JPH09208051A - リニア搬送車システム - Google Patents
リニア搬送車システムInfo
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- JPH09208051A JPH09208051A JP8018500A JP1850096A JPH09208051A JP H09208051 A JPH09208051 A JP H09208051A JP 8018500 A JP8018500 A JP 8018500A JP 1850096 A JP1850096 A JP 1850096A JP H09208051 A JPH09208051 A JP H09208051A
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- JP
- Japan
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- zone
- linear
- speed
- transport vehicle
- zones
- Prior art date
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- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 各ゾーンに１対１で対応するようにゾーン制
御装置が設けられていたので、配線が複雑になると共
に、ゾーン制御装置を設置するために多くのスペースが
必要であった。 【解決手段】 複数のゾーン３（Ａ〜Ｉ）に分割された
走行路２上を走行するリニア搬送車１を有するリニア搬
送車システムであって、連続する複数のゾーン３を選択
的に制御可能なゾーン制御装置１０１〜１０５と、各ゾ
ーン３におけるリニア搬送車１の存在を探索し、リニア
搬送車１が存在するゾーン３に対して所定の法則に従っ
てゾーン制御装置１０１〜１０５の割付けを行う割付手
段１００ａとを有する。
御装置が設けられていたので、配線が複雑になると共
に、ゾーン制御装置を設置するために多くのスペースが
必要であった。 【解決手段】 複数のゾーン３（Ａ〜Ｉ）に分割された
走行路２上を走行するリニア搬送車１を有するリニア搬
送車システムであって、連続する複数のゾーン３を選択
的に制御可能なゾーン制御装置１０１〜１０５と、各ゾ
ーン３におけるリニア搬送車１の存在を探索し、リニア
搬送車１が存在するゾーン３に対して所定の法則に従っ
てゾーン制御装置１０１〜１０５の割付けを行う割付手
段１００ａとを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のゾーンに分
割された走行路上を走行する複数のリニア搬送車を有す
るリニア搬送車システムに関する。
割された走行路上を走行する複数のリニア搬送車を有す
るリニア搬送車システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、地上側に間隔をおいて多数の１次
側コイル（リニアモータ）を設置すると共に、台車（リ
ニア搬送車）側のリニアモータに対向する位置に導体を
設け、走行制御装置によってリニアモータに流す電流の
周波数を調節することにより所定の推力を付与して台車
を走行させるようにしたリニア搬送車システムは知られ
ている。このようなリニア搬送車システムでは、台車の
走行路は複数のゾーンに分割され、各ゾーンに１対１で
対応するように複数のゾーン制御装置が設けられ、各台
車は自身が位置するゾーンに対応するゾーン制御装置に
よって制御されて走行する。
側コイル（リニアモータ）を設置すると共に、台車（リ
ニア搬送車）側のリニアモータに対向する位置に導体を
設け、走行制御装置によってリニアモータに流す電流の
周波数を調節することにより所定の推力を付与して台車
を走行させるようにしたリニア搬送車システムは知られ
ている。このようなリニア搬送車システムでは、台車の
走行路は複数のゾーンに分割され、各ゾーンに１対１で
対応するように複数のゾーン制御装置が設けられ、各台
車は自身が位置するゾーンに対応するゾーン制御装置に
