JP3268239B2 - 走行車両群制御方法 - Google Patents
走行車両群制御方法Info
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- G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行路上を走行す
る複数の車両を群として自動制御する走行車両群制御方
法に関する。
る複数の車両を群として自動制御する走行車両群制御方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】走行路上を走行する車両を自動制御する
走行車両制御方法の１つとして、従来からムービング・
ターゲット法（以下、ＭＴ法と称する）が知られてい
る。このＭＴ法を適用するシステムは、図７に示すよう
に、走行車両の位置及び速度を検出する位置情報設備７
３の群と、当該位置情報設備７３で検出された位置の情
報に基づいて走行車両の管理、制御等を行う運行管理コ
ンピュータ７５と、当該コンピュータ７５から走行車両
への情報提供、制御指令送信、走行車両からの情報取得
のための通信を行う通信設備７４とを備えて構成され
る。
走行車両制御方法の１つとして、従来からムービング・
ターゲット法（以下、ＭＴ法と称する）が知られてい
る。このＭＴ法を適用するシステムは、図７に示すよう
に、走行車両の位置及び速度を検出する位置情報設備７
３の群と、当該位置情報設備７３で検出された位置の情
報に基づいて走行車両の管理、制御等を行う運行管理コ
ンピュータ７５と、当該コンピュータ７５から走行車両
への情報提供、制御指令送信、走行車両からの情報取得
のための通信を行う通信設備７４とを備えて構成され
る。
【０００３】ＭＴ法とは、図８に示すように、運行管理
コンピュータ７５上に実際の走行路（実走行路）と等価
な仮想の走行路８００を設定し、当該仮想の走行路８０
０上に、一定の間隔と速度、もしくは積雪や路面凍結と
いった気象条件に合致する車両間隔や走行速度で理想走
行する点（ムービング・ターゲット；以下、ＭＴと称す
る）を設定して走行させ、このＭＴに実走行路上の実車
両を追従走行させる制御方法である。この場合、図８の
例のように、走行車両に割り当てられないＭＴ（空のＭ
Ｔ）７２０と、走行車両に割り当てられるＭＴ（空でな
いＭＴ）７２１とが存在することになる。
コンピュータ７５上に実際の走行路（実走行路）と等価
な仮想の走行路８００を設定し、当該仮想の走行路８０
０上に、一定の間隔と速度、もしくは積雪や路面凍結と
いった気象条件に合致する車両間隔や走行速度で理想走
行する点（ムービング・ターゲット；以下、ＭＴと称す
る）を設定して走行させ、このＭＴに実走行路上の実車
両を追従走行させる制御方法である。この場合、図８の
例のように、走行車両に割り当てられないＭＴ（空のＭ
Ｔ）７２０と、走行車両に割り当てられるＭＴ（空でな
いＭＴ）７２１とが存在することになる。
【０００４】さて、図７の例のように、本線７６上に
は、一定の間隔と速度でＭＴ（本線上ＭＴ）７２が発生
され、車両制御区間７８に進入した車両に当該ＭＴ７２
が割り当てられる。車両への割り当てがなされなかった
ＭＴ７２は（図８中のＭＴ７２０に相当する）空のＭＴ
７２として本線７６上を移動する。
は、一定の間隔と速度でＭＴ（本線上ＭＴ）７２が発生
され、車両制御区間７８に進入した車両に当該ＭＴ７２
が割り当てられる。車両への割り当てがなされなかった
ＭＴ７２は（図８中のＭＴ７２０に相当する）空のＭＴ
７２として本線７６上を移動する。
【０００５】一方、合流路７７上には本線７６上のＭＴ
７２に相当する合流用ＭＴ７１が発生され、当該合流路
７７に進入した各車両（合流車両）毎に当該ＭＴ７１が
それぞれ割り当てられる。また、合流車両に割り当てら
れた合流用ＭＴ７１に対応する本線７６の空のＭＴ７２
は被合流用ＭＴ７２として扱われる。そして、合流車両
に割り当てられた合流用ＭＴ７１を、当該被合流用ＭＴ
７２に同期させることで合流点での合流を可能とする。
なお、車両への割り当てがなされなかったＭＴ７１は
（図８中のＭＴ７２０に相当する）空のＭＴ７１として
合流路７７上を移動する。
７２に相当する合流用ＭＴ７１が発生され、当該合流路
７７に進入した各車両（合流車両）毎に当該ＭＴ７１が
それぞれ割り当てられる。また、合流車両に割り当てら
れた合流用ＭＴ７１に対応する本線７６の空のＭＴ７２
は被合流用ＭＴ７２として扱われる。そして、合流車両
に割り当てられた合流用ＭＴ７１を、当該被合流用ＭＴ
７２に同期させることで合流点での合流を可能とする。
なお、車両への割り当てがなされなかったＭＴ７１は
（図８中のＭＴ７２０に相当する）空のＭＴ７１として
合流路７７上を移動する。
【０００６】また、走行車両の制御方法には、車間制御
がある。車間制御とは、個々の車両に車間距離を検出す
るための（レーダ等の）車間検出センサを設置し、当該
センサで検出された車間距離に基づいて、先行車両との
間に一定の距離を保って走行させる制御方法である。こ
の車間制御に、車両間の通信を組み合わせることによ
り、複数の車両を群として制御することが可能となる。
がある。車間制御とは、個々の車両に車間距離を検出す
るための（レーダ等の）車間検出センサを設置し、当該
センサで検出された車間距離に基づいて、先行車両との
間に一定の距離を保って走行させる制御方法である。こ
の車間制御に、車両間の通信を組み合わせることによ
り、複数の車両を群として制御することが可能となる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＭＴ法
