DE102015011535A1 - Trajektorie-Anzeigevorrichtung zum Anzeigen von Motorende- und Maschinenende-Trajektorien - Google Patents

Trajektorie-Anzeigevorrichtung zum Anzeigen von Motorende- und Maschinenende-Trajektorien Download PDF

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Abstract

Trajektorie-Anzeigevorrichtung, durch die ein Bediener Ist-Trajektorien eines Motorendes und eines Maschinenendes visuell und einfach miteinander vergleichen und einen Grund für eine Abweichung zwischen den Trajektorien leicht bestimmen kann. Die Vorrichtung umfasst ein motorseitiges Positionsabrufteil, das Positionsinformationen eines Motors in vorgegebenen Abtastzeiträumen abruft, ein Motorende-Ist-Koordinatenberechnungsteil, das einen Ist-Koordinatenwert des Motorendes basierend auf mechanischen Informationen und den Positionsinformationen des Motors berechnet, ein Maschinenende-Datenabrufteil, das Punktfolgedaten auf einer Ist-Trajektorie des Maschinenendes abruft, und ein Anzeigeteil, das die Ist-Koordinate des Motorendes und die Punktfolgedaten des Maschinenendes als Ist-Trajektorien des Motorendes und des Maschinenendes anzeigt und derart überlagert, dass die zentralen Koordinaten der Trajektorien miteinander übereinstimmen.

Description

  • Hintergrund der Erfindung
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Trajektorie-Anzeigevorrichtung mit einer Funktion zum Anzeigen von Trajektorien eines Motorendes und eines Maschinenendes.
  • 2. Beschreibung des verwandten Standes der Technik
  • Gemäß dem Stand der Technik wird, als Verfahren zum Beobachten eines Fehlers einer Form eines maschinell bearbeiteten Gegenstands, ein Werkzeugtrajektorie-Anzeigeverfahren verwendet, bei dem eine Soll-Trajektorie eines repräsentativen Punkts (wie etwa ein Werkzeugmittelpunkt) einer Werkzeugmaschine und eine Rückführtrajektorie, die erhalten wird, wenn der repräsentative Punkt tatsächlich gemäß dem Befehl bewegt wird, überlagert und angezeigt werden, so dass ein Fehler der Rückführtrajektorie bezüglich der Soll-Trajektorie visuell beobachtet wird.
  • JP H06-059717 A beispielsweise offenbart eine NC-Vorrichtung mit einer Funktion zum Überlagern einer Bewegungstrajektorie eines Werkzeugs, die durch Analysieren eines NC-Programms mit Positionsdaten erzeugt wird, die erhalten werden, wenn das Werkzeug gemäß der Bewegungstrajektorie bewegt wird.
  • Gemäß dem Stand der Technik werden, wenn eine Ist-Trajektorie eines Maschinenendes, die durch ein Messgerät gemessen wird, das dazu ausgestaltet ist, eine Trajektorie des Maschinenendes zu messen, mit einer Ist-Trajektorie eines Motorendes verglichen wird, die anhand von Positionsdaten des Motorendes berechnet wird, die jeweiligen Ist-Trajektorien auf separaten Anzeigeeinrichtungen, etc. angezeigt. In diesem Zusammenhang können, wenn die Ist-Trajektorie des Maschinenendes fluktuiert (oder von einer Soll-Trajektorie abweicht), solche Fluktuationen auf den einen oder anderen von zwei Faktoren zurückgeführt werden, d. h. eine Fluktuation der Position (Trajektorie) des Motorendes oder eine Fluktuation (oder ein mechanischer Fehler) eines Mechanismus zum übertragen der Bewegung des Motorendes auf das Maschinenende.
  • Daher ist es schwierig, durch bloßes Beobachten der Trajektoriedaten des Maschinenendes einen Faktor vom anderen zu unterscheiden. Des Weiteren ist es schwierig, wenn die Ist-Trajektorien des Maschinenendes und des Motorendes separat angezeigt werden, die Trajektorien zu vergleichen und zu analysieren.
