JPH0130729B2 - - Google Patents

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JPH0130729B2
JPH0130729B2 JP13322283A JP13322283A JPH0130729B2 JP H0130729 B2 JPH0130729 B2 JP H0130729B2 JP 13322283 A JP13322283 A JP 13322283A JP 13322283 A JP13322283 A JP 13322283A JP H0130729 B2 JPH0130729 B2 JP H0130729B2
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Japan
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conveyor
bending die
conveying
deceleration
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JP13322283A
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JPS6026519A (ja
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Masaharu Okafuji
Masuhide Kajii
Junichi Noguchi
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Nippon Sheet Glass Co Ltd
Original Assignee
Nippon Sheet Glass Co Ltd
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Publication of JPH0130729B2 publication Critical patent/JPH0130729B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/26—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles
    • B65G47/30—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles during transit by a series of conveyors
    • B65G47/31—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles during transit by a series of conveyors by varying the relative speeds of the conveyors forming the series
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C03—GLASS; MINERAL OR SLAG WOOL
    • C03B—MANUFACTURE, SHAPING, OR SUPPLEMENTARY PROCESSES
    • C03B35/00—Transporting of glass products during their manufacture, e.g. hot glass lenses, prisms
    • C03B35/14—Transporting hot glass sheets or ribbons, e.g. by heat-resistant conveyor belts or bands
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C03—GLASS; MINERAL OR SLAG WOOL
