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Die vorliegende Erfindung betrifft
ein Verfahren und ein System zur automatischen Steuerung einer Vielzahl
von auf einer Fahrbahn fahrenden Fahrzeugen als eine Gruppeneinheit.
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Ein bewegtes-Zielverfahren (nachfolgend "MT-Verfahren" genannt) ist herkömmlicherweise
als ein Verfahren zur automatischen Führung von auf einer Fahrbahn
fahrenden Fahrzeugen bekannt.
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Ein System, in dem ein derartiges
MT-Verfahren verwendet wird, umfasst, wie in der 1 gezeigt, eine Gruppe von Positions-Informations-Einrichtungen 73 zum
Detektieren der Position und Geschwindigkeit der fahrenden Fahrzeuge,
einen Führungssteuerungs-Computer 75 zur
Durchführung
der Verwaltung, Steuerung, etc. der fahrenden Fahrzeuge auf der
Basis von Information über
die durch die Positions-Informations-Einrichtung 73 erfasste
Position, und eine Kommunikationseinrichtung 74 zur Durchführung einer
Kommunikation, indem Information aus dem Computer 75 dem
fahrenden Fahrzeug bereitgestellt, eine Steueranweisung übertragen
und Information von dem fahrenden Fahrzeug erhalten wird.
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Das MT-Verfahren ist ein Steuerungsverfahren,
wie in der 2 gezeigt,
zum Einrichten einer imaginären
Fahrbahn 800 an dem Führungssteuerungs-Computer 75,
die äquivalent
zu einer aktuellen Straße
(realen Straße)
ist, Einstellen eines Idealerweise mit vorgegebenem Intervall und
Geschwindigkeit auf der imaginären
Fahrbahn 80, oder mit einem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand
und einer Fahrgeschwindigkeit, die den Wetterbedingungen, wie z.
B. Schneefall oder Glatteis auf der Straßenoberfläche, entsprechen, laufenden
Punktes (sich bewegendes Ziel, das nachstehend MT genannt wird),
und Ermöglichen,
dass ein reales Fahrzeug in einer Weise fährt, dass es dem MT folgt.
In diesem Fall sind, wie in der 2 gezeigt,
ein MT (Null-MT) 720, das nicht dem fahrenden Fahrzeug
zugeordnet ist, und ein MT (Nicht-Null-MT) 721, das dem
fahrenden Fahrzeug zugeordnet ist, vorhanden.
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Wie in einem Beispiel der 1 gezeigt, wird ein MT (Hauptstraßen-MT) 72 auf
einer Hauptstraße 76 in
einem vorgegebenen Intervall und Geschwindigkeit generiert, und
das MT 72 ist einem Fahrzeug zugeordnet, das in einen Fahrzeugsteuerungsabschnitt 78 einfährt. Ein
nicht dem Fahrzeug zugeordnetes MT 72 (das dem MT 720 in 2 entspricht) wird wie ein
Null-MT 72 auf der Hauptstraße 76 bewegt.
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Ein mit dem MT 72 auf der
Hauptstraße 76 korrespondierendes
Einreihungs-MT 71 wird auf einer Zweigstraße 77 generiert.
Das MT 71 ist einem entsprechenden Fahrzeug (sich einreihendes
Fahrzeug) zugeordnet, das in die Zweigstraße 77 einfährt. Weiterhin
korrespondiert das Null-MT 72 auf der Hauptstraße 76 mit
dem Einreihungs-MT 71, das dem sich einreihenden Fahrzeug
zugeordnet ist, und wird wie das MT 72 auf der Hauptstraße behandelt. Das
dem sich einreihenden Fahrzeug zugeordnete Einreihungs-MT 71 wird
synchron zu dem MT 72 auf der Hauptstraße gesetzt, so dass die Fahrzeugeinreihung
an einem Einreihungspunkt erreicht wird. Es ist anzumerken, dass
sich das MT 71, das nicht dem Fahrzeug zugeordnet ist,
wie das Null-MT 72 (entspricht dem MT 720 in der 2) auf der Zweigstraße 77 bewegt.