よって制御されて走行する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
ような従来のリニア搬送車システムにおいては、各ゾー
ンに１対１で対応するようにゾーン制御装置が設けられ
ていたので、配線が複雑になると共に、ゾーン制御装置
を設置するために多くのスペースが必要になるという課
題があった。
ような従来のリニア搬送車システムにおいては、各ゾー
ンに１対１で対応するようにゾーン制御装置が設けられ
ていたので、配線が複雑になると共に、ゾーン制御装置
を設置するために多くのスペースが必要になるという課
題があった。
【０００４】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、その目的は、全てのゾーンに対する制御を少ないゾ
ーン制御装置で効率よく行うことが可能であるリニア搬
送車システムを提供することにある。
で、その目的は、全てのゾーンに対する制御を少ないゾ
ーン制御装置で効率よく行うことが可能であるリニア搬
送車システムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、複数のゾーンに分割された
走行路上を走行するリニア搬送車を有するリニア搬送車
システムであって、連続する複数のゾーンを選択的に制
御可能な複数のゾーン制御装置と、各ゾーンにおけるリ
ニア搬送車の存在を探索し、リニア搬送車が存在するゾ
ーンに対してゾーン制御装置の割付けを行う割付手段と
を有するリニア搬送車システムとする。
に、請求項１記載の発明は、複数のゾーンに分割された
走行路上を走行するリニア搬送車を有するリニア搬送車
システムであって、連続する複数のゾーンを選択的に制
御可能な複数のゾーン制御装置と、各ゾーンにおけるリ
ニア搬送車の存在を探索し、リニア搬送車が存在するゾ
ーンに対してゾーン制御装置の割付けを行う割付手段と
を有するリニア搬送車システムとする。
【０００６】請求項２記載の発明は、各ゾーンは少なく
とも２つのゾーン制御装置によって制御可能となってい
るものとする。
とも２つのゾーン制御装置によって制御可能となってい
るものとする。
【０００７】請求項３記載の発明は、割付手段は、下流
側から順に各ゾーンにおけるリニア搬送車の存在を探索
し、リニア搬送車があるゾーンに対しては、そのゾーン
を制御可能なゾーンのうちの最も下流側のゾーン制御装
置を割付けるものとする。
側から順に各ゾーンにおけるリニア搬送車の存在を探索
し、リニア搬送車があるゾーンに対しては、そのゾーン
を制御可能なゾーンのうちの最も下流側のゾーン制御装
置を割付けるものとする。
【０００８】本発明は以下のような作用をなすものであ
る。請求項１記載の発明では、割付手段によってゾーン
に対するゾーン制御装置の割付けが行われる。その際、
割付手段は、各ゾーンにおけるリニア搬送車の存在を探
索し、リニア搬送車が存在するゾーンに対してのみ所定
のゾーン制御装置の割付けを行う。
る。請求項１記載の発明では、割付手段によってゾーン
に対するゾーン制御装置の割付けが行われる。その際、
割付手段は、各ゾーンにおけるリニア搬送車の存在を探
索し、リニア搬送車が存在するゾーンに対してのみ所定
のゾーン制御装置の割付けを行う。
【０００９】
【実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面を用い
て説明するが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実
施の形態に限定されるものではない。図２はリニア搬送
車システムの全体構成を示す概略図である。リニア搬送
車１はループ状の走行路２に沿って一方向（図２の反時
計回り）に走行する。走行路２は複数のゾーン３（Ａ〜
Ｉ）に分割されており、後述するゾーン制御装置１０１
〜１０５によって各ゾーン３毎に独立して制御される。
各ゾーンの下流端部にはそれぞれ１箇所ずつ停止位置
（走行路２の直線部のみ）が設定されており、この停止
位置には地上側のステーション（図示略）が隣接して配
置されている。
