JPS62230516A - 搬送速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、搬送すべき対象物を所望の速度で搬送路ヒを
移動させるための搬送速度制御装置に係ｔ＋　　４ｂげ
一１ｈＩ−Ｉ＋Ｉ−ノー−エ々？、−ｙ小ザロｄ１→Ｌ
制御により電動機を駆動する搬送速度制御装置に関する
。

（従来の技術） マイクロコンピュータなどにより電動機の速度制御を実
行する場合、マイクロコンピュータが演算制御を実行す
るタイミングの関係で制御誤差が問題となる場合があっ
た。例えば、対象物を搬送路上の位置（Ａ）から位置（
Ｂ）まで減速移動させ、位置（Ｂ）で停止させる場合を
第５図を参照しつつ説明する。同図において、横軸には
時間（１）を縦軸には速度（Ｖ）をとっである、一般に
、このような制御では位置（Ａ）での速度（Ｖａ）と位
置（Ｂ）での速度ｖｂ＝ｏとの間をＮ等分し、１回の減
速指令で（Ｖａ−Ｖｂ）／Ｎ＝Ｖｓだけ減速するように
する。ところか、減速を開始すべき旨の減速開始指令は
、搬送対象物の位置検出によってマイクロコノピユータ
の一定周期（例えば、９０＋ａ　５ｅｅ）の演算タイミ
ング（ｔ）とは関係なく発生する。すなわち、マイクロ
コンピュータは減速開始指令が発生したことを確認し、
この後に到来する最初の演算タイミングを減速指令とし
て減速を実行し、以後同様にＮ−１回の各演算タイミン
グで減速を重ねる。従って、時刻（ｔｌ）に対象物が位
置（Ａ）に到達して減速開始指令が発生し、この直後に
マイクロコンピュータの最初の減速指令が発生した場合
には、同図の曲ｔｊｉｌ　（ｃ）のような段階的減速が
実行され時刻（ｔＮ−１）で速度Ｏとなって停止する。

また、減速開始指令が発生する直前にマイクロコンピュ
ータの最初の減速指令が発生した場合には、次の演算タ
イミングまで減速は実行されず、同図の曲線（ｄ）のよ
うな段階的減速が実行され時刻（ｔＮ）で速度Ｏとなっ
て停止する。

（発明が解決しようとする問題点） 以りのような制御によれば、各曲線のド側の面積か対象
物の移動距離に対応する。従って、対象物が、位置（Ａ
）にある時刻（ｔｌ）から位置（Ｂ）にある時刻（ｔＮ
）の間に速度（ｖ）から速度Ｏまで滑らかに減速する場
合を示す曲線（ｅ）に対して、曲線（ｃ）、（ｄ）はそ
れぞれ±ＮＸＶｓＸＴ／２だけの誤差か停止位置（Ｂ）
に関して生ずる。

例えば、板カラスを加熱炉内のコンベア上で搬送しつつ
軟化点付近まで加熱し、次の成型炉に送込むようにした
板ガラス成型装置では、成型炉に進入する前又は進入し
た後所定の位置で減速を開始し成形型の手前の所定の位
置で正確に停止させることか要求され、このような誤差
が制御上問題となる。

従って、本発明は、マイクロコンピュータなどの演算手
段による制御によっても、搬送位置との関係で常にＩＥ
確な加減速度制御が可能な搬送速度制御装置を提供する
ことを目的とする。