    • C03B—MANUFACTURE, SHAPING, OR SUPPLEMENTARY PROCESSES
    • C03B2225/00—Transporting hot glass sheets during their manufacture
    • C03B2225/02—Means for positioning, aligning or orientating the sheets during their travel, e.g. stops

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はコンベアのような搬送手段を用いて物
品を定速、定間隔で搬送する装置に関する。
この種の搬送装置において、定速移動するコン
ベアの前に高速の送込みコンベアが設けられ、一
定の時間間隔で送込みコンベアによつて定速コン
ベアに物品を送込むようにし、この際、送込みコ
ンベアが高速から定速コンベアの速度まで所定の
減速カーブに従つて減速されるようにした装置が
知られている。
このような搬送装置は、例えば自動車のフロン
トガラスのような屈曲ガラスを製造するための連
続加熱炉中の曲げ型搬送コンベアなどに用いられ
ている。このような連続加熱炉は、一般に予熱
域、加熱域、徐冷域から成り、曲げ型上に載置さ
れた平板ガラスがこれらの区域を順次通過して、
軟化、曲成、徐冷が次々と行われるように成つて
いる。自動車のフロントガラスは一般に複雑な三
次元曲面を有していて、例えばその中心面は平坦
であるが、側方に行くに従つて大きく湾曲し、ま
た上辺と下辺では曲率が幾分異なつている。この
ような形状のフロントガラスを正確にしかも歩留
りよく熱成型するには、炉内の温度を厳く管理す
る必要があり、そのために炉内を通過する曲げ型
の移動速度及び間隔が一定であることが要求され
る。
しかし従来の如く高速の送込みコンベアを減速
して一定の間隔で曲げ型を炉内に送込むようにし
た場合、原理的には曲げ型の間隔が一定に保たれ
るはずであるが、現実には高速の送込みコンベア
と定速送りコンベアとの間の受け渡しがスムーズ
に行われなかつたり、或いは送込みコンベアモー
タの減速制御系（所定の減速カーブに従つたアナ
ログサーボ）の誤差などによつて間隔のばらつき
が大であつた。また加熱曲成するフロントガラス
の品種が変わつて曲げ型の間隔や炉内移動速度が
変更されたとき、減速制御系がこの変更に対応す
ることがなく固定の制御を行うので、最適な間隔
を得ることができないという問題が生じていた。
本発明は上述の問題にかんがみ、物品の搬送間
隔を一定にすることができる新規な制御系を提案
するものである。
本発明の物品搬送装置は、先行する搬送物品と
後続の搬送物品との間隔を逐次測定しながら、測
定間隔値に基いて所定の減速カーブに従う送込用
の搬送手段の搬送速度を計算し、計算値に基く減
速制御を行つて、先行物品と同速度になつたとき
に後続物品が先行物品に対して所定の目標間隔ま
で追い付くように構成されている。即ち、間隔測
長に基く予測適応制御を行つているので、常に一
定の間隔でもつて物品を定速で縦列移送すること
が可能となる。
以下本発明の物品搬送装置を実施例に基いて説
明する。
第１図Ａは本発明を適用した自動車のフロント
ガラスの加熱成型装置における曲げ型移送系の略
線図で、第１図Ｂは曲げ型の移送タイムチヤー
ト、第１図Ｃは移送速度のグラフである。第１図
Ａにおいて長方形の略線で示されている曲げ型１
には平板ガラスが乗せられ、円形の略線で示され
ている多数の送りロール２を備えているロールコ
ンベアによつて加熱炉３に送込まれ、所定速度で
炉内を通過する間に平板ガラスが加熱軟化され、
曲げ形の形状に曲成される。炉内を通る炉内コン
ベアCV７は一定速度で移動し、この炉内コンベ
アCV７に曲げ型１を送込むための送込コンベア
CV６がCV７の前端部に連結されている。この送
込コンベアCV６は最初は高速で移動し、次に炉
内コンベアCV７の速度と同じになるまで減速さ
れる。減速が完了した時点で曲げ型の間隔が所要
の目標値に収斂するように減速制御が行われてい