て説明するが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実
施の形態に限定されるものではない。図２はリニア搬送
車システムの全体構成を示す概略図である。リニア搬送
車１はループ状の走行路２に沿って一方向（図２の反時
計回り）に走行する。走行路２は複数のゾーン３（Ａ〜
Ｉ）に分割されており、後述するゾーン制御装置１０１
〜１０５によって各ゾーン３毎に独立して制御される。
各ゾーンの下流端部にはそれぞれ１箇所ずつ停止位置
（走行路２の直線部のみ）が設定されており、この停止
位置には地上側のステーション（図示略）が隣接して配
置されている。
【００１０】走行路２には多数のリニアモータ（１次側
コイル）４が間隔をおいて設けられている。リニア搬送
車１はリニアモータ４と対向する位置に２次側導体（図
示略）を有しており、リニアモータ４の電磁作用により
推力を付与されて走行路２に沿って走行する。
コイル）４が間隔をおいて設けられている。リニア搬送
車１はリニアモータ４と対向する位置に２次側導体（図
示略）を有しており、リニアモータ４の電磁作用により
推力を付与されて走行路２に沿って走行する。
【００１１】各ゾーン３は複数のリニアモータ４を有す
ると共に、ステーション部３ａと中間加速部３ｂとから
構成される。各ゾーン３において、下流側から２つのリ
ニアモータ４はステーション部３ａに属し、それ以外の
リニアモータ４は全て中間加速部３ｂに属している。各
ゾーン３における停止位置はステーション部３ａの下流
側（ゾーン３の最も下流側）のリニアモータ４の設置位
置となされ、停止位置にあるリニアモータ４の上流側及
び下流側にはリニア搬送車１を停止・保持するためのマ
グネットブレーキ（図示略）が配置されている。
ると共に、ステーション部３ａと中間加速部３ｂとから
構成される。各ゾーン３において、下流側から２つのリ
ニアモータ４はステーション部３ａに属し、それ以外の
リニアモータ４は全て中間加速部３ｂに属している。各
ゾーン３における停止位置はステーション部３ａの下流
側（ゾーン３の最も下流側）のリニアモータ４の設置位
置となされ、停止位置にあるリニアモータ４の上流側及
び下流側にはリニア搬送車１を停止・保持するためのマ
グネットブレーキ（図示略）が配置されている。
【００１２】各リニアモータ４に対応する位置にリニア
搬送車１の通過を検出する光電センサ５が設けられてい
ると共に、ステーション部３ａに属する２つのリニアモ
ータ４に対応する位置には更にエンコーダ６が設けられ
ている。このエンコーダ６は地上側に設けられた一対の
投受光器より構成され、リニア搬送車１に設けられたス
リット板（図示略）により光軸が遮蔽されることにより
リニア搬送車１の速度を検出するものである。
搬送車１の通過を検出する光電センサ５が設けられてい
ると共に、ステーション部３ａに属する２つのリニアモ
ータ４に対応する位置には更にエンコーダ６が設けられ
ている。このエンコーダ６は地上側に設けられた一対の
投受光器より構成され、リニア搬送車１に設けられたス
リット板（図示略）により光軸が遮蔽されることにより
リニア搬送車１の速度を検出するものである。
【００１３】ゾーン制御装置１０１〜１０５は連続する
３つ或いは４つのゾーン３を選択的に制御可能となって
いる。全てのゾーン３は２つのゾーン制御装置で制御可
能であり、１つのゾーン制御装置１０１〜１０５がダウ
ンした時でも他のゾーン制御装置で制御できるようにな
っている。各ゾーン制御装置１０１〜１０５は、割付手
段１００ａを有する上位のコントローラ１００の元でシ
リアルに配線されている。
３つ或いは４つのゾーン３を選択的に制御可能となって
いる。全てのゾーン３は２つのゾーン制御装置で制御可
能であり、１つのゾーン制御装置１０１〜１０５がダウ
ンした時でも他のゾーン制御装置で制御できるようにな
っている。各ゾーン制御装置１０１〜１０５は、割付手
段１００ａを有する上位のコントローラ１００の元でシ
リアルに配線されている。
【００１４】割付手段１００ａは各リニア搬送車１につ
いて走行路２上でトラッキングを行い、所定期間毎にト
ラッキングデータに基づいてリニア搬送車１を探索し、
各リニア搬送車１に所定の法則に従ってゾーン制御装置
