JPS6026519A - 物品の搬送装置 - Google Patents
物品の搬送装置Info
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- JPS6026519A JPS6026519A JP13322283A JP13322283A JPS6026519A JP S6026519 A JPS6026519 A JP S6026519A JP 13322283 A JP13322283 A JP 13322283A JP 13322283 A JP13322283 A JP 13322283A JP S6026519 A JPS6026519 A JP S6026519A
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- Japan
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- conveyor
- interval
- speed
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- bending
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
- B65G47/26—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles
- B65G47/30—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles during transit by a series of conveyors
- B65G47/31—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles during transit by a series of conveyors by varying the relative speeds of the conveyors forming the series
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C03—GLASS; MINERAL OR SLAG WOOL
- C03B—MANUFACTURE, SHAPING, OR SUPPLEMENTARY PROCESSES
- C03B35/00—Transporting of glass products during their manufacture, e.g. hot glass lenses, prisms
- C03B35/14—Transporting hot glass sheets or ribbons, e.g. by heat-resistant conveyor belts or bands
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C03—GLASS; MINERAL OR SLAG WOOL
- C03B—MANUFACTURE, SHAPING, OR SUPPLEMENTARY PROCESSES
- C03B2225/00—Transporting hot glass sheets during their manufacture
- C03B2225/02—Means for positioning, aligning or orientating the sheets during their travel, e.g. stops
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Materials Engineering (AREA)
- Organic Chemistry (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Re-Forming, After-Treatment, Cutting And Transporting Of Glass Products (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はコンベアのような搬送手段を用いて物品を定速
、定間隔で搬送する装置に関する。
、定間隔で搬送する装置に関する。
この種の搬送装置において、定速移動するコンベアの前
に高速の送込みコンベアが設けられ、一定の時間間隔で
送込みコンベアによって定速コンベアに物品を送込むよ
うにし、この際、送込みコンベアが高速から定速コンベ
アの速度まで所定の減速カーブに従うて減速されるよう
にした装置が知られている。
に高速の送込みコンベアが設けられ、一定の時間間隔で
送込みコンベアによって定速コンベアに物品を送込むよ
うにし、この際、送込みコンベアが高速から定速コンベ
アの速度まで所定の減速カーブに従うて減速されるよう
にした装置が知られている。
このような搬送装置は、例えば自動車のフロントガラス
のような屈曲ガラスを製造するための連続加熱炉中の曲
げ型搬送コンベアなどに用いられている。このような連
続加熱炉は、一般に予熱域、加熱域、徐冷域から成り、
曲げ型上に載置された平板ガラスがこれらの区域を順次
通過して、軟（ＩＺ。
のような屈曲ガラスを製造するための連続加熱炉中の曲
げ型搬送コンベアなどに用いられている。このような連
続加熱炉は、一般に予熱域、加熱域、徐冷域から成り、
曲げ型上に載置された平板ガラスがこれらの区域を順次
通過して、軟（ＩＺ。
曲成、徐冷が次々と行われるように成っている。
自動車のフロントガラスは一般に複雑な三次元曲面を有
していて、例えばその中心面は平坦であるが、側方に行
くに従って大きく湾曲し、また上辺と下辺では曲率が幾
芥異なっている。このような形状のフロントガラスを正
確にしかも歩留りよく熱成型するには、炉内の温度を厳
く管理する必要があり、そのために炉内を通過する曲げ
型の移動速度及び間隔が一定であることが要求きれる。
していて、例えばその中心面は平坦であるが、側方に行
くに従って大きく湾曲し、また上辺と下辺では曲率が幾
芥異なっている。このような形状のフロントガラスを正
確にしかも歩留りよく熱成型するには、炉内の温度を厳
く管理する必要があり、そのために炉内を通過する曲げ
型の移動速度及び間隔が一定であることが要求きれる。
しかし従来の如く高速の送込みコンベアを減速して一定
の間隔で曲げ型を炉内に送込むようにした場合、原理的
