DE102009056640A1

DE102009056640A1 - Robotersystem mit einer Mehrzahl mechanischer Roboterteile

Info

Publication number: DE102009056640A1
Application number: DE200910056640
Authority: DE
Inventors: Yoshiki Hashimoto; Tomoki Ohya; Takehisa Sera; Shuntaro Toda
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2008-12-04
Filing date: 2009-12-02
Publication date: 2010-08-12
Anticipated expiration: 2029-12-03
Also published as: JP2010131705A; JP4586092B2; DE102009056640B4

Abstract

Jeder mechanische Roboterteil enthält eine Identifizierungs-Informationsanzeige, die auf eine visuell erkennbare Weise eine Identifizierungsinformation anzeigt, um jeden der mechanischen Roboterteile von den anderen mechanischen Roboterteilen zu unterscheiden. Das Robotersystem weist ferner ein Speichermittel für die registrierten Identifizierungsinformationen zum Speichern der Identifizierungsinformation als die registrierte Identifizierungsinformation, eine Kamera zum Aufnehmen eines Bildes der Identifizierungs-Informationsanzeige des vom Bediener zu betätigenden mechanischen Roboterteils, ein Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel zum Erkennen der Identifizierungsinformation aus dem aufgenommenen Bild und ein Komparatormittel zum Vergleichen der im Speichermittel für die registrierten Identifizierungsinformationen gespeicherten registrierten Identifizierungsinformation mit der erkannten Identifizierungsinformation auf. Die Roboter-Steuerungseinrichtung erkennt den aus der Mehrzahl mechanischer Roboterteile gewählten Teil auf Basis des Vergleichsergebnisses durch das Komparatormittel.

Description

VERWANDTE ANMELDUNGEN
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der japanischen Anmeldung Nr. 2008-309987 , eingereicht am 4. Dezember 2008, und beansprucht deren Priorität, die hiermit in ihrer Gesamtheit einbezogen wird.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem mit einer Mehrzahl mechanischer Roboterteile, die dazu ausgeführt sind, unter Verwendung eines gemeinsamen Einlern-Handterminals betätigt zu werden.
2. Beschreibung der verwandten Technik
Zusätzlich zu einer Roboter-Steuerungseinrichtung zum Steuern des Betriebs eines Roboters enthält ein Robotersystem typischerweise ein Einlern-Terminal, mit dem ein Bediener den Roboter manipulieren kann. Dieses Einlern-Terminal erlaubt die Kommunikation mit der Roboter-Steuerungseinrichtung, sendet einen vom Bediener eingegebenen Befehl an die Roboter-Steuerungseinrichtung und dient z. B. dazu, die zum Manipulieren des Roboters erforderliche Operation einzustellen, sowie den Roboter zu veranlassen, gewünschte Prozesse auszuführen. Das Einlern-Terminal wird betätigt, während gleichzeitig die tatsächliche Roboteroperation bestätigt wird, und ist deshalb häufig als mobiles Gerät ausgeführt. Aus diesem Grund ist das Einlern-Terminal in vielen Fällen als eine von der Roboter-Steuerungseinrichtung unabhängige Einheit konfiguriert.
Es gibt ein Robotersystem, das eine Mehrzahl Roboter umfasst, um eine Reihe von Prozessen auszuführen. Bei einem derartigen Robotersystem kann jeder Roboter so konfiguriert sein, dass er eine Roboter-Steuerungseinrichtung und ein Einlern-Terminal enthält. Unter dem Gesichtspunkt der Systemkosten und des Einbauraums ist es jedoch manchmal wünschenswert, dass eine Roboter-Steuerungseinrichtung und ein Einlern-Terminal von einer Mehrzahl Robotern genutzt werden.
In dem Fall, in dem ein Einlern-Terminal von einer Mehrzahl von Robotern genutzt wird, muss der Bediener zuerst bestimmen, welchen Roboter er mittels des Einlern-Terminals manipulieren möchte. Als ein herkömmliches Beispiel für diese Einstellarbeit offenbart die japanische Offenlegungsschrift Nr. 2006-277531 ein Industrierobotersystem, bei dem eine Roboter-Steuerungseinrichtung erkennt, dass ein Verbinder zum Anschließen eines Einlern-Terminals an die Roboter-Steuerungseinrichtung angeschlossen ist, die zu jedem Roboter korrespondiert, um dadurch zu bestimmen, welcher der Roboter zu betätigen ist.