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Weiterhin ist als Verfahren zur Steuerung von
sich bewegenden Fahrzeugen ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerungsverfahren
vorhanden. Das Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerungsverfahren umfasst
das Einstellen eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Erfassungssensors,
wie z. B. ein Radar zum Erfassen eines Abstandes zwischen einzelnen
Fahrzeugen, und des Bewegens eines vorgegebenen Fahrzeugs derart,
dass ein festgelegter Abstand relativ zu einem vorhergehenden Fahrzeug
auf der Basis des von dem Sensor erfassten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstandes eingehalten
wird. Es ist möglich, eine
Vielzahl von Fahrzeugen als eine Gruppe zu steuern, indem eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation
mit einer derartigen Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung kombiniert wird.
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Bei der herkömmlichen Technik unter Einsatz
des MT-Verfahrens ist es jedoch notwendig, das MT für jedes
Fahrzeug anzuwenden. Der Intervall zwischen den MTs wird bei verschiedenen
Fahrzeugarten im Allgemeinen ein bißchen größer eingestellt, so dass umfassende
Sicherheit auch dann bereitgestellt ist, wenn ein Unterschied zwischen
Fahrzeuglängen
und Bremsvermögen
besteht. Beim Einreihen der Fahrzeuge gab es einige Einschränkungen
bezüglich
der Anzahl sich bewegender Fahrzeuge je vorgegebener Intervalllänge und
daher einige Einschränkungen
bezüglich
Steuerung der Fahrzeugeinreihung mit hoher Dichte/hoher Effizienz.
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Mit der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung
ist es möglich,
die Anzahl der sich bewegenden Fahrzeuge je vorgegebener Abschnittlänge im Vergleich zum
MT-Verfahren zu
erhöhen.
Zur Anwendung des herkömmlichen
MT-Verfahrens bei der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung ist es jedoch
erforderlich, das MT konstant derart zu verfolgen, dass es mit einem
entsprechenden einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung
unterliegenden Fahrzeug zusammenpasst. Aus diesem Grund kann die
Leistung eines Computers, die für
die Berechnung der Position, Geschwindigkeit, etc. des MTs erforderlich
ist, nicht unberücksichtigt
bleiben. Weiterhin war ebenfalls das Problem vorhanden, wie leistungsstark
das MT eines sich auf der Hauptstraße bewegenden Fahrzeugs gesteuert
werden sollte.
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Demzufolge ist es die Aufgabe der
vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein System zur Steuerung
einer sich bewegenden Fahrzeuggruppe zu schaffen, die einem sich
bewegenden Fahrzeug das Einreihen von einer Zweigstraße auf eine
Hauptstraße
bei hoher Dichte und hoher Effizienz ermöglichen.
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Zur Lösung dieser vorstehend genannten Aufgabe
ist ein Steuerungsverfahren für
eine sich bewegende Fahrzeuggruppe zur automatischen Steuerung einer
Vielzahl von Fahrzeugen, die sich auf einer Fahrbahn bewegen, vorgesehen,
das die Schritte umfasst:
- – Zuordnung nur eines führenden
Fahrzeugs einer sich einreihenden Fahrzeuggruppe (eine sich einreihende
Fahrzeuggruppe, die als eine Einheit mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung
zur Aufrechterhaltung eines konstanten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands
gesteuert wird), die sich von einer Zweigstraße nähert und auf eine Hauptstraße unter
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung
einreiht, zu einem Einreihungs-MT und Einreihung auf eine Hauptstraße; und
- wenn eine Länge
einer kontinuierlichen Null-MT-Gruppe auf der Hauptstraße länger ist
als die der einreihenden Fahrzeuggruppe, Behandlung des führenden
MTs der Null-MT-Gruppe wie ein Einreihungs-MT auf der Hauptstraße, Setzen des
Einreihungs-MTs synchron zu dem Einreihungs-MT auf der Hauptstraße, und
hierdurch Erreichen, dass sich die Fahrzeuge in die Hauptstraße einreihen.