には曲げ型の間隔が一定に保たれるはすであるが、現実
には高速の送込みコンベアと定速送りコンベアとの間の
受け渡しがスムーズに行イつれなかったり、或いは送込
みコンベアモータの減速制御系（所定の減速カーブに従
ったアナログサーボ〕の誤差などによって間隔のばらつ
きが大であった。また加熱曲成するフロントガラスの品
種が変わって曲げ型の間隔や炉内移動速度が変更された
とき、減速制御系がこの変更に対応することがな（固定
の制御を行うので、最適な間隔を得ることができないと
いう問題が生じていた。
の間隔で曲げ型を炉内に送込むようにした場合、原理的
には曲げ型の間隔が一定に保たれるはすであるが、現実
には高速の送込みコンベアと定速送りコンベアとの間の
受け渡しがスムーズに行イつれなかったり、或いは送込
みコンベアモータの減速制御系（所定の減速カーブに従
ったアナログサーボ〕の誤差などによって間隔のばらつ
きが大であった。また加熱曲成するフロントガラスの品
種が変わって曲げ型の間隔や炉内移動速度が変更された
とき、減速制御系がこの変更に対応することがな（固定
の制御を行うので、最適な間隔を得ることができないと
いう問題が生じていた。
本発明は上述の問題にかんがみ、物品の搬送間隔を一定
にすることができる新規な制御系を提案するものである
。
にすることができる新規な制御系を提案するものである
。
本発明の物品搬送装置は、先行する搬送物品と後続の搬
送物品との間隔を逐次測定しながら、測定間隔値に基い
て所定の減速カーブに従う送込用の搬送手段の搬送速度
を計算し、計算値に基く減速制御を行って、先行物品と
同速度になったときに後続物品が先行物品に対して所定
の目標間隔まで追い付くようζこ構成されている。即ち
、間隔測長に基く予測適応制御を行っているので、常に
一定の間隔でもって物品を定速で縦列移送することが可
能となる。
送物品との間隔を逐次測定しながら、測定間隔値に基い
て所定の減速カーブに従う送込用の搬送手段の搬送速度
を計算し、計算値に基く減速制御を行って、先行物品と
同速度になったときに後続物品が先行物品に対して所定
の目標間隔まで追い付くようζこ構成されている。即ち
、間隔測長に基く予測適応制御を行っているので、常に
一定の間隔でもって物品を定速で縦列移送することが可
能となる。
以下本発明の物品搬送装置を実施例に基いて説明する。
第１図（Ａは本発明を適用した自動車のフロントガラス
の加熱成型装置における曲げ型移送系の路線図で、第１
図（均は曲げ型の移送タイムチャート、第１図（ｑは移
送速度のグラフである。第１図（５）において長方形の
路線で示されている曲げ型（１）には平板ガラスが乗せ
られ、円形の路線で示されていル多数の送りロール（２
）を備えているロールコンベアによって加熱炉（３）に
送込まれ、所定速度で炉内を通過する間に平板ガラスが
加熱軟化され、曲げ形の形状に曲成される。炉内を通る
炉内コンベアＣＶ ７１−１一定速度で移励し、この炉
内コンベアＣＶ７に曲げ型（１）を送込むための送込コ
ンベアｃＶ６がＣ７０の前端部に連結されている。この
送込コンベアＣＶ’ ６は最初は高速で移即１し、次屹
炉内コンベアＣＶ７の速度と同じになるまで減速される
。減速が完了した時点で曲げ型の間隔が所袂の目標値に
収斂するように減速制御が行われている。
の加熱成型装置における曲げ型移送系の路線図で、第１
図（均は曲げ型の移送タイムチャート、第１図（ｑは移
送速度のグラフである。第１図（５）において長方形の
路線で示されている曲げ型（１）には平板ガラスが乗せ
られ、円形の路線で示されていル多数の送りロール（２
）を備えているロールコンベアによって加熱炉（３）に
送込まれ、所定速度で炉内を通過する間に平板ガラスが
加熱軟化され、曲げ形の形状に曲成される。炉内を通る
炉内コンベアＣＶ ７１−１一定速度で移励し、この炉
内コンベアＣＶ７に曲げ型（１）を送込むための送込コ
ンベアｃＶ６がＣ７０の前端部に連結されている。この
送込コンベアＣＶ’ ６は最初は高速で移即１し、次屹
炉内コンベアＣＶ７の速度と同じになるまで減速される
。減速が完了した時点で曲げ型の間隔が所袂の目標値に
収斂するように減速制御が行われている。
加熱炉（３）内の炉内コンベアＣＶ ７と炉内に曲げｍ
（１）ｚ送り込むための送込コンベアｃＶ６とは、曲げ
型（１）の受け渡しのために互にオーバーラツプし、て
結合されている。このため送込コンベアｃｖ６の終端部
及び炉内コンベアｃ■７の始端部におけるオーバーラツ
プ部分に共有のクラッチロール（４） （５）が設けら
れていて、これらのクラッチロール（４） Ｃ５）ζオ
外部からの電気的なりラッチｆｌｊｆｉ御により、コン
ベアＣ■６の側にも、またコンベアＣＶ７（７）側にも
結合される。即ち、クラッチ１：１−ル（４，）（５）
は成る時点までは送込コンベアＣＶ６の焚端部きして動
作し、次の時点では炉内コンベアｃ■７の始端部となる
ように切換えられる。
（１）ｚ送り込むための送込コンベアｃＶ６とは、曲げ
型（１）の受け渡しのために互にオーバーラツプし、て
結合されている。このため送込コンベアｃｖ６の終端部
及び炉内コンベアｃ■７の始端部におけるオーバーラツ
プ部分に共有のクラッチロール（４） （５）が設けら
れていて、これらのクラッチロール（４） Ｃ５）ζオ
外部からの電気的なりラッチｆｌｊｆｉ御により、コン
ベアＣ■６の側にも、またコンベアＣＶ７（７）側にも
結合される。即ち、クラッチ１：１−ル（４，）（５）
は成る時点までは送込コンベアＣＶ６の焚端部きして動
作し、次の時点では炉内コンベアｃ■７の始端部となる
ように切換えられる。
更に送込コンベアＣ■７の始端には一定速度の移送コン
ベアＣＶ４か結合されている。この移送コンベアＣＶ４
は、曲げｍ（１）を加熱炉（３）に送込むための下準備
を行う作業ゾーンと送込コンベアＣ■６とを結合するた
めのもので、ｃｖ４とｃＶ６との結合点には、Ｃ■６が
減速制御されているときに後続の曲げ型（１）がＣＶ６
に載らないようにするためのゲート（６）が設けられて
いる。
ベアＣＶ４か結合されている。この移送コンベアＣＶ４
は、曲げｍ（１）を加熱炉（３）に送込むための下準備
を行う作業ゾーンと送込コンベアＣ■６とを結合するた
めのもので、ｃｖ４とｃＶ６との結合点には、Ｃ■６が
減速制御されているときに後続の曲げ型（１）がＣＶ６
に載らないようにするためのゲート（６）が設けられて
いる。
送込コンベアＣ■６の前半部には、先行する曲げ型とこ
れに続く曲げ型との間隔を測定するための基準黒人とな
るリミットスイッチＬＳｉが設けられている。一方、加
