JPH0974616A - リニア搬送車システム - Google Patents
リニア搬送車システムInfo
- Publication number
- JPH0974616A JPH0974616A JP7230403A JP23040395A JPH0974616A JP H0974616 A JPH0974616 A JP H0974616A JP 7230403 A JP7230403 A JP 7230403A JP 23040395 A JP23040395 A JP 23040395A JP H0974616 A JPH0974616 A JP H0974616A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- linear
- zone
- control device
- zones
- guided vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 各ゾーンに１対１で対応して制御装置が設け
られていたので、制御装置数が多くなりレール部材に取
付けることができなかった。 【解決手段】 リニア搬送車１は、制御装置１０によっ
てそれぞれ独立して制御される複数のゾーン３に分割さ
れた走行レール２上を走行する。制御装置１０は連続す
る３つのゾーン３が制御可能であり、第１及び第２のリ
レー手段１２ａ，１２ｂによって制御対象ゾーン３が選
択的に切り換えられる。尚、隣り合う制御装置１０は共
通な制御可能ゾーン３を有している。
られていたので、制御装置数が多くなりレール部材に取
付けることができなかった。 【解決手段】 リニア搬送車１は、制御装置１０によっ
てそれぞれ独立して制御される複数のゾーン３に分割さ
れた走行レール２上を走行する。制御装置１０は連続す
る３つのゾーン３が制御可能であり、第１及び第２のリ
レー手段１２ａ，１２ｂによって制御対象ゾーン３が選
択的に切り換えられる。尚、隣り合う制御装置１０は共
通な制御可能ゾーン３を有している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、それぞれが独立し
て制御される複数のゾーンに分割された走行路上を走行
するリニア搬送車を有するリニア搬送車システムに関す
る。
て制御される複数のゾーンに分割された走行路上を走行
するリニア搬送車を有するリニア搬送車システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行レールに沿って複数のリニア
モータを設け、このリニアモータを励磁することにより
リニア搬送車に推力を付与するリニア搬送車システムが
知られている。このシスムテにおいて、走行レールは複
数のゾーンに分割されており、各ゾーンは制御装置によ
ってそれぞれ独立して制御される。即ち、制御装置は各
ゾーンに１対１で対応しており、リニア搬送車の走行は
該搬送車が存在するゾーンに対応する制御装置によって
制御される。
モータを設け、このリニアモータを励磁することにより
リニア搬送車に推力を付与するリニア搬送車システムが
知られている。このシスムテにおいて、走行レールは複
数のゾーンに分割されており、各ゾーンは制御装置によ
ってそれぞれ独立して制御される。即ち、制御装置は各
ゾーンに１対１で対応しており、リニア搬送車の走行は
該搬送車が存在するゾーンに対応する制御装置によって
制御される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな従来のシステムでは、リニア搬送車の走行制御を行
う制御装置が各ゾーンに１対１で対応しているので、制
御装置数が多くなり、例えば、天井からレール部材を吊
り下げて走行レールとする場合、該レール部材に制御装
置を取付けることができず、制御装置取付用部材を別に
設ける必要が生じる場合があった。
うな従来のシステムでは、リニア搬送車の走行制御を行
う制御装置が各ゾーンに１対１で対応しているので、制
御装置数が多くなり、例えば、天井からレール部材を吊
り下げて走行レールとする場合、該レール部材に制御装
置を取付けることができず、制御装置取付用部材を別に
設ける必要が生じる場合があった。
【０００４】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、その目的は、制御装置数を少なくしてレール部材に
取付けることを可能にし、さらに、システム全体の搬送
能力の低下を抑えることができるリニア搬送車システム
を提供することにある。
で、その目的は、制御装置数を少なくしてレール部材に
取付けることを可能にし、さらに、システム全体の搬送
能力の低下を抑えることができるリニア搬送車システム
を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、それぞれが独立して制御さ
れる複数のゾーンに分割された走行路上を走行するリニ
ア搬送車を有するリニア搬送車システムであって、連続
する複数のゾーンに接続可能であり、複数のゾーンのう
ち１つのゾーンを選択的に制御可能な制御装置と、該制
御装置が接続されるゾーンを選択的に切り換える切換手
