DE19821740A1

DE19821740A1 - Automatisch fahrendes Fahrzeug

Info

Publication number: DE19821740A1
Application number: DE19821740A
Authority: DE
Inventors: Masashi Satoh; Eishi Jitsukata; Sachio Kobayashi; Kazuya Tamura
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1997-05-15
Filing date: 1998-05-14
Publication date: 1998-12-17
Also published as: JPH10320691A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein automatisch fahrendes Fahr zeug ("das eine Fahrzeug"), umfassend ein Fahrsteuermittel, das es ermög licht, daß das eine Fahrzeug auf der Grundlage von Information automa tisch fährt, die durch eine Straße-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem einen Fahrzeug und einem Informationsübertragungsmittel bereitgestellt wird, das auf oder nahe einer Straße vorgesehen ist, sowie auf der Grund lage von Information, die durch eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem einen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug bereitgestellt wird.

Ein automatisch fahrendes Fahrzeug wurde durch den Anmelder vor geschlagen, siehe die japanische Patentanmeldung Nr. 7-283973.

Wenn dieses auf einer Hauptfahrbahn, insbesondere Hauptfahrspur, auto matisch fahrende Fahrzeug nach dem Stand der Technik und ein auf einer Nebenfahrbahn, insbesondere Neben- oder Abzweigungsfahrspur, automa tisch fahrendes Fahrzeug sich an einem Einmündungspunkt treffen, beein flussen sowohl der Fahrzustand des Fahrzeugs auf der Hauptfahrbahn als auch der Fahrzustand des Fahrzeugs auf der Nebenfahrbahn den Treffzeit punkt bzw. Einfädelzeitpunkt. Aus diesem Grund kann ein glattes Einfädeln nicht erreicht werden, sofern beide Fahrzustände der Fahrzeuge nicht in Kooperation miteinander gesteuert werden.

Die vorliegende Erfindung wurde angesichts der obigen Umstände ge macht, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein glattes Ein fädeln von automatisch fahrenden Fahrzeugen am Einmündungspunkt zwi schen der Hauptfahrbahn und der Nebenfahrbahn (insbesondere Abzwei gungsfahrbahn) zu gewährleisten.

Um diese Aufgabe zu lösen, wird ein automatisch fahrendes Fahrzeug be reitgestellt, umfassend: ein Fahrsteuermittel, um zu ermöglichen, daß das Fahrzeug (das eine Fahrzeug) auf der Grundlage von durch eine Straße- Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem einen Fahrzeug und einem auf oder nahe einer Straße vorgesehenen Informationsübertragungsmittel be reitgestellter Information und durch Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem einen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug bereitgestellter Information automatisch fährt, und Fahrwegbestimmungsmittel zum Be stimmen, ob das eine Fahrzeug auf einer Hauptfahrbahn oder einer Neben fahrbahn (insbesondere Abzweigungsfahrbahn) kurz vor einem Ein mündungspunkt der Straße fährt, wobei das Fahrsteuermittel eine Fahr geschwindigkeit des einen Fahrzeugs oder/und eine Entfernung zwischen dem einen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug auf Grundlage eines Ergeb nisses der Bestimmung durch das Fahrwegbestimmungsmittel ändert.

Gemäß der obigen Auslegung wird bestimmt, ob das eine Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn oder auf der Nebenfahrbahn kurz vor dem Einmündungs punkt der Straße fährt, und es wird die Fahrgeschwindigkeit des einen Fahrzeugs oder/und die Entfernung zwischen dem einen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug geändert. Deshalb ist es möglich, das Einmünden bzw. Einfädeln von der Nebenfahrbahn in die Hauptfahrbahn (insbesondere von der Nebenfahrspur in die Hauptfahrspur) glatt durchzuführen.

Wenn das Fahrwegbestimmungsmittel bestimmt, daß das eine Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn fährt, hält das Fahrsteuermittel die Geschwindigkeit des einen Fahrzeugs fest. Durch diese Auslegung ist die Fahrgeschwindig keit des auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahrzeugs festgelegt. Wenn das auf der Nebenfahrbahn fahrende Fahrzeug sich in die Hauptfahrbahn ein fädelt, wird deshalb die Steuerung seiner Geschwindigkeit leicht bewerk stelligt.