Die japanische Offenlegungsschrift Nr. 2006-277531 offenbart außerdem ein Industrierobotersystem, bei dem ein Einlern-Terminal mit unabhängigen Roboter-Steuerungseinrichtungen entsprechend einer Mehrzahl Roboter über ein mit diesen verbundenem Netz oder über Funk kommuniziert. In einem solchen Fall ist das in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2006-277531 offenbarte Industrierobotersystem so konfiguriert, dass einer der Roboter so eingestellt ist, dass er von einem Bediener betätigt wird, der eine ID-Nummer der dem zu betätigenden Roboter entsprechenden Roboter-Steuerungseinrichtung in das Einlern-Terminal eingibt.
Bei den oben beschriebenen herkömmlichen Techniken erfordert die Konfiguration, in der ein zu betätigender Roboter im Einlern-Terminal durch Anschließen des Verbinders des Einlern-Terminals an den Verbinder der Roboter-Steuerungseinrichtung eingestellt wird, dass jede Roboter-Steuerungseinrichtung einen jedem Roboter entsprechenden Verbinder enthält. Es ist wünschenswert, dass das Robotersystem eine rationeller ausgelegte Konfiguration hat, besonders in dem Fall, in dem eine gemeinsame Roboter-Steuerungseinrichtung von einer Mehrzahl Roboter genutzt wird. Andererseits wird eine Konfiguration, bei der die ID-Nummer der dem zu betätigenden Roboter entsprechenden Roboter-Steuerungseinrichtung vom Bediener eingegeben wird, in wünschenswerter Weise verbessert, wenn das Problem des arbeitsintensiven Eingebens gelöst wird.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist demnach eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Robotersystem mit einer neuartigen Konfiguration bereitzustellen, das eine ein Einlern-Terminal gemein sam nutzende Mehrzahl mechanischer Roboterteile hat, bei dem ein Bediener einen gewünschten als den zu betätigenden Teil der mechanischen Roboterteile auf einfache Weise einstellen kann, wodurch eine Kostenerhöhung vermieden wird.
Um die oben beschriebene Aufgabe zu lösen, wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein Robotersystem bereitgestellt, das eine Mehrzahl mechanischer Roboterteile, eine Roboter-Steuerungseinrichtung, die die Operationen der mechanischen Roboterteile steuert, und ein Einlern-Terminal umfasst, das von der Mehrzahl mechanischer Roboterteile gemeinsam genutzt wird und über ein erstes Kommunikationsmittel mit der Roboter-Steuerungseinrichtung kommuniziert, um einen gewählten Teil der Mehrzahl mechanischer Roboterteile zu betätigen, wobei jeder der mechanischen Roboterteile eine Identifizierungs-Informationsanzeige enthält, die auf eine visuell erkennbare Weise eine Identifizierungsinformation anzeigt, um jeden der mechanischen Roboterteile von den anderen mechanischen Roboterteilen zu unterscheiden; und wobei das Robotersystem ferner ein Speichermittel für die registrierten Identifizierungsinformationen zum Speichern der Identifizierungsinformation als die registrierte Identifizierungsinformation, ein Bildgebungsgerät, das ein Bild der Identifizierungs-Informationsanzeige des vom Bediener zu betätigenden mechanischen Roboterteils aufnimmt, und ein Komparatormittel enthält, um die im Speichermittel für die registrierten Identifizierungsinformationen gespeicherte registrierte Identifizierungsinformation mit der durch das vom Bildgebungsgerät aufgenommenen Bild auf der Identifizierungs-Informationsanzeige angezeigten Identifizierungsinformation zu vergleichen, wobei die Roboter-Steuerungseinrichtung den aus der Mehrzahl mechanischer Roboterteile gewählten Teil als den vom Bediener zu betätigenden mechanischen Roboterteil auf Basis des Vergleichsergebnisses durch das Komparatormittel erkennt.
Gemäß der obigen Konfiguration kann der Bediener den gewünschten mechanischen Roboterteil mit der einfachen Operation des Aufnehmens eines Bildes der Identifizierungs-Informationsanzeige als einen zu betätigenden Teil einstellen. Ferner kann die Identifizierungs-Informationsanzeige problemlos auf dem mechanischen Roboterteil ohne unnötige Kosten bereitgestellt oder das ursprünglich am mechanischen Roboterteil angebrachte Typenschild kann zur Bereitstellung der Identifizierungsinformation verwendet werden.