  • Bei der in JP H06-059717 A offenbarten Technik werden eine Bewegungstrajektorie eines Werkzeugs, die durch ein NC-Programm erzeugt wird, und eine Ist-Trajektorie des Werkzeugs, die erhalten wird, wenn das Werkzeug basierend auf der Bewegungstrajektorie bewegt wird, angezeigt während sie einander überlagern. Mit anderen Worten, die NC-Vorrichtung in JP H06-059717 A hat eine Funktion zum Überlagern der Rückführtrajektorie mit der Soll-Trajektorie, ist jedoch nicht dafür ausgelegt, zwei unterschiedliche Arten von Ist-Trajektorien miteinander zu überlagern.
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Ein Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Trajektorie-Anzeigevorrichtung bereitzustellen, durch die ein Bediener Ist-Trajektorien des Motorendes und des Maschinenendes visuell und einfach miteinander vergleichen und einen Grund für eine Abweichung zwischen den Trajektorien leicht bestimmen kann.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Trajektorie-Anzeigevorrichtung zum Anzeigen einer Trajektorie eines bewegbaren Teils bereitgestellt, das basierend auf einem Bewegungsprogramm längs eines Kreises oder Bogens bewegt wird, wobei die Trajektorie-Anzeigevorrichtung umfasst: ein motorseitiges Positionsabrufteil, das Positionsinformationen eines Motors zum Antreiben des bewegbaren Teils von einem am Motor angeordneten motorseitigen Detektor in vorgegebenen Abtastzeiträumen abruft, ein Motorende-Ist-Koordinatenberechnungsteil, das einen Ist-Koordinatenwert eines Motorendes des Motors basierend auf mechanischen Informationen und den Positionsinformationen des Motors berechnet, ein Positionsmessgerät, das eine Position des bewegbaren Teils misst und die Position des bewegbaren Teils als Koordinatenwert eines Punkts auf einer Ist-Trajektorie eines Maschinenendes in vorgegebenen Zeitintervallen ausgibt, ein Maschinenende-Datenabrufteil, das die Koordinatenwerte der Punkte auf der Ist-Trajektorie des Maschinenendes als Punktfolgedaten abruft, und ein Anzeigeteil, das die Ist-Koordinate des Motorendes und die Punktfolgedaten des Maschinenendes als die Ist-Trajektorie des Motorendes bzw. die Ist-Trajektorie des Maschinenendes anzeigt, wobei die Ist-Trajektorien des Motorendes und des Maschinenendes einander derart überlagern, dass eine zentrale Koordinate eines durch die Ist-Trajektorie des Motorendes gebildeten Kreises oder Bogens mit einer zentralen Koordinate eines durch die Ist-Trajektorie des Maschinenendes gebildeten Kreises oder Bogens zusammenfällt.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform entspricht die zentrale Koordinate des durch die Ist-Trajektorie des Motorendes gebildeten Kreises oder Bogens einem Programmursprung des Bewegungsprogramms.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Trajektorie-Anzeigevorrichtung ferner ein Zentralkoordinatenberechnungsteil, das die zentrale Koordinate des durch die Ist-Trajektorie des Motorendes gebildeten Kreises oder Bogens basierend auf den Ist-Koordinaten des Motorendes berechnet.
  • In diesem Fall kann das Zentralkoordinatenberechnungsteil die zentrale Koordinate des durch die Ist-Trajektorie des Motorendes gebildeten Kreises oder Bogens basierend auf den Ist-Koordinaten des Motorendes berechnen, die nicht in einem einen Quadrantenvorsprung beinhaltenden vorgegebenen Winkelbereich enthalten sind.