を適用した従来の技術においては、各車両毎にＭＴを割
り当てなければならず、更に当該ＭＴの間隔は各種の車
両に対し、車両長や制動能力が異なっても十分に安全で
あるように大きめに設定されるのが一般的であった。こ
のため、合流に際して、一定の区間長当たりの走行車両
台数は制限されることになり、高密度で且つ高効率な合
流制御には限界があった。
を適用した従来の技術においては、各車両毎にＭＴを割
り当てなければならず、更に当該ＭＴの間隔は各種の車
両に対し、車両長や制動能力が異なっても十分に安全で
あるように大きめに設定されるのが一般的であった。こ
のため、合流に際して、一定の区間長当たりの走行車両
台数は制限されることになり、高密度で且つ高効率な合
流制御には限界があった。
【０００８】一方、車間制御においては、前方車両との
距離を一定に保つことで、ＭＴ法より一定の区間長当た
りの走行車両台数を増やすことは可能である。しかし、
従来のＭＴ法を当該車間制御に適用するには、各車両全
てにＭＴを割り当てることから、車間制御に合わせ、時
々刻々ＭＴを追従させなければならない。このため、Ｍ
Ｔの位置や速度等の演算に要するコンピュータの負荷も
無視できなくなるという問題、更には本線上を走行する
車両のＭＴをいかに効率的に制御するかという問題もあ
った。
距離を一定に保つことで、ＭＴ法より一定の区間長当た
りの走行車両台数を増やすことは可能である。しかし、
従来のＭＴ法を当該車間制御に適用するには、各車両全
てにＭＴを割り当てることから、車間制御に合わせ、時
々刻々ＭＴを追従させなければならない。このため、Ｍ
Ｔの位置や速度等の演算に要するコンピュータの負荷も
無視できなくなるという問題、更には本線上を走行する
車両のＭＴをいかに効率的に制御するかという問題もあ
った。
【０００９】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、ＭＴ法より高密度で運行され
る車間制御を受けている合流車両群に対し、先頭車両に
のみ合流用ＭＴを割り当てる一方、本線上の、合流車両
群長より長い連続した空のＭＴ群の先頭のＭＴを被合流
用ＭＴとし、当該被合流用ＭＴに上記合流用ＭＴを同期
させて合流させることにより、全ての車両に合流用ＭＴ
を割り当てることなく、車両群の車間制御を乱すことも
なしに、簡潔で高効率な合流が行える走行車両群制御方
法を提供することにある。
れたもので、その目的は、ＭＴ法より高密度で運行され
る車間制御を受けている合流車両群に対し、先頭車両に
のみ合流用ＭＴを割り当てる一方、本線上の、合流車両
群長より長い連続した空のＭＴ群の先頭のＭＴを被合流
用ＭＴとし、当該被合流用ＭＴに上記合流用ＭＴを同期
させて合流させることにより、全ての車両に合流用ＭＴ
を割り当てることなく、車両群の車間制御を乱すことも
なしに、簡潔で高効率な合流が行える走行車両群制御方
法を提供することにある。
【００１０】本発明の他の目的は、合流車両群を本線上
の連続した空のＭＴ群の長さに合わせて分割し、分割さ
れた各合流車両群の先頭車両のみに合流用ＭＴを割り当
てる一方、空のＭＴ群の先頭のＭＴを被合流用ＭＴと
し、当該被合流用ＭＴに上記合流用ＭＴを同期させて合
流させることにより、全ての車両に合流用ＭＴを割り当
てることなく、車両群の車間制御を乱すこともなしに、
しかも合流車両群長より長い連続した空のＭＴ群を待ち
受けるための時間による損失を招くことなく、簡潔で高
効率な合流が行える走行車両群制御方法を提供すること
にある。
の連続した空のＭＴ群の長さに合わせて分割し、分割さ
れた各合流車両群の先頭車両のみに合流用ＭＴを割り当
てる一方、空のＭＴ群の先頭のＭＴを被合流用ＭＴと
し、当該被合流用ＭＴに上記合流用ＭＴを同期させて合
流させることにより、全ての車両に合流用ＭＴを割り当
てることなく、車両群の車間制御を乱すこともなしに、
しかも合流車両群長より長い連続した空のＭＴ群を待ち
受けるための時間による損失を招くことなく、簡潔で高
効率な合流が行える走行車両群制御方法を提供すること
にある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、走行路上を走
行する複数の車両を自動制御する走行車両群制御方法に
おいて、支線より本線に進入・合流しようとする車間制
御される合流車両群（即ち、車間距離を一定に保つ車間
制御により群として制御されている合流車両群）の先頭
車両に対してのみ合流用ＭＴを割り当て、本線上の連続
する空のＭＴ群の長さが上記合流車両群の長さよりも長
いときに、上記空のＭＴ群の先頭ＭＴを被合流用ＭＴと
して、当該被合流用ＭＴに対して上記合流用ＭＴを同期
させて合流車両群として合流させることを特徴とする。
行する複数の車両を自動制御する走行車両群制御方法に
おいて、支線より本線に進入・合流しようとする車間制
御される合流車両群（即ち、車間距離を一定に保つ車間
制御により群として制御されている合流車両群）の先頭
車両に対してのみ合流用ＭＴを割り当て、本線上の連続
する空のＭＴ群の長さが上記合流車両群の長さよりも長
いときに、上記空のＭＴ群の先頭ＭＴを被合流用ＭＴと
して、当該被合流用ＭＴに対して上記合流用ＭＴを同期
させて合流車両群として合流させることを特徴とする。
【００１２】ここで、群としての制御は、合流車両群の
各々に、先行車両との車間距離を検出するための車間検
出センサを搭載し、この車間検出センサで検出される車
間距離と、車両相互の通信（車車間通信）及びもしくは
走行路上に設置される位置情報設備からのデータ（走行