１０１〜１０５を割付けていく。具体的には、トラッキ
ングデータに基づいて所定のゾーン３を基準に下流側か
ら順に各ゾーン３におけるリニア搬送車１の存在を探索
し、リニア搬送車１があるゾーン３に対しては、そのゾ
ーンを制御可能なゾーン３のうち最も下流側のゾーン制
御装置１０１〜１０５を割付ける。各ゾーン制御装置１
０１〜１０５は非常時のみ追加的に制御可能となるゾー
ン３を１つずつ有するが、その追加ゾーン３を制御する
場合には動力系の配線上の問題から隣りのゾーン制御装
置１０１〜１０５が制御不能となるので、通常はそれ以
外の制御可能なゾーン３（図２で接続されているゾーン
３）から選択的に割付けられる。
いて走行路２上でトラッキングを行い、所定期間毎にト
ラッキングデータに基づいてリニア搬送車１を探索し、
各リニア搬送車１に所定の法則に従ってゾーン制御装置
１０１〜１０５を割付けていく。具体的には、トラッキ
ングデータに基づいて所定のゾーン３を基準に下流側か
ら順に各ゾーン３におけるリニア搬送車１の存在を探索
し、リニア搬送車１があるゾーン３に対しては、そのゾ
ーンを制御可能なゾーン３のうち最も下流側のゾーン制
御装置１０１〜１０５を割付ける。各ゾーン制御装置１
０１〜１０５は非常時のみ追加的に制御可能となるゾー
ン３を１つずつ有するが、その追加ゾーン３を制御する
場合には動力系の配線上の問題から隣りのゾーン制御装
置１０１〜１０５が制御不能となるので、通常はそれ以
外の制御可能なゾーン３（図２で接続されているゾーン
３）から選択的に割付けられる。
【００１５】ゾーン制御装置１０１〜１０５は速度検出
部１１，設定部１２，比較部１３，重量算出部１４，補
正部１５，制御部１６及びインバータ１７を有し、制御
対象ゾーン３の光電センサ５及びエンコーダ６の検出結
果等に基づいてインバータ１７の出力周波数を調節す
る。
部１１，設定部１２，比較部１３，重量算出部１４，補
正部１５，制御部１６及びインバータ１７を有し、制御
対象ゾーン３の光電センサ５及びエンコーダ６の検出結
果等に基づいてインバータ１７の出力周波数を調節す
る。
【００１６】重量算出部１４はリニアモータ４の推力Ｆ
及びリニア搬送車１の加速度ａを用いてＦ＝Ｍａより各
リニア搬送車１についての正確な重量Ｍ（載荷物品を含
む）を算出する。加速度ａはエンコーダ６の検出結果に
基づいて速度検出部１１で検出された速度から算出さ
れ、推力Ｆはモータ特性係数α及びリニアモータ４の出
力速度Ｘ（インバータ１７の出力周波数に比例）を用い
てＦ＝αＸ＋Ｙ（推力−速度に関する特性式）より求め
られる。但し、Ｙは定数（スベリ１の時のリニアモータ
４の推力）である。尚、重量算出部１４における重量算
出はステーション部３ａでの初期発進時に行われ、以降
のそのリニア搬送車１に対する走行制御は算出した重量
Ｍを用いて行われる。
及びリニア搬送車１の加速度ａを用いてＦ＝Ｍａより各
リニア搬送車１についての正確な重量Ｍ（載荷物品を含
む）を算出する。加速度ａはエンコーダ６の検出結果に
基づいて速度検出部１１で検出された速度から算出さ
れ、推力Ｆはモータ特性係数α及びリニアモータ４の出
力速度Ｘ（インバータ１７の出力周波数に比例）を用い
てＦ＝αＸ＋Ｙ（推力−速度に関する特性式）より求め
られる。但し、Ｙは定数（スベリ１の時のリニアモータ
４の推力）である。尚、重量算出部１４における重量算
出はステーション部３ａでの初期発進時に行われ、以降
のそのリニア搬送車１に対する走行制御は算出した重量
Ｍを用いて行われる。
【００１７】設定部１２には重量Ｍを含む演算式が予め
設定されており、制御部１６は演算式内の重量Ｍを重量
算出部１４で算出した重量Ｍに補正し、補正した重量Ｍ
を含む演算式に基づいてインバータ１７の出力周波数を
調節する。尚、設定部１２には空台車用の基準重量Ｍ及
び実台車用の基準重量Ｍを含む演算式が予め設定されて
おり、重量算出時（重量を算出する間の走行時）にはリ
ニア搬送車１の載荷状態（搬送物品の有無）に応じた基
準重量Ｍを含む演算式に基づいて走行制御が行われる。
設定されており、制御部１６は演算式内の重量Ｍを重量
算出部１４で算出した重量Ｍに補正し、補正した重量Ｍ