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Hierbei wird die vorstehend genannte
Steuerung durchgeführt,
indem ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Erfassungssensor zum Erfassen eines
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstandes
relativ zu einem vorhergehenden Fahrzeug an jeder sich einreihenden Fahrzeuggruppe
montiert und eine Kommunikation (Straße-/Fahrzeug-Kommunikation) über die
Kommunikationseinrichtung auf Basis des durch den Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Sensor
erfassten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands als auch der Daten (Positions-/Geschwindigkeitsdaten
der sich bewegenden Fahrzeuge) aus einer Kommunikation (Fahrzeug/Fahrzeug-Kommunikation)
zwischen den Fahrzeugen und/oder der an den Fahrbahnen installierten Positions-Informations-Einrichtungen herbeigeführt wird.
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Weiterhin wird gemäß der vorliegenden
Erfindung, wenn die Länge
einer kontinuierlichen Null-MT-Gruppe auf der Hauptstraße kürzer ist
als die einer sich einreihenden Fahrzeuggruppe, die sich einreihende
Fahrzeuggruppe in eine Vielzahl von Fahrzeuggruppen derart unterteilt,
dass die Länge der
sich einreihenden Fahrzeuggruppe kleiner als die der Null-MT-Gruppe
ist; ein Einreihungs-MT wird einer entsprechend unterteilten sich
einreihenden Fahrzeuggruppe zugeordnet; und ein führendes
MT der Null-MT-Gruppe wird wie ein MT auf der Haupstraße behandelt,
und das Einreihungs-MT wird sequentiell synchron zu dem MT auf der
Hauptstraße gesetzt,
um so die Fahrzeug-Einreihung zu erreichen.
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Bei dem Verfahren zur Steuerung einer
sich bewegenden Fahrzeuggruppe wird ein MT auf der Hauptstraße in vorgegebenem
Intervall und Bewegungsgeschwindigkeit generiert, und das MT wird
einem beliebigen Fahrzeug zugeordnet, das sich einem Fahrzeugsteuerungsabschnitt
nähert.
Das nicht dem Fahrzeug zugeordnete MT wird wie ein Null-MT behandelt,
und eine Länge
wird bei der kontinuierlichen Null-MT-Gruppe (Null-MT-Gruppe) ermittelt.
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Da die Fahrzeuggruppe (sich einreihende Fahrzeuggruppe),
die sich von der Zweigstraße
auf die Hauptstraße
einreiht, der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung unterliegt, um den
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand konstant aufrechtzuhalten, kann die
Länge (Länge der
sich einreihenden Fahrzeuggruppe) der sich einreihenden Fahrzeuggruppe
wie folgt herausgefunden werden:
Die Länge der sich einreihenden Fahrzeuggruppe
=
wobei
An: die Länge eines
n-ten Fahrzeugs in der sich einreihenden Fahrzeuggruppe ist;
B:
die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Länge
ist; und
N: die Anzahl der Fahrzeuge in der sich einreihenden Fahrzeuggruppe
ist.
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Dabei wird in dem Fall, dass die
Länge der Null-MT-Gruppe
größer als
die der sich einreihenden Fahrzeuggruppe ist, ein Einreihungs-MT
nur einem führenden
Fahrzeug in der sich einreihenden Fahrzeuggruppe zugeordnet. Und
das führende
MT in der Null-MT-Gruppe wird wie ein MT auf der Hauptstraße behandelt,
und das Einreihungs-MT wird synchron zu dem MT auf der Hauptstraße gesetzt,
um so eine Fahrzeugeinreihung zu erreichen.