熱炉（３）の入口付近には実際の曲げ型間ｉ＋モニター
するためのリミットスイッチＬＳ２が設けられている。
れに続く曲げ型との間隔を測定するための基準黒人とな
るリミットスイッチＬＳｉが設けられている。一方、加
熱炉（３）の入口付近には実際の曲げ型間ｉ＋モニター
するためのリミットスイッチＬＳ２が設けられている。
第２図は第１図（５）の曲げ型移送系の制御部の機能を
説明するための概念的なブロック図である。
説明するための概念的なブロック図である。
制御部（８）は例えばマイクロコンピュータで構成され
、上述のリミットスイッチＬＳ１及びＬＳ２の出力及び
送込コンベアＣ■６、炉内コンベアＣＶ７の駆動モータ
Ｍ６、Ｍ７の夫々に取付けられた／−，６ルスジエネレ
ータＰＧ（５、ＰＯ２の出力が移送系からのセンサー出
力として制御部（８）に与えられる。
、上述のリミットスイッチＬＳ１及びＬＳ２の出力及び
送込コンベアＣ■６、炉内コンベアＣＶ７の駆動モータ
Ｍ６、Ｍ７の夫々に取付けられた／−，６ルスジエネレ
ータＰＧ（５、ＰＯ２の出力が移送系からのセンサー出
力として制御部（８）に与えられる。
また計算制御の定数として、コンベアＣＶ６の初期速度
Ｖ６、コンベアＣＶ７の速度ｖ７、曲は型間隔の目標値
ＬＤ１コンベアＣＶ６の減速制御カーブを定める係数に
１、ｋ２ などが上位ＣＰ ＴＪ （９）から与えられ
る。なおこれらの定数データはディジタルスイッチＱＯ
）を用いてフロントガラスの品刺ごとに迅定され、その
設定値は上位ＣＰ Ｉｌｌ （９）に保持されている。
Ｖ６、コンベアＣＶ７の速度ｖ７、曲は型間隔の目標値
ＬＤ１コンベアＣＶ６の減速制御カーブを定める係数に
１、ｋ２ などが上位ＣＰ ＴＪ （９）から与えられ
る。なおこれらの定数データはディジタルスイッチＱＯ
）を用いてフロントガラスの品刺ごとに迅定され、その
設定値は上位ＣＰ Ｉｌｌ （９）に保持されている。
炉内コンベアＣＶ７の速度データＶ７は制御部（８）の
出力として駆動モータＭ７に与えられ、コンベアＣＶ７
が一定速度で駆動される。また制御部（８）に与えられ
るセンサー出力ＬＳＩ、ＰＯ２、ｐ（１７及び定数デー
タＶ６、Ｖ７、ＬＤ１に１、ｋ２ などに基Ｇ）で、曲
げ屋間隔ムの計算及びムに基（曲げ型間隔の追従制御（
減速カーブに従ったＣＶ６の速度計算〕が行われ、その
制御出力Ｓ１に基いて送込コンベアＣＶ６の駆動モータ
Ｍ６が制御される。この制御によって送込コンベアＣ■
６の速度が炉内コンベアＣＶ７の速度ｖ７に同期化され
、その時点で曲げ型間隔が目標値ＬＤに収斂される。
出力として駆動モータＭ７に与えられ、コンベアＣＶ７
が一定速度で駆動される。また制御部（８）に与えられ
るセンサー出力ＬＳＩ、ＰＯ２、ｐ（１７及び定数デー
タＶ６、Ｖ７、ＬＤ１に１、ｋ２ などに基Ｇ）で、曲
げ屋間隔ムの計算及びムに基（曲げ型間隔の追従制御（
減速カーブに従ったＣＶ６の速度計算〕が行われ、その
制御出力Ｓ１に基いて送込コンベアＣＶ６の駆動モータ
Ｍ６が制御される。この制御によって送込コンベアＣ■
６の速度が炉内コンベアＣＶ７の速度ｖ７に同期化され
、その時点で曲げ型間隔が目標値ＬＤに収斂される。
また同期化が゛完了した後に発生される制御出力Ｓ２で
もって、クラッチロール（４） （５）を送込コンベア
ＣＶ６の側から炉内コンベアＣＶ７の側に切換える制御
が行われる。更に、クラッチロール（４） （５１の切
換えが完了すると、送込コンベアＣＶ６の加速制御が行
われ、その制御出力８３に基いて駆動モータＭ６が加速
されて、送込コンベアＣＶ６が初期速度ｖ６に戻される
。
もって、クラッチロール（４） （５）を送込コンベア
ＣＶ６の側から炉内コンベアＣＶ７の側に切換える制御
が行われる。更に、クラッチロール（４） （５１の切
換えが完了すると、送込コンベアＣＶ６の加速制御が行
われ、その制御出力８３に基いて駆動モータＭ６が加速
されて、送込コンベアＣＶ６が初期速度ｖ６に戻される
。
一方、炉内コンベアＣ■７上の先行曲げ型の後端位置の
計算値に基いて後続曲げ型が送込コンベアＣｖ６の領域
に入って良いか否かの判断（人込ＯＫ（可〕のタイミン
グ計算）か行われ、その制御出力Ｓ５に基いて移送コン
ベアＣｖ４の終端のゲート（６）が開閉制御される。
計算値に基いて後続曲げ型が送込コンベアＣｖ６の領域
に入って良いか否かの判断（人込ＯＫ（可〕のタイミン
グ計算）か行われ、その制御出力Ｓ５に基いて移送コン
ベアＣｖ４の終端のゲート（６）が開閉制御される。
また制御系の動作監視のために、コンベアＣｖ６、ＣＶ
７の速度、曲げ型長さＩＪ ｓ実際の曲げ型間隔などが
表示部αＪ）において表示される。間隔制御によって得
られた炉内コンベアＣＶＺ上の曲げ型の実間隔は、第１
回向のリミットスイッチＬ８２の出力及びＣＶ７のモー
タに付属したパルスジェネレータＰＧ７の出力に基いて
計測される。
７の速度、曲げ型長さＩＪ ｓ実際の曲げ型間隔などが
表示部αＪ）において表示される。間隔制御によって得
られた炉内コンベアＣＶＺ上の曲げ型の実間隔は、第１
回向のリミットスイッチＬ８２の出力及びＣＶ７のモー
タに付属したパルスジェネレータＰＧ７の出力に基いて
計測される。
第′５図は第２図の制御部（８）の具体的な構成を示す
ブロック回路図である。制御部（８）の主体はＣＰＵ（
１２１及びデータバス時から成るマイクロコンピュータ
である。リミットスイッチＬ８１、ＬＳ２、パルスジェ
ネレータＰＧ６、ＰＯ２などのセンサー出力は、カウン
タＲＣ１，’Ｉ）Ｃ２、ＲＣ３、ＲＣ４に与えられ、曲
げ型（１）の移送方向に沿った位置又は距離（長さ〕の
データに変換されてから、データバス（１３）を通じて
ｃ ｉ：’ ｕ （ｔ２１に送られ、計算制御のための
演算及びデータ処理が行われる。なお）々ルスジエネレ
ータＰＧ６、ＰＯ２の出力は、コンベアＣＶ６、ＣＶＺ
上の曲げ型（１）の移動距離と合致していて、双方共に
例えば１ｍｍ／１パルスに設定きれている。このレート
はコンベア速度とは無関係にパルスジェネレータの歯数
及び各コンベアの動力伝速系の減速比によって定まるも
のである。
ブロック回路図である。制御部（８）の主体はＣＰＵ（
１２１及びデータバス時から成るマイクロコンピュータ
である。リミットスイッチＬ８１、ＬＳ２、パルスジェ
ネレータＰＧ６、ＰＯ２などのセンサー出力は、カウン
タＲＣ１，’Ｉ）Ｃ２、ＲＣ３、ＲＣ４に与えられ、曲
げ型（１）の移送方向に沿った位置又は距離（長さ〕の
データに変換されてから、データバス（１３）を通じて
ｃ ｉ：’ ｕ （ｔ２１に送られ、計算制御のための