Beim obigen Robotersystem wird die Identifizierungsinformation vorzugsweise durch Datenübertragung an die Roboter-Steuerungseinrichtung von einem Codierer übertragen, der an einem Servomotor zum Antreiben des mechanischen Roboterteils angebaut ist, und als die registrierten Identifizierungsinformation im Speichermittel für die registrierten Identifizierungsinformationen der Roboter-Steuerungseinrichtung gespeichert. Dies ermöglicht die automatische Registrierung der Identifizierungsinformation. Da ferner das Übertragungssignal des am Servomotor angebauten Codierers normalerweise so eingerichtet ist, dass es an die Roboter-Steuerungseinrichtung übertragen wird, besteht keine Notwendigkeit, ein Kommunikationsmittel bereitzustellen, das nur zur Übertragung der Identifizierungsinformation bestimmt ist.
Es kann eine Konfiguration eingesetzt werden, bei der die Roboter-Steuerungseinrichtung ein Erkennungsmittel für die Identifizierungsinformation zum Erkennen der Identifizierungsinformation enthält, indem sie das Bild der Identifizierungs-Informationsanzeige, das vom Bildgebungsgerät aufgenommen wird, verarbeitet, und bei der das Bildgebungsgerät mit dem Einlern-Terminal über ein zweites Kommunikationsmittel kommuniziert, so dass die Information über das Bild der Identifizierungs-Informationsanzeige, das vom Bildgebungsgerät aufgenommen wird, über das zweite Kommunikationsmittel zum Einlern-Terminal und ferner über das erste Kommunikationsmittel zur Roboter-Steuerungseinrichtung übertragen wird, wo das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel die Identifizierungsinformation auf Basis der übertragenen Bildinformationen erkennt, und das Komparatormittel die erkannte Identifizierungsinformation mit den im Speichermittel für die registrierten Identifizierungsinformationen der Roboter-Steuerungseinrichtung gespeicherten Identifizierungsinformationen vergleicht. Gemäß dieser Konfiguration sind das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel, das Komparatormittel und das Speichermittel für die registrierten Identifizierungsinformationen in der Roboter-Steuerungseinrichtung vorgesehen, so dass deshalb die Konfiguration des Einlern-Terminals vereinfacht werden kann. Da ferner das Bildgebungsgerät in einer funktionalen Kombination mit dem Einlern-Terminal verwendet wird, ist es vorteilhaft, dass das Bildgebungsgerät dazu eingerichtet wird, mit dem Einlern-Terminal zu kommunizieren.
Alternativ kann das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel im Einlern-Terminal vorgesehen sein. Damit ist es möglich, die vom Einlern-Terminal zur Roboter-Steuerungseinrichtung übertragene Informationsmenge zu reduzieren.
Beim oben beschriebenen Robotersystem kann die Identifizierungsinformation aus der Gruppe bestehend aus einer Produktionsnummer, Seriennummer und ID des mechanischen Roboterteils oder des Antriebsmotors für den mechanischen Roboterteil gewählt werden.
Gemäß dem Robotersystem der vorliegenden Erfindung kann ein Bediener die Einstellung des gewünschten mechanischen Roboterteils als dem zu betätigenden Teil in einem Robotersystem auf einfache Weise vornehmen, bei dem das Einlern-Terminal von einer Mehrzahl mechanischer Roboterteile gemeinsam genutzt wird. Ferner kann die Änderung der mechanischen Roboterteile, die erforderlich ist, um die Einstellung des zu betätigenden mechanischen Teils zu ermöglichen, auf ein Minimum beschränkt werden, wodurch höhere Kosten vermieden werden.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachstehend ausführlicher auf Basis bevorzugter Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben; es zeigen:
1 ein schematisches Diagramm eines Robotersystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 ein schematisches Diagramm einer Variation des Robotersystems von 1;
3 ein schematisches Diagramm einer anderen Variation des Robotersystems von 1;
4 ein schematisches Diagramm einer weiteren Variation des Robotersystems von 1.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Einige Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachstehend anhand der Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein schematisches Diagramm einer Konfiguration des Robotersystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Das Robotersystem gemäß dieser Ausführungsform umfasst eine Mehrzahl Robotermechanismen. In 2 sind zwei Robotermechanismen 10a und 10b dargestellt. Das Robotersystem weist ferner eine Roboter-Steuerungseinrichtung 20 und ein Einlern-Terminal 30 auf, das von den Robotermechanismen 10a und 10b gemeinsam genutzt wird. Die dargestellte Ausführungsform ist beispielhaft, und das Robotersystem kann drei oder mehr Robotermechanismen umfassen.