車両の位置及び速度のデータ）についての通信設備を介
した通信（路車間通信）とに基づいて行われる。
各々に、先行車両との車間距離を検出するための車間検
出センサを搭載し、この車間検出センサで検出される車
間距離と、車両相互の通信（車車間通信）及びもしくは
走行路上に設置される位置情報設備からのデータ（走行
車両の位置及び速度のデータ）についての通信設備を介
した通信（路車間通信）とに基づいて行われる。
【００１３】また本発明は、上記本線上の連続する空の
ＭＴ群の長さが上記合流車両群の長さより短いとき、合
流車両群の長さが当該空のＭＴ群の長さより短くなるよ
うに上記合流車両群を分割して、この分割後の各合流車
両群の先頭車両のそれぞれに合流用ＭＴを割り当て、上
記空のＭＴ群の先頭ＭＴを被合流用ＭＴとして、当該被
合流用ＭＴに対して上記合流用ＭＴを逐次同期させ、合
流させることをも特徴とする。
ＭＴ群の長さが上記合流車両群の長さより短いとき、合
流車両群の長さが当該空のＭＴ群の長さより短くなるよ
うに上記合流車両群を分割して、この分割後の各合流車
両群の先頭車両のそれぞれに合流用ＭＴを割り当て、上
記空のＭＴ群の先頭ＭＴを被合流用ＭＴとして、当該被
合流用ＭＴに対して上記合流用ＭＴを逐次同期させ、合
流させることをも特徴とする。
【００１４】このような走行車両群制御方法において、
本線上には、一定の間隔と移動速度でＭＴが発生され、
車両制御区間に進入した車両にはそれぞれ当該ＭＴが割
り当てられる。車両への割り当てがなされなかったＭＴ
は空のＭＴとして取り扱われると共に、連続する空のＭ
Ｔの群（空のＭＴ群）について、その長さが求められ
る。
本線上には、一定の間隔と移動速度でＭＴが発生され、
車両制御区間に進入した車両にはそれぞれ当該ＭＴが割
り当てられる。車両への割り当てがなされなかったＭＴ
は空のＭＴとして取り扱われると共に、連続する空のＭ
Ｔの群（空のＭＴ群）について、その長さが求められ
る。
【００１５】一方、支線から本線に合流しようとする車
両群（合流車両群）は車間距離を一定に保つ車間制御に
従うので、その合流車両群の長さ（合流車両群長）は、
次式により求めることができる。
両群（合流車両群）は車間距離を一定に保つ車間制御に
従うので、その合流車両群の長さ（合流車両群長）は、
次式により求めることができる。
【００１６】
【数１】
【００１７】ここで、上記空のＭＴ群の長さが当該合流
車両群長（合流しようとする車両群の長さ）より長い場
合には、合流車両群の先頭車両に対してのみ合流用ＭＴ
が割り当てられる。そして、空のＭＴ群の先頭のＭＴを
被合流用ＭＴとして、当該被合流用ＭＴに（合流車両群
の先頭車両に割り当てられた）上記合流用ＭＴを同期さ
せ、合流する。
車両群長（合流しようとする車両群の長さ）より長い場
合には、合流車両群の先頭車両に対してのみ合流用ＭＴ
が割り当てられる。そして、空のＭＴ群の先頭のＭＴを
被合流用ＭＴとして、当該被合流用ＭＴに（合流車両群
の先頭車両に割り当てられた）上記合流用ＭＴを同期さ
せ、合流する。
【００１８】これに対し、上記空のＭＴ群の長さが合流
車両群長より短い場合には、合流車両群長が当該空のＭ
Ｔ群の長さより短くなるように、上記の合流車両群が複
数の新たな合流車両群に分割され、この分割された各合
流車両群毎のそれぞれの先頭車両に対してのみ合流用Ｍ
Ｔが割り当てられる。そして、分割された各合流車両群
は、その先頭車両に割り当てられたそれぞれの合流用Ｍ
Ｔに従い、本線上の空のＭＴ群の先頭のＭＴを被合流用
ＭＴとして、当該被合流用ＭＴに同期して合流する。
車両群長より短い場合には、合流車両群長が当該空のＭ
Ｔ群の長さより短くなるように、上記の合流車両群が複
数の新たな合流車両群に分割され、この分割された各合
流車両群毎のそれぞれの先頭車両に対してのみ合流用Ｍ
Ｔが割り当てられる。そして、分割された各合流車両群
は、その先頭車両に割り当てられたそれぞれの合流用Ｍ
Ｔに従い、本線上の空のＭＴ群の先頭のＭＴを被合流用
ＭＴとして、当該被合流用ＭＴに同期して合流する。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態につき説明する。図１は本発明の一実施形態に
係る走行車両群制御方法を適用するシステムの概略構成
を示す図である。
施の形態につき説明する。図１は本発明の一実施形態に
係る走行車両群制御方法を適用するシステムの概略構成
を示す図である。
【００２０】本システムはＭＴ法を適用しており、図１
に示すように、走行路（本線６、合流路７）上の車両の
位置を検出し、当該車両にＭＴ（本線上ＭＴ２、合流用
ＭＴ１）を割り当てるのに必要な構成を有している。即
ち、本システムのＭＴ法に関する部分は、走行路上に設
置され、車両位置検出器（図示せず）により走行車両の
位置及び速度を検出する位置情報設備３の群と、当該位
置情報設備３で検出された位置の情報に基づいて走行車
両の管理、制御等を行う運行管理コンピュータ５と、当
該コンピュータ５から走行車両への情報提供、制御指令
送信、走行車両からの情報取得のための通信を行う通信
設備４とにより構成される。
に示すように、走行路（本線６、合流路７）上の車両の
位置を検出し、当該車両にＭＴ（本線上ＭＴ２、合流用
ＭＴ１）を割り当てるのに必要な構成を有している。即
ち、本システムのＭＴ法に関する部分は、走行路上に設
置され、車両位置検出器（図示せず）により走行車両の
位置及び速度を検出する位置情報設備３の群と、当該位
置情報設備３で検出された位置の情報に基づいて走行車
両の管理、制御等を行う運行管理コンピュータ５と、当
該コンピュータ５から走行車両への情報提供、制御指令