演算及びデータ処理が行われる。なお）々ルスジエネレ
ータＰＧ６、ＰＯ２の出力は、コンベアＣＶ６、ＣＶＺ
上の曲げ型（１）の移動距離と合致していて、双方共に
例えば１ｍｍ／１パルスに設定きれている。このレート
はコンベア速度とは無関係にパルスジェネレータの歯数
及び各コンベアの動力伝速系の減速比によって定まるも
のである。
第２図で説明した定数データ■６、Ｖ７、ＬＤ１に１、
ｋ２などは、上位ＣＰ Ｕ （９）から入力ポート（１
４） 、データバースα３）ヲ通ってＣＰ Ｕ （１２
Ｊに占えられる。これらのデータはディジクルスイッチ
（１０）で設定することができ、その設定入力の読込み
は、出力ポート０９から与えられるストローブパルスに
基いて行われる。
ｋ２などは、上位ＣＰ Ｕ （９）から入力ポート（１
４） 、データバースα３）ヲ通ってＣＰ Ｕ （１２
Ｊに占えられる。これらのデータはディジクルスイッチ
（１０）で設定することができ、その設定入力の読込み
は、出力ポート０９から与えられるストローブパルスに
基いて行われる。
ＣＰ’Ｕ（１３から得られた制御データは、１）／Ａｉ
換器α５）（１６） ７！：介してサーボアンプαＨ８
１に与えられ、これらの出力でもってコンベアモータＭ
６．Ｍ７が駆動される。各モータＭ６．Ｍ７にはタコジ
ェネレータＴＧ及びパルスジェネレータＰＧが付属して
いて、各タコジェネレータ出力かサーボアンプ（１７）
（１８）に帰還されて各モータがｃ ｐ ｖ ｔｔａか
らの指示速度で運転されるように帰還制御が行われる。
換器α５）（１６） ７！：介してサーボアンプαＨ８
１に与えられ、これらの出力でもってコンベアモータＭ
６．Ｍ７が駆動される。各モータＭ６．Ｍ７にはタコジ
ェネレータＴＧ及びパルスジェネレータＰＧが付属して
いて、各タコジェネレータ出力かサーボアンプ（１７）
（１８）に帰還されて各モータがｃ ｐ ｖ ｔｔａか
らの指示速度で運転されるように帰還制御が行われる。
また各パルスジェネレータの出力は、ＰＯ２、ＰＯ２と
して既述のように曲げ型（１）の位置又は長さデータを
計測するために、カウンタＩＬ（：１〜Ｂｅ４にクロッ
クパルスとして与えられる。
して既述のように曲げ型（１）の位置又は長さデータを
計測するために、カウンタＩＬ（：１〜Ｂｅ４にクロッ
クパルスとして与えられる。
クラッチロール（４１（５）の切換指令信号は、曲げ型
（１）の位置計測に基いて出方ポート（１９からクラッ
チアクチュエータ（【９に与えられる。また既述の人込
ＯＫのタイミング計算に基いて後続曲げ型を送込コンベ
アＣＶ６の領域に送り出すためのタイミング信号が出力
ボートａ９がらゲート（６）のアクチュエータＣ２Ｕに
与えられる。運転状態における曲げ型の実間隔や各コン
ベアの移動速度などは表示部側に表示されると共に、運
転モニターランプ類ψυが出力ボート（１５）の出力に
基いて点灯きれる。
（１）の位置計測に基いて出方ポート（１９からクラッ
チアクチュエータ（【９に与えられる。また既述の人込
ＯＫのタイミング計算に基いて後続曲げ型を送込コンベ
アＣＶ６の領域に送り出すためのタイミング信号が出力
ボートａ９がらゲート（６）のアクチュエータＣ２Ｕに
与えられる。運転状態における曲げ型の実間隔や各コン
ベアの移動速度などは表示部側に表示されると共に、運
転モニターランプ類ψυが出力ボート（１５）の出力に
基いて点灯きれる。
次に第１図（７！の曲げ型移送系における曲げ型間隔追
従制御を、第１図（Ｂｌのタイムチャート、第１図（ｑ
の速度−距離グラフ、第４図のカウンタータイムチャー
ト、第５図のデータ処理フローチャート及び第６図の時
間−距離グラフを参照して説明する。
従制御を、第１図（Ｂｌのタイムチャート、第１図（ｑ
の速度−距離グラフ、第４図のカウンタータイムチャー
ト、第５図のデータ処理フローチャート及び第６図の時
間−距離グラフを参照して説明する。
まず送込コンベアＣ■６上の曲げ型（１）が第１図（Ｂ
ｌの時点ｔ１からｔ２まで移動する間、即ち曲げｍ（１
）の先端がＡ点（リミットスイッチＬＳ１）を通過して
から後端がＡＡを通り抜けるまでの間（第４図（Ａ）
）に、第６図のリバーシブルカウンタ几ｃ１．７−＋″
ｖ６のパルスジェネレータ出力ＰＧ６を第４図が （Ｂｊの如くに計数して曲げ型長ざＬが計測される。
ｌの時点ｔ１からｔ２まで移動する間、即ち曲げｍ（１
）の先端がＡ点（リミットスイッチＬＳ１）を通過して
から後端がＡＡを通り抜けるまでの間（第４図（Ａ）
）に、第６図のリバーシブルカウンタ几ｃ１．７−＋″
ｖ６のパルスジェネレータ出力ＰＧ６を第４図が （Ｂｊの如くに計数して曲げ型長ざＬが計測される。
この曲げ型長さのデータＬはＣＰＵＱ２１内のメモリー
に記憶される。
に記憶される。
次に第１図（同の時点ｔ２、即ち曲げ型の後端がリミッ
トスイッチＬＳ’ｌを通り抜けた時点から、第６図のプ
リセットカウンタＰＣ２が第４図（ｑの如（にＰＧ６ｚ
計数し始める。このカウンタＰＣ２の計数値は第１図（
Ｂｌの任意の時点１３：における曲げ型後端のＡ点に対
する位置を示している。
トスイッチＬＳ’ｌを通り抜けた時点から、第６図のプ
リセットカウンタＰＣ２が第４図（ｑの如（にＰＧ６ｚ
計数し始める。このカウンタＰＣ２の計数値は第１図（
Ｂｌの任意の時点１３：における曲げ型後端のＡ点に対
する位置を示している。
Ａ点から加熱炉（３）に向って一定距離、例えば１４２
０ｍｍの位置に第１図（〜の如（にＢ点が設定されてい
る。このＢ点は曲げ型（１）の後端が送込コンベアＣＶ
６の終端ロール（２ｚ）を踏み外して曲げ型（１）が実
質的にクラッチロール（４）（５）上に乗っている位置
である。Ｂ点に達するまでに送込コンベアＣ■６の減速
は完了していて炉内コンベアＣ■７と同期化されている
。従ってカウンタＰＣ２の計数値か１４２０に達したと
き、ＣＰＵ（１２１からクラッチ切換の指令が出て、第
４図（ｐの如くクラッチロール（４） （５）がＣ■６
の側からＣＶ７の側に切換えられる。
０ｍｍの位置に第１図（〜の如（にＢ点が設定されてい
る。このＢ点は曲げ型（１）の後端が送込コンベアＣＶ
６の終端ロール（２ｚ）を踏み外して曲げ型（１）が実
質的にクラッチロール（４）（５）上に乗っている位置
である。Ｂ点に達するまでに送込コンベアＣ■６の減速
は完了していて炉内コンベアＣ■７と同期化されている
。従ってカウンタＰＣ２の計数値か１４２０に達したと
き、ＣＰＵ（１２１からクラッチ切換の指令が出て、第
４図（ｐの如くクラッチロール（４） （５）がＣ■６
の側からＣＶ７の側に切換えられる。
このクラッチ切換えと共に、カウンタＰＣ２の計数出力