を含む演算式に基づいてインバータ１７の出力周波数を
調節する。尚、設定部１２には空台車用の基準重量Ｍ及
び実台車用の基準重量Ｍを含む演算式が予め設定されて
おり、重量算出時（重量を算出する間の走行時）にはリ
ニア搬送車１の載荷状態（搬送物品の有無）に応じた基
準重量Ｍを含む演算式に基づいて走行制御が行われる。
【００１８】各ゾーン３の中間加速部３ｂにおいて、リ
ニア搬送車１は、リニアモータ４から推力が付与される
区間では、進入速度ｂ及び脱出速度ｃ（目標値）となる
Ｓ字形の速度パターン（加速）となるように制御され、
リニアモータ４から推力が付与されない区間では惰性走
行（略直線的に減速）する。進入速度ｂは１つ手前のリ
ニアモータ４の脱出速度ｃ，惰性走行区間の走行時間
（１つ手前の光電センサ５による通過検出との時間
差），惰性走行区間の距離及びその区間での走行抵抗を
考慮して算出される。
ニア搬送車１は、リニアモータ４から推力が付与される
区間では、進入速度ｂ及び脱出速度ｃ（目標値）となる
Ｓ字形の速度パターン（加速）となるように制御され、
リニアモータ４から推力が付与されない区間では惰性走
行（略直線的に減速）する。進入速度ｂは１つ手前のリ
ニアモータ４の脱出速度ｃ，惰性走行区間の走行時間
（１つ手前の光電センサ５による通過検出との時間
差），惰性走行区間の距離及びその区間での走行抵抗を
考慮して算出される。
【００１９】ステーション部３ａにおいては、リニアモ
ータ４に対応する位置に光電センサ５と共にエンコーダ
６が設けられているので、中間加速部３ｂのように２つ
の光電センサ５での通過検出の時間差から進入速度ｂを
算出することは行わず、エンコーダ６により進入速度ｂ
を検出し、その後も常に（所定時間毎に）リニア搬送車
１の速度検出を行いつつ、その検出速度に応じてＳ字形
の速度パターンとなるようにリニアモータ４の推力が調
節される。このようにエンコーダ６を用いて常に速度検
出を行いつつ制御することにより、高い精度で所定の速
度パターンに追従させることができる。
ータ４に対応する位置に光電センサ５と共にエンコーダ
６が設けられているので、中間加速部３ｂのように２つ
の光電センサ５での通過検出の時間差から進入速度ｂを
算出することは行わず、エンコーダ６により進入速度ｂ
を検出し、その後も常に（所定時間毎に）リニア搬送車
１の速度検出を行いつつ、その検出速度に応じてＳ字形
の速度パターンとなるようにリニアモータ４の推力が調
節される。このようにエンコーダ６を用いて常に速度検
出を行いつつ制御することにより、高い精度で所定の速
度パターンに追従させることができる。
【００２０】ステーション部３ａの停止位置に停止する
場合、下流側（停止位置に対応する方）のリニアモータ
４の直前位置で極低速となるように、２つのリニアモー
タ４に跨がって１つのＳ字形の速度パターン（減速）と
なるように制御される。停止位置直前で極低速となった
後は、所定のタイミングでマグネットブレーキ（図示
略）を作動させてリニア搬送車１を停止・保持する。
尚、ステーション部３ａの２つのリニアモータ４間にも
惰性走行区間が存在し、この区間についても考慮した上
で速度制御が行われる。
場合、下流側（停止位置に対応する方）のリニアモータ
４の直前位置で極低速となるように、２つのリニアモー
タ４に跨がって１つのＳ字形の速度パターン（減速）と
なるように制御される。停止位置直前で極低速となった
後は、所定のタイミングでマグネットブレーキ（図示
略）を作動させてリニア搬送車１を停止・保持する。
尚、ステーション部３ａの２つのリニアモータ４間にも
惰性走行区間が存在し、この区間についても考慮した上
で速度制御が行われる。
【００２１】ステーション部３ａで停止せずにそのまま
通過する場合、上流側のリニアモータ４によってＳ字形
の速度パターン（加速）となるように制御され、少しの
惰性走行区間を介して、下流側のリニアモータ４によっ
て略定速となるように制御される。尚、この定速区間の
脱出速度を利用して、次のゾーン３の１つ目のリニアモ
ータ４に対する進入速度ｂが算出される。
通過する場合、上流側のリニアモータ４によってＳ字形
の速度パターン（加速）となるように制御され、少しの