送信、走行車両からの情報取得のための通信を行う通信
設備４とにより構成される。
【００２１】なお、図１は、説明の簡略化のために合流
について示してあるが、分岐についても同様である。図
２は本システムで適用される車間制御を実現する路上シ
ステムの構成を示す。
について示してあるが、分岐についても同様である。図
２は本システムで適用される車間制御を実現する路上シ
ステムの構成を示す。
【００２２】ここでの車間制御は、車間距離を検出する
ための（レーダ等の）車間検出センサ８０を車両に搭載
し、当該センサ８０で検出された車間距離に基づいて、
先行車両との間に一定の距離（車間距離）を保って走行
させるだけでなく、この一定の距離を保って走行する複
数の車両をひとまとまりの群（車両群）として制御する
ものである。この車間制御は、車間検出センサ８０で検
出される車間距離の他に、車両間の通信（以下、車車間
通信と称する）９１、あるいは位置情報設備３からのデ
ータ（走行車両の位置及び速度のデータ）についての通
信設備４を介した通信（以下、路車間通信と称する）９
２を利用することで実現される。
ための（レーダ等の）車間検出センサ８０を車両に搭載
し、当該センサ８０で検出された車間距離に基づいて、
先行車両との間に一定の距離（車間距離）を保って走行
させるだけでなく、この一定の距離を保って走行する複
数の車両をひとまとまりの群（車両群）として制御する
ものである。この車間制御は、車間検出センサ８０で検
出される車間距離の他に、車両間の通信（以下、車車間
通信と称する）９１、あるいは位置情報設備３からのデ
ータ（走行車両の位置及び速度のデータ）についての通
信設備４を介した通信（以下、路車間通信と称する）９
２を利用することで実現される。
【００２３】図３は、この車間制御を実現する車上シス
テムの構成を示す。同図に示すように、車両には、前方
車両との車間距離を検出するために車間検出センサ８０
が設けられている。また車両には、車車間通信９１を行
うための車車間通信装置８１、通信設備４を介して運行
管理コンピュータ５との間で通信（路車間通信）９２を
行うための路車間通信装置８２、及び車間制御装置８３
が設けられている。車間制御装置８３は、車間検出セン
サ８０、車車間通信装置８１及び路車間通信装置８２と
接続されており、これら各部を用いて上記の車間制御を
司る。
テムの構成を示す。同図に示すように、車両には、前方
車両との車間距離を検出するために車間検出センサ８０
が設けられている。また車両には、車車間通信９１を行
うための車車間通信装置８１、通信設備４を介して運行
管理コンピュータ５との間で通信（路車間通信）９２を
行うための路車間通信装置８２、及び車間制御装置８３
が設けられている。車間制御装置８３は、車間検出セン
サ８０、車車間通信装置８１及び路車間通信装置８２と
接続されており、これら各部を用いて上記の車間制御を
司る。
【００２４】次に、以上の構成のシステムにおける走行
車両群制御動作について、図４を参照して説明する。ま
ず本線６（に対応して図１中の運行管理コンピュータ５
上に設定される、当該本線６と等価な仮想の走行路）上
には、運行管理コンピュータ５により一定の間隔と移動
速度でＭＴ（本線上ＭＴ）２が発生される。そして本線
６上を走行する車両が、当該本線６と合流路７との合流
点近傍に設定された所定の車両制御区間８に進入する
と、運行管理コンピュータ５は、その進入車両に対して
ＭＴ２を割り当てる。車両への割り当てがなされなかっ
たＭＴ２は空のＭＴ２として本線６上を移動する。
車両群制御動作について、図４を参照して説明する。ま
ず本線６（に対応して図１中の運行管理コンピュータ５
上に設定される、当該本線６と等価な仮想の走行路）上
には、運行管理コンピュータ５により一定の間隔と移動
速度でＭＴ（本線上ＭＴ）２が発生される。そして本線
６上を走行する車両が、当該本線６と合流路７との合流
点近傍に設定された所定の車両制御区間８に進入する
と、運行管理コンピュータ５は、その進入車両に対して
ＭＴ２を割り当てる。車両への割り当てがなされなかっ
たＭＴ２は空のＭＴ２として本線６上を移動する。
【００２５】一方、車間制御により群制御される車両群
１０が合流路７に進入した場合には、運行管理コンピュ
ータ５は、当該車両群（合流車両群）１０の先頭車両に
対してのみＭＴ（合流用ＭＴ）１を割り当てる。このと
き運行管理コンピュータ５は、合流車両群（合流しよう
としている車両群）１０の長さ（合流車両群長）を次式
に従って算出する。
１０が合流路７に進入した場合には、運行管理コンピュ
ータ５は、当該車両群（合流車両群）１０の先頭車両に
対してのみＭＴ（合流用ＭＴ）１を割り当てる。このと
き運行管理コンピュータ５は、合流車両群（合流しよう
としている車両群）１０の長さ（合流車両群長）を次式
に従って算出する。
【００２６】
【数２】
【００２７】そして運行管理コンピュータ５は、本線６
上を移動する連続する空のＭＴ（本線上ＭＴ）２の群
（空のＭＴ群）４０の長さが、算出した合流車両群長よ
りも長い（という条件を満足する）場合に、当該ＭＴ群
４０の先頭のＭＴ２を被合流用ＭＴ２１として扱う。運
行管理コンピュータ５は、この被合流用ＭＴ２１に、上
記合流車両群１０（の先頭車両）に割り当てた合流用Ｍ
Ｔ１を同期させて追従させる。この際、合流車両群１０
を構成する各車両は、前記したように車間制御されてい
る。したがって、合流車両群１０のうちの先頭車両以外
の車両には合流用ＭＴ１が割り当てられていないにも拘
らず、当該合流車両群１０の安全な合流が行われる。
上を移動する連続する空のＭＴ（本線上ＭＴ）２の群