る。
加熱炉３内の炉内コンベアCV７と炉内に曲げ
型１を送り込むための送込コンベアCV６とは、
曲げ型１の受け渡しのために互にオーバーラツプ
して結合されている。このため送込コンベアCV
６の終端部及び炉内コンベアCV７の始端部にお
けるオーバーラツプ部分に共有のクラツチロール
４，５が設けられていて、これらのクラツチロー
ル４，５は外部からの電気的なクラツチ制御によ
り、コンベアCV６の側にも、またコンベアCV７
の側にも結合される。即ち、クラツチロール４，
５は或る時点までは送込コンベアCV６の終端部
として動作し、次の時点では炉内コンベアCV７
の始端部となるように切換えられる。
更に送込コンベアCV７の始端には一定速度の
移送コンベアCV４が結合されている。この移送
コンベアCV４は、曲げ型１を加熱炉３に送込む
ための下準備を行う作業ゾーンと送込コンベア
CV６とを結合するためのもので、CV４とCV６
との結合点には、CV６が減速制御されていると
きに後続の曲げ型１がCV６に載らないようにす
るためのゲート６が設けられている。
送込コンベアCV６の前半部には、先行する曲
げ型とこれに続く曲げ型との間隔を測定するため
の基準点ＡとなるリミツトスイツチLS１が設け
られている。一方、加熱炉３の入口付近には実際
の曲げ型間隔をモニターするためのリミツトスイ
ツチLS２が設けられている。
第２図は第１図Ａの曲げ型移送系の制御部の機
能を説明するための概念的なブロツク図である。
制御部８は例えばマイクロコンピユータで構成さ
れ、上述のリミツトスイツチLS１及びLS２の出
力及び送込コンベアCV６、炉内コンベアCV７の
駆動モータＭ６，Ｍ７の夫々に取付けられたパル
スジエネレータPG６，PG７の出力が移送系から
のセンサー出力として制御部８に与えられる。ま
た計算制御の定数として、コンベアCV６の初期
速度V6、コンベアCV７の速度V7、曲げ型間隔の
目標値LD、コンベアCV６の減速制御カーブを定
める係数k1、k2などが上位CPU９から与えられ
る。なおこれらの定数データはデイジタルスイツ
チ１０を用いてフロントガラスの品種ごとに設定
され、その設定値は上位CPU９に保持されてい
る。
炉内コンベアCV７の速度データV7は制御部８
の出力として駆動モータＭ７に与えられ、コンベ
アCV７が一定速度で駆動される。また制御部８
に与えられるセンサー出力LS１、PG６，DG７
及び定数データV6、V7、LD、k1、k2などに基い
て、曲げ型間隔lxの計算及びlxに基く曲げ型間隔
の追従制御（減速カーブに従つたCV６の速度計
算）が行われ、その制御出力S1に基いて送込コン
ベアCV６の駆動モータＭ６が制御される。この
制御によつて送込コンベアCV６の速度が炉内コ
ンベアCV７の速度V7に同期化され、その時点で
曲げ型間隔が目標値LDに収斂される。
また同期化が完了した後に発生される制御出力
S2でもつて、クラツチロール４，５を送込コンベ
アCV６の側から炉内コンベアCV７の側に切換え
る制御が行われる。更に、クラツチロール４，５
の切換えが完了すると、送込コンベアCV６の加
速制御が行われ、その制御出力S3に基いて駆動モ
ータＭ６が加速されて、送込コンベアCV６が初
期速度V6に戻される。
一方、炉内コンベアCV７上の先行曲げ型の後
端位置の計算値に基いて後続曲げ型が送込コンベ
アCV６の領域に入つて良いか否かの判断（入込
OK（可）のタイミング計算）が行われ、その制
御出力S5に基いて移送コンベアCV４の終端のゲ
ート６が開閉制御される。
また制御系の動作監視のために、コンベアCV
６，CV７の速度、曲げ型長さＬ、実際の曲げ型
間隔などが表示部１１において表示される。間隔
制御によつて得られた炉内コンベアCV７上の曲
げ型の実間隔は、第１図Ａのリミツトスイツチ
LS２の出力及びCV７のモータに付属したパルス
ジエネレータPG７の出力に基いて計測される。
第３図は第２図の制御部８の具体的な構成を示
すブロツク回路図である。制御部８の主体は
CPU１２及びデータバス１３から成るマイクロ
コンピユータである。リミツトスイツチLS１，
