JPH09208052A - リニア搬送車の走行制御装置 - Google Patents
リニア搬送車の走行制御装置Info
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- JPH09208052A JPH09208052A JP8018501A JP1850196A JPH09208052A JP H09208052 A JPH09208052 A JP H09208052A JP 8018501 A JP8018501 A JP 8018501A JP 1850196 A JP1850196 A JP 1850196A JP H09208052 A JPH09208052 A JP H09208052A
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- linear
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 検出した平均速度を所定期間の最後の時点に
対応する設定速度と比較するので、速度計測の遅れが生
じ、高い精度で台車を設定された速度パターンに追従さ
せることができなかった。 【解決手段】 演算式に基づいて設定された速度パター
ンとなるようにリニアモータ4への出力を調節するリニ
ア搬送車1の走行制御装置であって、各ゾーン3を制御
するゾーン制御装置101〜105は速度検出部11,
設定部12,比較部13,重量算出部14,補正部1
5,制御部16及びインバータ17を有する。速度検出
部11は所定期間における平均速度を検出し、比較部1
3は検出した平均速度と所定時間前の設定速度とを比較
する。補正部15は比較部13の比較結果に基づいて特
性式におけるモータ特性係数αを補正し、制御部16は
補正されたモータ特性係数αを含む演算式に基づいてイ
ンバータ17の出力周波数を調節する。
対応する設定速度と比較するので、速度計測の遅れが生
じ、高い精度で台車を設定された速度パターンに追従さ
せることができなかった。 【解決手段】 演算式に基づいて設定された速度パター
ンとなるようにリニアモータ4への出力を調節するリニ
ア搬送車1の走行制御装置であって、各ゾーン3を制御
するゾーン制御装置101〜105は速度検出部11,
設定部12,比較部13,重量算出部14,補正部1
5,制御部16及びインバータ17を有する。速度検出
部11は所定期間における平均速度を検出し、比較部1
3は検出した平均速度と所定時間前の設定速度とを比較
する。補正部15は比較部13の比較結果に基づいて特
性式におけるモータ特性係数αを補正し、制御部16は
補正されたモータ特性係数αを含む演算式に基づいてイ
ンバータ17の出力周波数を調節する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、演算式に基づいて
設定された速度パターンとなるようにリニアモータへの
出力を調節するリニア搬送車の走行制御装置に関する。
設定された速度パターンとなるようにリニアモータへの
出力を調節するリニア搬送車の走行制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、地上側に間隔をおいて多数の1次
側コイル(リニアモータ)を設けると共に台車(リニア
搬送車)側に2次側導体を設けた地上1次式のリニア搬
送車システムにおいて、演算式に基づいて設定された速
度パターンとなるようにリニアモータへの出力を調節す
るリニア搬送車の走行制御装置を有するものがある。こ
のようなシステムにおいては、台車側の光電センサ及び
地上側のスリット板より構成される速度検出手段を用い
て台車の所定期間における平均速度を検出し、検出した
平均速度と設定速度との比較結果に基づいてリニアモー
タへの出力が調節される。
側コイル(リニアモータ)を設けると共に台車(リニア
搬送車)側に2次側導体を設けた地上1次式のリニア搬
送車システムにおいて、演算式に基づいて設定された速
度パターンとなるようにリニアモータへの出力を調節す
るリニア搬送車の走行制御装置を有するものがある。こ
のようなシステムにおいては、台車側の光電センサ及び
地上側のスリット板より構成される速度検出手段を用い
て台車の所定期間における平均速度を検出し、検出した
平均速度と設定速度との比較結果に基づいてリニアモー
タへの出力が調節される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
ような従来のリニア搬送車の走行制御装置においては、
