) des A/D-Konvertierungskanals anhand der Informationen, die durch den DAMC 18 zum RAM 12 übertragen werden, und zum Bestimmen, ob ein geeignetes A/D-Konvertierungsergebnis in der Adresse des RAM 12 entsprechend der erfassten Identifikationsinformation(en) ist.
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Der Mikrocontroller 1 funktioniert gemäß der vorliegenden Ausführungsform durch Messen der Anzahl von Anomalieerfassungen des Mikrocontrollers 1 (d. h., Anomalieerfassungsanzahl) und Unterscheiden zwischen einer vorübergehenden Anomalie und einer permanenten Anomalie, basierend auf der gemessenen Anomalieerfassungsanzahl, als Anomalieunterscheidungsmittel. Somit kann der Mikrocontroller 1, der als Anomalieunterscheidungsmittel funktioniert, gemäß der vorliegenden Ausführungsform zwischen einer vorübergehenden Anomalie und einer permanenten Anomalie des Mikrocontrollers 1 unterscheiden.
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Zudem funktioniert der Mikrocontroller 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform durch Überschreiben der Identifikationsinformation des A/D-Konvertierungskanals, der im RAM 12 hinterlegt ist, auf einen anderen Wert, als Anomalieerfassungsmittel, um dadurch eine Erfassung einer Anomalie im Mikrocontroller 1 zu erlauben, welcher eine Übertragung vom A/D-Konvertierungsergebnisspeicherregister 16 zum RAM 12 verbietet. Zudem hat der Mikrocontroller 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Funktion zum periodischen Verändern der Identifikationsinformation eines spezifischen A/D-Konvertierungskanals. Zudem funktioniert der Mikrocontroller 1 als Anomalieerfassungsmittel, um die Identifikationsinformation des A/D-Konvertierungskanals vom A/D-Konvertierungsergebnis zu erfassen, was die Identifikationsinformation, die durch den DMAC 18 zum RAM 12 übertragen wird, verändern kann, und um die erfasste Identifikationsinformation zu bestätigen, wodurch eine Erfassung einer Anomalie im Mikrocontroller 1 erlaubt wird.
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Ferner funktioniert der Mikrocontroller 1 als Anomalieerfassungsmittel zum Durchführen eines Anomalieerfassungsprozesses mit einem Zyklus, der länger als ein Zyklus der Übertragung durch den DMAC 18 ist und zum Bestätigen der mehreren Identifikationsinformationen, die bezüglich eines spezifischen bzw. bestimmten A/D-Konvertierungskanals zugewiesen sind, dessen Identifikationsinformation verändert wird, wenn der Anomalieerfassungsprozess durchgeführt wird. Dies reduziert die Verarbeitungslast des Mikrocontrollers 1 (CPU 11) bezüglich eines Anomalieerfassungsprozesses. Das Mittel bzw. der Durchschnitt der mehreren A/D-Konvertierungsergebnisse erlaubt das Verhindern eines Rauschens. Ferner funktioniert der Mikrocontroller 1 als Anomalieerfassungsmittel zum Bestätigen, ob die Identifikationsinformation in einem bestimmten RAM 12 (d. h., einer bestimmten Adresse oder einem bestimmten Bereich des RAM 12) unter den RAM 12, in welchen sich die Identifikationsinformation periodisch verändern, geeignet ist. Dadurch kann eine Anomalie im Mikrocontroller 1 erfasst werden.
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(Weitere Ausführungsformen)
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Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ein Steuerziel, das nicht der Motor ist, der im elektrischen Servolenkungssystem verwendet wird, aufweisen. Zum Beispiel kann ein Steuerziel ein Motor sein, der in einer variablen Getriebevorrichtung oder einer Lenkvorrichtung eines Kabellenksystems, das einen Betrieb eines Lenkrads mit elektrischen Signalen durchführt, verwendet wird. Zudem muss ein Steuerziel nicht auf einen Motor, der in einem Fahrzeugsystem verwendet wird, beschränkt sein, sondern kann auch eine Vorrichtung enthalten, die mittels elektrischer Leistung angetrieben bzw. angesteuert wird, wie bei einem Motor, der in einem Luftkompressor verwendet wird.
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Während die vorliegende Offenbarung mit Bezug auf bevorzugte Ausführungsformen beschrieben wurde, ist zu verstehen, dass die Offenbarung nicht auf die bevorzugten Ausführungsformen und Konstruktionen beschränkt ist. Die vorliegende Offenbarung soll verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen abdecken. Zudem sind neben den verschiedenen bevorzugten Kombinationen und Konfigurationen auch andere Kombinationen und Konfigurationen einschließlich mehr, weniger oder einem einzelnen Element(en) im Geiste und Umfang der vorliegenden Offenbarung zu verstehen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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