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In dem Fall, wenn die Länge der Null-MT-Gruppe
kürzer
als die der sich einreihenden Fahrzeuggruppe ist, wird die sich
einreihende Fahrzeuggruppe in eine Vielzahl von neuen sich einreihenden
Fahrzeuggruppen unterteilt, um die Länge der sich einreihenden Fahrzeuggruppe
kürzer
als die der Null-MT-Gruppe zu machen. Und das Einreihungs-MT wird
nur einem führenden
Fahrzeug in der entsprechenden neuen Fahrzeuggruppe zugeordnet. Zur
Anpassung an das entsprechende Einreihungs-MT, das dem führenden
Fahrzeug zugeordnet ist, behandelt die neue sich einreihende Fahrzeuggruppe
ein führendes
MT in der Null-MT-Gruppe
auf der Hauptstraße
wie ein MT auf der Hauptstraße
und setzt es synchron zu dem MT auf der Hauptstraße, um so
die Fahrzeugeinreihung zu erreichen.
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Diese Zusammenfassung der Erfindung
beschreibt nicht unbedingt alle erforderlichen Merkmale, so dass
die Erfindung ebenfalls eine Unterkombination dieser beschriebenen
Merkmale sein kann.
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Diese Erfindung ist anhand der nachstehend detaillierten
Beschreibung in Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen verständlicher,
wobei
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1 – eine Ansicht
einer Anordnung eines herkömmlichen
Systems unter Einsatz eines MT-Verfahrens zeigt;
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2 – eine Ansicht
zur Erläuterung
des MT-Verfahrens ist;
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3 – eine diagrammartige
Ansicht, die ein Verfahren zur Steuerung einer sich bewegenden Fahrzeuggruppe
gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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4 – eine Ansicht
einer Anordnung eines Straßensystems
zeigt, um eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung unter Einsatz des
Systems aus der 3 zu
erreichen;
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5 – eine Ansicht
eines Straßensystems zur
Realisierung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung unter Einsatz des
Systems zeigt;
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6 – eine Ansicht
zur Erläuterung
eines Steuerungsbetriebs für
eine sich bewegende Fahrzeuggruppe in dem o. g. System ist;
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7 – eine Ansicht
zur Erläuterung
eines Steuerungsbetriebs für
eine sich bewegende Fahrzeuggruppe ist, wenn die Länge der
Null-MT-Gruppe kürzer als
die einer sich einreihenden Fahrzeuggruppe in dem System ist; und
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8 – eine Modellansicht
zur detaillierteren Erläuterung
des Steuerungsbetriebes für
eine sich bewegende Fahrzeuggruppe in dem Beispiel aus 7 zeigt;
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Eine Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung wird nachstehend mit Bezug auf die beiliegende Zeichnung
erklärt.
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Die 3 ist
eine Ansicht in Form eines Diagramms, das ein System zeigt, in dem
ein Steuerungsverfahren für
sich bewegende Fahrzeuggruppen gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung angewendet wird. Das vorliegende System verwendet
ein MT-Verfahren und hat eine Anordnung, die zum Erfassen der Positionen
der Fahrzeuge auf Straßen
(Hauptstraße 6,
Zweigstraße 7)
erforderlich ist, und ordnet ein MT (MT 2 auf einer Hauptstraße, MT 1 auf
einer Zweigstraße)
einem zugehörigen
Fahrzeug zu. Das heißt,
dass das vorliegende System bezugnehmend auf das MT-Verfahren eine Gruppe
von Positions-Informations-Einrichtungen 3, die
an den Fahrbahnen eingerichtet sind und die Position und Geschwindigkeit
der sich bewegenden Fahrzeuge 100 erfassen, einen Führungssteuerungs-Computer 5 zur
Durchführung
der Steuerung, der Ver waltung, etc. der sich bewegenden Fahrzeuge
auf Basis der Information über
die von den Positions-Informations-Einrichtungen 3 erfassten
Positionen, und eine Kommunikationseinrichtung 4 umfasst, um
Informationen aus dem Computer 5 den sich bewegenden Fahrzeugen
bereitzustellen, Steuerungsanweisungen zu übertragen und Kommunikationen zur
Erlangung von Information von den sich bewegenden Fahrzeugen durchzuführen. Es
ist anzumerken, dass nur die Ausführungsform „Einreihung" in Zusammenhang
mit der 3 zur Verkürzung der Erläuterung
erklärt
wird, das Gleiche aber auch über eine
Ausführungsform „Abzweigung
eines Fahrzeugs" eines
Fahrzeugs gesagt werden kann.