Die Konfigurationsdetails der Robotermechanismen 10a und 10b, der Roboter-Steuerungseinrichtung 20 und des Einlern-Terminals 30 stehen nicht in unmittelbarem Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung, so dass deshalb auf eine ausführliche Beschreibung verzichtet wird. Als Beispiel für die Robotermechanismen 10a und 10b sind in 1 typische Roboter mit einer Mehrzahl an Armelementen, die drehbar miteinander gekoppelt sind, dargestellt. Der in der vorliegenden Erfindung behandelte Robotermechanismus ist jedoch nicht auf einen solchen Roboter beschränkt und kann alternativ ein Antriebsmotor mit einer einfacheren mechanischen Struktur sein.
Die Roboter-Steuerungseinrichtung 20 enthält eine Arithmetik-Verarbeitungseinheit, die verschiedene arithmetische Operationen ausführt, um Befehlssignale an die Robotermechanismen 10a und 10b auszugeben, und eine Speichereinheit, die Programme zur Ausführung verschiedener arithmetischer Operationen und Informationen speichert, wie etwa eine Operationsfolge der Robotermechanismen 10a und 10b zum Ausführen des gewünschten Prozesses. Die Operation der Robotermechanismen 10a und 10b wird von der Roboter-Steuerungseinrichtung 20 über ein Kommunikationsmittel 50 wie ein Kabel oder drahtlos gesteuert.
Das Einlern-Terminal 30 weist ein Eingabegerät wie einen Operationsschalter auf, um den gewählten der Robotermechanismen 10a und 10b zu veranlassen, die gewünschte Operation auszuführen, oder um eine aktuelle Position des Robotermechanismus als die Position zu registrieren, zu der sich der Robotermechanismus im gewünschten Prozess bewegen soll. Um Informationen entsprechend den Operationen, die der Bediener am Eingabegerät eingibt, an die Roboter-Steuerungseinrichtung 20 zu übertragen, wird das Einlern-Terminal 30 an die Roboter-Steuerungseinrichtung 20 über ein Kommunikationsmittel (erstes Kommunikationsmittel) 51 wie ein Kabel oder drahtlos angeschlossen, um miteinander kommunizieren zu können. Das Einlern-Terminal 30 kann ferner Funktionen haben, um von der Roboter-Steuerungseinrichtung 20 Informationen zu empfangen und die Informationen über die aktuelle Position und die Geschwindigkeit jedes der Robotermechanismen 10a und 10b sowie einen in der Roboter-Steuerungseinrichtung 20 eingestellten Operationsweg anzuzeigen.
Beim Robotersystem gemäß dieser Ausführungsform weisen die Robotermechanismen 10a und 10b Identifizierungsinformationsanzeigen 11a bzw. 11b auf, die die Identifizierungsinformation anzeigen, anhand derer die Robotermechanismen 10a und 10b voneinander visuell erkennbar unterschieden werden können. Ferner weist das Robotersystem eine Kamera (Bildgebungsgerät) 40, mit der der Bediener ein Bild der Identifizierungsinformationsanzeigen 11a und 11b aufnehmen kann.
Die Identifizierungsinformation kann eine Produktionsnummer, die Seriennummer oder die ID des Robotermechanismus oder des ihn bildenden Motors sein. Die Identifizierungsinformationsanzeigen 11a und 11b können spezifisch bereitgestellt werden. Der Robotermechanismus oder der darin enthaltene Motor hat jedoch normalerweise an daran angebrachtes Typenschild oder dgl., das ein als Identifizierungsinformation verwendbares Zeichen enthält, und deshalb kann das Typenschild oder dgl. als Identifizierungsinformationsanzeige 11a oder 11b verwendet werden.
Die Kamera 40 dient zur Identifizierung eines zu betätigenden Robotermechanismus, bevor das Einlern-Terminal 30 zum Betätigen des Robotermechanismus verwendet wird, und wird zusammen mit Einlern-Terminal 30 verwendet. Es ist deshalb vorteilhaft, die Kamera 40 über ein Kommunikationsmittel (zweites Kommunikationsmittel) 52 wie ein Kabel oder drahtlos an das Einlern-Terminal 30 anzuschließen, so dass die von der Kamera 40 aufgenommenen Bildinformationen an das Einlern-Terminal 30 übertragen werden können. Die Kamera 40 kann im Einlern-Terminal 30 eingebaut sein.
