JPH06230819A - 教示装置 - Google Patents
教示装置Info
- Publication number
- JPH06230819A JPH06230819A JP3465293A JP3465293A JPH06230819A JP H06230819 A JPH06230819 A JP H06230819A JP 3465293 A JP3465293 A JP 3465293A JP 3465293 A JP3465293 A JP 3465293A JP H06230819 A JPH06230819 A JP H06230819A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- work
- circuit
- procedure
- operation procedure
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電子部品の実装や半田付けなどを行う複数の
作業ロボットに共通の教示装置で動作手順を教示可能と
する。 【構成】 教示装置１の本体２内には複数の作業ロボッ
トに対応してメモリＭ１，Ｍ２，…が設けられており、
入力操作手段３によって各作業ロボット毎の動作手順が
選択的に前記メモリＭ１，Ｍ２，…内に書込まれる。動
作手順を書込むべきたとえば実装機１１をケーブル７を
介して教示装置１の通信回路６に接続すると、演算回路
５はメモリＭ０に記憶されている通信手順に従って通信
回路６を介して前記実装機１１の識別番号を読取り、対
応したメモリたとえばＭ１内の記憶内容を通信回路６を
介して制御回路１２に設定して教示する。こうして複数
の作業ロボットに共通の教示装置１を使用可能とし、該
教示装置１およびその操作方法を標準化するとともに、
教示装置の数を削減して管理を簡略化することができ
る。
作業ロボットに共通の教示装置で動作手順を教示可能と
する。 【構成】 教示装置１の本体２内には複数の作業ロボッ
トに対応してメモリＭ１，Ｍ２，…が設けられており、
入力操作手段３によって各作業ロボット毎の動作手順が
選択的に前記メモリＭ１，Ｍ２，…内に書込まれる。動
作手順を書込むべきたとえば実装機１１をケーブル７を
介して教示装置１の通信回路６に接続すると、演算回路
５はメモリＭ０に記憶されている通信手順に従って通信
回路６を介して前記実装機１１の識別番号を読取り、対
応したメモリたとえばＭ１内の記憶内容を通信回路６を
介して制御回路１２に設定して教示する。こうして複数
の作業ロボットに共通の教示装置１を使用可能とし、該
教示装置１およびその操作方法を標準化するとともに、
教示装置の数を削減して管理を簡略化することができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電子部品の実装や半田
付けを行う作業ロボットへ動作手順を教示する、いわゆ
るティーチングペンダントと称される教示装置に関す
る。
付けを行う作業ロボットへ動作手順を教示する、いわゆ
るティーチングペンダントと称される教示装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】前記作業ロボットでは、作業すべきワー
クの種類や仕様の変更などに対応して、動作手順である
作業プログラムの書換えが行われる。この書換えは、た
とえば変更した新たな座標位置などを書込んだ作業プロ
グラムを、作業ロボットに個別的に対応した専用のティ
ーチングペンダントから通信ケーブルを介して入力され
ることによって行われる。前記作業プログラムは、その
作業ロボットに割当てられている作業内容に対応して相
互に異なっており、たとえば電子部品の自動実装機や位
置決装置などでは座標データだけが主要なデータである
のに対して、半田付装置の場合には、半田付箇所の座標
データとともに、半田供給量や加熱時間などのデータが
必要となる。
クの種類や仕様の変更などに対応して、動作手順である
作業プログラムの書換えが行われる。この書換えは、た
とえば変更した新たな座標位置などを書込んだ作業プロ
グラムを、作業ロボットに個別的に対応した専用のティ
ーチングペンダントから通信ケーブルを介して入力され
ることによって行われる。前記作業プログラムは、その
作業ロボットに割当てられている作業内容に対応して相
互に異なっており、たとえば電子部品の自動実装機や位
置決装置などでは座標データだけが主要なデータである
のに対して、半田付装置の場合には、半田付箇所の座標
データとともに、半田供給量や加熱時間などのデータが
必要となる。
【０００３】したがって、従来から、各作業ロボットへ