速度検出手段による検出速度は所定期間における平均速
度であり、その平均速度を所定期間の最後の時点(平均
速度の算出時点)に対応する設定速度と比較するので、
速度計測の遅れが生じ、高い精度で台車を設定された速
度パターンに追従させることができなかった。
ような従来のリニア搬送車の走行制御装置においては、
速度検出手段による検出速度は所定期間における平均速
度であり、その平均速度を所定期間の最後の時点(平均
速度の算出時点)に対応する設定速度と比較するので、
速度計測の遅れが生じ、高い精度で台車を設定された速
度パターンに追従させることができなかった。
【0004】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、その目的は、演算式における係数を補正して速度計
測の遅れによる誤差を無くし、高い精度で台車を設定さ
れた速度パターンに追従させることができるリニア搬送
車の走行制御装置を提供することにある。
で、その目的は、演算式における係数を補正して速度計
測の遅れによる誤差を無くし、高い精度で台車を設定さ
れた速度パターンに追従させることができるリニア搬送
車の走行制御装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1記載の発明は、演算式に基づいて設定され
た速度パターンとなるようにリニアモータへの出力を調
節するリニア搬送車の走行制御装置であって、リニア搬
送車の所定期間毎の平均速度を検出する速度検出手段
と、検出した平均速度と所定時間前の設定速度とを比較
する比較手段と、比較手段の比較結果に基づいて演算式
における係数を補正する補正手段とを有するリニア搬送
車の走行制御装置とする。
に、請求項1記載の発明は、演算式に基づいて設定され
た速度パターンとなるようにリニアモータへの出力を調
節するリニア搬送車の走行制御装置であって、リニア搬
送車の所定期間毎の平均速度を検出する速度検出手段
と、検出した平均速度と所定時間前の設定速度とを比較
する比較手段と、比較手段の比較結果に基づいて演算式
における係数を補正する補正手段とを有するリニア搬送
車の走行制御装置とする。
【0006】請求項2記載の発明は、補正手段は比較手
段の比較結果を異常と判断した場合には補正を行わない
ものとする。
段の比較結果を異常と判断した場合には補正を行わない
ものとする。
【0007】請求項3記載の発明は、補正手段は比較手
段の比較結果を異常と判断する処理が所定回数以上継続
するとその旨を出力するものとする。
段の比較結果を異常と判断する処理が所定回数以上継続
するとその旨を出力するものとする。
【0008】本発明は以下のような作用をなすものであ
る。速度検出手段により所定期間毎の平均速度が検出さ
れ、比較手段により速度検出手段で検出した平均速度と
所定時間前の設定速度とが比較され、補正手段により比
較手段の比較結果に基づいて演算式における係数が補正
されるので、補正された係数を含む演算式に基づいてリ
ニア搬送車を高い精度で設定された速度パターンに追従
させることができる。
る。速度検出手段により所定期間毎の平均速度が検出さ
れ、比較手段により速度検出手段で検出した平均速度と
所定時間前の設定速度とが比較され、補正手段により比
較手段の比較結果に基づいて演算式における係数が補正
されるので、補正された係数を含む演算式に基づいてリ
ニア搬送車を高い精度で設定された速度パターンに追従
させることができる。
【0009】
【実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面を用い
て説明するが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実
施の形態に限定されるものではない。図2はリニア搬送
車システムの全体構成を示す概略図である。リニア搬送
車1はループ状の走行路2に沿って一方向(図2の反時
計回り)に走行する。走行路2は複数のゾーン3(A〜
I)に分割されており、後述するゾーン制御装置101
〜105によって各ゾーン3毎に独立して制御される。
各ゾーンの下流端部にはそれぞれ1箇所ずつ停止位置
(走行路2の直線部のみ)が設定されており、この停止
位置には地上側のステーション(図示略)が隣接して配
置されている。
て説明するが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実
施の形態に限定されるものではない。図2はリニア搬送
車システムの全体構成を示す概略図である。リニア搬送
車1はループ状の走行路2に沿って一方向(図2の反時