（空のＭＴ群）４０の長さが、算出した合流車両群長よ
りも長い（という条件を満足する）場合に、当該ＭＴ群
４０の先頭のＭＴ２を被合流用ＭＴ２１として扱う。運
行管理コンピュータ５は、この被合流用ＭＴ２１に、上
記合流車両群１０（の先頭車両）に割り当てた合流用Ｍ
Ｔ１を同期させて追従させる。この際、合流車両群１０
を構成する各車両は、前記したように車間制御されてい
る。したがって、合流車両群１０のうちの先頭車両以外
の車両には合流用ＭＴ１が割り当てられていないにも拘
らず、当該合流車両群１０の安全な合流が行われる。
【００２８】以上に述べた走行車両群制御方法では、上
記の条件を満足しない場合、即ち空のＭＴ群の長さが合
流車両群長に満たない場合には、当該合流車両群長を満
たす空のＭＴ群が到来するまで待つ必要があり、時間的
な損失を招く。
記の条件を満足しない場合、即ち空のＭＴ群の長さが合
流車両群長に満たない場合には、当該合流車両群長を満
たす空のＭＴ群が到来するまで待つ必要があり、時間的
な損失を招く。
【００２９】そこで、空のＭＴ群の長さが合流車両群長
に満たない場合でも、当該合流車両群長を満たす空のＭ
Ｔ群を待ち受けなくても済むようにした走行車両群制御
動作について、図５及び図６を参照して説明する。
に満たない場合でも、当該合流車両群長を満たす空のＭ
Ｔ群を待ち受けなくても済むようにした走行車両群制御
動作について、図５及び図６を参照して説明する。
【００３０】まず、図１中の運行管理コンピュータ５
は、図５に示すように、被合流車により分断される連続
する空のＭＴ２１の群（空のＭＴ群）４０Ａ，４０Ｂ…
の長さを求める。また運行管理コンピュータ５は、合流
車両群長が上記求めた空のＭＴ群の長さより短くなるよ
うに、合流路７に進入した上記合流車両群１０を複数の
合流車両群に分割する。つまり、合流車両群を再編成す
る。ここでは、図６に示すように、空のＭＴ群４０Ａ，
４０Ｂ，４０Ｃ…の長さＭＴＡ，ＭＴＢ，ＭＴＣ…が求
められると共に、合流車両群１０が合流車両群１０Ａ，
１０Ｂ，１０Ｃ…に分割されたものとする。
は、図５に示すように、被合流車により分断される連続
する空のＭＴ２１の群（空のＭＴ群）４０Ａ，４０Ｂ…
の長さを求める。また運行管理コンピュータ５は、合流
車両群長が上記求めた空のＭＴ群の長さより短くなるよ
うに、合流路７に進入した上記合流車両群１０を複数の
合流車両群に分割する。つまり、合流車両群を再編成す
る。ここでは、図６に示すように、空のＭＴ群４０Ａ，
４０Ｂ，４０Ｃ…の長さＭＴＡ，ＭＴＢ，ＭＴＣ…が求
められると共に、合流車両群１０が合流車両群１０Ａ，
１０Ｂ，１０Ｃ…に分割されたものとする。
【００３１】運行管理コンピュータ５は、分割後の合流
車両群１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ…の各々について、その
先頭車両に対してのみ合流用ＭＴ１を割り当てる。そし
て運行管理コンピュータ５は、まず合流車両群１０Ａに
ついては、空のＭＴ群４０Ａの先頭のＭＴ２を被合流用
ＭＴ２１として、当該被合流用ＭＴ２１に合流車両群１
０Ａの合流用ＭＴ１を同期させ、合流させる。また運行
管理コンピュータ５は、次の合流車両群１０Ｂについて
も同様に、後続の空のＭＴ群４０Ｂの先頭のＭＴ２を被
合流用ＭＴ２１として、当該被合流用ＭＴ２１に合流車
両群１０Ｂの合流用ＭＴ１を同期させ、合流させる。以
下、同様の手順により、分割された合流車両群の全ての
合流が安全に行われる。
車両群１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ…の各々について、その
先頭車両に対してのみ合流用ＭＴ１を割り当てる。そし
て運行管理コンピュータ５は、まず合流車両群１０Ａに
ついては、空のＭＴ群４０Ａの先頭のＭＴ２を被合流用
ＭＴ２１として、当該被合流用ＭＴ２１に合流車両群１
０Ａの合流用ＭＴ１を同期させ、合流させる。また運行
管理コンピュータ５は、次の合流車両群１０Ｂについて
も同様に、後続の空のＭＴ群４０Ｂの先頭のＭＴ２を被
合流用ＭＴ２１として、当該被合流用ＭＴ２１に合流車
両群１０Ｂの合流用ＭＴ１を同期させ、合流させる。以
下、同様の手順により、分割された合流車両群の全ての
合流が安全に行われる。
【００３２】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、Ｍ
Ｔ法より高密度で運行される車間制御を受けている合流
車両群に対し、先頭車両に対してのみ合流用ＭＴを割り
当てる一方、本線上の、合流車両群長より長い連続した
空のＭＴ群の先頭のＭＴを被合流用ＭＴとし、当該被合
流用ＭＴに上記合流用ＭＴを同期させて合流させるよう
にしたので、全ての車両に合流用ＭＴを割り当てること
なく、車両群の車間制御を乱すこともなしに、簡潔で高
効率な合流を行うことができる。
Ｔ法より高密度で運行される車間制御を受けている合流
車両群に対し、先頭車両に対してのみ合流用ＭＴを割り
当てる一方、本線上の、合流車両群長より長い連続した
空のＭＴ群の先頭のＭＴを被合流用ＭＴとし、当該被合
流用ＭＴに上記合流用ＭＴを同期させて合流させるよう
にしたので、全ての車両に合流用ＭＴを割り当てること
なく、車両群の車間制御を乱すこともなしに、簡潔で高
効率な合流を行うことができる。
【００３３】また、本発明によれば、合流車両群長より
長い連続した空のＭＴ群がない場合に、空のＭＴ群の長
さに合わせて合流車両群を分割して合流車両群を再編成
するようにしたので、全ての車両に合流用ＭＴを割り当