″１４２０”を受けてリバーシブルカウンタＲＣ３が第
４図Ｑの如（ＣＶ７のパルスジェネレータ出力ＰＧ７を
計数し始める。即ち、今度はカウンタＲＣ３が曲げ型（
１）の位置を追跡することになり、その計数値がコンベ
アＣ’Ｖ ７上の曲げ屋終端のＢ点からの距離を表イつ
している。一方カウンタＰＣ２は、計数イ直”１４２０
”で自己リセットされ、次に第４図（ｑの如く後続曲げ
型の後端のＡ点からの距離を再び計数し始めるまでは計
数を停止している。
″１４２０”を受けてリバーシブルカウンタＲＣ３が第
４図Ｑの如（ＣＶ７のパルスジェネレータ出力ＰＧ７を
計数し始める。即ち、今度はカウンタＲＣ３が曲げ型（
１）の位置を追跡することになり、その計数値がコンベ
アＣ’Ｖ ７上の曲げ屋終端のＢ点からの距離を表イつ
している。一方カウンタＰＣ２は、計数イ直”１４２０
”で自己リセットされ、次に第４図（ｑの如く後続曲げ
型の後端のＡ点からの距離を再び計数し始めるまでは計
数を停止している。
従って第１図（Ｂｌの成る任意の時点ｔ１において、Ｂ
点からの先行曲げ型（１ｎ−１）の後端位置がカウンタ
ＲＣ６の計数値で表わされ、またＡ点からの後続曲げ型
（１ｎ）の後端位置がカウンタＰＣ２の組数値で表わさ
れているので、時点咄における曲げ型の間隔ノよは次式
に基いて計算できる。
点からの先行曲げ型（１ｎ−１）の後端位置がカウンタ
ＲＣ６の計数値で表わされ、またＡ点からの後続曲げ型
（１ｎ）の後端位置がカウンタＰＣ２の組数値で表わさ
れているので、時点咄における曲げ型の間隔ノよは次式
に基いて計算できる。
ｌよ−’１４２０−Ｌ−ＰＣ２＋ＲＣ５・・・・・・（
１）なお先行曲げ型が無いときにはＲＣ３として固定値
７５０が与えられる。この定数はＣＰＵ（１３からカウ
ンタＲＣ３のプリセット値として与えられる。
１）なお先行曲げ型が無いときにはＲＣ３として固定値
７５０が与えられる。この定数はＣＰＵ（１３からカウ
ンタＲＣ３のプリセット値として与えられる。
ＣＰＵＱ３においては、曲げ型間隔ムが随時計算されて
いて、ｉよが成る固定値Ａ’ｏ＋Ｌｎ（ＡＡａ は一定
値で例えば６５０ｍｍ、ＬＤは目標曲げ型間隔）になっ
た時点から送込コンベアＣＶ６の減速が開始される。こ
の減速は第１図（Ｑに示す予め定められた減速カーブに
従って行われ、減速終了時点では送込コンベアＣＶ６の
速度は炉内コンベアＣＶ７の速度ｖ７と一致し、しかも
この時点で前後の曲げ凰（１ｎ−１）と（１ｎ）との間
隔はＬＤに収斂される。つまり減速開始時の間隔ノ。十
ＬＤから減速終了時の間隔ＬＤになるまで、後続曲げ型
（１ｎ〕は減速されながらｌｏだけ間隔ヲ詰めることに
なる。従って、第１図（ｑのように、ｌＯ＋ＬＤにおけ
る減速開始点Ｓから減速終了点Ｅまでの間隔法小分ｌｏ
（追い付き距離）に対して速度がｖ６からｖ７まで減小
するような基本減速カーブ（直線）ｄを定め、このカー
ブに従つてｌよに対する■、？、（ＳからＥまでのコン
ベアＣＶ６の速度指令値）゛を計算しながら減速を行え
ば、点Ｅの時点で目標間隔ＬＤ及びＣＮ３とＣＮ７との
速度同期の双方を達成することができる。
いて、ｉよが成る固定値Ａ’ｏ＋Ｌｎ（ＡＡａ は一定
値で例えば６５０ｍｍ、ＬＤは目標曲げ型間隔）になっ
た時点から送込コンベアＣＶ６の減速が開始される。こ
の減速は第１図（Ｑに示す予め定められた減速カーブに
従って行われ、減速終了時点では送込コンベアＣＶ６の
速度は炉内コンベアＣＶ７の速度ｖ７と一致し、しかも
この時点で前後の曲げ凰（１ｎ−１）と（１ｎ）との間
隔はＬＤに収斂される。つまり減速開始時の間隔ノ。十
ＬＤから減速終了時の間隔ＬＤになるまで、後続曲げ型
（１ｎ〕は減速されながらｌｏだけ間隔ヲ詰めることに
なる。従って、第１図（ｑのように、ｌＯ＋ＬＤにおけ
る減速開始点Ｓから減速終了点Ｅまでの間隔法小分ｌｏ
（追い付き距離）に対して速度がｖ６からｖ７まで減小
するような基本減速カーブ（直線）ｄを定め、このカー
ブに従つてｌよに対する■、？、（ＳからＥまでのコン
ベアＣＶ６の速度指令値）゛を計算しながら減速を行え
ば、点Ｅの時点で目標間隔ＬＤ及びＣＮ３とＣＮ７との
速度同期の双方を達成することができる。
実際には、基本減速カーブｄに対して補正した減速カー
ブｄ４、ｄ２、ｄ３ を使用して、減速開始点Ｓ及び減
速終了点Ｅにおける減速率（負の加速度）を緩和してい
る。即ち、第１図（Ｃ） ｌこ示すようｌこ点Ｓから点
Ｅまでの追い付き距離ｌｏを１０等分して、その間に例
えば５／１０の点Ｍ１及び９／１０の点Ｍ２を設定し、
各点Ｍ１、Ｍｌ における基本減速カーブｄの速度値を
夫々に１、ｋ２倍して補正速度Ｖ１、Ｖ２をめ、Ｓから
■１までの領域１１では補正カーブｄ１、ＭｌからＭｌ
までの領域１２では補正カーブｄ２、ＭｌからＥまでの
領域１３では補正カーブｄ３に従って減速が行われるよ
うにしている。各カーブの傾きは、ｄ１１ｄ３〈ｄ＜ｄ
２となっていて、これによって減速開始点及び終了点の
減速勾配を緩和して、曲げ型（１）かコンベアＣｖ６上
において位置ずれすることが無いようにしている。補正
係数に１、ｋ２ は既述のようにディジタルスイッチ顛
を用いて任意に設定することができる。
ブｄ４、ｄ２、ｄ３ を使用して、減速開始点Ｓ及び減
速終了点Ｅにおける減速率（負の加速度）を緩和してい
る。即ち、第１図（Ｃ） ｌこ示すようｌこ点Ｓから点
Ｅまでの追い付き距離ｌｏを１０等分して、その間に例
えば５／１０の点Ｍ１及び９／１０の点Ｍ２を設定し、
各点Ｍ１、Ｍｌ における基本減速カーブｄの速度値を
夫々に１、ｋ２倍して補正速度Ｖ１、Ｖ２をめ、Ｓから
■１までの領域１１では補正カーブｄ１、ＭｌからＭｌ
までの領域１２では補正カーブｄ２、ＭｌからＥまでの
領域１３では補正カーブｄ３に従って減速が行われるよ
うにしている。各カーブの傾きは、ｄ１１ｄ３〈ｄ＜ｄ
２となっていて、これによって減速開始点及び終了点の
減速勾配を緩和して、曲げ型（１）かコンベアＣｖ６上
において位置ずれすることが無いようにしている。補正
係数に１、ｋ２ は既述のようにディジタルスイッチ顛
を用いて任意に設定することができる。
ｌｏ十ＬＤからＬＤまで変化する曲げ型間隔の変数ｌ−
こついて、各減速カーブｄ１〜・ｄ６に従ったコンヘア
ＣＶ ６ （７） 速度指令値”ｘ＊ ｓ Ｖａｎ２
、ｖｘｓ カＣ” Ｕ（１々において次式に基いて計算
される。
こついて、各減速カーブｄ１〜・ｄ６に従ったコンヘア
ＣＶ ６ （７） 速度指令値”ｘ＊ ｓ Ｖａｎ２
、ｖｘｓ カＣ” Ｕ（１々において次式に基いて計算
される。