惰性走行区間を介して、下流側のリニアモータ４によっ
て略定速となるように制御される。尚、この定速区間の
脱出速度を利用して、次のゾーン３の１つ目のリニアモ
ータ４に対する進入速度ｂが算出される。
【００２２】速度検出方法及びその検出速度に伴うモー
タ特性係数αの補正処理について説明する。図４は所定
期間毎にエンコーダ６を構成する光電センサのＯＮ・Ｏ
ＦＦにより得られたパルス数を積算したものであり、速
度検出部１１において積算パルス数からまずｔ１〜ｔ１
０の期間の平均速度ｖ５が算出される。そして、比較部
１３において算出された平均速度ｖ５（ｔ５での実際の
速度と略等しくなる）とｔ５（ｔ１とｔ１０の中間時
点）での設定速度Ｖ５とが比較され、補正部１５におい
て比較部１３での比較結果に基づいて以下のように前記
の推力−速度に関する特性式におけるモータ特性係数α
が補正される。制御部１６は補正されたモータ特性係数
αを含む特性式を利用してインバータ１７の出力周波数
を調節する。
タ特性係数αの補正処理について説明する。図４は所定
期間毎にエンコーダ６を構成する光電センサのＯＮ・Ｏ
ＦＦにより得られたパルス数を積算したものであり、速
度検出部１１において積算パルス数からまずｔ１〜ｔ１
０の期間の平均速度ｖ５が算出される。そして、比較部
１３において算出された平均速度ｖ５（ｔ５での実際の
速度と略等しくなる）とｔ５（ｔ１とｔ１０の中間時
点）での設定速度Ｖ５とが比較され、補正部１５におい
て比較部１３での比較結果に基づいて以下のように前記
の推力−速度に関する特性式におけるモータ特性係数α
が補正される。制御部１６は補正されたモータ特性係数
αを含む特性式を利用してインバータ１７の出力周波数
を調節する。
【００２３】ｔ１〜ｔ１０の期間の平均速度ｖ５を算出
した際、ｖ５とＶ５との差の絶対値が設定値ｍより大き
く且つ設定値ｎ（ｎ＞ｍ）よりも小さい場合、その差に
応じてモータ特性係数αが補正される。
した際、ｖ５とＶ５との差の絶対値が設定値ｍより大き
く且つ設定値ｎ（ｎ＞ｍ）よりも小さい場合、その差に
応じてモータ特性係数αが補正される。
【００２４】ｖ５とＶ５との差の絶対値が設定値ｍより
大きく且つ設定値ｎ（ｎ＞ｍ）よりも大きい場合、エン
コーダ６の異常の可能性があるとして、同様の比較結果
となる処理がＮ回連続して生じるまではモータ特性係数
αの補正は行わない。同様の比較結果が連続してＮ回目
に達すると、ゾーン制御装置１０１〜１０５の異常と見
なしてリニア搬送車１の走行を停止させる。尚、ｖ５と
Ｖ５との差の絶対値が設定値ｍより小さい場合、走行制
御の精度にほとんど影響しない程度の電源電圧の微妙な
変動としてモータ特性係数αの補正は行わない。
大きく且つ設定値ｎ（ｎ＞ｍ）よりも大きい場合、エン
コーダ６の異常の可能性があるとして、同様の比較結果
となる処理がＮ回連続して生じるまではモータ特性係数
αの補正は行わない。同様の比較結果が連続してＮ回目
に達すると、ゾーン制御装置１０１〜１０５の異常と見
なしてリニア搬送車１の走行を停止させる。尚、ｖ５と
Ｖ５との差の絶対値が設定値ｍより小さい場合、走行制
御の精度にほとんど影響しない程度の電源電圧の微妙な
変動としてモータ特性係数αの補正は行わない。
【００２５】その後、次の処理としてｔ２〜ｔ１１の期
間の平均速度が算出され、この平均速度とｔ６での設定
速度とが比較され、その比較結果に基づいてｔ１〜ｔ１
０の期間の平均速度を算出した際と同様の補正処理が行
われる。このようにして重複部分を有する期間毎に平均
速度の算出及び設定速度との比較が行われ、その比較結
果に基づいてモータ特性係数α（電源電圧値に依存）が
補正され、補正されたモータ特性係数αを含む演算式を
利用してリニア搬送車１の走行制御が行われるので、何
らかの原因で電源電圧が微妙に変動しても高精度な走行
制御が行える。
間の平均速度が算出され、この平均速度とｔ６での設定
速度とが比較され、その比較結果に基づいてｔ１〜ｔ１
０の期間の平均速度を算出した際と同様の補正処理が行
われる。このようにして重複部分を有する期間毎に平均
速度の算出及び設定速度との比較が行われ、その比較結
果に基づいてモータ特性係数α（電源電圧値に依存）が