計回り)に走行する。走行路2は複数のゾーン3(A〜
I)に分割されており、後述するゾーン制御装置101
〜105によって各ゾーン3毎に独立して制御される。
各ゾーンの下流端部にはそれぞれ1箇所ずつ停止位置
(走行路2の直線部のみ)が設定されており、この停止
位置には地上側のステーション(図示略)が隣接して配
置されている。
【0010】走行路2には多数のリニアモータ(1次側
コイル)4が間隔をおいて設けられている。リニア搬送
車1はリニアモータ4と対向する位置に2次側導体(図
示略)を有しており、リニアモータ4の電磁作用により
推力を付与されて走行路2に沿って走行する。
コイル)4が間隔をおいて設けられている。リニア搬送
車1はリニアモータ4と対向する位置に2次側導体(図
示略)を有しており、リニアモータ4の電磁作用により
推力を付与されて走行路2に沿って走行する。
【0011】各ゾーン3は複数のリニアモータ4を有す
ると共に、ステーション部3aと中間加速部3bとから
構成される。各ゾーン3において、下流側から2つのリ
ニアモータ4はステーション部3aに属し、それ以外の
リニアモータ4は全て中間加速部3bに属している。各
ゾーン3における停止位置はステーション部3aの下流
側(ゾーン3の最も下流側)のリニアモータ4の設置位
置となされ、停止位置にあるリニアモータ4の上流側及
び下流側にはリニア搬送車1を停止・保持するためのマ
グネットブレーキ(図示略)が配置されている。
ると共に、ステーション部3aと中間加速部3bとから
構成される。各ゾーン3において、下流側から2つのリ
ニアモータ4はステーション部3aに属し、それ以外の
リニアモータ4は全て中間加速部3bに属している。各
ゾーン3における停止位置はステーション部3aの下流
側(ゾーン3の最も下流側)のリニアモータ4の設置位
置となされ、停止位置にあるリニアモータ4の上流側及
び下流側にはリニア搬送車1を停止・保持するためのマ
グネットブレーキ(図示略)が配置されている。
【0012】各リニアモータ4に対応する位置にリニア
搬送車1の通過を検出する光電センサ5が設けられてい
ると共に、ステーション部3aに属する2つのリニアモ
ータ4に対応する位置には更にエンコーダ6が設けられ
ている。このエンコーダ6は地上側に設けられた一対の
投受光器より構成され、リニア搬送車1に設けられたス
リット板(図示略)により光軸が遮蔽されることにより
リニア搬送車1の速度を検出するものである。
搬送車1の通過を検出する光電センサ5が設けられてい
ると共に、ステーション部3aに属する2つのリニアモ
ータ4に対応する位置には更にエンコーダ6が設けられ
ている。このエンコーダ6は地上側に設けられた一対の
投受光器より構成され、リニア搬送車1に設けられたス
リット板(図示略)により光軸が遮蔽されることにより
リニア搬送車1の速度を検出するものである。
【0013】ゾーン制御装置101〜105は連続する
3つ或いは4つのゾーン3を選択的に制御可能となって
いる。全てのゾーン3は2つのゾーン制御装置で制御可
能であり、1つのゾーン制御装置101〜105がダウ
ンした時でも他のゾーン制御装置で制御できるようにな
っている。各ゾーン制御装置101〜105は、割付手
段100aを有する上位のコントローラ100の元でシ
リアルに配線されている。
3つ或いは4つのゾーン3を選択的に制御可能となって
いる。全てのゾーン3は2つのゾーン制御装置で制御可
能であり、1つのゾーン制御装置101〜105がダウ
ンした時でも他のゾーン制御装置で制御できるようにな
っている。各ゾーン制御装置101〜105は、割付手
段100aを有する上位のコントローラ100の元でシ
リアルに配線されている。
【0014】割付手段100aは各リニア搬送車1につ
いて走行路2上でトラッキングを行い、所定期間毎にト
ラッキングデータに基づいてリニア搬送車1を探索し、
各リニア搬送車1に所定の法則に従ってゾーン制御装置
101〜105を割付けていく。具体的には、トラッキ
ングデータに基づいて所定のゾーン3を基準に下流側か
ら順に各ゾーン3におけるリニア搬送車1の存在を探索
し、リニア搬送車1があるゾーン3に対しては、そのゾ
ーンを制御可能なゾーン3のうち最も下流側のゾーン制
御装置101〜105を割付ける。各ゾーン制御装置1
01〜105は非常時のみ追加的に制御可能となるゾー
ン3を1つずつ有するが、その追加ゾーン3を制御する
場合には動力系の配線上の問題から隣りのゾーン制御装
置101〜105が制御不能となるので、通常はそれ以
外の制御可能なゾーン3(図2で接続されているゾーン
3)から選択的に割付けられる。