てることなく、車両群の車間制御を乱すこともなしに、
しかも合流車両群長より長い連続した空のＭＴ群を待ち
受けるための時間による損失を招くことなく、一層高効
率な合流を行うことができる。
長い連続した空のＭＴ群がない場合に、空のＭＴ群の長
さに合わせて合流車両群を分割して合流車両群を再編成
するようにしたので、全ての車両に合流用ＭＴを割り当
てることなく、車両群の車間制御を乱すこともなしに、
しかも合流車両群長より長い連続した空のＭＴ群を待ち
受けるための時間による損失を招くことなく、一層高効
率な合流を行うことができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る走行車両群制御方法
を適用するシステムの概略構成を示す図。
を適用するシステムの概略構成を示す図。
【図２】同システムで適用される車間制御を実現する路
上システムの構成を示す図。
上システムの構成を示す図。
【図３】同システムで適用される車間制御を実現する車
上システムの構成を示す図。
上システムの構成を示す図。
【図４】同システムにおける走行車両群制御動作を説明
するための図。
するための図。
【図５】同システムにおいて空のＭＴ群の長さが合流車
両群長に満たない場合の走行車両群制御動作を説明する
ための図。
両群長に満たない場合の走行車両群制御動作を説明する
ための図。
【図６】図５の例における走行車両群制御動作の詳細を
説明するための模式図。
説明するための模式図。
【図７】ＭＴ法を適用する従来のシステムの構成を示す
図。
図。
【図８】上記ＭＴ法を説明するための図。
１…合流用ＭＴ ２…本線上ＭＴ ３…位置情報設備 ４…通信設備 ５…運行管理コンピュータ ６…本線 ７…合流路 ８…車両制御区間 １０…合流車両群（群制御される車両群） １０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ…合流車両群（分割された合流
車両群） ２１…被合流用ＭＴ ４０，４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ…空のＭＴ群 ８０…車間検出センサ
車両群） ２１…被合流用ＭＴ ４０，４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ…空のＭＴ群 ８０…車間検出センサ
フロントページの続き (72)発明者 中川 喜郎 広島県三原市寿町一丁目１番地 ソシオ ダイヤシステムズ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭49−3088（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−81860（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−9388（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−88513（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−108489（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−126257（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 G08G 1/00 G08G 1/09 G05D 1/02
Claims (2)
- 【請求項１】 走行路上を走行する複数の車両を自動制
御する走行車両群制御方法において、 車間距離を一定に保つ車間制御により群として制御され
ている車両群が支線より本線に進入・合流しようとする
際に、その車両群である合流車両群の先頭車両に対して
のみ合流用ムービング・ターゲットを割り当て、 前記本線上の連続する空のムービング・ターゲット群の
長さが前記合流車両群の長さよりも長いとき、前記本線
上の前記空のムービング・ターゲット群の先頭ムービン
グ・ターゲットを被合流用ムービング・ターゲットとし
て、当該被合流用ムービング・ターゲットに対して前記
合流用ムービング・ターゲットを同期させて合流車両群
として合流させることを特徴とする走行車両群制御方
法。 - 【請求項２】 前記本線上の前記空のムービング・ター
ゲット群の長さが前記合流車両群の長さより短いとき、
合流車両群の長さが当該空のムービング・ターゲット群
の長さより短くなるように前記合流車両群を分割して、 この分割後の各合流車両群の先頭車両のそれぞれに合流
用ムービング・ターゲットを割り当て、 前記本線上の前記空のムービング・ターゲット群の先頭
ムービング・ターゲットを被合流用ムービング・ターゲ
ットとして、当該被合流用ムービング・ターゲットに対
して前記合流用ムービング・ターゲットを同期させて合
流車両群として合流させることを特徴とする請求項１記
載の走行車両群制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22509997A JP3268239B2 (ja) | 1997-08-21 | 1997-08-21 | 走行車両群制御方法 |
| EP98114775A EP0898258B1 (en) | 1997-08-21 | 1998-08-06 | Method and system for controlling a plurality of vehicles as a group unit |