（Ｓ カラＭ１ マチ（７） Ｎ Ｗ ｖｘｌ）（Ｍ、
からＭｌ才での速度Ｖｘ２ ：１〔ＭｌからＥ才での速
度も、〕 なお上記第２〜４式において、括弧内は各領域Ｉ１１．
１３２ ｓ １３５内における点Ｍ１、Ｍｌ、Ｅに対す
る距離の変数で、係数（Ｖ６ Ｖｌ）／Ｖ１ 、 （Ｖ
ＩＶ２）／１２、（Ｖ２ Ｖｌ）／ ７３ ハ直ｊｆｉ
ｄ１％ｄ２ 、ｄｓ （１）速Ｗ勾配テする。
からＭｌ才での速度Ｖｘ２ ：１〔ＭｌからＥ才での速
度も、〕 なお上記第２〜４式において、括弧内は各領域Ｉ１１．
１３２ ｓ １３５内における点Ｍ１、Ｍｌ、Ｅに対す
る距離の変数で、係数（Ｖ６ Ｖｌ）／Ｖ１ 、 （Ｖ
ＩＶ２）／１２、（Ｖ２ Ｖｌ）／ ７３ ハ直ｊｆｉ
ｄ１％ｄ２ 、ｄｓ （１）速Ｗ勾配テする。
また減速終了点Ｅの近くでは、第４式のＶよ、がＶ工３
≦１．２Ｖ７となった場合、 ｖｘｓ−１−２ｖ７ ・・・・・・・・・・・・（５）
としている。これは後続曲げ型を先行曲げ型に早めに追
いつかせるためであって、従って後続曲げ型は１．２
Ｖ、の速度で先行曲げ屋との間隔がＬＤになるまで追い
付き、追いついた時点（８点）で送込コンベアＣＶ６の
速度がＶｌまで減速（同期化）される。
≦１．２Ｖ７となった場合、 ｖｘｓ−１−２ｖ７ ・・・・・・・・・・・・（５）
としている。これは後続曲げ型を先行曲げ型に早めに追
いつかせるためであって、従って後続曲げ型は１．２
Ｖ、の速度で先行曲げ屋との間隔がＬＤになるまで追い
付き、追いついた時点（８点）で送込コンベアＣＶ６の
速度がＶｌまで減速（同期化）される。
」二記計算式（２）〜（５）に基く速度指令データによ
って、コンベアＣＶ６のモーフＭ６は第５図のフローチ
ャートで示すように制御される。即ち、ｌ工〉Ａｏ−１
−ＬＤ（判断Ｊ４）であれば、コンベアｃｖ６の速度と
して一定の初期高速値３Ｑ＋ｎ／ｍｍが与えられる。ｌ
よ≦７０＋ＬＤｓ即ち第１図（ｑの区間１１では、コン
ベア速度Ｖ６として第２式の速度ＶＪｃ１が与えられ、
直線ｄ１に従った速度制御が行われる。ｌよ≦［２＋
１５＋Ｌｌ） 、 （判断Ｊ６）、即ち区間１２では、
Ｖ６として第６式の速度Ｖ：ｔ２が与えられ、直ｉｄ２
に従った速度制御が行われる。更にｂｌＺ≦１３＋ＬＤ
（判断Ｊ２）、即ち区間ｌ−，では、Ｖ６として第４式
の速度■ｘｓが与えられ、直線ｄ３に従った速度制御が
行われる。１なおＶ工３≦１．２ Ｖｌ （判断Ｊ５）
となた場合にはＶ６として、１．２ Ｖｙか与えられる
。
って、コンベアＣＶ６のモーフＭ６は第５図のフローチ
ャートで示すように制御される。即ち、ｌ工〉Ａｏ−１
−ＬＤ（判断Ｊ４）であれば、コンベアｃｖ６の速度と
して一定の初期高速値３Ｑ＋ｎ／ｍｍが与えられる。ｌ
よ≦７０＋ＬＤｓ即ち第１図（ｑの区間１１では、コン
ベア速度Ｖ６として第２式の速度ＶＪｃ１が与えられ、
直線ｄ１に従った速度制御が行われる。ｌよ≦［２＋
１５＋Ｌｌ） 、 （判断Ｊ６）、即ち区間１２では、
Ｖ６として第６式の速度Ｖ：ｔ２が与えられ、直ｉｄ２
に従った速度制御が行われる。更にｂｌＺ≦１３＋ＬＤ
（判断Ｊ２）、即ち区間ｌ−，では、Ｖ６として第４式
の速度■ｘｓが与えられ、直線ｄ３に従った速度制御が
行われる。１なおＶ工３≦１．２ Ｖｌ （判断Ｊ５）
となた場合にはＶ６として、１．２ Ｖｙか与えられる
。
最終的にＩｌｚ’＝ＬＤＣ判断Ｊ１）になると、■６と
して炉内コンベアＣＶ７と同じ速度■７か与えられ、同
期化・が達成される。
して炉内コンベアＣＶ７と同じ速度■７か与えられ、同
期化・が達成される。
第６図は第１図（ｑの速度−距離の変化グラフに対応す
る距離一時間の変化グラフであり、縦軸は曲げ型間隔か
目標値ＬＤに収斂したときの先行曲げ屋の後端を原点と
するコンベアＣ■６に沿った距離を表わしている。第６
図に示すように、先行曲げ型（ｉｎ−１） は一定速度
Ｖ７で炉内コンベアＣＶＺ上を移送されている。一方、
後続曲げ型（１ｎ）は曲げ型間隔が！。＋ＬＤになった
時点から第１図（ｑの減速カーブに従って初期速度ｖ６
より次第に減速される。減速カーブの各区間Ａ１５ｌｊ
２ 、ｌ）５における減速率（速度／距離）は夫々一定
であって、第６図に示すように曲げｍ （Ｉｎ）の容動
距離はｅ−ｐｔｈの時間関数々なる（ｐ：定数）。減速
終了点では初期間隔ノ０＋ＬＤのうちのｌｏだけ間隔が
詰められると共に、前後の曲げ型が夫々等速で縦列移送
されることになる。
る距離一時間の変化グラフであり、縦軸は曲げ型間隔か
目標値ＬＤに収斂したときの先行曲げ屋の後端を原点と
するコンベアＣ■６に沿った距離を表わしている。第６
図に示すように、先行曲げ型（ｉｎ−１） は一定速度
Ｖ７で炉内コンベアＣＶＺ上を移送されている。一方、
後続曲げ型（１ｎ）は曲げ型間隔が！。＋ＬＤになった
時点から第１図（ｑの減速カーブに従って初期速度ｖ６
より次第に減速される。減速カーブの各区間Ａ１５ｌｊ
２ 、ｌ）５における減速率（速度／距離）は夫々一定
であって、第６図に示すように曲げｍ （Ｉｎ）の容動
距離はｅ−ｐｔｈの時間関数々なる（ｐ：定数）。減速
終了点では初期間隔ノ０＋ＬＤのうちのｌｏだけ間隔が
詰められると共に、前後の曲げ型が夫々等速で縦列移送
されることになる。
次に後続曲げ型が送込コンベアＣＶ６の領域に入っても
よいタイミング条件について第７図のタイムチャートを
参照して説明する。このタイミングは、後続曲げ型（１
ｎ）の後端が第７図０３）の時点ｔ２においてＡ点を通
過したとき、後続曲げ型（１ｎ）の先端と先行曲げ型（
１ｎ−１，）の後端との間隔がｌｏ＋ＬＤ（減速開始距
離９以上であるという条件よりめることかできる。第７
図（１３１のｔｏのように後続曲げＵ！（ｉｎ）の先端
が送込コンベアＣＶ６の始端にある時点から、時点ｔ１
のようにＡ点に到達するまでの時間は３．５ ｓｅｃ必
要であり、更に時点ｔ２のように後続曲げ型（１ｎ）の
後端がＡ点に達するまでに３ Ｄ ０００ｍｍ／ｍｉ
×６０”” 必要である（Ｌは曲げ型長き、３０ Ｄ
Ｄ ０ｎｕＢ／−はＣＮ３（７）初期速度〕。コノため
後続曲げ型（１１〕が時点ｔｏから１２まで進む間り に、先行曲げ型（１ｎ−１）は（３５＋３６ｏｏｏ×６
０）Ｖ７（ｍｍ）だけ進むので、時点ｔ２における曲げ
型間隔は、・・・・・・・・・・・・（６） として時点ｔ。におけるカウンター（、Ｃ３の計数値［
ＲＣ３）ｔｏを基に予測計算できる。従って時点ｔ。
よいタイミング条件について第７図のタイムチャートを
参照して説明する。このタイミングは、後続曲げ型（１
ｎ）の後端が第７図０３）の時点ｔ２においてＡ点を通
過したとき、後続曲げ型（１ｎ）の先端と先行曲げ型（