Bei dieser Ausführungsform werden die aufgenommenen Bildinformationen vom Einlern-Terminal 30 an die Roboter-Steuerungseinrichtung 20 übertragen. Dementsprechend weist die Roboter-Steuerungseinrichtung 20 ein Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21 auf, das die Bildverarbeitung der empfangenen Bildinformationen ausführt, um die Identifizierungsinformation, d. h. die Produktionsnummer, Seriennummer oder ID etc. zu erkennen und solche Informationen in entsprechende Zeichendaten oder dgl. zu wandeln.
Die Roboter-Steuerungseinrichtung 20 enthält außerdem ein Speichermittel 22 für die registrierten Identifizierungsinformationen, das als registrierte Identifizierungsinformation die auf den Identifizierungsinformationsanzeigen 11a und 11b aller Robo termechanismen 10a und 10b im Robotersystem angezeigten Identifizierungsinformation speichert. Ferner enthält die Roboter-Steuerungseinrichtung 20 ein Komparatormittel 23, das die vom Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21 erkannte Identifizierungsinformation mit der im Speichermittel 22 für die registrierten Identifizierungsinformationen registrierte Identifizierungsinformation vergleicht und bestimmt, ob sie übereinstimmen oder nicht.
Obwohl die Mittel 21 bis 23 in 1 als getrennte in der Roboter-Steuerungseinrichtung 20 enthaltene Mittel dargestellt sind, können sie auch als getrennte Hardware konfiguriert sein. Diese Mittel können außerdem als durch Hardware ausgeführte Software verwirklicht werden, wobei die Mittel nicht voneinander getrennt sind. In dem Fall, in dem die obigen Mittel als Software verwirklicht sind, können sie als getrennte Software-Abschnitte konfiguriert oder als Software verwirklicht sein, wobei sie nicht eindeutig voneinander getrennt sind.
Wenn beim oben beschriebenen Robotersystem gemäß dieser Ausführungsform der Bediener das Einlern-Terminal 30 zum Manipulieren eines der Robotermechanismen 10a und 10b verwendet, betätigt der Bediener zuerst die Kamera 40, um Bilder der Identifizierungsinformationsanzeigen 11a und 11b der zu betätigenden Robotermechanismen 10a und 10b aufzunehmen. Die erfassten Bildinformationen werden dann über das Einlern-Terminal 30 an die Roboter-Steuerungseinrichtung 20 übertragen und die Identifizierungsinformation wird vom Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21 erkannt. Die vom Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21 erkannte Identifizierungsinformation wird vom Komparatormittel 23 mit der im Speichermittel 22 für die registrierten Identifizierungsinformationen gespeicherten registrierten Identifizierungsinformation verglichen. Auf diese Weise kann die Roboter-Steuerungseinrichtung 20 erkennen, welcher Robotermechanismus zu betätigen ist. Wenn der Bediener das Einlern-Terminal 30 betätigt, wird als Ergebnis einer der Robotermechanismen, der von der Roboter-Steuerungseinrichtung 20 als der zu betätigende erkannt wird, aktiviert.
Wenn die Roboter-Steuerungseinrichtung 20 den zu betätigenden Robotermechanismus erkennt, kann die Identifizierungsinformation des Robotermechanismus z. B. auf einer Anzeigeeinheit, die an der Kamera 40 und/oder am Einlern-Terminal 30 vorgesehen ist, angezeigt werden, um den Bediener zu informieren, dass die Erkennung normal erfolgte. Ferner kann der Bediener ein Kontrollergebnis eingeben, ob die von der Roboter-Steuerungseinrichtung 20 ausgeführte Erkennung korrekt ist oder nicht. In dem Fall, in dem das Komparatormittel 23 bestimmt, dass die vom Identifizierung sinformations-Erkennungsmittel 21 erkannte Identifizierungsinformation nicht mit einer der im Speichermittel 22 für die registrierten Identifizierungsinformationen gespeicherten registrierten Identifizierungsinformationen übereinstimmt, kann eine Fehlermeldung auf der an der Kamera 40 und/oder am Einlern-Terminal 30 bereitgestellten Anzeigeeinheit angezeigt werden. Die Bildgebungsoperation wird erneut angefordert oder die Eingabe der Identifizierungsinformation über die Tastenbetätigung wird angefordert.