補正され、補正されたモータ特性係数αを含む演算式を
利用してリニア搬送車１の走行制御が行われるので、何
らかの原因で電源電圧が微妙に変動しても高精度な走行
制御が行える。
【００２６】また、算出した平均速度ｖ５とその算出期
間の中間時点ｔ５の設定速度Ｖ５とを比較した結果に基
づいて補正を行うので、平均速度ｖ５とその平均速度を
算出した時点ｔ１０の設定速度Ｖ１０とを比較する場合
に比べて、リニア搬送車１の走行速度を設定速度パター
ンにより正確に追従させることができる。
間の中間時点ｔ５の設定速度Ｖ５とを比較した結果に基
づいて補正を行うので、平均速度ｖ５とその平均速度を
算出した時点ｔ１０の設定速度Ｖ１０とを比較する場合
に比べて、リニア搬送車１の走行速度を設定速度パター
ンにより正確に追従させることができる。
【００２７】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されるので、
以下のような効果を奏する。 請求項１記載の発明によれば、連続する複数のゾー
ンを選択的に制御可能な複数のゾーン制御装置と、各ゾ
ーンにおけるリニア搬送車の存在を探索し、リニア搬送
車が存在するゾーンに対してゾーン制御装置の割付けを
行う割付手段とを有するので、全てのゾーンに対する制
御を少ないゾーン制御装置で効率よく行うことが可能と
なる。 請求項２記載の発明によれば、各ゾーンは少なくと
も２つのゾーン制御装置によって制御可能となっている
ので、１つのゾーン制御装置が故障（ダウン）しても他
のゾーン制御装置でカバーすることができ、制御不能と
なるゾーンが発生して全体の搬送効率が低下することを
防止できる。 請求項３記載の発明によれば、各ゾーンにおけるリ
ニア搬送車の存在の探索及びゾーン制御装置の割付けを
簡単且つ効率的に行うことができる。
以下のような効果を奏する。 請求項１記載の発明によれば、連続する複数のゾー
ンを選択的に制御可能な複数のゾーン制御装置と、各ゾ
ーンにおけるリニア搬送車の存在を探索し、リニア搬送
車が存在するゾーンに対してゾーン制御装置の割付けを
行う割付手段とを有するので、全てのゾーンに対する制
御を少ないゾーン制御装置で効率よく行うことが可能と
なる。 請求項２記載の発明によれば、各ゾーンは少なくと
も２つのゾーン制御装置によって制御可能となっている
ので、１つのゾーン制御装置が故障（ダウン）しても他
のゾーン制御装置でカバーすることができ、制御不能と
なるゾーンが発生して全体の搬送効率が低下することを
防止できる。 請求項３記載の発明によれば、各ゾーンにおけるリ
ニア搬送車の存在の探索及びゾーン制御装置の割付けを
簡単且つ効率的に行うことができる。
【図１】本実施の形態に係る装置の概略構成を示す説明
図である。
図である。
【図２】複数のゾーンに分割された走行路を示す平面図
である。
である。
【図３】制御装置のハード構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】設定速度パターン及び実際の検出速度を示す図
である。
である。
【図５】モータ特性係数の補正処理を示すフロー図であ
る。
る。
１ リニア搬送車 ２ 走行路 ３ ゾーン ３ａ ステーション部 ３ｂ 中間加速部 ４ リニアモータ ５ 光電センサ ６ エンコーダ １１ 速度検出部 １２ 設定部 １３ 比較部 １４ 重量算出部 １５ 補正部 １６ 制御部 １７ インバータ １００ コントローラ １００ａ 割付手段 １０１〜１０５ ゾーン制御装置
Claims (3)
- 【請求項１】 複数のゾーンに分割された走行路上を走
行するリニア搬送車を有するリニア搬送車システムであ
って、連続する複数のゾーンを選択的に制御可能な複数
のゾーン制御装置と、各ゾーンにおけるリニア搬送車の
存在を探索し、リニア搬送車が存在するゾーンに対して
ゾーン制御装置の割付けを行う割付手段とを有するリニ
ア搬送車システム。 - 【請求項２】 各ゾーンは少なくとも２つのゾーン制御
装置によって制御可能となっている請求項１記載のリニ
ア搬送車システム。 - 【請求項３】 割付手段は、下流側から順に各ゾーンに
おけるリニア搬送車の存在を探索し、リニア搬送車があ