（問題点を解決するだめの手段及び作用）この目的を達
成するため、本発明によれば、搬送すべき対象物（１０
）か搬送路（ＩＩ）、（２＋）上の第１の（１７Ｓイ１
（Ａ）から第２の位置（Ｂ）に至る間に、１１０記対象
物（１０）の搬送速度ＩＮ段階に変更し前記第２の位置
（Ｂ）で目標速度を達成するようにするため、　＋ｉｉ
ｊ記対象物（１０）が前記第１の位置（Ａ）に到達した
ことを検知し速度変更開始指令（ｃｃｌ）を形成する第
１の４ｈ令イ、（−う−Ｉ杉りレ−兵１うｒ３１１ｊ−
ごの舘１の指令信号形成手段（３１）の速度変更開始指
令（ｃｃｌ）が発生したことを検知して時間間隔（Ｔ）
でＮ回の速度変更指令（ｃｃ２）を発生させる第２の指
令信号形成り段（３２）と、前記対象物（１０）の前記
第１の位置（Ａ）での速度（Ｖａ）及び第２の位置（Ｂ
）で要求される速度（ｖｂ）から１回の前記速度変更指
令（ｃｃ２）で変更すべき速度（Ｖｓ）を演算する変更
速度演算手段（３３）と、時間間隔Ｔ／ｐで前記第２の
指令信号形成ｒ段（３２）の速度変更指令（ｃｃ２）を
監視し前記第１の指令信号形成手段（３１）の速度変更
開始指令（ｃｃｌ）が発生してから前記第２の指令信号
形成手段（３２）の最初の速度変更指令（ｃｃ２）が発
生するまでの時間間隔（Ｔ／ｐ）×ｊを計数し補正変更
速）１ｊＶｓＸ（ｊ／ｐ）を前記Ｎ回の速度変更のうち
のいずれかで実行するようにする速度補正手段（３５）
とを備えるようにする。

（９：、明の実施例） 以下、添付図面に従って本発明の詳細な説明する。なお
、各図において同一の符号は同様の対ωを示すものとす
る。

第１図は本発明の実施例に係る板ガラス成形システムの
搬送速度制御装置を示す０図において、（１）は成形す
べき板ガラス（ｌＯ）を軟化点付近まで加熱する加熱炉
、（２）は加熱炉（１）内の搬送路（１１）と協働して
板ガラス（ｌＯ）を移動させる搬送路（２１）及びプレ
ス成形型（２２）を有する成形炉、（３０）は加熱炉（
１）内の搬送路（１１）上を移動する板ガラス（１０）
の到達を検出するリミットスイッチなどの位置検出器、
　（３１）は搬送すべき対象物である板ガラス（１０）
が第１の位ｆｆｌ　（Ａ）に到達したことを検知し速度
変更開始指令（ｅｅｌ）を形成する第１の指令信号形成
手段、（３２）はこの第１の指令信号形成手段（３１）
の速度変更開始指令（ｃｃｌ）が発生したことを検知し
て時間間隔（Ｔ）でＮ回の速度変更指令（ｃｃ２）を発
生させる第２の指令信号形成手段。

（３３）は板ガラス（１０）（７）第１（７）位ｉ２ｉ
　（Ａ）の速度（Ｖａ）及び第２の位置で要求される速
度ｖｂ＝ｏから１回の速度の速度（Ｖａ）及び第２の位
置で要求される速度ｖｂ＝ｏから１回の速度変更指令（
ｃｃ２）で変更すべき速度（Ｖｓ）を演算する変更速度
演算手段。

（３４）並びに（３５）は時間間隔Ｔ／ｐで第２の指令
信号形成手段（３２）の速度変更指令（ｃｃ２）を監視
し第１の指令信号形成手段（３１）の速度変更開始指令
（ｃｃｌ）が発生してから第２の指令信号形成手段（３
２）の最初の速度変更指令（ｃｃ２）が発生するまでの
時間間隔（Ｔ／ｐ）×ｊを計数し補正変更速度ＶｓＸ　
（ｊ／ｐ）＝Ｖｃを前記Ｎ回の速度変更のうちのいずれ
かで実行するようにするタイミング監視手段並びに速度
補正手段、（３Ｂ）は変更速度（Ｖｓ）、（Ｖｃ）を得
るに必要な電動機制御信号を形成する制御信号発生手段
、（３７）は電動機駆動回路、（３８）は搬送路である
ローラコンベア（１１）、（２１）を駆動するモータで
ある。なお、第２図は加熱炉（１）及び成形炉（２）の
内部平面図である。

次に、この実施例の動作を第３図及び第４図によって説
明しつつ、本発明の実施例の構成を更に詳細に説明する
。この場合、この実施例はＡ点で板ガラス搬送の減速を
開始し、Ｂ点で正確に停止トさせることを目的としてい
るものとする。なお、以下の説明において番号（４０）
〜（５６）は第３図のフローチャートの各ステップの符
号に対応する。また、例えば（ａａ−ｙ）及び（４４−
ｎ）などの符号は、判断ブロック（４４）の判断がそれ
ぞれｎ定的及び否定的であることを示す。