１ｎ−１，）の後端との間隔がｌｏ＋ＬＤ（減速開始距
離９以上であるという条件よりめることかできる。第７
図（１３１のｔｏのように後続曲げＵ！（ｉｎ）の先端
が送込コンベアＣＶ６の始端にある時点から、時点ｔ１
のようにＡ点に到達するまでの時間は３．５ ｓｅｃ必
要であり、更に時点ｔ２のように後続曲げ型（１ｎ）の
後端がＡ点に達するまでに３ Ｄ ０００ｍｍ／ｍｉ
×６０”” 必要である（Ｌは曲げ型長き、３０ Ｄ
Ｄ ０ｎｕＢ／−はＣＮ３（７）初期速度〕。コノため
後続曲げ型（１１〕が時点ｔｏから１２まで進む間り に、先行曲げ型（１ｎ−１）は（３５＋３６ｏｏｏ×６
０）Ｖ７（ｍｍ）だけ進むので、時点ｔ２における曲げ
型間隔は、・・・・・・・・・・・・（６） として時点ｔ。におけるカウンター（、Ｃ３の計数値［
ＲＣ３）ｔｏを基に予測計算できる。従って時点ｔ。
における上記予測値か、
〔ム〕ｔ２≧７０＋ＬＤ・・・・・・・・・・・・（７
）を満足すれば、後続曲げ屋（ｉｎ）が送込コンベアＣ
Ｖ６のゾーンに入ってもよく、これにより先行曲ど型（
Ｉｎ−１）に追い付くための追従制御を受けるとか可能
となる。ＣＰ Ｕ Ｑ２）においては、カウンタＲＣ３
の計数値に基く第６式の予測値が逐次計算されていて、
第７式が満足されたときケ−（６）が開かれることにな
る。
）を満足すれば、後続曲げ屋（ｉｎ）が送込コンベアＣ
Ｖ６のゾーンに入ってもよく、これにより先行曲ど型（
Ｉｎ−１）に追い付くための追従制御を受けるとか可能
となる。ＣＰ Ｕ Ｑ２）においては、カウンタＲＣ３
の計数値に基く第６式の予測値が逐次計算されていて、
第７式が満足されたときケ−（６）が開かれることにな
る。
次に減速終了後の送込コンベアＣｖ６の加速制御につい
て第８図の速度−距離グラフを参照して説明する。送込
コンベアＣｖ６の減速が終了し、曲げ型の後端がＢ点に
達すると既述のようにクラッチロール（４） （５）が
炉内コンベアＣＶ７の側に切換えられる。これと同時に
第８図のように送込コンベアＣｖ６を加速するための制
御信号がＣＰ Ｕ （１２１から出力される。加速度は
定数データα（ｍｍ／５ｅｃ７１スキヤン〕として予め
設定されている。１スキヤンはマイクロコンピュータの
チェックタイム（１０ｍｓｅｃ ）であり、１スキヤン
の間にαだけ増速されるようにしている。即ち、次式の
指令速度ｖ６ＴがモータＭ６に与えられ、第８図のよう
に勾配αで増速か行イっれる（Ｔは１Ｑｍｓｅｃ単位の
時間変数〕。
て第８図の速度−距離グラフを参照して説明する。送込
コンベアＣｖ６の減速が終了し、曲げ型の後端がＢ点に
達すると既述のようにクラッチロール（４） （５）が
炉内コンベアＣＶ７の側に切換えられる。これと同時に
第８図のように送込コンベアＣｖ６を加速するための制
御信号がＣＰ Ｕ （１２１から出力される。加速度は
定数データα（ｍｍ／５ｅｃ７１スキヤン〕として予め
設定されている。１スキヤンはマイクロコンピュータの
チェックタイム（１０ｍｓｅｃ ）であり、１スキヤン
の間にαだけ増速されるようにしている。即ち、次式の
指令速度ｖ６ＴがモータＭ６に与えられ、第８図のよう
に勾配αで増速か行イっれる（Ｔは１Ｑｍｓｅｃ単位の
時間変数〕。
ｖ６Ｔ＝■７＋α・Ｔ叩曲間（８）
Ｖ６ＴがコンベアＣＶ６の初期速度Ｖ６ （＝ ３０
ｍ１ｍ１ｎ ）に達したならば、増速は中止され、一定
速度Ｖ６に保たれる。この状態で送込コンベアＣＶ６は
後続曲げ型の人込みを待つことになる。
ｍ１ｍ１ｎ ）に達したならば、増速は中止され、一定
速度Ｖ６に保たれる。この状態で送込コンベアＣＶ６は
後続曲げ型の人込みを待つことになる。
またクラッチロール（４） （５）は、曲げ型後端がこ
れらのクラッチロールを通過した時点で送込コンベアＣ
Ｖ６の側に切換えられる。このタイミングはカウンタＩ
（、Ｃ３の計数値に基いて決定される。
れらのクラッチロールを通過した時点で送込コンベアＣ
Ｖ６の側に切換えられる。このタイミングはカウンタＩ
（、Ｃ３の計数値に基いて決定される。
曲げ型間隔の追従制御によって得られた目標間隔ＬＤは
、第３図のリバーシブルカウンタｎ、ｃ４によって実際
に計測され、表示部Ｑ］Ｊにおいてモニター表示される
。カウンタ［４Ｃ４はリミットスイッチＬＳ２のオフ区
間に含まれるコンベアＣＶ７のパルスジェネレータＰＧ
７の出力パルスをクロックとして計数して間隔の測長を
行っている。
、第３図のリバーシブルカウンタｎ、ｃ４によって実際
に計測され、表示部Ｑ］Ｊにおいてモニター表示される
。カウンタ［４Ｃ４はリミットスイッチＬＳ２のオフ区
間に含まれるコンベアＣＶ７のパルスジェネレータＰＧ
７の出力パルスをクロックとして計数して間隔の測長を
行っている。
第１回向の加熱炉（３）によって曲成されるフロントガ
ラスの品種か変更された場合、炉内コンベアＣｖ７の移
送速度ｖ７や目標間隔ＬＤか変更される。
ラスの品種か変更された場合、炉内コンベアＣｖ７の移
送速度ｖ７や目標間隔ＬＤか変更される。
これ屹伴って第１図（ｑの減速カーブｄ１〜ｄ３に従っ
た速度演算式や他の条件判断式などがＣＰＵ（１２１の
データ処理によって自動的に変更され、品種ζこ対応し
た適切な追従制御が行われる。
た速度演算式や他の条件判断式などがＣＰＵ（１２１の
データ処理によって自動的に変更され、品種ζこ対応し
た適切な追従制御が行われる。
以上本発明を実施例に基いて説明したか、本発明はガラ
スの曲げ型の搬送装置に限定されることなく、種々の搬
送装置、運搬装置等に適用することが可能である。
スの曲げ型の搬送装置に限定されることなく、種々の搬
送装置、運搬装置等に適用することが可能である。
本発明は上述の如く、先行する搬送物品と後続の搬送物
品との間隔を逐次測定しながら、測定値ζこ基いて所定
の減速カーブに従う速度を計算し、計算された速度値に
基いて後続搬送物品の搬送速度を制御し、先行搬送物品
の速度と同期した時点で目標間隔が得られるようにした
ものである。従って本発明によれば、正確に一定間隔で
搬送物品を縦列移送することができる。
品との間隔を逐次測定しながら、測定値ζこ基いて所定
の減速カーブに従う速度を計算し、計算された速度値に
基いて後続搬送物品の搬送速度を制御し、先行搬送物品
の速度と同期した時点で目標間隔が得られるようにした
ものである。従って本発明によれば、正確に一定間隔で
搬送物品を縦列移送することができる。
＠１図（Ａ）は本発明を適用した自動車のフロントガラ
スの加熱成型装置における曲げ型移送系の路線図、第１
図（１３１は曲げ型の移送タイムチャート、第１図（０