LS２、パルスジエネレータPG６，PG７などの
センサー出力は、カウンタRC１，PC２，RC３，
RC４に与えられ、曲げ型１の移送方向に沿つた
位置又は距離（長さ）のデータに変換されてか
ら、データバス１３を通じてCPU１２に送られ、
計算制御のための演算及びデータ処理が行われ
る。なおパルスジエネレータPG６，PG７の出力
は、コンベアCV６，CV７上の曲げ型１の移動距
離と合致していて、双方共に例えば１mm／１パル
スに設定されている。このレートはコンベア速度
とは無関係にパルスジエネレータの歯数及び各コ
ンベアの動力伝達系の減速比によつて定まるもの
である。
第２図で説明した定数データV6、V7、LD、k1、
k2などは、上位CPU９から入力ポート１４、デ
ータバース１３を通つてCPU１２に与えられる。
これらのデータはデイジタルスイツチ１０で設定
することができ、その設定入力の読込みは、出力
ポート１５から与えられるストローブパルスに基
いて行われる。
CPU１２から得られた制御データは、Ｄ／Ａ
変換器１５，１６を介してサーボアンプ１７，１
８に与えられ、これらの出力でもつてコンベアモ
ータＭ６，Ｍ７が駆動される。各モータＭ６，Ｍ
７にはタコジエネレータTG及びパルスジエネレ
ータPGが付属していて、各タコジエネレータ出
力がサーボアンプ１７，１８に帰還されて各モー
タCPU１２からの指示速度で運転されるように
帰還制御が行われる。また各パルスジエネレータ
の出力は、PG６，PG７として既述のように曲げ
型１の位置又は長さデータを計測するために、カ
ウンタRC１〜RC４にクロツクパルスとして与え
られる。
クラツチロール４，５の切換指令信号は、曲げ
型１の位置計測に基いて出力ポート１５からクラ
ツチアクチユエータ１９に与えられる。また既述
の入込OKのタイミング計算に基いて後続曲げ型
を送込コンベアCV６の領域に送り出すためのタ
イミング信号が出力ポート１５からゲート６のア
クチユエータ２０に与えられる。運転状態におけ
る曲げ型の実間隔や各コンベアの移動速度などは
表示部１１に表示されると共に、運転モニターラ
ンプ類２１が出力ポート１５の出力に基いて点灯
される。
次に第１図Ａの曲げ型移送系における曲げ型間
隔追従制御を、第１図Ｂのタイムチヤート、第１
図Ｃの速度−距離グラフ、第４図のカウンタ−タ
イムチヤート、第５図のデータ処理フローチヤー
ト及び第６図の時間−距離グラフを参照して説明
する。
まず送込コンベアCV６上の曲げ型１が第１図
Ｂの時点t1からt2まで移動する間、即ち曲げ型１
の先端がＡ点（リミツトスイツチLS１）を通過
してから後端がＡ点を通り抜けるまでの間（第４
図Ａ）に、第３図のリバーシブルカウンタRC１
がCV６のパルスジエネレータ出力PG６を第４図
Ｂの如くに計数して曲げ型長さＬが計測される。
この曲げ型長さのデータＬはCPU１２内のメモ
リーに記憶される。
次に第１図Ｂの時点t2、即ち曲げ型の後端がリ
ミツトスイツチLS１を通り抜けた時点から、第
３図のプリセツトカウンタPC２が第４図Ｃの如
くにPG６を計数し始める。このカウンタPC２の
計数値は第１図Ｂの任意の時点txにおける曲げ型
後端のＡ点に対する位置を示している。
Ａ点から加熱炉３に向つて一定距離、例えば
1420mmの位置に第１図Ａの如くにＢ点が設定され
ている。このＢ点は曲げ型１の後端が送込コンベ
アCV６の終端ロール２ｚを踏み外して曲げ型１
が実質的にクラツチロール４，５上に乗つている
位置である。Ｂ点に達するまでに送込コンベア
CV６の減速は完了していて炉内コンベアCV７と
同期化されている。従つてカウンタPC２の計数
値が1420に達したとき、CPU１２からクラツチ
切換の指令が出て、第４図Ｅの如くクラツチロー
ル４，５がCV６の側からCV７の側に切換えられ
る。
このクラツチ切換えと共に、カウンタPC２の
計数出力“1420”を受けてリバーシブルカウンタ
RC３が第４図Ｄの如くCV７のパルスジエネレー
タ出力PG７を計数し始める。即ち、今度はカウ
ンタRC３が曲げ型１の位置を追跡することにな
り、その計数値がコンベアCV７上の曲げ型終端