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Die 4 zeigt
eine Anordnung eines Straßensystems,
um eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung
unter Einsatz des vorliegenden Systems zu schaffen. Hierbei wird
die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung mit einem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Sensor 80,
wie z. B. eine an dem Fahrzeug 100 montierte Radareinrichtung,
ausgeführt,
mit der das Fahrzeug 100 derart bewegt werden kann, um
einen vorgegebenen Abstand (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand) relativ
zu einem vorhergehenden Fahrzeug auf Basis des durch den Sensor 80 erfassten
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands
einzuhalten, und eine Fahrzeuggruppe als eine Einheit derart bewegt
werden kann, um einen derartigen vorgegebenen Abstand einzuhalten.
Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung wird sowohl unter Verwendung
des durch den Einsatz des Sensors 80 erfassten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands
als auch durch den Einsatz einer Kommunikation (nachstehend Fahrzeug/Fahrzeug-Kommunikation genannt) 91 zwischen
dem Fahrzeug und dem angrenzenden Fahrzeug oder einer Kommunikation
(nachstehend Straße/Fahrzeug-Kommunikation
genannt) 92, die mit Datenelementen (Datenelemente über die
Position und Geschwindigkeit des sich bewegenden Fahrzeugs) aus den
Positions-Informations-Einrichtungen 3 über die Kommunikationseinrichtung 4 hergestellt
wird, bewirkt.
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Die 5 zeigt
eine Anordnung eines Fahrzeugsystems zur Realisierung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung.
Wie in der 5 gezeigt,
weist das Fahrzeug 100 den Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Sensor 80 auf,
um den Fahrzeugabstand relativ zu dem vorhergehenden Fahrzeug zu
erfassen und hat eine Fahrzeug/Fahrzeug-Kommunikations-Vorrichtung 81 zur
Durchführung
der Fahrzeug/Fahrzeug-Kommunikation 91, eine
Straßen/Fahrzeug-Kommunikations-Vorrichtung 82 zur
Durchführung
einer Kommunikation (Straße/Fahrzeug-Kommunikation) 92 zwischen
der Kommunikationsvorrichtung selbst und dem Führungssteuerungs-Computer 5 über die
Kommunikationseinrichtung 4, und eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Vorrichtung 82.
Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung 83 ist mit
dem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Erfassungssensor 80, der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikations-Vorrichtung 81 und
der Straßen/Fahrzeug-Kommunikations-Vorrichtung 82 verbunden.
Und Datenelemente werden zwischen einer Antriebsvorrichtung 84 und
diesen zugehörigen
Vorrichtungen übergeben.
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Mit Bezug auf die 6 wird nachstehend eine Erläuterung
des Steuerungsbetriebs der Fahrzeuggruppe in dem solchermaßen angeordneten System
abgegeben.
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Zuerst wird ein MT (MT auf der Hauptspur) 2 durch
den Führungssteuerungs-Computer 5 auf
der Hauptstraße
(auf dem Führungssteuerungs-Computer
in 3 eingestellte imaginäre Fahrspur äquivalent
zu der eingerichteten Hauptstraße) 2 mit
einem vorgegebenen Intervall und Bewegungsgeschwindigkeit generiert.