| DE69819629T DE69819629T2 (de) | 1997-08-21 | 1998-08-06 | Steuerungsverfahren für eine fahrende Fahrzeuggruppe zur automatischen Steuerung einer Vielzahl von Fahrzeugen |
| US09/136,402 US6167331A (en) | 1997-08-21 | 1998-08-19 | Method and system for controlling a plurality of vehicles as a group unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22509997A JP3268239B2 (ja) | 1997-08-21 | 1997-08-21 | 走行車両群制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1166498A JPH1166498A (ja) | 1999-03-09 |
| JP3268239B2 true JP3268239B2 (ja) | 2002-03-25 |
Family
ID=16823977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22509997A Expired - Fee Related JP3268239B2 (ja) | 1997-08-21 | 1997-08-21 | 走行車両群制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6167331A (ja) |
| EP (1) | EP0898258B1 (ja) |
| JP (1) | JP3268239B2 (ja) |
| DE (1) | DE69819629T2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP3478386B2 (ja) * | 2000-05-26 | 2003-12-15 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
| US7647232B2 (en) | 2002-02-21 | 2010-01-12 | Lockheed Martin Corporation | Real-time team coordination system for reconnaissance and surveillance missions |
| US6718261B2 (en) | 2002-02-21 | 2004-04-06 | Lockheed Martin Corporation | Architecture for real-time maintenance of distributed mission plans |
| US6687606B1 (en) | 2002-02-21 | 2004-02-03 | Lockheed Martin Corporation | Architecture for automatic evaluation of team reconnaissance and surveillance plans |
| US6725152B2 (en) | 2002-02-21 | 2004-04-20 | Lockheed Martin Corporation | Real-time route and sensor planning system with variable mission objectives |
| US7860639B2 (en) * | 2003-02-27 | 2010-12-28 | Shaoping Yang | Road traffic control method and traffic facilities |
| JP3928571B2 (ja) * | 2003-03-14 | 2007-06-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用運転補助装置 |
| AU2004294651A1 (en) * | 2003-10-21 | 2005-06-16 | Proxy Aviation Systems, Inc. | Methods and apparatus for unmanned vehicle control |
| ATE368916T1 (de) * | 2005-01-14 | 2007-08-15 | Alcatel Lucent | Navigationsdienst |
| US8060283B2 (en) * | 2007-10-15 | 2011-11-15 | Deere & Company | Method and system for controlling the loading of a container associated with a vehicle |
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| JP5278444B2 (ja) * | 2009-01-23 | 2013-09-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車群制御方法及び車両 |
| US8730059B2 (en) * | 2009-11-24 | 2014-05-20 | International Business Machines Corporation | Optimizing traffic speeds to minimize traffic pulses in an intelligent traffic system |