のＢ点からの距離を表わしている。一方カウンタ
PC２は、計数値“1420”で自己リセツトされ、
次に第４図Ｄの如く後続曲げ型の後端のＡ点から
の距離を再び計数し始めるまでは計数を停止して
いる。
従つて第１図Ｂの或る任意の時点txにおいて、
Ｂ点からの先行曲げ型１o-1の後端位置がカウン
タRC３の計数値で表わされ、またＡ点からの後
続曲げ型１oの後端位置がカウンタPC２の計数値
で表わされているので、時点txにおける曲げ型の
間隔lxは次式に基いて計算できる。
lx＝1420−Ｌ−PC2＋RC3 ……(1) なお先行曲げ型が無いときにはRC３として固
定値750が与えられる。この定数はCPU１２から
カウンタRC３のプリセツト値として与えられる。
CPU１２においては、曲げ型間隔lxが随時計算
されていて、lxが或る固定値l0＋LD（l0は一定値で
例えば650mm、LDは目標曲げ型間隔）になつた時
点から送込コンベアCV６の減速が開始される。
この減速は第１図Ｃに示す予め定められた減速カ
ーブに従つて行われ、減速終了時点では送込コン
ベアCV６の速度は炉内コンベアCV７の速度V7
と一致し、しかもこの時点で前後の曲げ型１o-1
と１oとの間隔はLDに収斂される。つまり減速開
始時の間隔l0＋LDから減速終了時の間隔LDになる
まで、後続曲げ型１oは減速されながらl0だけ間
隔を詰めることになる。従つて、第１図Ｃのよう
に、l0＋LDにおける減速開始点Ｓから減速終了点
Ｅまでの間隔減小分l0（追い付き距離）に対して
速度がV6からV7まで減小するような基本減速カ
ーブ（直線）ｄを定め、このカーブに従つてlxに
対するVx（ＳからＥまでのコンベアCV６の速度
指令値）を計算しながら減速を行えば、点Ｅの時
点で目標間隔LD及びCV６とCV７との速度同期
の双方を達成することができる。
実際には、基本減速カーブｄに対して補正した
減速カーブd1、d2、d3を使用して、減速開始点Ｓ
及び減速終了点Ｅにおける減速率（負の加速度）
を緩和している。即ち、第１図Ｃに示すように点
Ｓから点Ｅまでの追い付き距離l0を10等分して、
その間に例えば5/10の点M1及び9/10の点M2を設
定し、各点M1，M2における基本減速カーブｄの
速度値を夫々k1、k2倍して補正速度V1、V2を求
め、ＳからM1までの領域l1では補正カーブd1、
M1からM2までの領域l2では補正カーブd2、M2か
らＥまでの領域l3では補正カーブd3に従つて減速
が行われるようにしている。各カーブの傾きは、
d1，d3＜ｄ＜d2となつていて、これによつて減速
開始点及び終了点の減速勾配を緩和して、曲げ型
１がコンベアCV６上において位置ずれすること
が無いようにしている。補正係数k1、k2は既述の
ようにデイジタルスイツチ１０を用いて任意に設
定することができる。
l0＋LDからLDまで変化する曲げ型間隔の変数lx
について、各減速カーブd1〜d3に従つたコンベア
CV６の速度指令値Vx1、Vx2、Vx3がCPU１２に
おいて次式に基いて計算される。
〔ＳからM1までの速度Vx1〕 Vx1＝V6−V1／l1（lx−l2−l3−LD）＋V1 ……(2) 〔M1からM2までの速度Vx2〕 Vx2＝V1−V2／l2（lx−l3−LD）＋V2 ……(3) 〔M2からＥまでの速度Vx3〕 Vx3＝V2−V7／l3（lx−LD）＋V7 ……(4) なお上記第２〜４式において、括弧内は各領域
l1、l2、l3内における点M1、M2、Ｅに対する距離
の変数で、係数（V6−V1）／l1、（V1−V2）／
l2、（V2−V7）／l3は直線d1、d2、d3の速度勾配
である。
また減速終了点Ｅの近くでは、第４式のVx3が
Vx3≦1.2V7となつた場合、 Vx3＝1.2V7 ……(5) としている。これは後続曲げ型を先行曲げ型に早
めに追いつかせるためであつて、従つて後続曲げ
型は1.2V7の速度で先行曲げ型との間隔がLDにな
るまで追い付き、追いついた時点（Ｅ点）で送込
コンベアCV６の速度がV7まで減速（同期化）さ
れる。
上記計算式(2)〜(5)に基く速度指令データによつ
て、コンベアCV６のモータＭ６は第５図のフロ