Wenn sich das auf der Hauptstraße 6 fahrende
Fahrzeug 100 einem vorgegebenen Fahrzeugsteuerungsabschnitt 8,
der dicht an einem Einreihungspunkt zwischen der Hauptstraße 6 und
der Zweigstraße 7 eingestellt
ist, nähert,
ordnet der Führungssteuerungs-Computer 5 das
MT 2 dem sich annähernden
Fahrzeug zu. Ein MT 2, das nicht dem Fahrzeug zugeordnet
ist, bewegt sich als ein Null-MT 2 auf der Hauptstraße 6.
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Wenn sich andererseits eine durch
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung zu steuernde Fahrzeuggruppe 10 der
Zweigstraße 7 nähert, ordnet
der Führungssteuerungs-Computer 5 ein
MT (Einreihungs-MT) 1 nur einem führenden Fahrzeug in der Fahrzeuggruppe
(sich einreihende Fahrzeuggruppe) zu.
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Zu diesem Zeitpunkt berechnet der
Führungssteuerungs-Computer
5 eine
Länge der
sich einreihenden Fahrzeuggruppe
10, wie folgt:
Die
Länge der
sich einreihenden Fahrzeuggruppe =
wobei
An: die Länge eines
n-ten Fahrzeugs in der sich einreihenden Fahrzeuggruppe ist;
B:
der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand ist; und
N: die Anzahl der
Fahrzeuge in der sich einreihenden Fahrzeuggruppe ist.
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In dem Fall, wenn die Länge einer
Gruppe (Null-MT-Gruppe) 40 von Null-MTs (MTs auf der Hauptstraße), die
sich kontinuierlich auf der Hauptstraße 6 bewegt, länger als
die berechnete Länge
der sich einreihenden Fahrzeuggruppe ist, behandelt der Führungssteuerungs-Computer 5 das
führende
MT 2 der MT-Gruppe 40 wie ein MT auf der Hauptstraße. Der
Führungssteuerungs-Computer 5 ermöglicht es dem
Einreihungs-MT 1, das dem führenden Fahrzeug der sich einreihenden
Fahrzeuggruppe 10 zugeordnet ist, synchron zu einem entsprechenden
MT 21 zu laufen und diesem zu folgen. Zu diesem Zeitpunkt
wird das entsprechende Fahrzeug in der sich einreihenden Fahrzeuggruppe 10 von
der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung
gesteuert. Daher ist, obwohl das Einreihungs-MT 1 keinem
anderen Fahrzeug als dem führenden
Fahrzeug der sich einreihenden Fahrzeuggruppe 10 zugeordnet
wurde, es möglich,
ein stetiges Einreihen des nachfolgenden Fahrzeugs in der Fahrzeuggruppe
durchzuführen.
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Wenn bei dem Steuerungsverfahren
für eine sich
bewegende Fahrzeuggruppe die vorstehend genannte Bedingung nicht
erfüllt
ist, d. h., wenn die Länge
der Null-MT-Gruppe kürzer
ist als die der sich einreihenden Fahrzeuggruppe, muss so lange
gewartet werden, bis eine Null-MT-Gruppe kommt, die für die Länge der
sich einreihenden Gruppe zufriedenstellend ist. Dies führt zu einem
Zeitverlust.
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Mit Bezug auf die 7 und 8 wird
nachstehend eine Erläuterung über die
Steuerung der sich bewegenden Fahrzeuggruppe abgegeben, bei der, auch
wenn die Länge
der Null-MT-Gruppe kürzer
als die der sich einreihenden Fahrzeuggruppe ist, es nicht erforderlich
ist, auf eine Null-MT-Gruppe zu warten, die für die Länge der sich einreihenden Fahrzeuggruppe
zufriedenstellend ist.
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Zuerst ermittelt der Führungssteuerungs-Computer 5 in
der 3 die Längen der Null-MT-Gruppen 400A, 40B,
..., das heißt,
kontinuierliche Null-MT2-Gruppen getrennt durch ein entsprechendes
Fahrzeug (auf der Hauptstraße),
wie in der 7 gezeigt.