段とを有するリニア搬送車システムとする。
に、請求項１記載の発明は、それぞれが独立して制御さ
れる複数のゾーンに分割された走行路上を走行するリニ
ア搬送車を有するリニア搬送車システムであって、連続
する複数のゾーンに接続可能であり、複数のゾーンのう
ち１つのゾーンを選択的に制御可能な制御装置と、該制
御装置が接続されるゾーンを選択的に切り換える切換手
段とを有するリニア搬送車システムとする。
【０００６】請求項２記載の発明は、隣り合う制御装置
は共通な制御可能ゾーンを有しているものとする。
は共通な制御可能ゾーンを有しているものとする。
【０００７】請求項３記載の発明は、各ゾーンはリニア
搬送車の停止位置を含まない中間加速モータ部及び停止
位置を含むステーション部よりなり、中間加速モータ部
にはリニア搬送車の通過を検出する複数の通過検出手段
が設けられ、前記制御装置は、異なる位置での通過検出
の時間差からリニア搬送車の速度を演算し、この演算し
た速度に基づいて対応するリニアモータへの出力を調節
するものとする。
搬送車の停止位置を含まない中間加速モータ部及び停止
位置を含むステーション部よりなり、中間加速モータ部
にはリニア搬送車の通過を検出する複数の通過検出手段
が設けられ、前記制御装置は、異なる位置での通過検出
の時間差からリニア搬送車の速度を演算し、この演算し
た速度に基づいて対応するリニアモータへの出力を調節
するものとする。
【０００８】本発明は以下のような作用をなすものであ
る。請求項１記載の発明では、リニア搬送車の走行制御
を行う制御装置は、その制御装置が制御可能な連続する
複数ゾーンのうち、切換手段の切換えによって選択的に
接続された１つのゾーンを制御する。
る。請求項１記載の発明では、リニア搬送車の走行制御
を行う制御装置は、その制御装置が制御可能な連続する
複数ゾーンのうち、切換手段の切換えによって選択的に
接続された１つのゾーンを制御する。
【０００９】
【実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面を用い
て説明するが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実
施の形態に限定されるものではない。図１は本実施の形
態のシステム全体を示す概略平面図、図２はシステムの
一部を示すブロック構成図である。
て説明するが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実
施の形態に限定されるものではない。図１は本実施の形
態のシステム全体を示す概略平面図、図２はシステムの
一部を示すブロック構成図である。
【００１０】リニア搬送車システムにおいて、リニア搬
送車１は、複数のゾーン３に分割されたループ状の走行
レール（走行路）２上を走行する。走行レール２は、例
えば、天井から吊り下げられたり、あるいは地上に敷設
されたりする。
送車１は、複数のゾーン３に分割されたループ状の走行
レール（走行路）２上を走行する。走行レール２は、例
えば、天井から吊り下げられたり、あるいは地上に敷設
されたりする。
【００１１】各ゾーン３において、下流側端部の所定位
置には１つの停止位置４が設定されている。そして、こ
の停止位置４に対応して地上側のステーション（図示し
ない）が設けられており、リニア搬送車１は停止位置４
において前記ステーションとの間で物品の受渡し等を行
う。
置には１つの停止位置４が設定されている。そして、こ
の停止位置４に対応して地上側のステーション（図示し
ない）が設けられており、リニア搬送車１は停止位置４
において前記ステーションとの間で物品の受渡し等を行
う。
【００１２】多数のリニアモータ（一次コイル）５が走
行レール２に沿って間隔をおいて設けられている。リニ
アモータ５は、後述する制御装置１０からの出力に応じ
て、電磁作用によってリニア搬送車１に設けられた二次
導体（図示しない）に所定の推力を付与するものであ
る。
行レール２に沿って間隔をおいて設けられている。リニ
アモータ５は、後述する制御装置１０からの出力に応じ
て、電磁作用によってリニア搬送車１に設けられた二次
導体（図示しない）に所定の推力を付与するものであ
る。
【００１３】各ゾーン３は、停止位置４を含まない中間
加速モータ部３ａ（上流側）と、停止位置４を含むステ
ーション部３ｂ（下流側）とよりなる。ゾーン３内にお
いて、最も下流側にあるリニアモータ５に対応する位置
が停止位置となされている。停止位置に対応するリニア
モータ５の上流側及び下流側には、２つのマグネットブ
レーキ６が該リニアモータ５を挟むようにして設けられ
ている。このマグネットブレーキ６は、リニア搬送車１
に設けられた鉄片（図示しない）に作用し、該搬送車１
を停止位置に停止・保持するためのものである。尚、ス
テーション部３ｂには、マグネットブレーキ６が設けら
れた最下流のもの及びもう１つ上流側の２つのリニアモ
ータ５が属し、それ以外のリニアモータ５は中間加速モ
ータ部３ａに属している。
加速モータ部３ａ（上流側）と、停止位置４を含むステ
ーション部３ｂ（下流側）とよりなる。ゾーン３内にお
いて、最も下流側にあるリニアモータ５に対応する位置