  • Kurzbeschreibung der Zeichnungen
  • Die vorstehenden und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung ihrer bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen genauer hervor. Es zeigt:
  • 1 ein Funktionsblockdiagramm, das eine Trajektorie-Anzeigevorrichtung gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zusammen mit einer einen durch die Trajektorie-Anzeigevorrichtung anzuzeigenden Gegenstand aufweisenden Werkzeugmaschine und einer numerischen Steuereinrichtung zum Steuern der Werkzeugmaschine darstellt;
  • 2 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Verfahrens der Trajektorie-Anzeigevorrichtung aus 1 darstellt;
  • 3 eine schematische Ansicht, die ein Beispiel eines Mechanismus zum Bewegen eines bewegbaren Teils der Werkzeugmaschine darstellt;
  • 4 ein Diagramm, das ein Beispiel einer Ist-Trajektorie eines Motorendes relativ zu einer vorgegebenen Soll-Trajektorie darstellt;
  • 5 eine schematische Ansicht, die ein Beispiel eines Positionsmessgeräts zum Messen der Position des bewegbaren Teils darstellt;
  • 6 ein Diagramm, das ein Beispiel einer Ist-Trajektorie eines Maschinenendes darstellt;
  • 7 ein Diagramm, das ein Beispiel der Ist-Trajektorien des Motorendes und des Maschinenendes relativ zur vorgegebenen Soll-Trajektorie darstellt;
  • 8 ein Diagramm, das das Verfahren zum Beheben einer Abweichung einer zentralen Koordinate des Motorendes erläutert; und
  • 9 ein Diagramm, das ein Beispiel darstellt, bei dem die Ist-Trajektorie des Motorendes einen Quadrantenvorsprung umfasst.
  • Genaue Beschreibung
  • 1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das eine Trajektorie-Anzeigevorrichtung 10 gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zusammen mit einer einen durch die Trajektorie-Anzeigevorrichtung anzuzeigenden Gegenstand aufweisenden Werkzeugmaschine 12 und einer numerischen Steuereinrichtung (CNC/Numerical Controller) 14 zum Steuern der Werkzeugmaschine 12 darstellt. Die Werkzeugmaschine (oder eine mechanische Einrichtung) 12 weist wenigstens einen, bevorzugt zwei oder mehr (zwei bei der dargestellten Ausführungsform) Motoren 16, wie etwa einen Servomotor, und ein bewegbares Teil 18 (z. B. einen X-Y-Tisch, wie nachstehend beschrieben) auf, das durch die Motoren 16 längs eines Kreises oder Bogens bewegt wird. Die Position des bewegbaren Teils 18 (oder eines Maschinenendes) kann durch ein Positionsmessgerät 20, wie etwa einen Kugelstab, einen Kreuzgitter-Messgeber oder einen Lichtsensor, etc., gemessen werden.
  • Ein motorseitiger Detektor 22, wie etwa ein Messgeber (Encoder) oder Koordinatenwandler (Resolver), ist an jedem Motor 16 angebracht, wodurch die numerische Steuereinrichtung 14 Positionsinformationen jedes Motors 16 abrufen kann. Die numerische Steuereinrichtung 14 führt die Steuerung (z. B. Rückkopplungsregelung) jedes Motors 16 basierend auf einem vorgegebenen Bearbeitungsprogramm und abgerufenen Positionsinformationen jedes Motors durch, so dass das bewegbare Teil 18 längs eines Kreises oder Bogens bewegt wird.