いて走行路2上でトラッキングを行い、所定期間毎にト
ラッキングデータに基づいてリニア搬送車1を探索し、
各リニア搬送車1に所定の法則に従ってゾーン制御装置
101〜105を割付けていく。具体的には、トラッキ
ングデータに基づいて所定のゾーン3を基準に下流側か
ら順に各ゾーン3におけるリニア搬送車1の存在を探索
し、リニア搬送車1があるゾーン3に対しては、そのゾ
ーンを制御可能なゾーン3のうち最も下流側のゾーン制
御装置101〜105を割付ける。各ゾーン制御装置1
01〜105は非常時のみ追加的に制御可能となるゾー
ン3を1つずつ有するが、その追加ゾーン3を制御する
場合には動力系の配線上の問題から隣りのゾーン制御装
置101〜105が制御不能となるので、通常はそれ以
外の制御可能なゾーン3(図2で接続されているゾーン
3)から選択的に割付けられる。
【0015】ゾーン制御装置101〜105は速度検出
部11,設定部12,比較部13,重量算出部14,補
正部15,制御部16及びインバータ17を有し、制御
対象ゾーン3の光電センサ5及びエンコーダ6の検出結
果等に基づいてインバータ17の出力周波数を調節す
る。
部11,設定部12,比較部13,重量算出部14,補
正部15,制御部16及びインバータ17を有し、制御
対象ゾーン3の光電センサ5及びエンコーダ6の検出結
果等に基づいてインバータ17の出力周波数を調節す
る。
【0016】重量算出部14はリニアモータ4の推力F
及びリニア搬送車1の加速度aを用いてF=Maより各
リニア搬送車1についての正確な重量M(載荷物品を含
む)を算出する。加速度aはエンコーダ6の検出結果に
基づいて速度検出部11で検出された速度から算出さ
れ、推力Fはモータ特性係数α及びリニアモータ4の出
力速度X(インバータ17の出力周波数に比例)を用い
てF=αX+Y(推力−速度に関する特性式)より求め
られる。但し、Yは定数(スベリ1の時のリニアモータ
4の推力)である。尚、重量算出部14における重量算
出はステーション部3aでの初期発進時に行われ、以降
のそのリニア搬送車1に対する走行制御は算出した重量
Mを用いて行われる。
及びリニア搬送車1の加速度aを用いてF=Maより各
リニア搬送車1についての正確な重量M(載荷物品を含
む)を算出する。加速度aはエンコーダ6の検出結果に
基づいて速度検出部11で検出された速度から算出さ
れ、推力Fはモータ特性係数α及びリニアモータ4の出
力速度X(インバータ17の出力周波数に比例)を用い
てF=αX+Y(推力−速度に関する特性式)より求め
られる。但し、Yは定数(スベリ1の時のリニアモータ
4の推力)である。尚、重量算出部14における重量算
出はステーション部3aでの初期発進時に行われ、以降
のそのリニア搬送車1に対する走行制御は算出した重量
Mを用いて行われる。
【0017】設定部12には重量Mを含む演算式が予め
設定されており、制御部16は演算式内の重量Mを重量
算出部14で算出した重量Mに補正し、補正した重量M
を含む演算式に基づいてインバータ17の出力周波数を
調節する。尚、設定部12には空台車用の基準重量M及
び実台車用の基準重量Mを含む演算式が予め設定されて
おり、重量算出時(重量を算出する間の走行時)にはリ
ニア搬送車1の載荷状態(搬送物品の有無)に応じた基
準重量Mを含む演算式に基づいて走行制御が行われる。
設定されており、制御部16は演算式内の重量Mを重量
算出部14で算出した重量Mに補正し、補正した重量M
を含む演算式に基づいてインバータ17の出力周波数を
調節する。尚、設定部12には空台車用の基準重量M及
び実台車用の基準重量Mを含む演算式が予め設定されて
おり、重量算出時(重量を算出する間の走行時)にはリ
ニア搬送車1の載荷状態(搬送物品の有無)に応じた基
準重量Mを含む演算式に基づいて走行制御が行われる。
【0018】各ゾーン3の中間加速部3bにおいて、リ
ニア搬送車1は、リニアモータ4から推力が付与される
区間では、進入速度b及び脱出速度c(目標値)となる
S字形の速度パターン(加速)となるように制御され、
リニアモータ4から推力が付与されない区間では惰性走
行(略直線的に減速)する。進入速度bは1つ手前のリ
ニアモータ4の脱出速度c,惰性走行区間の走行時間
(1つ手前の光電センサ5による通過検出との時間
差),惰性走行区間の距離及びその区間での走行抵抗を
考慮して算出される。
ニア搬送車1は、リニアモータ4から推力が付与される
区間では、進入速度b及び脱出速度c(目標値)となる
S字形の速度パターン(加速)となるように制御され、
リニアモータ4から推力が付与されない区間では惰性走