が停止位置となされている。停止位置に対応するリニア
モータ５の上流側及び下流側には、２つのマグネットブ
レーキ６が該リニアモータ５を挟むようにして設けられ
ている。このマグネットブレーキ６は、リニア搬送車１
に設けられた鉄片（図示しない）に作用し、該搬送車１
を停止位置に停止・保持するためのものである。尚、ス
テーション部３ｂには、マグネットブレーキ６が設けら
れた最下流のもの及びもう１つ上流側の２つのリニアモ
ータ５が属し、それ以外のリニアモータ５は中間加速モ
ータ部３ａに属している。
【００１４】中間加速モータ部３ａ及びステーション部
３ｂの各リニアモータ５に対応する位置に、リニア搬送
車１の通過を検出する光電センサ７が設けられており、
ステーション部３ｂにおいては、さらに各リニアモータ
５に対応する位置にリニア搬送車１の通過速度を検出す
るエンコーダ８が設けられている。
３ｂの各リニアモータ５に対応する位置に、リニア搬送
車１の通過を検出する光電センサ７が設けられており、
ステーション部３ｂにおいては、さらに各リニアモータ
５に対応する位置にリニア搬送車１の通過速度を検出す
るエンコーダ８が設けられている。
【００１５】制御装置１０は、コントローラ（ＣＰＵ）
１１と、第１及び第２のリレー手段（切換手段）１２
ａ，１２ｂと、インバータ１３とを有している。
１１と、第１及び第２のリレー手段（切換手段）１２
ａ，１２ｂと、インバータ１３とを有している。
【００１６】第１のリレー手段１２ａには３本の信号線
１５ａ〜１５ｃが接続されている。信号線１５ａは、第
３のリレー手段１４を介して図２における上流側ゾーン
３のステーション部３ｂの２つのエンコーダ７に接続さ
れている。また、信号線１５ｂは、第３のリレー手段１
４を介して図２における下流側ゾーン３のステーション
部３ｂの２つのエンコーダ７に接続されている。さら
に、信号線１５ｃは、第３のリレー手段１４を介しても
う１つ下流側ゾーン３の２つのエンコーダ７に接続され
ている。
１５ａ〜１５ｃが接続されている。信号線１５ａは、第
３のリレー手段１４を介して図２における上流側ゾーン
３のステーション部３ｂの２つのエンコーダ７に接続さ
れている。また、信号線１５ｂは、第３のリレー手段１
４を介して図２における下流側ゾーン３のステーション
部３ｂの２つのエンコーダ７に接続されている。さら
に、信号線１５ｃは、第３のリレー手段１４を介しても
う１つ下流側ゾーン３の２つのエンコーダ７に接続され
ている。
【００１７】第２のリレー手段１２ｂには３本の信号線
１６ａ〜１６ｂが接続されている。信号線１６ａは、シ
リアル・パラレル切換手段１７を介して図２における上
流側ゾーン３の全ての光電センサ６に接続されている。
また、信号線１６ｂは、シリアル・パラレル切換手段１
７を介して図２における下流側ゾーン３の全ての光電セ
ンサ６に接続されている。さらに、信号線１６ｃは、シ
リアル・パラレル切換手段１７を介してもう１つ下流側
ゾーン３の全ての光電センサ６に接続されている。
１６ａ〜１６ｂが接続されている。信号線１６ａは、シ
リアル・パラレル切換手段１７を介して図２における上
流側ゾーン３の全ての光電センサ６に接続されている。
また、信号線１６ｂは、シリアル・パラレル切換手段１
７を介して図２における下流側ゾーン３の全ての光電セ
ンサ６に接続されている。さらに、信号線１６ｃは、シ
リアル・パラレル切換手段１７を介してもう１つ下流側
ゾーン３の全ての光電センサ６に接続されている。
【００１８】インバータ１３には信号線１８が接続され
ている。信号線１８は、各ゾーン３の切換用無接点開閉
器１９及び各リニアモータ５の切換用無接点開閉器２０
を介して、隣りのゾーン３及び各リニアモータ５に接続
されている。
ている。信号線１８は、各ゾーン３の切換用無接点開閉
器１９及び各リニアモータ５の切換用無接点開閉器２０
を介して、隣りのゾーン３及び各リニアモータ５に接続
されている。
【００１９】以上のような構成によって、１つの制御装
置１０は連続する３つのゾーン３の制御が可能となり、
第１及び第２のリレー手段１２ａ，１２ｂによって選択
的に切り換えられた制御対象ゾーン３を独立的に制御す
る。尚、前記信号線１５ａ及び信号線１６ａはもう１つ
上流側の制御装置１０に、信号線１５ｃ及び信号線１６
ｃはもう１つ下流側の制御装置１０に接続されていて、
１つの制御装置１０によって制御可能なゾーン３のうち
上流端ゾーン３及び下流端ゾーン３は、隣り合う制御装
置１０によっても制御可能となっている。このように隣
り合う制御装置１０によって制御可能なゾーン３が重な
り部分を有していることにより、制御装置１０は１つの
ゾーン３を独立的にしか制御できないにも関わらず、ど
の制御装置１０によっても制御不能なゾーン３が生じる
可能性が少なくなっている。
置１０は連続する３つのゾーン３の制御が可能となり、
第１及び第２のリレー手段１２ａ，１２ｂによって選択
的に切り換えられた制御対象ゾーン３を独立的に制御す
る。尚、前記信号線１５ａ及び信号線１６ａはもう１つ
上流側の制御装置１０に、信号線１５ｃ及び信号線１６
ｃはもう１つ下流側の制御装置１０に接続されていて、
１つの制御装置１０によって制御可能なゾーン３のうち