制御を開始すると第１図の各制御要素に含まれるカウン
タやレジスタなどが初期状態にセットされる（４０．４
１）　、この後、板ガラス（１０）がＡ点に到達すると
位置検出器（３０）がこれを検出し指令信号形成手段（
１１）に減速開始指令（ｅｅｌ）を発生させるト共に、
ローラコンベア（１１）、（２１）を駆動するモータ（
３８）に連結したタコゼネレータ（図示せず）などによ
りＡ点での搬送速度（Ｖａ）を読込み、また設定手段（
図示せず）などによりＢ点で要求される速度Ｖｂ＝０（
停止）を読込むようにする（４２）、この速度（Ｖａ）
　、　（Ｖｂ）及び予め設定しである減速段階数（Ｎ）
に基づいて、変更速度演算手段（３３）は１回の減速指
令で減速すべき速度Ｖｓ＝（Ｖａ−Ｖｂ）／Ｎを演算す
る（４３）。この後、マイクロコンピュータのＣＰＵ（
図示せず）が減速開始指令（ａｃｔ）が発生しているか
どうかを判断しく４４）、発生している場合（４４−ｙ
）には対応するレジスタフラグ「１」にセットする（４
５）、このフラグＦ＝１の存在によって、マイクロコン
ピュータの演算タイミングを発生するタイミング手段の
一部を成す指令信号形成手段（３２）は、その演算タイ
ミングを減速指令（ｃｃ２）として送出する。減速開始
指令（ｃｃｌ）が発生してから最初の減速指令が発生す
るまでの時間を、監視手段（３４）は減速指令（ｃｃ２
）の発生時間間隔（Ｔ）の１／ｐ（例えば、ｐ−１００
）（７）時間ｒＪｔＦ！ＡＴ／　ｐ　テ計数ｔ６（４６
）、　例工ば、このような監視手段（３４）は、減速開
始指令（ｃｃｌ）で起動し時間間隔Ｔ／ｐでカウントを
実行する高速カウンタを含んで構成することができる。

なお、第４図では減速開始指令（ｅｅｌ）を発生させる
理想的な位置（Ａ）の手前１／２Ｖ　Ｔｇの位置（Ｃ）
でこのカウンタを起動している。監視ｐ段（３４）は、
このようなカウンタのカウントｆｉ／１（ｊ）に基づい
て補正係数ｊ／ｐを速度補正手段（３５）に送出する。

速度補正手段（３５）は、この係ａｊ／ｐ及び変更速度
演算手段（３３）の出力（Ｖｓ）に基つき、第４図の曲
線（ａ）に示すように、補正された変更速度Ｖｃ＝Ｖｓ
Ｘ　（ｊ／ｐ）　を出力す６　（４７）。コノ補正変更
速度（Ｖｃ）により、制御信号発生手段（３６）はコン
ベア（１１）が速度Ｖａ−Ｖｃとなるような電動機制御
信号を発生させ（４８）、ステップ（４４）に戻る。

一度、減速開始指令（Ｏｃｔ）が発生すると対応するフ
ラグはＦ＝１にセラＩ・されるが、指令（ｃａｌ）自体
は存在しない（４４−ｎ）、従って、制御はステップ（
５１）に移行する。また、一度セットしたフラグ（Ｆ）
は減速制御が終了するまでセット状ｍ（Ｆ・１）にあり
、２回目〜Ｎ回目までの減速指令（ｃｃ２）は、変更速
度補正手段（３５）では何等の補正も行わず変更速度ｖ
Ｉ算手段（３３）の演算結果（Ｖｓ）で制御信号発生手
段（３６）を駆動するようにする（５２）、減速指令（
ｃｃ２）かＮ回を越えて発生した場合に、又はＮ回に到
達する前に搬送速度（Ｖ）が負となった場合（５３−ｙ
）には、直ちに搬送速度ｖ＝０またフラグＦ＝ｌとしく
５４．５５）　、制御を終了する（５６）。なお、ステ
ップ（５１，５３）の判断が否定的である場合（５１ｎ
　、　５３−ｒ＋）にはステップ（４４）に制御が戻り
待機状態となる９以上のような過程により達成される制
御は第４図の曲線（ａ）に示すようである。また、この
実施例によれば、減速開始指令の直前又は直後に最初の
減速指令が存在する場合には、監視手段（３４）の補正
係数をそれぞれＯ及び１とし、いずれの場合にも第４図
の曲線（ｂ）のような制御を実行するようにする。