Beim Robotersystem gemäß dieser oben beschriebenen Ausführungsform kann der gewünschte Robotermechanismus als der zu betätigende durch eine einfache Operation eingestellt werden, d. h. durch Verwenden der Kamera 40 zur Aufnahme von Bildern der Identifizierungsinformationsanzeigen 11a und 11b der Robotermechanismen 10a und 10b. Gemäß der Konfiguration dieser Ausführungsform machen die bereitgestellten Identifizierungsinformationsanzeigen 11a und 11b eine weitere Änderung der Robotermechanismen 10a und 10b überflüssig und deshalb kann ein Anstieg der Kosten verhindert werden. Insbesondere können die ursprünglich an den Robotermechanismen angebrachten Typenschilder wie oben beschrieben als Identifizierungsinformationsanzeigen 11a und 11b genutzt werden. In diesem Fall ist keine spezielle Änderung der Robotermechanismen erforderlich.
Es ist zu beachten, dass diese Ausführungsform die vorliegende Erfindung beispielhaft darstellt und verschiedene Modifikationen innerhalb des in den Ansprüchen definierten Gültigkeitsbereichs der Erfindung vorgenommen werden können. Obwohl die registrierte Identifizierungsinformation bei der obigen Ausführungsform im Voraus im Speichermittel 22 für die registrierte Identifizierungsinformationen gespeichert wird, kann die registrierte Identifizierungsinformation durch Kommunikation von den Robotermechanismen 10a und 10b an die Roboter-Steuerungseinrichtung 20 gesendet und im Speichermittel 22 für die registrierten Identifizierungsinformationen gespeichert werden. Dadurch kann die registrierte Identifizierungsinformation automatisch registriert werden, wodurch die Eingabe der registrierten Identifizierungsinformation entfällt. Ferner kann in dem Fall, in dem der Robotermechanismus oder dessen Steuerplatine ersetzt oder ein neuer Robotermechanismus hinzugefügt wird, die registrierte Identifizierungsinformation automatisch aktualisiert werden, um mit der neuesten Systemkonfiguration übereinzustimmen.
Die Kommunikation der registrierten Identifizierungsinformation vom Robotermechanismus zur Roboter-Steuerungseinrichtung 20 kann über an Servomotoren 13a und 13b, die normalerweise in den Robotermechanismen vorgesehen sind, installierten Codierern 12a und 12b erfolgen. Die Informationen der Codierer 12a und 12b werden normalerweise in die Roboter-Steuerungseinrichtung 20 geholt. Bei Anwendung einer Konfiguration, in der die Codierer 12a und 12b zum Ausführen der Kommunikation der registrierten Identifizierungsinformation verwendet werden, kann die Bereitstellung eines spezifischen Kommunikationsmittels entfallen.
Ferner kann das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21 im Einlern-Terminal 30 vorgesehen sein, wie in 2 dargestellt ist. Wenn das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21 in der Roboter-Steuerungseinrichtung 20 vorgesehen ist wie in 1 dargestellt, kann die Konfiguration des Einlern-Terminals 30 vereinfacht werden. Wenn andererseits das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21 im Einlern-Terminal 30 wie in der in 2 dargestellten Konfiguration vorgesehen ist, kann die Informationsmenge, die zwischen dem Einlern-Terminal 30 und der Roboter-Steuerungseinrichtung 20 ausgetauscht wird, verringert werden. Ob das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21 in der Roboter-Steuerungseinrichtung 20 oder im Einlern-Terminal 30 vorgesehen wird, könnte nach Maßgabe der erforderlichen Spezifikationen des Einlern-Terminals 30 oder der Spezifikation des Kommunikationsmittel zwischen dem Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21 und dem Einlern-Terminal 30 geeignet gewählt werden.
Alternativ kann die registrierte Identifizierungsinformation als Bildinformation im Speichermittel 22 für die registrierten Identifizierungsinformationen gespeichert werden, und das Komparatormittel 23 vergleicht das Bild der Identifizierungsinformationsanzeigen 11a und 11b, das von der Kamera 40 aufgenommen wurde, direkt mit den registrierten Identifizierungsinformationen. In diesem Fall entfällt das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21.