行(略直線的に減速)する。進入速度bは1つ手前のリ
ニアモータ4の脱出速度c,惰性走行区間の走行時間
(1つ手前の光電センサ5による通過検出との時間
差),惰性走行区間の距離及びその区間での走行抵抗を
考慮して算出される。
【0019】ステーション部3aにおいては、リニアモ
ータ4に対応する位置に光電センサ5と共にエンコーダ
6が設けられているので、中間加速部3bのように2つ
の光電センサ5での通過検出の時間差から進入速度bを
算出することは行わず、エンコーダ6により進入速度b
を検出し、その後も常に(所定時間毎に)リニア搬送車
1の速度検出を行いつつ、その検出速度に応じてS字形
の速度パターンとなるようにリニアモータ4の推力が調
節される。このようにエンコーダ6を用いて常に速度検
出を行いつつ制御することにより、高い精度で所定の速
度パターンに追従させることができる。
ータ4に対応する位置に光電センサ5と共にエンコーダ
6が設けられているので、中間加速部3bのように2つ
の光電センサ5での通過検出の時間差から進入速度bを
算出することは行わず、エンコーダ6により進入速度b
を検出し、その後も常に(所定時間毎に)リニア搬送車
1の速度検出を行いつつ、その検出速度に応じてS字形
の速度パターンとなるようにリニアモータ4の推力が調
節される。このようにエンコーダ6を用いて常に速度検
出を行いつつ制御することにより、高い精度で所定の速
度パターンに追従させることができる。
【0020】ステーション部3aの停止位置に停止する
場合、下流側(停止位置に対応する方)のリニアモータ
4の直前位置で極低速となるように、2つのリニアモー
タ4に跨がって1つのS字形の速度パターン(減速)と
なるように制御される。停止位置直前で極低速となった
後は、所定のタイミングでマグネットブレーキ(図示
略)を作動させてリニア搬送車1を停止・保持する。
尚、ステーション部3aの2つのリニアモータ4間にも
惰性走行区間が存在し、この区間についても考慮した上
で速度制御が行われる。
場合、下流側(停止位置に対応する方)のリニアモータ
4の直前位置で極低速となるように、2つのリニアモー
タ4に跨がって1つのS字形の速度パターン(減速)と
なるように制御される。停止位置直前で極低速となった
後は、所定のタイミングでマグネットブレーキ(図示
略)を作動させてリニア搬送車1を停止・保持する。
尚、ステーション部3aの2つのリニアモータ4間にも
惰性走行区間が存在し、この区間についても考慮した上
で速度制御が行われる。
【0021】ステーション部3aで停止せずにそのまま
通過する場合、上流側のリニアモータ4によってS字形
の速度パターン(加速)となるように制御され、少しの
惰性走行区間を介して、下流側のリニアモータ4によっ
て略定速となるように制御される。尚、この定速区間の
脱出速度を利用して、次のゾーン3の1つ目のリニアモ
ータ4に対する進入速度bが算出される。
通過する場合、上流側のリニアモータ4によってS字形
の速度パターン(加速)となるように制御され、少しの
惰性走行区間を介して、下流側のリニアモータ4によっ
て略定速となるように制御される。尚、この定速区間の
脱出速度を利用して、次のゾーン3の1つ目のリニアモ
ータ4に対する進入速度bが算出される。
【0022】速度検出方法及びその検出速度に伴うモー
タ特性係数αの補正処理について説明する。図4は所定
期間毎にエンコーダ6を構成する光電センサのON・O
FFにより得られたパルス数を積算したものであり、速
度検出部11において積算パルス数からまずt1〜t1
0の期間の平均速度v5が算出される。そして、比較部
13において算出された平均速度v5(t5での実際の
速度と略等しくなる)とt5(t1とt10の中間時
点)での設定速度V5とが比較され、補正部15におい
て比較部13での比較結果に基づいて以下のように前記
の推力−速度に関する特性式におけるモータ特性係数α
が補正される。制御部16は補正されたモータ特性係数
αを含む特性式を利用してインバータ17の出力周波数
を調節する。
タ特性係数αの補正処理について説明する。図4は所定
期間毎にエンコーダ6を構成する光電センサのON・O
FFにより得られたパルス数を積算したものであり、速
度検出部11において積算パルス数からまずt1〜t1
0の期間の平均速度v5が算出される。そして、比較部
13において算出された平均速度v5(t5での実際の
速度と略等しくなる)とt5(t1とt10の中間時
点)での設定速度V5とが比較され、補正部15におい
て比較部13での比較結果に基づいて以下のように前記