本発明は、以上の実施例及び変形例に限定されるもので
なく１本発明の技術的範囲内において、各種の他の実施
態様及び変形態様が可能であり。

また同等の構成要素の交換が可能であることは、当業者
にとって明らかである。例えば、本発明の搬送速度制御
は板ガラス成形システムへの適用に限定されるものでな
い。また、以上の実施例では減速制御について説明した
が、加速制御についても同様であることは容易に理解で
きることである。更に、上述の実施例では、補正した速
度変更は最初の変更指令で実行しているが、Ｎ回の速度
変更のうちのいずれかで実行すればよい。

（発明の効果） 本発明によれば、以上のように速度変更開始指令の発生
時点と最初の速度変更指令の発生時点とのずれを、この
ずれの割合いに応じて変更速度の少なくとも一部を補正
することで補正するようにしたことにより、搬送物が目
標速度を達成した時点における搬送路上の位首に関する
誤差を減少させ常に正確な加減速制御が可能な搬送速度
制御装置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る搬送速度制御装置の系統
図、第２図は本発明の実施例に係る搬送速度制御装置の
要部説明図、第３図及び第４図はそれぞれ本発明の実施
例に係る搬送速度制御装置の動作を説明するためのフロ
ーチャート及び制御特性図、第５図は従来装置の説明図
である。 図面において、（３０）、（３１）は第１の指令信号形
成手段、（３２）は第２の指令信号形成手段、　（３３
）は変更速度演算゛ト段、（３４）はタイミング監視手
段、（３５）はｄ度補正−１段、（ｃｃ　ｌ）は速度変
更開始指令、　（ｃｃ２）は速度変更指令である。 特　許　出　願　人　　　　　］コ本板硝子株式会社代
理人　　弁理士　　　　　ド　　１）　容一部間　　　
　　弁理士　　　　　　　大　　橋　　　邦　　産量　
　　弁理士　　　　　小　　山　　　　有向　　　ブＣ
理士　　　　　野　　［ｌ　　　　茂第４図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）搬送すべき対象物が搬送路上の第１の位置から第
   ２の位置に至る間に、前記対象物の搬送速度をＮ段階に
   変更し前記第２の位置で目標速度を達成するようにした
   搬送速度制御装置において、 前記対象物が前記第１の位置に到達したことを検知し速
   度変更開始指令を形成する第１の指令信号形成手段と、
   この第１の指令信号形成手段の速度変更開始指令が発生
   したことを検知して時間間隔ＴでＮ回の速度変更指令を
   発生させる第２の指令信号形成手段と、前記対象物の前
   記第１の位置での速度及び第２の位置で要求される速度
   から１回の前記速度変更指令で変更すべき速度Ｖｓを演
   算する変更速度演算手段と、時間間隔Ｔ／ｐで前記第２
   の指令信号形成手段の速度変更指令を監視し前記第１の
   指令信号形成手段の速度変更開始指令が発生してから前
   記第２の指令信号形成手段の最初の速度変更指令が発生
   するまでの時間間隔（Ｔ／ｐ）×ｊを計数し補正変更速
   度Ｖｓ×（ｊ／ｐ）を前記Ｎ回の速度変更のうちのいず
   れかで実行するようにする速度補正手段とを備えたこと
   を特徴とする搬送速度制御装置。
2. （２）特許請求の範囲第１項記載の装置において、前記
   第１の指令信号形成手段の速度変更開始指令は減速指令
   であり、前記第２の位置の目標速度は０（停止）である
   ことを特徴とする搬送速度制御装置。
3. （３）特許請求の範囲第１項記載の装置において、前記
   第１の指令信号形成手段の速度変更開始指令は加速指令
   であることを特徴とする搬送速度制御装置。