Wenn das Fahrwegbestimmungsmittel bestimmt, daß das eine Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn fährt, vergrößert das Fahrsteuermittel den Abstand zwischen den Fahrzeugen. Durch diese Auslegung wird die Entfernung zwischen den auf der Hauptfahrbahn kurz vor dem Einmündungspunkt fah renden Fahrzeugen vergrößert. Deshalb ist es für das auf der Nebenfahr bahn fahrende Fahrzeug möglich, in die Hauptfahrbahn mit ausreichendem Zwischenraum zwischen den Fahrzeugen einzufädeln.

Wenn das Fahrwegbestimmungsmittel bestimmt, daß das eine Fahrzeug auf der Nebenfahrbahn fährt, berechnet das Fahrsteuermittel eine Entfer nung vom auf der Hauptfahrbahn fahrenden anderen Fahrzeug zum Ein mündungspunkt oder eine Entfernung von einem bestimmten anderen Fahr zeug in einer Gruppe von Fahrzeugen zum Einmündungspunkt, welches sich möglicherweise mit dem einen Fahrzeug am Einmündungspunkt stören könnte. Die Berechnung erfolgt auf der Grundlage von durch die Fahrzeug- Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem einen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug oder der Gruppe anderer Fahrzeuge gelieferten Information. Wenn die Entfernung des anderen Fahrzeugs zum Einmündungspunkt kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, steuert das Fahrsteuermittel die Fahrgeschwin digkeit des einen Fahrzeugs, um zu ermöglichen, daß sich das eine Fahr zeug in die Hauptfahrbahn hinter dem anderen Fahrzeug oder hinter dem bestimmten anderen Fahrzeug einfädelt.

Falls die Position des anderen Fahrzeugs oder des bestimmten anderen Fahrzeugs in der Gruppe von Fahrzeugen, das/die auf der Hauptfahrbahn nahe dem Einmündungspunkt fährt/fahren, fädelt sich mit der obigen Aus legung das eine, auf der Nebenfahrbahn fahrende Fahrzeug in die Haupt fahrbahn hinter dem anderen Fahrzeug oder hinter dem bestimmten ande ren Fahrzeug in der Gruppe von Fahrzeugen, das/die auf der Hauptfahrbahn fährt/fahren, ein. Deshalb kann sich das eine Fahrzeug glatt in die Haupt fahrbahn einfädeln, wobei der auf das andere Fahrzeug oder das bestimmte andere Fahrzeug in der Gruppe von auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahr zeugen ausgeübte Einfluß minimiert wird.

Wenn das Fahrwegbestimmungsmittel bestimmt, daß das eine Fahrzeug auf der Nebenfahrbahn fährt, berechnet das Fahrsteuermittel eine Entfer nung von dem anderen, auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahrzeug zum Einmündungspunkt oder eine Entfernung von einem bestimmten anderen Fahrzeug in einer Gruppe von Fahrzeugen zum Einmündungspunkt, welches sich möglicherweise mit dem einen Fahrzeug am Einmündungspunkt stören könnte. Die Berechnung erfolgt auf der Grundlage von Information, die durch die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem einen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug oder der Gruppe anderer Fahrzeuge bereitge stellt wird, und wenn die Entfernung des anderen Fahrzeugs zum Einmün dungspunkt gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, steuert das Fahrsteuermittel die Fahrgeschwindigkeit des einen Fahrzeugs, um zu er möglichen, daß sich das eine Fahrzeug in die Hauptfahrbahn vor dem ande ren Fahrzeug oder vor dem bestimmten anderen Fahrzeug einfädelt. Falls die Position des anderen Fahrzeugs oder des bestimmten anderen Fahr zeugs in der Gruppe der Fahrzeuge, die auf der Hauptfahrbahn fahren, vom Einmündungspunkt weit entfernt ist, fädelt sich mit dieser Auslegung das eine, auf der Nebenfahrbahn fahrende Fahrzeug in die Hauptfahrbahn vor dem anderen Fahrzeug oder vor dem bestimmten anderen Fahrzeug in der Gruppe von auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahrzeugen ein. Deshalb kann sich das eine, auf der Nebenfahrbahn fahrende Fahrzeug in kurzer Zeit glatt in die Hauptfahrbahn einfädeln, ohne verschwenderisch abge bremst zu werden.