の推力−速度に関する特性式におけるモータ特性係数α
が補正される。制御部16は補正されたモータ特性係数
αを含む特性式を利用してインバータ17の出力周波数
を調節する。
【0023】t1〜t10の期間の平均速度v5を算出
した際、v5とV5との差の絶対値が設定値mより大き
く且つ設定値n(n>m)よりも小さい場合、その差に
応じてモータ特性係数αが補正される。
した際、v5とV5との差の絶対値が設定値mより大き
く且つ設定値n(n>m)よりも小さい場合、その差に
応じてモータ特性係数αが補正される。
【0024】v5とV5との差の絶対値が設定値mより
大きく且つ設定値n(n>m)よりも大きい場合、エン
コーダ6の異常の可能性があるとして、同様の比較結果
となる処理がN回連続して生じるまではモータ特性係数
αの補正は行わない。同様の比較結果が連続してN回目
に達すると、ゾーン制御装置101〜105の異常と見
なしてリニア搬送車1の走行を停止させる。尚、v5と
V5との差の絶対値が設定値mより小さい場合、走行制
御の精度にほとんど影響しない程度の電源電圧の微妙な
変動としてモータ特性係数αの補正は行わない。
大きく且つ設定値n(n>m)よりも大きい場合、エン
コーダ6の異常の可能性があるとして、同様の比較結果
となる処理がN回連続して生じるまではモータ特性係数
αの補正は行わない。同様の比較結果が連続してN回目
に達すると、ゾーン制御装置101〜105の異常と見
なしてリニア搬送車1の走行を停止させる。尚、v5と
V5との差の絶対値が設定値mより小さい場合、走行制
御の精度にほとんど影響しない程度の電源電圧の微妙な
変動としてモータ特性係数αの補正は行わない。
【0025】その後、次の処理としてt2〜t11の期
間の平均速度が算出され、この平均速度とt6での設定
速度とが比較され、その比較結果に基づいてt1〜t1
0の期間の平均速度を算出した際と同様の補正処理が行
われる。このようにして重複部分を有する期間毎に平均
速度の算出及び設定速度との比較が行われ、その比較結
果に基づいてモータ特性係数α(電源電圧値に依存)が
補正され、補正されたモータ特性係数αを含む演算式を
利用してリニア搬送車1の走行制御が行われるので、何
らかの原因で電源電圧が微妙に変動しても高精度な走行
制御が行える。
間の平均速度が算出され、この平均速度とt6での設定
速度とが比較され、その比較結果に基づいてt1〜t1
0の期間の平均速度を算出した際と同様の補正処理が行
われる。このようにして重複部分を有する期間毎に平均
速度の算出及び設定速度との比較が行われ、その比較結
果に基づいてモータ特性係数α(電源電圧値に依存)が
補正され、補正されたモータ特性係数αを含む演算式を
利用してリニア搬送車1の走行制御が行われるので、何
らかの原因で電源電圧が微妙に変動しても高精度な走行
制御が行える。
【0026】また、算出した平均速度v5とその算出期
間の中間時点t5の設定速度V5とを比較した結果に基
づいて補正を行うので、平均速度v5とその平均速度を
算出した時点t10の設定速度V10とを比較する場合
に比べて、リニア搬送車1の走行速度を設定速度パター
ンにより正確に追従させることができる。
間の中間時点t5の設定速度V5とを比較した結果に基
づいて補正を行うので、平均速度v5とその平均速度を
算出した時点t10の設定速度V10とを比較する場合
に比べて、リニア搬送車1の走行速度を設定速度パター
ンにより正確に追従させることができる。
【0027】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されるので、
以下のような効果を奏する。 請求項1記載の発明によれば、速度計測の遅れによ
る誤差を補正することにより、リニア搬送車を高い精度
で設定された速度パターンに追従させることができる。 請求項2記載の発明によれば、速度検出器の異常等
により異常な比較結果となった場合、不必要な補正によ
るリニア搬送車の急激な加減速を防止することができ
る。 請求項3記載の発明によれば、比較手段の比較結果
を異常と判断する処理が所定回数以上継続した場合の補
正手段からの出力によりリニア搬送車を停止させること
で、速度制御部の異常等により設定された速度パターン
に追従しない状態でリニア搬送車が走行し続けることを
防止できる。
以下のような効果を奏する。 請求項1記載の発明によれば、速度計測の遅れによ
る誤差を補正することにより、リニア搬送車を高い精度
で設定された速度パターンに追従させることができる。 請求項2記載の発明によれば、速度検出器の異常等
により異常な比較結果となった場合、不必要な補正によ