ーチヤートで示すように制御される。即ち、lx＞
l0＋LD（判断J4）であれば、コンベアCV６の速度
として一定の初期高速値30ｍ／minが与えられ
る。lx≦l0＋LD、即ち第１図Ｃの区間l1では、コ
ンベア速度V6として第２式の速度Vx1が与えら
れ、直線d1に従つた速度制御が行われる。lx≦l2
＋l3＋LD、（判断J3）、即ち区間l2では、V6として
第３式の速度Vx2が与えられ、直線d2に従つた速
度制御が行われる。更に、lx≦l3＋LD（判断J2）、
即ち区間l3では、V6として第４式の速度Vx3が与
えられ、直線d3に従つた速度制御が行われる。な
おVx3≦1.2V7（判断J5）となた場合にはV6として
1.2V7が与えられる。
最終的にlx＝LD（判断J1）になると、V6として
炉内コンベアCV７と同じ速度V7が与えられ、同
期化が達成される。
第６図は第１図Ｃの速度−距離の変化グラフに
対応する距離−時間の変化グラフであり、縦軸は
曲げ型間隔が目標値LDに収斂したときの先行曲
げ型の後端を原点とするコンベアCV６に沿つた
距離を表わしている。第６図に示すように、先行
曲げ型１o-1は一定速度V7で炉内コンベアCV７上
を移送されている。一方、後続曲げ型１oは曲げ
型間隔がl0＋LDになつた時点から第１図Ｃの減速
カーブに従つて初期速度V6より次第に減速され
る。減速カーブの各区間l1、l2、l3における減速
率（速度／距離）は夫々一定であつて、第６図に
示すように曲げ型１oの移動距離はe-ptの時間関
数となる（ｐ：定数）。減速終了点では初期間隔
l0＋LDのうちのl0だけ間隔が詰められると共に、
前後の曲げ型が夫々等速で縦列移送されることに
なる。
次に後続曲げ型が送込コンベアCV６の領域に
入つてもよいタイミング条件について第７図のタ
イムチヤートを参照して説明する。このタイミン
グは、後続曲げ型１oの後端が第７図Ｂの時点t2
においてＡ点を通過したとき、後続曲げ型１oの
先端と先行曲げ型１o-1の後端との間隔がl0＋LD
（減速開始距離）以上であるという条件より求め
ることができる。第７図Ｂのt0のように後続曲げ
型１oの先端が送込コンベアCV６の始端にある時
点から、時点t1のようにＡ点に到達するまでの時
間は3.5sec必要であり、更に時点t2のように後続
曲げ型１oの後端がＡ点に達するまでに
Ｌ／30000mm／min×60（sec）必要である（Ｌは曲げ 型長さ、30000mm／minはCV６の初期速度）。こ
のため後続曲げ型１oが時点t0からt2まで進む間
に、先行曲げ型１o-1は（3.5＋Ｌ／30000×60）V7 （mm）だけ進むので、時点t2における曲げ型間隔
は、 〔lx〕t2＝（3.5＋Ｌ／30000×60）V7＋（1420−Ｌ）＋ 〔RC3〕t0 ……(6) として時点t0におけるカウンタRC３の計数値
〔RC3〕t0を基に予測計算できる。従つて時点t0に
おける上記予測値が 〔lx〕t2≧l0＋LD ……(7) を満足すれば、後続曲げ型１oが送込コンベアCV
６のゾーンに入つてもよく、これにより先行曲げ
型１o-1に追い付くための追従制御を受けること
が可能となる。CPU１２においては、カウンタ
RC３の計数値に基く第６式の予測値が逐次計算
されていて、第７式が満足されたときゲー６が開
かれることになる。
次に減速終了後の送込コンベアCV６の加速制
御について第８図の速度−距離グラフを参照して
説明する。送込コンベアCV６の減速が終了し、
曲げ型の後端がＢ点に達すると既述のようにクラ
ツチロール４，５が炉内コンベアCV７の側に切
換えられる。これと同時に第８図のように送込コ
ンベアCV６を加速するための制御信号がCPU１
２から出力される。加速度は定数データα（mm／
sec／１スキヤン）として予め設定されている。
１スキヤンはマイクロコンピユータのチエツクタ
イム（10ｍsec）であり、１スキヤンの間にαだ
け増速されるようにしている。即ち、次式の指令
速度V6TがモータＭ６に与えられ、第８図のよう
に勾配αで増速が行われる（Ｔは10ｍsec単位の
時間変数）。