は、個別的に対応した専用のティーチングペンダントか
ら通信ケーブルを介して、変更すべき作業プログラムの
書込みが行われている。なお前記変更すべき作業プログ
ラムは、たとえば電子部品の実装機の場合には、ワーク
の変更に対応して、作業者によって前記ティーチングペ
ンダントに新たな実装位置の座標データが予め作成され
て入力されている。
は、個別的に対応した専用のティーチングペンダントか
ら通信ケーブルを介して、変更すべき作業プログラムの
書込みが行われている。なお前記変更すべき作業プログ
ラムは、たとえば電子部品の実装機の場合には、ワーク
の変更に対応して、作業者によって前記ティーチングペ
ンダントに新たな実装位置の座標データが予め作成され
て入力されている。
【０００４】前記ティーチングペンダントは、入力され
たデータを記憶しておくためのランダムアクセスメモ
リ、対応する作業ロボットの基本的な動作、たとえばト
レイなどに収納されている電子部品を装着ヘッドによっ
て把持し、設定された座標位置まで前記装着ヘッドを変
位駆動した後、該装着ヘッドをワークに近接変位するな
どの基本的な動作手順が記憶されたリードオンリメモ
リ、およびこれらのメモリのストア内容を作業ロボット
へ通信する通信手段などを含んで構成されている。
たデータを記憶しておくためのランダムアクセスメモ
リ、対応する作業ロボットの基本的な動作、たとえばト
レイなどに収納されている電子部品を装着ヘッドによっ
て把持し、設定された座標位置まで前記装着ヘッドを変
位駆動した後、該装着ヘッドをワークに近接変位するな
どの基本的な動作手順が記憶されたリードオンリメモ
リ、およびこれらのメモリのストア内容を作業ロボット
へ通信する通信手段などを含んで構成されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述の従来技術では、
各作業ロボットにはその作業内容に対応した専用のティ
ーチングペンダントを用いており、したがってたとえば
電子部品の自動実装機のティーチングペンダントを半田
付装置に使用した場合には、座標データは同様に入力す
ることができるけれども、半田供給量や加熱時間のデー
タの項目が不足する。
各作業ロボットにはその作業内容に対応した専用のティ
ーチングペンダントを用いており、したがってたとえば
電子部品の自動実装機のティーチングペンダントを半田
付装置に使用した場合には、座標データは同様に入力す
ることができるけれども、半田供給量や加熱時間のデー
タの項目が不足する。
【０００６】したがってこのように機能が異なる作業ロ
ボット間では、ティーチングペンダントを共用すること
ができず、各作業ロボット毎の専用のティーチングペン
ダントを管理しなければならないという問題がある。ま
た、いずれかのティーチングペンダントに故障が発生し
ても他のティーチングペンダントを融通することができ
ず、したがって各作業ロボット毎に予備のティーチング
ペンダントを設けておく必要があり、管理がさらに煩雑
である。さらにまた、その操作方法が相互に異なり、操
作が煩雑である。
ボット間では、ティーチングペンダントを共用すること
ができず、各作業ロボット毎の専用のティーチングペン
ダントを管理しなければならないという問題がある。ま
た、いずれかのティーチングペンダントに故障が発生し
ても他のティーチングペンダントを融通することができ
ず、したがって各作業ロボット毎に予備のティーチング
ペンダントを設けておく必要があり、管理がさらに煩雑
である。さらにまた、その操作方法が相互に異なり、操
作が煩雑である。
【０００７】本発明の目的は、管理を簡略化することが
できる教示装置を提供することである。
できる教示装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、予め定める動
作手順に従って作業を行う作業装置へ前記動作手順を教
示する装置において、複数の各作業装置毎に個別的に対
応して設けられ、前記動作手順をそれぞれ記憶している
記憶手段と、前記動作手順が入力操作される入力操作手
段と、前記入力操作手段への入力操作に応答して、各記
憶手段へ選択的に前記動作手順を記憶させる書込手段
と、教示されるべき作業装置が接続される通信手段と、
前記通信手段を介して、該通信手段に接続されている作
業装置を識別するとともに、識別した作業装置に対応し
た動作手順を前記記憶手段から読出してその作業装置に
教示する設定手段とを含むことを特徴とする教示装置で
ある。
作手順に従って作業を行う作業装置へ前記動作手順を教
示する装置において、複数の各作業装置毎に個別的に対
応して設けられ、前記動作手順をそれぞれ記憶している