上流端ゾーン３及び下流端ゾーン３は、隣り合う制御装
置１０によっても制御可能となっている。このように隣
り合う制御装置１０によって制御可能なゾーン３が重な
り部分を有していることにより、制御装置１０は１つの
ゾーン３を独立的にしか制御できないにも関わらず、ど
の制御装置１０によっても制御不能なゾーン３が生じる
可能性が少なくなっている。
【００２０】リニア搬送車１の走行制御について説明す
ると、コントローラ１１は、光電センサ６やエンコーダ
７等の検出結果に基づいて、インバータ１３を介してリ
ニアモータ５への出力周波数を調節することにより、リ
ニア搬送車１に付与する推力を調節する。この出力周波
数の調節は、中間加速モータ部３ａにおいては、隣り合
う光電センサ６による通過検出の時間差からその区間の
平均速度を算出し、この算出した速度に応じて行われ、
ステーション部３ｂにおいては、エンコーダ７によって
検出したリニア搬送車１の速度に応じて行われる。
ると、コントローラ１１は、光電センサ６やエンコーダ
７等の検出結果に基づいて、インバータ１３を介してリ
ニアモータ５への出力周波数を調節することにより、リ
ニア搬送車１に付与する推力を調節する。この出力周波
数の調節は、中間加速モータ部３ａにおいては、隣り合
う光電センサ６による通過検出の時間差からその区間の
平均速度を算出し、この算出した速度に応じて行われ、
ステーション部３ｂにおいては、エンコーダ７によって
検出したリニア搬送車１の速度に応じて行われる。
【００２１】本実施の形態では、停止・発進位置が存在
せず厳密な速度制御を必要としない中間加速モータ部３
ａにおいては、エンコーダ８を使用することなく光電セ
ンサ７によってリニア搬送車１の速度検出を行い、停止
・発進位置が存在して厳密な速度制御を必要とするステ
ーション部３ｂにおいては、エンコーダ８によってリニ
ア搬送車１の速度検出を行うようにしたので、作業性を
損なうことなく必要最小限のエンコーダ数にすることが
できる。
せず厳密な速度制御を必要としない中間加速モータ部３
ａにおいては、エンコーダ８を使用することなく光電セ
ンサ７によってリニア搬送車１の速度検出を行い、停止
・発進位置が存在して厳密な速度制御を必要とするステ
ーション部３ｂにおいては、エンコーダ８によってリニ
ア搬送車１の速度検出を行うようにしたので、作業性を
損なうことなく必要最小限のエンコーダ数にすることが
できる。
【００２２】
【変形例等】 ステーション部３ｂに属する（対応してエンコーダ
８が設けられた）リニアモータ５の数は２つでなくても
よい。 ループ状の走行レール２ではなく、直線状の走行レ
ール上をリニア搬送車１が往復走行するようにしてもよ
い。
８が設けられた）リニアモータ５の数は２つでなくても
よい。 ループ状の走行レール２ではなく、直線状の走行レ
ール上をリニア搬送車１が往復走行するようにしてもよ
い。
【００２３】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されるので、
以下のような効果を奏する。 請求項１記載の発明によれば、切換手段によって連
続する複数ゾーンが制御可能な制御装置が独立的に制御
するゾーンを選択的に切り換えることができるので、各
ゾーンに１対１で対応するように制御装置を設ける必要
がない。従って、レール部材を天井から吊り下げて走行
路を形成するような場合でも、全ての制御装置を該レー
ル部材に取付けることが可能となり、別に制御装置取付
用部材を設ける必要がなくなる。 請求項２記載の発明によれば、隣り合う制御装置は
共通な制御可能ゾーンを有しているので、どの制御装置
によっても制御不能となるゾーンが生じる可能性を少な
くして、搬送能力の低下を防止することができる。 請求項３記載の発明によれば、中間加速モータ部に
おいてエンコーダを不要にして走行路に沿ったシリアル
配線化が可能となり、制御装置に必要な信号線の入出力
点数を少なくすることができる。停止位置が存在しない
中間加速モータ部３ａで平均速度に基づいてリニアモー
タへの出力を調節するので、作業性を損なうことがな
い。
以下のような効果を奏する。 請求項１記載の発明によれば、切換手段によって連
続する複数ゾーンが制御可能な制御装置が独立的に制御
するゾーンを選択的に切り換えることができるので、各
ゾーンに１対１で対応するように制御装置を設ける必要
がない。従って、レール部材を天井から吊り下げて走行
路を形成するような場合でも、全ての制御装置を該レー
ル部材に取付けることが可能となり、別に制御装置取付
用部材を設ける必要がなくなる。 請求項２記載の発明によれば、隣り合う制御装置は
共通な制御可能ゾーンを有しているので、どの制御装置
によっても制御不能となるゾーンが生じる可能性を少な
くして、搬送能力の低下を防止することができる。 請求項３記載の発明によれば、中間加速モータ部に
おいてエンコーダを不要にして走行路に沿ったシリアル
配線化が可能となり、制御装置に必要な信号線の入出力
点数を少なくすることができる。停止位置が存在しない
中間加速モータ部３ａで平均速度に基づいてリニアモー
タへの出力を調節するので、作業性を損なうことがな
い。
【図１】本実施の形態のシステム全体を示す概略平面図