  • Die Trajektorie-Anzeigevorrichtung 10 umfasst ein motorseitiges Positionsabrufteil 24, das Positionsinformationen des Motors 16 vom motorseitigen Detektor 22 in vorgegebenen Abtastzeiträumen abruft, ein Motorende-Ist-Koordinatenberechnungsteil 26, das einen Ist-Koordinatenwert eines Motorendes des Motors basierend auf mechanischen Informationen und den Positionsinformationen des Motors 16 berechnet, ein Maschinenende-Datenabrufteil 28, das Koordinatenwerte von Punkten auf einer Ist-Trajektorie eines Maschinenendes bezogen auf das bewegbare Teil 18 als Punktfolgedaten vom Positionsmessgerät abruft, und ein Anzeigeteil 30, das die Ist-Koordinate des Motorendes und die Punktfolgedaten des Maschinenendes als die Ist-Trajektorie des Motorendes bzw. die Ist-Trajektorie des Maschinenendes anzeigt, wobei die Ist-Trajektorien des Motorendes und des Maschinenendes einander derart überlagern, dass eine zentrale Koordinate eines durch die Ist-Trajektorie des Motorendes gebildeten Kreises oder Bogens mit einer zentralen Koordinate eines durch die Ist-Trajektorie des Maschinenendes gebildeten Kreises oder Bogens zusammenfällt. Obgleich die Trajektorie-Anzeigevorrichtung 10 in der Ausführungsform gemäß 1 als von der numerischen Steuereinrichtung 14 getrennte Vorrichtung dargestellt ist, kann die Trajektorie-Anzeigevorrichtung 10 integral mit der numerischen Steuereinrichtung 14 ausgeführt sein, so dass die numerische Steuereinrichtung die Funktion einer Trajektorie-Anzeigevorrichtung 10 hat.
  • Als nächstes wird ein Beispiel des Verfahrens in der Trajektorie-Anzeigevorrichtung 10 unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm gemäß 2 erläutert. Bei diesem Beispiel wird, wie in 3 gezeigt, ein bewegbares Teil (oder Tisch) 18 der Werkzeugmaschine 12 durch zwei Antriebsachsen (X-Achse 32 und Y-Achse 34), die orthogonal zueinander und jeweils mit den zwei Motoren 16 verbunden sind, basierend auf einem vorgegebenen Bewegungsprogramm, wie etwa einem Bearbeitungsprogramm, längs eines Kreises bewegt. Wenn Sinuswellenbefehle, die um 90 Grad voneinander abweichende Phasen haben, jeweils an die zwei Motoren 16 gesendet werden, wird der Tisch 18 gemäß den Befehlen längs eines Kreises bewegt.
  • Zunächst ruft, in Schritt S1, das motorseitige Positionsabrufteil 24 Positionsinformationen jedes Motors 16 in vorgegebenen Abtastzeiträumen ab. Konkret ruft das motorseitige Positionsabrufteil 24 Sinuswellen-Positionsinformationen jedes Motors 16 von dem an jedem Motor angebrachten motorseitigen Detektor 22 ab. Ansonsten können, wenn die numerische Steuereinrichtung 14 jeden Motor 16 durch Rückkopplungsregelung steuert, Positionsinformationen jedes Motors als Zeitreihendaten von der numerischen Steuereinrichtung 14 erhalten werden.
  • Als nächstes berechnet, in Schritt S2, das Motorende-Ist-Koordinatenberechnungsteil 26 die Ist-Koordinate (Xk(k·Δt), Yk(k·Δt)) des Motorendes basierend auf mechanischen Informationen (der Form und den Abmessungen einer Antriebsachse) und abgerufenen Positionsinformationen (xk(·Δt), xk(k·Δt)) der Motoren zum Antreiben der X-Achse 32 und Y-Achse 34, wobei ”Δt” ein Abtastzeitraum und ”k” = 1, 2, ..., N ist. In diesem Zusammenhang meint ”Motorende” die Position des Motors, die anhand von Positionsinformationen (wie etwa der Drehstellung) des Motors, welche durch den motorseitigen Detektor erhalten werden, und anhand von mechanischen Informationen, wie etwa der Form und den Abmessungen einer Antriebseinrichtung, etwa einer direkt mit dem Motor verbundenen Vorschubachse, berechnet wird. Andererseits meint ”Maschinenende” die Position eines repräsentativen Punkts des bewegbaren Teils (z. B. der Mittelpunkt des Tisches), die durch den Positionsdetektor, etc. direkt gemessen werden kann. Daher fällt, wenn kein Abmessungsfehler oder keine Fluktuation in einer mechanischen Einrichtung zwischen dem Motorende und dem Maschinenende vorliegt, die Ist-Trajektorie des Motorendes mit der Ist-Trajektorie des Maschinenendes zusammen.
  • Bei dem Beispiel gemäß 3 entspricht die Position des Motorendes einem Produkt eines Integrationswerts von Rückkopplungsimpulsen, die vom motorseitigen Detektor 22 erhalten werden, und eines Bewegungsbetrags der entsprechenden Antriebsachse. Wenn beispielsweise der Bewegungsbetrag der X-Achse pro Impuls einem Mikrometer entspricht, bedeutet der Integrationswert von 1000 Impulsen, dass das Motorende um einen Millimeter in die X-Achsenrichtung bewegt worden ist.
  • Durch Anzeigen der als solche erhaltenen Ist-Koordinaten des Motorendes auf dem orthogonalen Koordinatensystem kann die Ist-Trajektorie des Motorendes angezeigt werden. 4 zeigt beispielsweise eine Ist-Trajektorie 38 des Motors, wenn der Motor basierend auf einem Bewegungsbefehl die Bewegung ausführt, bei dem ein Kreis, der einen Radius von 40 Millimetern hat und auf einer Koordinate (X, Y) = (–40, 0) zentriert ist, als Soll-Trajektorie 36 vorgegebenen ist.
  • Im nächsten Schritt S3 wird, wie in 5 gezeigt, die Position des repräsentativen Punkts des Tisches 18 (z. B. die Tischmitte) unter Verwendung eines Positionsmessgeräts 20 (bei der dargestellten Ausführungsform ein Kugelstab) in vorgegebenen Zeitintervallen gemessen. Das Positionsmessgerät 20 gibt die Position des repräsentativen Punkts des Tisches 18 als Koordinatenwerte (X'k(k·Δt), Y'k(k·Δt)) von Punkten auf der Ist-Trajektorie des Maschinenendes in vorgegebenen Zeitintervallen aus. Dann ruft das Maschinenende-Datenabrufteil 28 den Ausgang des Positionsmessgeräts 20 als Punktfolgedaten ab. 6 zeigt eine Ist-Trajektorie 40 des Maschinenendes, zentriert auf einer Koordinate (X, Y) = (0, 0), die erhalten wird, wenn die Koordinatenwerte (X'k(k·Δt), Y'k(k·Δt)) des Maschinenendes auf dem X-Y-Koordinatensystem grafisch dargestellt werden.
  • Als nächstes zeigt, in Schritt S4, das Anzeigeteil 30 die Ist-Trajektorie des Motorendes, die in Schritt S2 (siehe 4) erhalten wurde, und die Ist-Trajektorie des Maschinenendes, die in Schritt S3 (siehe 6) erhalten wurde, derart an, dass diese Trajektorien einander auf demselben Koordinatensystem überlagern. In diesem Zusammenhang kann es, wenn die Ist-Trajektorie aus 4 und die Ist-Trajektorie aus 6 einfach überlagert und angezeigt werden, schwierig sein, die zwei Trajektorien miteinander zu vergleichen, da sich ihre zentralen Koordinaten voneinander unterscheiden. Daher können, wie in 7 gezeigt, durch Anzeigen und Überlagern der Ist-Trajektorien miteinander derart, dass eine zentrale Koordinate eines durch die Ist-Trajektorie 38 des Motorendes gebildeten Kreises oder Bogens mit einer zentralen Koordinate eines durch die Ist-Trajektorie 40 des Maschinenendes gebildeten Kreises oder Bogens zusammenfällt, die zwei Trajektorien richtig miteinander verglichen werden.
  • Infolge des Verfahrens gemäß Schritt S4 werden, wie in 7 gezeigt, die Ist-Trajektorie 38 des Motorendes und die Ist-Trajektorie 40 des Maschinenendes in vergleichbarer Weise angezeigt. Somit ist es, wenn die Ist-Trajektorie des Maschinenendes fluktuiert oder erheblich von der Soll-Trajektorie abweicht, leicht zu beurteilen, ob ein Hauptfaktor der Fluktuation oder Abweichung auf die Bewegung des Motorendes oder auf die mechanische Einrichtung zum Übertragen der Bewegung des Motorendes auf das Maschinenende zurückzuführen ist. Mit anderen Worten, wenn die Ist-Trajektorie 38 des Motorendes und die Ist-Trajektorie 40 des Maschinenendes im Wesentlichen miteinander übereinstimmen, ist der Hauptfaktor der Fluktuation oder Abweichung auf die Bewegung des Motorendes zurückzuführen. Andererseits ist, wenn die Ist-Trajektorie 38 des Motorendes und die Ist-Trajektorie 40 des Maschinenendes erheblich voneinander abweichen, der Hauptfaktor der Fluktuation oder Abweichung auf die mechanische Einrichtung zwischen dem Motorende und dem Maschinenende zurückzuführen.
  • Darüber hinaus kann, durch Anzeigen der Ist-Trajektorie 38 des Motorendes und der Ist-Trajektorie 40 des Maschinenendes während diese einander derart überlagern, dass ihre zentralen Koordinaten miteinander übereinstimmen, eine Auswirkung auf das Maschinenende aufgrund einer Einstellung der Trajektorie des Motorendes (wie etwa einer Servoeinstellung des Motors) leicht durch einen Bediener festgestellt werden.
  • Damit die zentralen Koordinaten der zwei Trajektorien miteinander zusammenfallen, können verschiedene Verfahren verwendet werden. Beispielsweise wird, wie in 7 gezeigt, ein Programmursprung des vorstehenden Bearbeitungsprogramms als zentrale Koordinate (–40, 0) des durch die Ist-Trajektorie 38 des Motorendes gebildeten Kreises festgelegt und die Ist-Trajektorie 40 des Maschinenendes versetzt, so dass die zentrale Koordinate (0, 0) des durch die Ist-Trajektorie 38 des Motorendes 40 gebildeten Kreises, die durch das Positionsmessgerät 20 ausgegeben wird, mit dem Programmursprung zusammenfällt, wodurch die zentralen Koordinaten der zwei Trajektorien miteinander übereinstimmen.
  • Wie in 8 gezeigt, kann die Ist-Trajektorie 38 des Motorendes von der Soll-Trajektorie 36 abweichen, wobei in diesem Fall der Programmursprung ”O” und die zentrale Koordinate ”O'” der Ist-Trajektorie 38 nicht miteinander übereinstimmen. In einem solchen Fall kann die Trajektorie-Anzeigevorrichtung 10 ferner mit einem Zentralkoordinatenberechnungsteil 42 versehen sein (siehe 1), wobei das Zentralkoordinatenberechnungsteil 42 die zentrale Koordinate des Kreises basierend auf der Ist-Trajektorie des Motorendes berechnen kann. Konkret kann, wie durch die folgende Gleichung (1) dargestellt, eine Methode der kleinsten Quadrate verwendet werden, um eine Koordinate (X0, Y0) zu berechnen, bei der ein integrierter Wert ”S” von Fehlern bezüglich eines Kreises mit einem Radius ”r” minimiert wird. Da die Koordinate (X0, Y0) der zentralen Koordinate O' der Ist-Trajektorie 38 entspricht, kann die Abweichung der Ist-Trajektorie des Motorendes bezüglich der Soll-Trajektorie durch Versetzen des Programmursprungs O zur zentralen Koordinate O' behoben werden.
  • Figure DE102015011535A1_0002
  • Des Weiteren kann, wie in 9 gezeigt, im Falle, dass aufgrund einer Gegenbewegung etc. zum Zeitpunkt der Umkehrung der Antriebsachse ein Quadrantenvorsprung erzeugt wird, die zentrale Koordinate O' des Motorendes nicht genau berechnet werden. In einem solchen Fall ist es bevorzugt, dass das vorstehend beschriebene Zentralkoordinatenberechnungsteil 42 die zentrale Koordinate O' der Ist-Trajektorie 38 des Motorendes basierend auf Daten der Ist-Koordinaten des Motorendes berechnet, die nicht in einem einen Quadrantenvorsprung beinhaltenden vorgegebenen Winkelbereich enthalten sind. Bei der dargestellten Ausführungsform wird der vorgegebene Winkelbereich in Form von vier Datensätzen von etwa 0, 90, 180 bzw. 270 Grad (z. B. hat jeder Satz einen Bereich von 0 bis 2–5 Grad, einen Bereich von 90 bis 92–95 Grad, einen Bereich von 180 bis 182–185 Grad bzw. einen Bereich von 270 bis 272–275 Grad) festgelegt. Aufgrund dessen kann die zentrale Koordinate O' genau berechnet werden.
  • Erfindungsgemäß können die Ist-Trajektorie des Motorendes und die Ist-Trajektorie des Maschinenendes in vergleichbarer Weise angezeigt werden und somit kann die Auswirkung auf das Maschinenende aufgrund einer Einstellung der Trajektorie des Motorendes und/oder der Faktor der Fluktuation der Ist-Trajektorie des Maschinenendes leicht durch den Bediener festgestellt werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 06-059717 A [0003, 0006, 0006]

Claims (4)

  1. Trajektorie-Anzeigevorrichtung (10) zum Anzeigen einer Trajektorie eines bewegbaren Teils (18), das basierend auf einem Bewegungsprogramm längs eines Kreises oder Bogens bewegt wird, wobei die Trajektorie-Anzeigevorrichtung umfasst: – ein motorseitiges Positionsabrufteil (24), das Positionsinformationen eines Motors (16) zum Antreiben des bewegbaren Teils von einem am Motor angeordneten motorseitigen Detektor (22) in vorgegebenen Abtastzeiträumen abruft, – ein Motorende-Ist-Koordinatenberechnungsteil (26), das einen Ist-Koordinatenwert eines Motorendes des Motors basierend auf mechanischen Informationen und den Positionsinformationen des Motors berechnet, – ein Positionsmessgerät (20), das eine Position des bewegbaren Teils misst und die Position des bewegbaren Teils als Koordinatenwert eines Punkts auf einer Ist-Trajektorie eines Maschinenendes in vorgegebenen Zeitintervallen ausgibt, – ein Maschinenende-Datenabrufteil (28), das die Koordinatenwerte der Punkte auf der Ist-Trajektorie des Maschinenendes als Punktfolgedaten abruft, und – ein Anzeigeteil (30), das die Ist-Koordinate des Motorendes und die Punktfolgedaten des Maschinenendes als die Ist-Trajektorie des Motorendes bzw. die Ist-Trajektorie des Maschinenendes anzeigt, wobei die Ist-Trajektorien des Motorendes und des Maschinenendes einander derart überlagern, dass eine zentrale Koordinate eines durch die Ist-Trajektorie des Motorendes gebildeten Kreises oder Bogens mit einer zentralen Koordinate eines durch die Ist-Trajektorie des Maschinenendes gebildeten Kreises oder Bogens zusammenfällt.
  2. Trajektorie-Anzeigevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zentrale Koordinate des durch die Ist-Trajektorie des Motorendes gebildeten Kreises oder Bogens einem Programmursprung des Bewegungsprogramms entspricht.
  3. Trajektorie-Anzeigevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Trajektorie-Anzeigevorrichtung ferner ein Zentralkoordinatenberechnungsteil (42) umfasst, das die zentrale Koordinate des durch die Ist-Trajektorie des Motorendes gebildeten Kreises oder Bogens basierend auf den Ist-Koordinaten des Motorendes berechnet.
  4. Trajektorie-Anzeigevorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Zentralkoordinatenberechnungsteil die zentrale Koordinate des durch die Ist-Trajektorie des Motorendes gebildeten Kreises oder Bogens basierend auf den Ist-Koordinaten des Motorendes berechnet, die nicht in einem einen Quadrantenvorsprung beinhaltenden vorgegebenen Winkelbereich enthalten sind.
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