記憶手段と、前記動作手順が入力操作される入力操作手
段と、前記入力操作手段への入力操作に応答して、各記
憶手段へ選択的に前記動作手順を記憶させる書込手段
と、教示されるべき作業装置が接続される通信手段と、
前記通信手段を介して、該通信手段に接続されている作
業装置を識別するとともに、識別した作業装置に対応し
た動作手順を前記記憶手段から読出してその作業装置に
教示する設定手段とを含むことを特徴とする教示装置で
ある。
【０００９】
【作用】本発明に従えば、電子部品の自動実装機や半田
付装置などで実現される作業装置へ、動作手順である作
業プログラムを教示するためのいわゆるティーチングペ
ンダントと称される教示装置は、複数の記憶手段と、入
力操作手段と、書込手段と、通信手段と設定手段とを含
んで構成されている。
付装置などで実現される作業装置へ、動作手順である作
業プログラムを教示するためのいわゆるティーチングペ
ンダントと称される教示装置は、複数の記憶手段と、入
力操作手段と、書込手段と、通信手段と設定手段とを含
んで構成されている。
【００１０】前記各記憶手段には、複数の各作業装置毎
に個別的に対応した前記動作手順がそれぞれ記憶されて
いる。この記憶手段へは、入力操作手段から入力操作さ
れた動作手順が、書込手段によって選択的に、その入力
操作された動作手順の作業装置に対応した記憶手段に書
込まれる。こうして書込まれた動作手順は、設定手段に
よって読出され、該設定手段が通信手段を介して識別し
た作業装置の動作制御部などへ設定される。こうして入
力操作された作業内容が対応する作業装置へ教示され
る。
に個別的に対応した前記動作手順がそれぞれ記憶されて
いる。この記憶手段へは、入力操作手段から入力操作さ
れた動作手順が、書込手段によって選択的に、その入力
操作された動作手順の作業装置に対応した記憶手段に書
込まれる。こうして書込まれた動作手順は、設定手段に
よって読出され、該設定手段が通信手段を介して識別し
た作業装置の動作制御部などへ設定される。こうして入
力操作された作業内容が対応する作業装置へ教示され
る。
【００１１】したがって、複数の作業装置から設定手段
によって自動的に識別された作業装置へ動作手順の書込
みが行われるので、複数の作業装置に対して単一の教示
装置を用いて正確に所望とする作業装置へ動作手順を教
示することができる。これによって、管理すべき教示装
置の数を大幅に削減し、管理を簡略化することができ
る。また、複数の作業装置に共通の教示装置を使用する
ので、該教示装置の構成およびその操作方法を標準化す
ることができ、作業性を向上することができる。
によって自動的に識別された作業装置へ動作手順の書込
みが行われるので、複数の作業装置に対して単一の教示
装置を用いて正確に所望とする作業装置へ動作手順を教
示することができる。これによって、管理すべき教示装
置の数を大幅に削減し、管理を簡略化することができ
る。また、複数の作業装置に共通の教示装置を使用する
ので、該教示装置の構成およびその操作方法を標準化す
ることができ、作業性を向上することができる。
【００１２】
【実施例】図１は本発明の一実施例の教示装置１の電気
的構成を示すブロック図であり、図２はその正面図であ
る。この教示装置１の本体２の前面には、後述するよう
に作業ロボットの動作手順を入力するためにいわゆるキ
ースイッチなどで実現される入力操作手段３が設けられ
るとともに、その入力操作内容を表示するために液晶表
示装置などで実現される表示装置４が設けられている。
的構成を示すブロック図であり、図２はその正面図であ
る。この教示装置１の本体２の前面には、後述するよう
に作業ロボットの動作手順を入力するためにいわゆるキ
ースイッチなどで実現される入力操作手段３が設けられ
るとともに、その入力操作内容を表示するために液晶表
示装置などで実現される表示装置４が設けられている。
【００１３】本体２内には、教示すべき複数の各作業ロ
ボット毎に専用のメモリＭ１，Ｍ２，…（総称するとき
は以下参照符Ｍで示す）が設けられており、各メモリＭ
内には作業者が表示装置４を確認しながら入力操作手段
３から入力した動作手順が、書込手段であり、マイクロ
コンピュータなどで実現される演算回路５を介して入力
されて記憶される。
ボット毎に専用のメモリＭ１，Ｍ２，…（総称するとき
は以下参照符Ｍで示す）が設けられており、各メモリＭ
内には作業者が表示装置４を確認しながら入力操作手段
３から入力した動作手順が、書込手段であり、マイクロ
コンピュータなどで実現される演算回路５を介して入力
されて記憶される。
【００１４】さらにまたこの本体２内には、たとえばＲ