V6T＝V7＋α・Ｔ ……(8) V6TがコンベアCV６の初期速度V6（＝30ｍ／
min）に達したならば、増速は中止され、一定速
度V6に保たれる。この状態で送込コンベアCV６
は後続曲げ型の入込みを待つことになる。
またクラツチロール４，５は、曲げ型後端がこ
れらのクラツチロールを通過した時点で送込コン
ベアCV６の側に切換えられる。このタイミング
はカウンタRC３の計数値に基いて決定される。
曲げ型間隔の追従制御によつて得られた目標間
隔LDは、第３図のリバーシブルカウンタRC４に
よつて実際に計測され、表示部１１においてモニ
ター表示される。カウンタRC４はリミツトスイ
ツチLS２のオフ区間に含まれるコンベアCV７の
パルスジエネレータPG７の出力パルスをクロツ
クとして計数して間隔の測長を行つている。
第１図Ａの加熱炉３によつて曲成されるフロン
トガラスの品種が変更された場合、炉内コンベア
CV７の移送速度V7や目標間隔LDが変更される。
これに伴つて第１図Ｃの減速カーブd1〜d3に従つ
た速度演算式や他の条件判断式などがCPU１２
のデータ処理によつて自動的に変更され、品種に
対応した適切な追従制御が行われる。
以上本発明を実施例に基いて説明したが、本発
明はガラスの曲げ型の搬送装置に限定されること
なく、種々の搬送装置、運搬装置等に適用するこ
とが可能である。
本発明は上述の如く、先行する搬送物品と後続
の搬送物品との間隔を逐次測定しながら、測定値
に基いて所定の減速カーブに従う速度を計算し、
計算された速度値に基いて後続搬送物品の搬送速
度を制御し、先行搬送物品の速度と同期した時点
で目標間隔が得られるようにしたものである。従
つて本発明によれば、正確に一定間隔で搬送物品
を縦列移送することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図Ａは本発明を適用した自動車のフロント
ガラスの加熱成型装置における曲げ型移送系の略
線図、第１図Ｂは曲げ型の移送タイムチヤート、
第１図Ｃは移送速度のグラフ、第２図は第１図Ａ
の曲げ型移送系の制御部の機能ブロツク図、第３
図は制御部の回路ブロツク図、第４図は第３図の
カウンターのタイムチヤート、第５図はデータ処
理フローチヤート、第６図は曲げ型移送の時間−
距離グラフ、第７図Ａ，Ｂは後続曲げ型のCV６
ゾーンへの入込可能タイミングを算出するための
第１図Ａ，Ｂと同様な略線図及びタイムチヤー
ト、第８図はコンベアCV６の加速制御を説明す
るための速度グラフである。 なお図面に用いた符号において、１……曲げ
型、２……送りロール、３……加熱炉、４，５…
…クラツチロール、６……ゲート、８……制御
部、１２……CPU、CV６……送込コンベア、
CV７……炉内コンベア、Ｍ６，Ｍ７……コンベ
アモータ、PG６，PG７………パルスジエネレー
タ、LS１，LS２……リミツトスイツチ、RC１
〜RC４……カウンタである。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 物品を定速で搬送する第１の搬送手段と、第
    １の搬送手段に物品を送込むために第１の搬送手
    段に連結された第２の搬送手段と、第１の搬送手
    段によつて搬送されている先行物品と第２の搬送
    手段によつて搬送されている後続物品との間隔を
    逐次計測する手段と、計測された間隔値に基き予
    め定められた減速カーブに従う搬送速度を計算す
    る手段とを具備し、上記第２の搬送手段の搬送速
    度が初期高速度から第１の搬送手段の一定搬送速
    度まで上記減速カーブに従つて減速されるように
    上記計算手段の出力に基く速度制御が行われ、減
    速終了時には所定の物品搬送間隔を保つた状態で
    上記第１、第２の搬送手段が同期運転されるよう
    にした物品の搬送装置。
JP13322283A 1983-07-21 1983-07-21 物品の搬送装置 Granted JPS6026519A (ja)

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