は整送速度のクラ７、第２図は第１図（Ａの曲げ型移送
系の制御部の機能ブロック図、第６図は制御部の回路ブ
ロック図、第４図は第３圀のカウンターのタイムチャー
ト、第５図はデータ処理フローチャート、＠６図は曲げ
型移送の時間−距離クラ７、第７図ｆＡ） （Ｅ９は後
続曲げ型のＣＶ６ゾーンへの人込可能タイミングを算出
するための第１図（〜（１３１と同様な路線図及びタイ
ムチャート、第８図はコンベアＣＶ６の加速制御を説明
するための速度グラフである。 なお図面に用いた符号において、 （１）・・・・・・・・・・・・・・・曲げ屋（２）・
・・・・・・・・・・・・・・送りロール（３）・・・
・・・・・・・・・・・・加熱炉（Ｊ （５）・・・・
・・・・・・・・クラッチロール＋６）・・・・・・・
・・・・・・・・ケート（８）・・・・・・・・・・・
・・・・制御部（１２＋・・・・・・・・・・・・・・
・ＣＰ［ＪＣＶ６・・・・・・・・・・・・送込コンベ
アＣＶ７・・・・・・・・・・・・炉内コンベアＭ６
、Ｍ７・・・・・・・・・コンベアモータＰＧ６ 、Ｐ
Ｏ２・・・パルスジェネレータＬＳＩ、ＬＳ２・・・リ
ミットスイッチＲＣｉ〜ＲＣ４・・・カウンタ である。 代理人 土星 勝 〃 常包芳男 〃 杉浦俊貴
スの加熱成型装置における曲げ型移送系の路線図、第１
図（１３１は曲げ型の移送タイムチャート、第１図（０
は整送速度のクラ７、第２図は第１図（Ａの曲げ型移送
系の制御部の機能ブロック図、第６図は制御部の回路ブ
ロック図、第４図は第３圀のカウンターのタイムチャー
ト、第５図はデータ処理フローチャート、＠６図は曲げ
型移送の時間−距離クラ７、第７図ｆＡ） （Ｅ９は後
続曲げ型のＣＶ６ゾーンへの人込可能タイミングを算出
するための第１図（〜（１３１と同様な路線図及びタイ
ムチャート、第８図はコンベアＣＶ６の加速制御を説明
するための速度グラフである。 なお図面に用いた符号において、 （１）・・・・・・・・・・・・・・・曲げ屋（２）・
・・・・・・・・・・・・・・送りロール（３）・・・
・・・・・・・・・・・・加熱炉（Ｊ （５）・・・・
・・・・・・・・クラッチロール＋６）・・・・・・・
・・・・・・・・ケート（８）・・・・・・・・・・・
・・・・制御部（１２＋・・・・・・・・・・・・・・
・ＣＰ［ＪＣＶ６・・・・・・・・・・・・送込コンベ
アＣＶ７・・・・・・・・・・・・炉内コンベアＭ６
、Ｍ７・・・・・・・・・コンベアモータＰＧ６ 、Ｐ
Ｏ２・・・パルスジェネレータＬＳＩ、ＬＳ２・・・リ
ミットスイッチＲＣｉ〜ＲＣ４・・・カウンタ である。 代理人 土星 勝 〃 常包芳男 〃 杉浦俊貴
Claims (1)
- 物品を定速で搬送する第１の搬送手段と、第１の搬送手
段に物品を送込むために第１の搬送手段に連結された第
２の搬送手段と、第１の搬送手段によって搬送されてい
る先行物品と第２の搬送手段によって搬送されている後
続物品との間隔を逐次計測する手段と、計測された間隔
値に基き予め定められた減速カーブに従う搬送速度を計
算する手段とを具備し、上記第２の搬送手段の搬送速度
が初期高速度から第１の搬送手段の一定搬送速度まで上
記減速カーブに従って減速されるように上記計算手段の
出力に基（速度制御が行われ、減速終了時には所定の物
品搬送間隔を保った状態で上記第１、第２の搬送手段が
同期運転されるようにした物品の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13322283A JPS6026519A (ja) | 1983-07-21 | 1983-07-21 | 物品の搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13322283A JPS6026519A (ja) | 1983-07-21 | 1983-07-21 | 物品の搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6026519A true JPS6026519A (ja) | 1985-02-09 |
| JPH0130729B2 JPH0130729B2 (ja) | 1989-06-21 |
Family
ID=15099584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13322283A Granted JPS6026519A (ja) | 1983-07-21 | 1983-07-21 | 物品の搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6026519A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6418166U (ja) * | 1987-07-22 | 1989-01-30 | ||
| JP2012161832A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Nippon Steel Corp | 矯正機での鋼板矯正速度制御方法及びその装置 |
| CN115304263A (zh) * | 2018-07-23 | 2022-11-08 | 格瑞斯海默玻璃公司 | 玻璃制造装置和方法 |
-
1983
- 1983-07-21 JP JP13322283A patent/JPS6026519A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6418166U (ja) * | 1987-07-22 | 1989-01-30 | ||
| JP2012161832A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Nippon Steel Corp | 矯正機での鋼板矯正速度制御方法及びその装置 |
| CN115304263A (zh) * | 2018-07-23 | 2022-11-08 | 格瑞斯海默玻璃公司 | 玻璃制造装置和方法 |
| CN115304263B (zh) * | 2018-07-23 | 2024-04-02 | 格瑞斯海默玻璃公司 | 用于生产玻璃容器的装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0130729B2 (ja) | 1989-06-21 |
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