Ｓ２３２Ｃ形式の通信回路６が設けられており、この通
信回路６はケーブル７を介して作業ロボットであるたと
えば図３で示される実装機１１の制御回路１２と電気的
に接続される。
Ｓ２３２Ｃ形式の通信回路６が設けられており、この通
信回路６はケーブル７を介して作業ロボットであるたと
えば図３で示される実装機１１の制御回路１２と電気的
に接続される。
【００１５】この実装機１１は、たとえばトレイ１３内
に収納されている電子部品１４を、エアシリンダなどに
よって上下変位自在に支持されているエアチャック１５
によって把持し、ＸＹテーブル１６上に載置された治具
１８で固定されたワーク１７の所定の実装位置へ装着す
ることができる。このような実装動作は、前述のように
して教示装置１から教示された動作手順に従って、制御
回路１２が前記エアシリンダやＸＹテーブル１６を駆動
するためのモータなどを制御することによって実現され
る。
に収納されている電子部品１４を、エアシリンダなどに
よって上下変位自在に支持されているエアチャック１５
によって把持し、ＸＹテーブル１６上に載置された治具
１８で固定されたワーク１７の所定の実装位置へ装着す
ることができる。このような実装動作は、前述のように
して教示装置１から教示された動作手順に従って、制御
回路１２が前記エアシリンダやＸＹテーブル１６を駆動
するためのモータなどを制御することによって実現され
る。
【００１６】上述のように構成される教示装置１および
実装機１１において、ワーク１７の機種や仕様の変更な
どが行われると、制御回路１２内の動作手順は以下のよ
うにして書換えられる。まず作業者は、この実装機１１
に対応したメモリ、たとえばＭ１を選択して、表示装置
４の表示内容を確認しつつ、変更になった実装位置の座
標データなどを入力操作手段３から入力してゆき、演算
回路５を介して該メモリＭ１内に予め書込んでおく。
実装機１１において、ワーク１７の機種や仕様の変更な
どが行われると、制御回路１２内の動作手順は以下のよ
うにして書換えられる。まず作業者は、この実装機１１
に対応したメモリ、たとえばＭ１を選択して、表示装置
４の表示内容を確認しつつ、変更になった実装位置の座
標データなどを入力操作手段３から入力してゆき、演算
回路５を介して該メモリＭ１内に予め書込んでおく。
【００１７】次に前記ケーブル７を介して制御回路１２
が通信回路６に接続されると、設定手段でもある前記演
算回路５は、メモリＭ０に記憶されている通信手順に従
って、通信回路６を介して、前記制御回路１２内におい
ていわゆるディップスイッチなどによって設定されてい
るこの実装機１１の識別番号を読取る。続いてその識別
番号に対応したメモリ、すなわちＭ１内の記憶内容を読
出す。読出された動作手順は、前記メモリＭ０に記憶さ
れている通信手順に従って、前記通信回路６から前記ケ
ーブル７を介して実装機１１の制御回路１２に送信され
て設定される。このようにして、複数のメモリＭ内から
該教示装置１に接続された作業ロボットを自動的に識別
して、その識別した作業ロボットに対応した動作手順を
教示することができる。
が通信回路６に接続されると、設定手段でもある前記演
算回路５は、メモリＭ０に記憶されている通信手順に従
って、通信回路６を介して、前記制御回路１２内におい
ていわゆるディップスイッチなどによって設定されてい
るこの実装機１１の識別番号を読取る。続いてその識別
番号に対応したメモリ、すなわちＭ１内の記憶内容を読
出す。読出された動作手順は、前記メモリＭ０に記憶さ
れている通信手順に従って、前記通信回路６から前記ケ
ーブル７を介して実装機１１の制御回路１２に送信され
て設定される。このようにして、複数のメモリＭ内から
該教示装置１に接続された作業ロボットを自動的に識別
して、その識別した作業ロボットに対応した動作手順を
教示することができる。
【００１８】したがって、各作業ロボット毎に該教示装
置１を準備する必要はなく、これによって該教示装置１
およびその操作を標準化することができる。また、複数
の作業ロボットに該教示装置１を共通で仕様することが
でき、したがって各作業ロボット毎に専用の教示装置を
用いる場合に比べて教示装置の管理を容易に行うことが
できるとともに、教示装置の紛失時にも他の教示装置に
よって教示を行うことができ、使用性を向上することが
できる。
置１を準備する必要はなく、これによって該教示装置１
およびその操作を標準化することができる。また、複数
の作業ロボットに該教示装置１を共通で仕様することが
でき、したがって各作業ロボット毎に専用の教示装置を
用いる場合に比べて教示装置の管理を容易に行うことが
できるとともに、教示装置の紛失時にも他の教示装置に