Außerdem
unterteilt der Führungssteuerungs-Computer 5 die
sich einreihende Fahrzeuggruppe 10, die sich der Zweigstraße 7 nähert, in
eine Vielzahl von sich einreihenden Fahrzeuggruppen, um die Längen der
sich einreihenden Fahrzeuggruppen kürzer als die der ermittelten Null-MT-Gruppe
zu machen. Das heißt,
dass die sich einreihenden Fahrzeuggruppen neu geordnet werden.
Hierbei wird, wie in der 8 gezeigt,
davon ausgegangen, dass Längen
MTA, MTB, MTC ... der Null-MT-Gruppen 40A, 40B, 40C,
... gefunden werden und dass die sich einreihende Fahrzeuggruppe in
sich einreihende Fahrzeuggruppen 10A, 10B, 10C,
... unterteilt wird.
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Nach einer derartigen Unterteilung
ordnet der Führungssteuerungs-Computer 5 einem
Einreihungs-MT 1 nur ein führendes Fahrzeug in der entsprechenden
sich einreihenden Fahrzeuggruppe 10A, 10B, 10C ...
zu. Zuerst behandelt mit Bezug auf die sich einreihende Fahrzeuggruppe 10A der
Führungssteuerungs-Computer 5 ein
führendes
MT 2 der Null-MT-Gruppe 40A wie ein entsprechendes
MT 21 auf der Hauptstraße und setzt das sich einreihende MT 1 der
sich einreihenden Fahrzeuggruppe 10A synchron zu einem
korrespondierenden MT 21 auf der Hauptstraße, so dass
die Fahrzeugeinreihung erreicht wird. Ebenfalls behandelt mit Bezug
auf eine nachfolgende sich einreihende Fahrzeuggruppe 10B der
Führungssteuerungs-Computer 5 ein
führendes MT 2 einer
nachfolgenden Null-MT- Gruppe 40B wie ein
entsprechendes MT 21 auf der Hauptstraße und setzt den Einreihungs-MT 1 der
sich einreihenden Fahrzeuggruppe 10B synchron zu dem entsprechenden
MT 21, um die Fahrzeugeinreihung zu erreichen. Mit der
gleichen, wie vorstehend ausgewiesenen Prozedur wird die sichere
Einreihung für
alle sich einreihenden unterteilten Fahrzeuggruppen erreicht.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung,
wie vorstehend detaillierter ausgeführt, wird für die sich einreihenden Fahrzeuggruppen,
die von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung bei hoher Dichte betrieben
werden, ein Einreihungs-MT nur dem führenden Fahrzeug zugeordnet,
und ein führendes
MT einer kontinuierlichen Null-MT-Gruppe,
die eine größere Länge hat,
als die der sich einreihenden Fahrzeuggruppe, wie ein entsprechendes
MT auf der Hauptstraße
behandelt, und das Einreihungs-MT synchron zu dem korrespondierenden
MT gesetzt. Dadurch ist es möglich,
ein einfaches, jedoch hocheffizientes Einreihen zu erreichen, ohne
dass ein Einreihungs-MT jedem Fahrzeug zugeordnet und die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung gestört wird.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung
wird in dem Fall, wenn eine beliebige Null-MT-Gruppe keine größere Länge als die der sich einreihenden
Fahrzeuggruppe hat, die Länge
einer sich einreihenden Fahrzeuggruppe derart unterteilt, dass sie
der Länge der
Null-MT-Gruppe angepasst ist, und dadurch die sich einreihenden
Fahrzeuggruppen neu angeordnet sind. Daher ist es möglich, eine
noch hocheffizientere Fahrzeugeinreihung zu erreichen, ohne dass
ein Einreihungs-MT jedem Fahrzeug zugeordnet wird, die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuerung
der Fahrzeuggruppen untereinander gestört wird und keinen Zeitverlust
aufgrund des Wartens auf eine Null-MT-Gruppe verursacht, die länger als
die sich einreihende Gruppe ist.