るゾーンに対しては、そのゾーンを制御可能なゾーンの
うちの最も下流側のゾーン制御装置を割付ける請求項１
又は２記載のリニア搬送車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8018500A JPH09208051A (ja) | 1996-02-05 | 1996-02-05 | リニア搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8018500A JPH09208051A (ja) | 1996-02-05 | 1996-02-05 | リニア搬送車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09208051A true JPH09208051A (ja) | 1997-08-12 |
Family
ID=11973355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8018500A Pending JPH09208051A (ja) | 1996-02-05 | 1996-02-05 | リニア搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09208051A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009120318A (ja) * | 2007-11-14 | 2009-06-04 | Kuroda Techno Co Ltd | 作業用搬送装置 |
| US9812939B2 (en) | 2015-08-21 | 2017-11-07 | Murata Machinery, Ltd. | Linear motor system |
| WO2020048263A1 (zh) * | 2018-09-06 | 2020-03-12 | 上海果栗自动化科技有限公司 | 线性传输系统的气源接入装置 |
| JP7258265B1 (ja) * | 2022-08-04 | 2023-04-14 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
| JP7258266B1 (ja) * | 2022-08-18 | 2023-04-14 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
| WO2024180738A1 (ja) * | 2023-03-01 | 2024-09-06 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
-
1996
- 1996-02-05 JP JP8018500A patent/JPH09208051A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP7258265B1 (ja) * | 2022-08-04 | 2023-04-14 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
| WO2024029047A1 (ja) * | 2022-08-04 | 2024-02-08 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
| JP7258266B1 (ja) * | 2022-08-18 | 2023-04-14 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
| WO2024038558A1 (ja) * | 2022-08-18 | 2024-02-22 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
| WO2024180738A1 (ja) * | 2023-03-01 | 2024-09-06 | 三菱電機株式会社 | 搬送システム |
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