Die vorliegende Erfindung kann auch auf ein Robotersystem mit der in 3 dargestellten Konfiguration angewendet werden, bei der verschiedene Roboter-Steuerungseinrichtungen 20a und 20b für verschiedene Robotermechanismen 10a und 10b vorgesehen und mit den Robotermechanismen 10a bzw. 10b über Kommunikationsmittel 50a und 50b verbunden sind, und das Einlern-Terminal 30, das von den Robotermechanismen 10a und 10b gemeinsam genutzt wird, mit den Roboter-Steuerungseinrichtungen 20a und 20b über ein Funkkommunikationsmittel 51a kommuniziert. Ferner kann die vorliegende Erfindung auf ein Robotersystem mit der in 4 dargestellten Konfiguration angewendet werden, bei der verschiedene Roboter-Steuerungseinrichtungen 20a und 20b für entsprechende Robotermechanismen 10a bzw. 10b mit dem Einlern-Terminal 30, das von den Robotermechanismen 10a und 10b gemeinsam genutzt wird, über ein Kommunikationsmittel 51b, das ein Netz wie etwa ein LAN (local area network; lokales Netz) kommunizieren.
Wie in den 3 und 4 dargestellt ist, können in diesen Fällen das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21 im Einlern-Terminal 30 und die Speichermittel 22a und 22b für die registrierten Identifizierungsinformationen sowie Komparatormittel 23a und 23b in den Roboter-Steuerungseinrichtungen 20a bzw. 20b vorgesehen sein. Insbesondere sind in den Speichermitteln 22a und 22b für die registrierten Identifizierungsinformationen die registrierten Identifizierungsinformationen der entsprechenden Robotermechanismen 10a und 10b gespeichert, so dass die Roboter-Steuerungseinrichtungen 20a und 20b bestimmen können, ob die vom Einlern-Terminal 30 übertragene Identifizierungsinformation mit der entsprechenden registrierten Identifizierungsinformation übereinstimmt oder nicht.
Auch in diesem Fall kann ein Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21 in jeder der Roboter-Steuerungseinrichtungen 20a und 20b vorgesehen sein. Ferner können das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel 21, das Speichermittel 22 für die registrierten Identifizierungsinformationen und die Komparatormittel 23a und 23b als getrennte Elemente konfiguriert sein, die über das Kommunikationsmittel mit dem Einlern-Terminal 30 und den Roboter-Steuerungseinrichtungen 20a und 20b verbunden sind, oder sie können im Einlern-Terminal 30 oder in einer der Roboter-Steuerungseinrichtungen 20a und 20b vorgesehen sein.
Ferner kann die vorliegende Erfindung auf ein Robotersystem mit einer Konfiguration angewendet werden, bei der eine Roboter-Steuerungseinrichtung und/oder ein Einlern-Terminal für jeden Robotermechanismus einer Mehrzahl Gruppen vorgesehen ist/sind. In diesem Fall können das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel, das Speichermittel für die registrierten Identifizierungsinformationen und das oben beschriebene Bestimmungsmittel für jedes der Einlern-Terminals bereitgestellt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

- JP 2008-309987 [0001]
- JP 2006-277531 [0005, 0006, 0006]

Claims

Robotersystem, das eine Mehrzahl mechanischer Roboterteile (10a, 10b), eine Roboter-Steuerungseinrichtung (20; 20a, 20b), die die Operationen der mechanischen Roboterteile (10a, 10b) steuert, und ein Einlern-Terminal (30) umfasst, das von der Mehrzahl mechanischer Roboterteile (10a, 10b) gemeinsam genutzt wird und über ein erstes Kommunikationsmittel (51; 51a, 51b) mit der Roboter-Steuerungseinrichtung (20; 20a, 20b) kommuniziert, um einen gewählten Teil der Mehrzahl mechanischer Roboterteile (10a, 10b) zu betätigen, wobei das Robotersystem dadurch gekennzeichnet ist, dass: jeder der mechanischen Roboterteile (10a, 10b) eine Identifizierungs-Informationsanzeige (11a, 11b) umfasst, die auf eine visuell erkennbare Weise eine Identifizierungsinformation anzeigt, um jeden der mechanischen Roboterteile (10a, 10b) von den anderen mechanischen Roboterteilen (10a, 10b) zu unterscheiden; und wobei das Robotersystem ferner umfasst ein Speichermittel (22; 22a, 22b) für registrierte Identifizierungsinformationen zum Speichern der Identifizierungsinformation als die registrierte Identifizierungsinformation, ein Bildgebungsgerät (40), das ein Bild der Identifizierungs-Informationsanzeige (11a, 11b) des vom Bediener zu betätigenden mechanischen Roboterteils (10a, 10b) aufnimmt, und ein Komparatormittel (23; 23a, 23b) zum Vergleichen der im Speichermittel (22; 22a, 22b) für die registrierten Identifizierungsinformationen gespeicherten registrierten Identifizierungsinformation mit der durch das vom Bildgebungsgerät (40) aufgenommenen Bild der Identifizierungs-Informationsanzeige angezeigten Identifizierungsinformation, wobei die Roboter-Steuerungseinrichtung (20; 20a, 20b) den aus der Mehrzahl mechanischer Roboterteile (10a, 10b) gewählten Teil als den vom Bediener zu betätigenden mechanischen Roboterteil (10a, 10b) auf Basis des Vergleichsergebnisses durch das Komparatormittel (23; 23a, 23b) erkennt.