よって教示を行うことができ、使用性を向上することが
できる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、教示装置
側には複数の各作業装置の動作手順を記憶している記憶
手段をそれぞれ設け、教示されるべき作業装置が接続さ
れると、その作業装置を自動的に識別して、動作手順を
対応する前記記憶手段から読出して設定するので、複数
の作業装置を共通の教示装置で教示することができ、該
教示装置およびその操作方法を標準化することができる
とともに、該教示装置の管理を容易に行うことができ
る。
側には複数の各作業装置の動作手順を記憶している記憶
手段をそれぞれ設け、教示されるべき作業装置が接続さ
れると、その作業装置を自動的に識別して、動作手順を
対応する前記記憶手段から読出して設定するので、複数
の作業装置を共通の教示装置で教示することができ、該
教示装置およびその操作方法を標準化することができる
とともに、該教示装置の管理を容易に行うことができ
る。
【図１】本発明の一実施例の教示装置１の電気的構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】前記教示装置１の正面図である。
【図３】前記教示装置１によって動作手順が教示される
実装機１１の斜視図である。
実装機１１の斜視図である。
１ 教示装置 ２ 本体 ３ 入力操作手段 ４ 表示装置 ５ 演算回路 ６ 通信回路 ７ ケーブル １１ 実装機 １２ 制御回路 Ｍ０，Ｍ１，Ｍ２，… メモリ
Claims (1)
- 【請求項１】 予め定める動作手順に従って作業を行う
作業装置へ前記動作手順を教示する装置において、 複数の各作業装置毎に個別的に対応して設けられ、前記
動作手順をそれぞれ記憶している記憶手段と、 前記動作手順が入力操作される入力操作手段と、 前記入力操作手段への入力操作に応答して、各記憶手段
へ選択的に前記動作手順を記憶させる書込手段と、 教示されるべき作業装置が接続される通信手段と、 前記通信手段を介して、該通信手段に接続されている作
業装置を識別するとともに、識別した作業装置に対応し
た動作手順を前記記憶手段から読出してその作業装置に
教示する設定手段とを含むことを特徴とする教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3465293A JPH06230819A (ja) | 1993-01-29 | 1993-01-29 | 教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3465293A JPH06230819A (ja) | 1993-01-29 | 1993-01-29 | 教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06230819A true JPH06230819A (ja) | 1994-08-19 |
Family
ID=12420379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3465293A Withdrawn JPH06230819A (ja) | 1993-01-29 | 1993-01-29 | 教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06230819A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010131705A (ja) * | 2008-12-04 | 2010-06-17 | Fanuc Ltd | 複数のロボット機構部を備えたロボットシステム |
| JP2016149106A (ja) * | 2015-02-15 | 2016-08-18 | 波田野 義行 | タブレット端末と加工装置 |
-
1993
- 1993-01-29 JP JP3465293A patent/JPH06230819A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010131705A (ja) * | 2008-12-04 | 2010-06-17 | Fanuc Ltd | 複数のロボット機構部を備えたロボットシステム |
| JP2016149106A (ja) * | 2015-02-15 | 2016-08-18 | 波田野 義行 | タブレット端末と加工装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |