JP3478386B2 - 搬送車システム - Google Patents
搬送車システムInfo
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- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 32
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は搬送車システムに関し、
特に搬送車の走行経路の全長を延長して大規模化した際
の、制御遅れの防止やシステムダウンの防止に関する。
特に搬送車の走行経路の全長を延長して大規模化した際
の、制御遅れの防止やシステムダウンの防止に関する。
【０００２】
【従来技術】有軌道台車システム等の搬送車システムで
は、走行経路を複数のゾーンに分割し、各ゾーン毎にゾ
ーンコントローラを設けて、ゾーン内に進入した搬送車
を制御する。またこれらのゾーンコントローラを制御す
るシステムコントローラを設け、これらの間をネットワ
ークで接続する。そしてシステムコントローラは、工場
全体等の物流コンピュータ等の上位コントローラから搬
送指令を受け、それに応じてゾーンコントローラを制御
し、搬送結果を物流コンピュータに報告する。
は、走行経路を複数のゾーンに分割し、各ゾーン毎にゾ
ーンコントローラを設けて、ゾーン内に進入した搬送車
を制御する。またこれらのゾーンコントローラを制御す
るシステムコントローラを設け、これらの間をネットワ
ークで接続する。そしてシステムコントローラは、工場
全体等の物流コンピュータ等の上位コントローラから搬
送指令を受け、それに応じてゾーンコントローラを制御
し、搬送結果を物流コンピュータに報告する。
【０００３】
【従来技術の問題点】搬送車システムを大規模化して、
搬送車の走行経路を延長すると、ゾーンコントローラの
数も増し、システムコントローラとゾーンコントローラ
との通信遅れが生じる。そして通信遅れが生じると搬送
車への指令が遅れ、搬送車が無駄に停止したりすること
になる。またゾーンコントローラの数を増すと、システ
ムコントローラの能力の限界に達する。そこでシステム
コントローラを増設して、走行経路を分割して割り当て
ると、いずれかのシステムコントローラが故障した際
に、搬送車システムがダウンする。
搬送車の走行経路を延長すると、ゾーンコントローラの
数も増し、システムコントローラとゾーンコントローラ
との通信遅れが生じる。そして通信遅れが生じると搬送
車への指令が遅れ、搬送車が無駄に停止したりすること
になる。またゾーンコントローラの数を増すと、システ
ムコントローラの能力の限界に達する。そこでシステム
コントローラを増設して、走行経路を分割して割り当て
ると、いずれかのシステムコントローラが故障した際
に、搬送車システムがダウンする。
【０００４】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、走行経路の延
長を長くしても、ゾーンコントローラとシステムコント
ローラとの通信遅れが増さず、かつ搬送車システムのシ
ステムダウンが生じないようにすることにある（請求項
１〜３）。請求項２の発明での追加の課題は、隣接する
群のゾーンコントローラ間で、システムコントローラを
経由しない通信を可能にして、制御遅れを防止すること
にある。請求項３の発明での追加の課題は、物流コンピ
ュータ等の上位コントローラから見た通信の負担を軽減
することにある。
長を長くしても、ゾーンコントローラとシステムコント
ローラとの通信遅れが増さず、かつ搬送車システムのシ
ステムダウンが生じないようにすることにある（請求項
１〜３）。請求項２の発明での追加の課題は、隣接する
群のゾーンコントローラ間で、システムコントローラを
経由しない通信を可能にして、制御遅れを防止すること
にある。請求項３の発明での追加の課題は、物流コンピ
ュータ等の上位コントローラから見た通信の負担を軽減
することにある。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、搬送車の走行経路を複数の
ゾーンに分割して、各ゾーン内の搬送車を制御するため
のゾーンコントローラを複数台設けたシステムであっ
て、前記複数台のゾーンコントローラを複数の群に分割
して、各群を制御するための群コントローラを複数台設
け、さらに各群コントローラが他の群コントローラを少
なくとも１台バックアップするように構成すると共に、
各群コントローラ１３に関して、該各群コントローラ１
３とこの群コントローラがバックアップする他の群コン
トローラ１２、並びにこれらの群コントローラ１２，１
３の上位のコントローラ１０を接続するネットワーク８
と、前記他の群コントローラ１２と該他の群コントロー
ラが制御するゾーンコントローラ１８、並びに前記他の
群コントローラをバックアップする群コントローラ１３
を接続するネットワーク１９とを設けて、前記の他の群
コントローラ１２と上位コントローラ１０との通信、並
びに前記他の群コントローラ１２と該他の群コントロー
ラが制御するゾーンコントローラ１８との通信を、前記
他の群コントローラをバックアップする群コントローラ
１３が傍受するようにしたことを特徴とする（請求項
１）。
ゾーンに分割して、各ゾーン内の搬送車を制御するため
のゾーンコントローラを複数台設けたシステムであっ
て、前記複数台のゾーンコントローラを複数の群に分割
して、各群を制御するための群コントローラを複数台設
け、さらに各群コントローラが他の群コントローラを少
なくとも１台バックアップするように構成すると共に、
各群コントローラ１３に関して、該各群コントローラ１
３とこの群コントローラがバックアップする他の群コン
トローラ１２、並びにこれらの群コントローラ１２，１
３の上位のコントローラ１０を接続するネットワーク８
と、前記他の群コントローラ１２と該他の群コントロー
ラが制御するゾーンコントローラ１８、並びに前記他の
群コントローラをバックアップする群コントローラ１３
を接続するネットワーク１９とを設けて、前記の他の群
コントローラ１２と上位コントローラ１０との通信、並
びに前記他の群コントローラ１２と該他の群コントロー
ラが制御するゾーンコントローラ１８との通信を、前記
他の群コントローラをバックアップする群コントローラ
１３が傍受するようにしたことを特徴とする（請求項
１）。
【０００６】好ましくは、群と群の間を、群コントロー
ラを介さずに接続する通信回線を設る（請求項２）。
ラを介さずに接続する通信回線を設る（請求項２）。
【０００７】また好ましくは、群コントローラの１台を
メインコントローラとして、上位のコントローラと複数
の群コントローラ間の通信をメインコントローラを介し
て行うようにすると共に、他の群コントローラの少なく
とも１台を、メインコントローラをバックアップするよ
うに構成する（請求項３）。
メインコントローラとして、上位のコントローラと複数
の群コントローラ間の通信をメインコントローラを介し
て行うようにすると共に、他の群コントローラの少なく
とも１台を、メインコントローラをバックアップするよ
うに構成する（請求項３）。
【０００８】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、搬送車の走
行経路を延長して、ゾーンコントローラの数が増して
も、ゾーンコントローラを複数の群に分割して、各群を
群コントローラに割り当てるので、ゾーンコントローラ
と群コントローラとの間の通信時間を抑えることがで
き、通信遅れによる制御遅れを防止できる。さらに請求
項１の発明では、複数の群コントローラが互いにバック
アップするので、群コントローラの数が増して、いずれ
かの群コントローラがダウンしても、搬送車システムの
システムダウンを防止できる。また各群コントローラ
は、その群コントローラがバックアップする他の群コン
トローラと上位コントローラとの通信やゾーンコントロ
ーラとの通信を傍受している。このため工場などで、工
程間搬送用の基幹搬送システムなどに搬送車システムを
用いた場合に、大規模化ができかつ信頼性の高い搬送車
システムが得られる（請求項１）。
行経路を延長して、ゾーンコントローラの数が増して
も、ゾーンコントローラを複数の群に分割して、各群を
群コントローラに割り当てるので、ゾーンコントローラ
と群コントローラとの間の通信時間を抑えることがで
き、通信遅れによる制御遅れを防止できる。さらに請求
項１の発明では、複数の群コントローラが互いにバック
アップするので、群コントローラの数が増して、いずれ
かの群コントローラがダウンしても、搬送車システムの
システムダウンを防止できる。また各群コントローラ
は、その群コントローラがバックアップする他の群コン
トローラと上位コントローラとの通信やゾーンコントロ
ーラとの通信を傍受している。このため工場などで、工
程間搬送用の基幹搬送システムなどに搬送車システムを
用いた場合に、大規模化ができかつ信頼性の高い搬送車
システムが得られる（請求項１）。
【０００９】請求項２の発明では、群と群との間を群コ
ントローラを介さずに接続する通信回線を設ける。この
通信回線は好ましくは、ゾーンコントローラと群コント
ローラとを接続する回線とは別の補助的な通信回線とす
る。このため、搬送車が隣の群に進入したこと等を、群
コントローラを介さずにゾーンコントローラ間の通信で
処理できるので、群と群との境界でゾーンコントローラ
間の通信速度が低下することを防止できる。
ントローラを介さずに接続する通信回線を設ける。この
通信回線は好ましくは、ゾーンコントローラと群コント
ローラとを接続する回線とは別の補助的な通信回線とす
る。このため、搬送車が隣の群に進入したこと等を、群
コントローラを介さずにゾーンコントローラ間の通信で
処理できるので、群と群との境界でゾーンコントローラ
間の通信速度が低下することを防止できる。
【００１０】請求項３の発明では、群コントローラの１
台をメインコントローラとして、群コントローラと上位
コントローラとの間の通信を行う。このため上位コント
ローラ側からすると、メインコントローラのみを通信相
手として通信すれば良く、上位コントローラ側は従来の
ままで良い。またメインコントローラをバックアップす
る群コントローラを設けるので、メインコントローラが
ダウンしても、搬送車システムがダウンしない。
台をメインコントローラとして、群コントローラと上位
コントローラとの間の通信を行う。このため上位コント
ローラ側からすると、メインコントローラのみを通信相
手として通信すれば良く、上位コントローラ側は従来の
ままで良い。またメインコントローラをバックアップす
る群コントローラを設けるので、メインコントローラが
ダウンしても、搬送車システムがダウンしない。
【００１１】
【実施例】図１〜図３に実施例を示す。これらの図にお
いて、２は全体としての搬送車システムで、４は軌道
で、６はリニア搬送車で、地上１次でも機上１次でも良
い。なおリニア搬送車６に代えて、他の有軌道台車でも
良く、あるいは無軌道で走行する搬送車でも良い。
いて、２は全体としての搬送車システムで、４は軌道
で、６はリニア搬送車で、地上１次でも機上１次でも良
い。なおリニア搬送車６に代えて、他の有軌道台車でも
良く、あるいは無軌道で走行する搬送車でも良い。
【００１２】８はＬＡＮで、１０は半導体工場や液晶工
場等での物流全体を統括する物流コンピュータで、搬送
車システム２から見て上位コントローラに相当する。１
２はメインコントローラで、１３〜１５はサブコントロ
ーラで、コントローラ１２〜１５は実際には同じ構成を
している。コントローラ１２〜１５は複数台の群コント
ローラの例で、そのうち物流コンピュータ１０との通信
を担当するものがメインコントローラ１２で、メインコ
ントローラ１２をバックアップするのがサブコントロー
ラ１３である。サブコントローラ１３をサブコントロー
ラ１４がバックアップし、サブコントローラ１４をサブ
コントローラ１５がバックアップし、サブコントローラ
１５はメインコントローラ１２がバックアップする。こ
のように、コントローラ１２〜１５は隣接するコントロ
ーラをバックアップする。
場等での物流全体を統括する物流コンピュータで、搬送
車システム２から見て上位コントローラに相当する。１
２はメインコントローラで、１３〜１５はサブコントロ
ーラで、コントローラ１２〜１５は実際には同じ構成を
している。コントローラ１２〜１５は複数台の群コント
ローラの例で、そのうち物流コンピュータ１０との通信
を担当するものがメインコントローラ１２で、メインコ
ントローラ１２をバックアップするのがサブコントロー
ラ１３である。サブコントローラ１３をサブコントロー
ラ１４がバックアップし、サブコントローラ１４をサブ
コントローラ１５がバックアップし、サブコントローラ
１５はメインコントローラ１２がバックアップする。こ
のように、コントローラ１２〜１５は隣接するコントロ
ーラをバックアップする。
【００１３】コントローラ１２〜１５は、アークネット
１９〜２２を介してそれぞれ複数台のゾーンコントロー
ラ１８を制御し、アークネット１９〜２２間の境界で
は、ＲＳ２３２Ｃ回線２４により、ゾーンコントローラ
１８，１８間を常時接続する。ＲＳ２３２Ｃ回線２４
は、リニア搬送車６が隣接するアークネットの領域へと
進入したこと等を、ゾーンコントローラ１８，１８間で
直接通信するために用いる。また各コントローラ１２〜
１５は２つのアークネットに接続され、常時はその一方
のゾーンコントローラのみを制御し、バックアップ時は
双方のゾーンコントローラを制御する。
１９〜２２を介してそれぞれ複数台のゾーンコントロー
ラ１８を制御し、アークネット１９〜２２間の境界で
は、ＲＳ２３２Ｃ回線２４により、ゾーンコントローラ
１８，１８間を常時接続する。ＲＳ２３２Ｃ回線２４
は、リニア搬送車６が隣接するアークネットの領域へと
進入したこと等を、ゾーンコントローラ１８，１８間で
直接通信するために用いる。また各コントローラ１２〜
１５は２つのアークネットに接続され、常時はその一方
のゾーンコントローラのみを制御し、バックアップ時は
双方のゾーンコントローラを制御する。
【００１４】物流コンピュータ１０と各コントローラ１
２〜１５はイーサネット（登録商標）等の高速大容量の
ＬＡＮ８で接続され、物流コンピュータ１０との通信は
メインコントローラ１２が行い、この通信をサブコント
ローラ１３が傍受してバックアップする。コントローラ
１２〜１５は、２つのアークネットに接続され、左右い
ずれのアークネット（群）をも制御し得るように構成し
てあり、アークネットとアークネットとの境界はＲＳ２
３２Ｃ回線２４で接続する。各アークネット１９〜２２
に、メインプログラマブルコントローラ１６を接続し
て、コントローラ１２〜１５等からのアークネット１９
〜２２への通信をチェックし、コントローラ１２〜１５
の状態を常時監視する。
２〜１５はイーサネット（登録商標）等の高速大容量の
ＬＡＮ８で接続され、物流コンピュータ１０との通信は
メインコントローラ１２が行い、この通信をサブコント
ローラ１３が傍受してバックアップする。コントローラ
１２〜１５は、２つのアークネットに接続され、左右い
ずれのアークネット（群）をも制御し得るように構成し
てあり、アークネットとアークネットとの境界はＲＳ２
３２Ｃ回線２４で接続する。各アークネット１９〜２２
に、メインプログラマブルコントローラ１６を接続し
て、コントローラ１２〜１５等からのアークネット１９
〜２２への通信をチェックし、コントローラ１２〜１５
の状態を常時監視する。
【００１５】図３に、物流コンピュータ１０からゾーン
コントローラ１８までの信号のやり取りを示す。各コン
トローラ１３〜１５と、物流コンピュータ１０との間の
通信にはメインコントローラ１２が介在し、物流コンピ
ュータ１０はメインコントローラ１２に搬送指令を送信
し、メインコントローラ１２から搬送結果などを受信す
る。物流コンピュータ１０とメインコントローラ１２間
の通信を、バックアップ用のサブコントローラ１３で傍
受し、またメインコントローラ１２と各サブコントロー
ラ１３〜１５等との間の通信もサブコントローラ１３で
傍受する。このためサブコントローラ１３は、搬送シス
テムの管理データに付いて、メインコントローラ１２と
同様の情報を持ち、サブコントローラ１３でメインコン
トローラ１２をバックアップできる。実施例では、１台
のサブコントローラ１３のみをメインコントローラ１２
のバックアップに割り当てたが、全てのサブコントロー
ラ１３〜１５がメインコントローラ１２をバックアップ
するようにしても良い。
コントローラ１８までの信号のやり取りを示す。各コン
トローラ１３〜１５と、物流コンピュータ１０との間の
通信にはメインコントローラ１２が介在し、物流コンピ
ュータ１０はメインコントローラ１２に搬送指令を送信
し、メインコントローラ１２から搬送結果などを受信す
る。物流コンピュータ１０とメインコントローラ１２間
の通信を、バックアップ用のサブコントローラ１３で傍
受し、またメインコントローラ１２と各サブコントロー
ラ１３〜１５等との間の通信もサブコントローラ１３で
傍受する。このためサブコントローラ１３は、搬送シス
テムの管理データに付いて、メインコントローラ１２と
同様の情報を持ち、サブコントローラ１３でメインコン
トローラ１２をバックアップできる。実施例では、１台
のサブコントローラ１３のみをメインコントローラ１２
のバックアップに割り当てたが、全てのサブコントロー
ラ１３〜１５がメインコントローラ１２をバックアップ
するようにしても良い。
【００１６】図３では、コントローラ１２，１３を、搬
送システム全体の制御を行うブロックと、ゾーンコント
ローラ１８を制御するブロックとに別々に表示したが、
これらは同じコントローラ内の別々のブロックである。
各コントローラ１２〜１５等の状態はメインプログラマ
ブルコントローラ１６により常時監視され、異常が生じ
ると、メインプログラマブルコントローラ１６の指示に
より、隣接するコントローラがバックアップする。この
ため、いずれのコントローラにトラブルが生じても、他
のコントローラでバックアップでき、システムダウンが
生じることがない。上記の隣接するコントローラは、バ
ックアップすべきコントローラと物流コンピュータ１０
との通信をＬＡＮ８を介して傍受し、バックアップすべ
きコントローラとゾーンコントローラ等との通信もアー
クネットを介して傍受している。このためメインプログ
ラマブルコントローラ１６がバックアップを指示する
と、隣接するコントローラが即時にアークネットを制御
できる。また各コントローラは限られた数のゾーンコン
トローラを制御するだけなので、コントローラとゾーン
コントローラ間の通信遅れはほとんど生じない。さらに
アークネット１９〜２２間の境界では、ＲＳ２３２Ｃ回
線２４によりゾーンコントローラ１８，１８間の直接通
信ができるので、コントローラ１２〜１５を介在させる
ことによる通信遅れを防止できる。
送システム全体の制御を行うブロックと、ゾーンコント
ローラ１８を制御するブロックとに別々に表示したが、
これらは同じコントローラ内の別々のブロックである。
各コントローラ１２〜１５等の状態はメインプログラマ
ブルコントローラ１６により常時監視され、異常が生じ
ると、メインプログラマブルコントローラ１６の指示に
より、隣接するコントローラがバックアップする。この
ため、いずれのコントローラにトラブルが生じても、他
のコントローラでバックアップでき、システムダウンが
生じることがない。上記の隣接するコントローラは、バ
ックアップすべきコントローラと物流コンピュータ１０
との通信をＬＡＮ８を介して傍受し、バックアップすべ
きコントローラとゾーンコントローラ等との通信もアー
クネットを介して傍受している。このためメインプログ
ラマブルコントローラ１６がバックアップを指示する
と、隣接するコントローラが即時にアークネットを制御
できる。また各コントローラは限られた数のゾーンコン
トローラを制御するだけなので、コントローラとゾーン
コントローラ間の通信遅れはほとんど生じない。さらに
アークネット１９〜２２間の境界では、ＲＳ２３２Ｃ回
線２４によりゾーンコントローラ１８，１８間の直接通
信ができるので、コントローラ１２〜１５を介在させる
ことによる通信遅れを防止できる。
【００１７】図４，図５に変形例を示す。この変形例に
おいて、図１〜図３と同じ符号は同じものを表し、特に
指摘した点以外は図１〜図３の実施例と同様である。変
形例では、隣接するアークネット１９〜２２間を、バッ
クアップ用スイッチ３０を用いてバックアップ時に接続
し、いずれかのコントローラがダウンした際に、バック
アップ用スイッチ３０を閉じて隣接するアークネット間
を接続し、バックアップできるようにする。そしてメイ
ンコントローラ１２を例えばサブコントローラ１３でバ
ックアップして２重化し、以下同様に各コントローラを
隣接するコントローラでバックアップして２重化する。
そしていずれかのコントローラにトラブルが生じれば、
バックアップ用スイッチ３０を閉じて、１台のコントロ
ーラで２つの群を制御してバックアップする。
おいて、図１〜図３と同じ符号は同じものを表し、特に
指摘した点以外は図１〜図３の実施例と同様である。変
形例では、隣接するアークネット１９〜２２間を、バッ
クアップ用スイッチ３０を用いてバックアップ時に接続
し、いずれかのコントローラがダウンした際に、バック
アップ用スイッチ３０を閉じて隣接するアークネット間
を接続し、バックアップできるようにする。そしてメイ
ンコントローラ１２を例えばサブコントローラ１３でバ
ックアップして２重化し、以下同様に各コントローラを
隣接するコントローラでバックアップして２重化する。
そしていずれかのコントローラにトラブルが生じれば、
バックアップ用スイッチ３０を閉じて、１台のコントロ
ーラで２つの群を制御してバックアップする。
【図１】 実施例の搬送車システムのレイアウトを示す
図
図
【図２】 実施例での制御系の構成を示す図
【図３】 実施例での制御系の各要素間の関係を示す図
【図４】 変形例での制御系の構成を示す図
【図５】 変形例での制御系の各要素間の関係を示す図
２ 搬送車システム
４ 軌道
６ リニア搬送車
８ ＬＡＮ
１０ 物流コンピュータ
１２ メインコントローラ
１３〜１５ サブコントローラ
１６ メインプログラマブルコントローラ
１８ ゾーンコントローラ
１９〜２２ アークネット
２４ ＲＳ２３２Ｃ回線
３０ バックアップ用スイッチ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 1/02
G05B 9/03
Claims (3)
- 【請求項１】 搬送車の走行経路を複数のゾーンに分割
して、各ゾーン内の搬送車を制御するためのゾーンコン
トローラを複数台設けたシステムであって、 前記複数台のゾーンコントローラを複数の群に分割し
て、各群を制御するための群コントローラを複数台設
け、さらに各群コントローラが他の群コントローラを少
なくとも１台バックアップするように構成すると共に、 各群コントローラ１３に関して、該各群コントローラ１
３とこの群コントローラがバックアップする他の群コン
トローラ１２、並びにこれらの群コントローラ１２，１
３の上位のコントローラ１０を接続するネットワーク８
と、前記他の群コントローラ１２と該他の群コントロー
ラが制御するゾーンコントローラ１８、並びに前記他の
群コントローラをバックアップする群コントローラ１３
を接続するネットワーク１９とを設けて、 前記の他の群コントローラ１２と上位コントローラ１０
との通信、並びに前記他の群コントローラ１２と該他の
群コントローラが制御するゾーンコントローラ１８との
通信を、前記他の群コントローラをバックアップする群
コントローラ１３が傍受するようにしたことを特徴とす
る、搬送車システム。 - 【請求項２】 前記群と群の間を、群コントローラを介
さずに接続する通信回線を設けたことを特徴とする、請
求項１の搬送車システム。 - 【請求項３】 前記群コントローラの１台をメインコン
トローラとして、上位のコントローラと前記複数の群コ
ントローラ間の通信をメインコントローラを介して行う
ようにすると共に、他の群コントローラの少なくとも１
台を、メインコントローラをバックアップするように構
成したことを特徴とする、請求項１または２の搬送車シ
ステム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000156247A JP3478386B2 (ja) | 2000-05-26 | 2000-05-26 | 搬送車システム |
| TW090100966A TW480377B (en) | 2000-05-26 | 2001-01-16 | Transport vehicle system |
| US09/863,526 US6381523B2 (en) | 2000-05-26 | 2001-05-24 | Travelling vehicle system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000156247A JP3478386B2 (ja) | 2000-05-26 | 2000-05-26 | 搬送車システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001337725A JP2001337725A (ja) | 2001-12-07 |
| JP3478386B2 true JP3478386B2 (ja) | 2003-12-15 |
Family
ID=18661063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000156247A Expired - Fee Related JP3478386B2 (ja) | 2000-05-26 | 2000-05-26 | 搬送車システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6381523B2 (ja) |
| JP (1) | JP3478386B2 (ja) |
| TW (1) | TW480377B (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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