である。
である。
【図２】システムの一部を示すブロック構成図である。
１ リニア搬送車 ２ 走行レール（走行路） ３ ゾーン ３ａ 中間加速モータ部 ３ｂ ステーション部 ５ リニアモータ（１次コイル） ７ 光電センサ ８ エンコーダ １０ 制御装置 １１ コントローラ（ＣＰＵ） １２ａ 第１のリレー手段 １２ｂ 第２のリレー手段 １３ インバータ １７ シリアル・パラレル切換手段 １９ 無接点開閉器
Claims (3)
- 【請求項１】 それぞれが独立して制御される複数のゾ
ーンに分割された走行路上を走行するリニア搬送車を有
するリニア搬送車システムであって、連続する複数のゾ
ーンに接続可能であり、複数のゾーンのうち１つのゾー
ンを選択的に制御可能な制御装置と、該制御装置が接続
されるゾーンを選択的に切り換える切換手段とを有する
リニア搬送車システム。 - 【請求項２】 隣り合う制御装置は共通な制御可能ゾー
ンを有している請求項１記載のリニア搬送車システム。 - 【請求項３】 各ゾーンはリニア搬送車の停止位置を含
まない中間加速モータ部及び停止位置を含むステーショ
ン部よりなり、中間加速モータ部にはリニア搬送車の通
過を検出する複数の通過検出手段が設けられ、前記制御
装置は、異なる位置での通過検出の時間差からリニア搬
送車の速度を演算し、この演算した速度に基づいて対応
するリニアモータへの出力を調節する請求項１又は２記
載のリニア搬送車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7230403A JPH0974616A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | リニア搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7230403A JPH0974616A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | リニア搬送車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0974616A true JPH0974616A (ja) | 1997-03-18 |
Family
ID=16907342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7230403A Pending JPH0974616A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | リニア搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0974616A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6381523B2 (en) | 2000-05-26 | 2002-04-30 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Travelling vehicle system |
| JP7258265B1 (ja) * | 2022-08-04 | 2023-04-14 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
| JP7258266B1 (ja) * | 2022-08-18 | 2023-04-14 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
-
1995
- 1995-09-07 JP JP7230403A patent/JPH0974616A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6381523B2 (en) | 2000-05-26 | 2002-04-30 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Travelling vehicle system |
| JP7258265B1 (ja) * | 2022-08-04 | 2023-04-14 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
| WO2024029047A1 (ja) * | 2022-08-04 | 2024-02-08 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
| JP7258266B1 (ja) * | 2022-08-18 | 2023-04-14 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
| WO2024038558A1 (ja) * | 2022-08-18 | 2024-02-22 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
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