Robotersystem nach Anspruch 1, bei dem die Identifizierungsinformation durch Datenübertragung an die Roboter-Steuerungseinrichtung (20; 20a, 20b) von einem Codierer (12a, 12b) übertragen wird, der an einem Servomotor (13a, 13b) zum Antreiben des mechanischen Roboterteils (10a, 10b) angebracht ist, und als die registrierte Identifizierungsinformation im Speichermittel (22; 22a, 22b) für die registrierten Identifizierungsinformationen der Roboter-Steuerungseinrichtung (20; 20a, 20b) gespeichert wird.
Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Roboter-Steuerungseinrichtung (20) ein Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel (21) zum Erkennen der Identifizierungsinformation umfasst, indem sie das Bild der Identifizierungs-Informationsanzeige (11a, 11b), das vom Bildgebungsgerät (40) aufgenommen wird, verarbeitet, und wobei das Bildgebungsgerät (40) mit dem Einlern-Terminal (30) über ein zweites Kommunikationsmittel (52) kommuniziert, so dass die Information über das Bild der Identifizierungs-Informationsanzeige (11a, 11b), das vom Bildgebungsgerät (40) aufgenommen wird, über das zweite Kommunikationsmittel (52) zum Einlern-Terminal (30) und ferner über das erste Kommunikationsmittel (51) zur Roboter-Steuerungseinrichtung (20) übertragen wird, wo das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel (21) die Identifizierungsinformation auf Basis der übertragenen Bildinformationen erkennt, und das Komparatormittel (23) die erkannte Identifizierungsinformation mit den im Speichermittel (22) für die registrierten Identifizierungsinformationen der Roboter-Steuerungseinrichtung (20) gespeicherten Identifizierungsinformationen vergleicht.
Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, bei dem das Einlern-Terminal (30) ein Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel (21) zum Erkennen der Identifizierungsinformation umfasst, indem sie das Bild der Identifizierungs-Informationsanzeige (11a, 11b), das vom Bildgebungsgerät (40) aufgenommen wird, verarbeitet, wobei das Bildgebungsgerät (40) mit dem Einlern-Terminal (30) über ein zweites Kommunikationsmittel (52) kommuniziert, so dass die Bildinformationen der Identifizierungs-Informationsanzeige (11a, 11b), die vom Bildgebungsgerät (40) aufgenommen wird, über das zweite Kommunikationsmittel (52) an das Einlern-Terminal (30) übertragen werden, wo das Identifizierungsinformations-Erkennungsmittel (21) die Identifizierungsinformation auf Basis der übertragenen Bildinformationen erkennt, und wobei die erkannte Identifizierungsinformation über das erste Kommunikationsmittel (51; 51a, 51b) an die Roboter-Steuerungseinrichtung (20; 20a, 20b) übertragen wird, wo das Komparatormittel (23; 23a, 23b) die erkannte Identifizierungsinformation mit den im Speichermittel (22) für die registrierten Identifizierungsinformationen der Roboter-Steuerungseinrichtung (20; 20a, 20b) gespeicherten Identifizierungsinformationen vergleicht.
Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die Identifizierungsinformation aus der Gruppe bestehend aus einer Produktionsnummer, Serien nummer und ID des mechanischen Roboterteils (10a, 10b) oder des Antriebsmotors für den mechanischen Roboterteil (10a, 10b) gewählt wird.