るリニア搬送車の急激な加減速を防止することができ
る。 請求項3記載の発明によれば、比較手段の比較結果
を異常と判断する処理が所定回数以上継続した場合の補
正手段からの出力によりリニア搬送車を停止させること
で、速度制御部の異常等により設定された速度パターン
に追従しない状態でリニア搬送車が走行し続けることを
防止できる。
【図1】本実施の形態に係る装置の概略構成を示す説明
図である。
図である。
【図2】複数のゾーンに分割された走行路を示す平面図
である。
である。
【図3】制御装置のハード構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図4】設定速度パターン及び実際の検出速度を示す図
である。
である。
【図5】モータ特性係数の補正処理を示すフロー図であ
る。
る。
1 リニア搬送車 2 走行路 3 ゾーン 3a ステーション部 3b 中間加速部 4 リニアモータ 5 光電センサ 6 エンコーダ 11 速度検出部 12 設定部 13 比較部 14 重量算出部 15 補正部 16 制御部 17 インバータ 100 コントローラ 100a 割付手段 101〜105 ゾーン制御装置
Claims (3)
- 【請求項1】 演算式に基づいて設定された速度パター
ンとなるようにリニアモータへの出力を調節するリニア
搬送車の走行制御装置であって、リニア搬送車の所定期
間毎の平均速度を検出する速度検出手段と、検出した平
均速度と所定時間前の設定速度とを比較する比較手段
と、比較手段の比較結果に基づいて演算式における係数
を補正する補正手段とを有するリニア搬送車の走行制御
装置。 - 【請求項2】 補正手段は比較手段の比較結果を異常と
判断した場合には補正を行わない請求項1記載のリニア
搬送車の走行制御装置。 - 【請求項3】 補正手段は比較手段の比較結果を異常と
判断する処理が所定回数以上継続するとその旨を出力す
る請求項1又は2記載のリニア搬送車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8018501A JPH09208052A (ja) | 1996-02-05 | 1996-02-05 | リニア搬送車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8018501A JPH09208052A (ja) | 1996-02-05 | 1996-02-05 | リニア搬送車の走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09208052A true JPH09208052A (ja) | 1997-08-12 |
Family
ID=11973383
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8018501A Pending JPH09208052A (ja) | 1996-02-05 | 1996-02-05 | リニア搬送車の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09208052A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010265049A (ja) * | 2009-05-12 | 2010-11-25 | Tsubakimoto Chain Co | リニアモータ駆動式仕分け装置 |
WO2023120799A1 (ko) * | 2021-12-20 | 2023-06-29 | 한국산업기술대학교산학협력단 | 고정자와 이동자를 포함하는 선형 반송 시스템의 추력 리플을 제어하는 장치 및 방법 |
-
1996
- 1996-02-05 JP JP8018501A patent/JPH09208052A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010265049A (ja) * | 2009-05-12 | 2010-11-25 | Tsubakimoto Chain Co | リニアモータ駆動式仕分け装置 |
WO2023120799A1 (ko) * | 2021-12-20 | 2023-06-29 | 한국산업기술대학교산학협력단 | 고정자와 이동자를 포함하는 선형 반송 시스템의 추력 리플을 제어하는 장치 및 방법 |
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