| JP5668741B2 (ja) * | 2012-10-04 | 2015-02-12 | 株式会社デンソー | 隊列走行装置 |
| JP5737316B2 (ja) * | 2013-04-17 | 2015-06-17 | 株式会社デンソー | 隊列走行システム |
| JP2016007954A (ja) * | 2014-06-25 | 2016-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車線合流支援装置 |
| US20170213461A1 (en) * | 2016-01-21 | 2017-07-27 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for vehicle group communication via dedicated short range communication |
| CN111243296B (zh) * | 2020-01-15 | 2020-11-27 | 清华大学 | 一种基于合流时间优化的匝道合流协同控制方法及系统 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US5179329A (en) * | 1989-04-25 | 1993-01-12 | Shinko Electric Co., Ltd. | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
| CA2053028C (en) * | 1990-10-23 | 1996-04-09 | Hideichi Tanizawa | Carriage running control system |
| US5331561A (en) * | 1992-04-23 | 1994-07-19 | Alliant Techsystems Inc. | Active cross path position correlation device |
| US5369591A (en) * | 1993-03-11 | 1994-11-29 | Broxmeyer; Charles | Vehicle longitudinal control and collision avoidance system for an automated highway system |
| IL108549A (en) * | 1994-02-03 | 1998-08-16 | Zelinkovsky Reuven | Transport system |
| JPH08106596A (ja) * | 1994-10-06 | 1996-04-23 | Nippon Signal Co Ltd:The | 交通信号制御方法 |
| ES2126210T3 (es) * | 1994-11-28 | 1999-03-16 | Mannesmann Ag | Procedimiento para la reduccion de una cantidad de datos a transmitir a partir de vehiculos de una flota de vehiculos de muestreo aleatorio. |
| JPH08263793A (ja) * | 1995-03-23 | 1996-10-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
| JP3087606B2 (ja) * | 1995-05-11 | 2000-09-11 | 株式会社日立製作所 | 自動車用車間距離計測装置及び方法 |
| JP3633707B2 (ja) * | 1996-03-08 | 2005-03-30 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車群走行制御装置 |
| DE19637245C2 (de) * | 1996-09-13 | 2000-02-24 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
| US5936517A (en) * | 1998-07-03 | 1999-08-10 | Yeh; Show-Way | System to minimize the distance between trains |
-
1997
- 1997-08-21 JP JP22509997A patent/JP3268239B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-08-06 EP EP98114775A patent/EP0898258B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-08-06 DE DE69819629T patent/DE69819629T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-08-19 US US09/136,402 patent/US6167331A/en not_active Expired - Fee Related
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