Der Begriff "vorbestimmter Wert" bedeutet eine Entfernung derart, daß wenn das eine auf der Nebenfahrbahn fahrende Fahrzeug den Ein mündungspunkt erreicht, in dem Fall, daß das andere Fahrzeug oder das bestimmte andere Fahrzeug, das auf der Hauptfahrbahn fährt, eine Entfer nung von dem Einmündungspunkt kleiner als der vorbestimmte Wert auf weist, eine Möglichkeit besteht, daß das eine Fahrzeug sich mit dem ande ren Fahrzeug oder dem bestimmten anderen Fahrzeug beim Einfädeln stört, und in dem Fall, daß das andere Fahrzeug oder das bestimmte andere Fahr zeug eine Entfernung vom Einmündungspunkt gleich oder größer als der vorbestimmte Wert aufweist, keine Möglichkeit besteht, daß sich das eine Fahrzeug mit dem anderen Fahrzeug oder dem bestimmten anderen Fahr zeug beim Einfädeln stören kann.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiels näher erläutert.

Fig. 1 ist eine Illustration des Systems eines automatisch fahrenden Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfin dung.

Fig. 2A und 2B zeigen ein Flußdiagramm zum Erklären der Funktionsweise wäh rend des Einfädelns.

Fig. 3 ist eine Illustration zum Erklären einer Technik zum Bestimmen eines bestimmten Fahrzeugs.

Fig. 4A und 4B sind Illustrationen zum Erklären der Funktionsweise während des Einfädelns.

Fig. 5 ist ein Flußdiagramm zum Erklären der Funktionsweise während des Ausfädelns.

Ein in Fig. 1 gezeigtes Fahrzeug V ist ein automatisch fahrendes Fahr zeug, das auf einer Straße zum automatischen Fahren, die entlang eines zentralen Abschnitts einer Fahrbahn oder Fahrspur eingebettete magneti sche Nägel N und ein entlang eines Seitenabschnitts der Fahrbahn oder Fahrspur angebrachtes leckendes Koaxialkabel L aufweist, automatisch fährt, oder ein Fahrzeug, das automatisch in einer Gruppe aus einer Mehr zahl von Fahrzeugen fährt, die in einer Reihe mit zwischen den Fahrzeugen aufrechterhaltenen vorbestimmten Abständen fahren. Um zu ermöglichen, daß das Fahrzeug automatisch fährt, enthält das Fahrzeug V eine elektro nische Steuereinheit U mit einem Kommunikationssteuermittel M1, einem Fahrsteuermittel M2, einem Lenksteuermittel M3 und einem Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuermittel M4.

Das Kommunikationssteuermittel M1 führt die Kommunikation zwischen den Fahrzeugen mit einer Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation-Vorrichtung C₁, die Straße-Fahrzeug-Kommunikation mit dem leckenden Koaxialkabel L und einer Straße-Fahrzeug-Kommunikation-Vorrichtung C₂ und die Erfas sung der magnetischen Nägel N mit Magnetnagelsensoren S- durch. Daten, wie die Position, die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Längsbeschleunigung und dergleichen des Fahrzeugs V werden durch Fahrzeug-Fahrzeug-Kom munikation ausgetauscht und Geschwindigkeitskommandoinformation, Straßenkrümmungsinformation, Verkehrsverstopfungsinformation, eilige Mitteilungen und dergleichen werden unter Verwendung der Straße- Fahrzeug-Kommunikation empfangen. Zusätzlich kann durch die Straße- Fahrzeug-Kommunikation bestimmt werden, ob das eine Fahrzeug auf einer Hauptfahrbahn, (insbesondere Hauptfahrspur) oder auf einer Nebenfahr bahn bzw. Abzweigungsfahrbahn (insbesondere Nebenfahrspur oder Ab zweigungsfahrspur) einer Straße zum automatischen Fahren fährt. Bei der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt das Kommunikations steuermittel M1 das Fahrwegbestimmungsmittel.

Das Fahrsteuermittel M2 ist dafür ausgelegt, eine Querpositions abweichung und eine Längspositionsabweichung des einen Fahrzeugs zu berechnen, indem ein Fahrsteuerprogramm erstellt wird, um zu ermögli chen, daß ein einzelnes Fahrzeug oder ein in einer Gruppe von Fahrzeugen fahrendes führendes Fahrzeug automatisch fährt, um zu ermöglichen, daß das zweite und nachfolgende Fahrzeuge in der Gruppe automatisch fahren (um dem führenden Fahrzeug zu folgen) und um zu ermöglichen, daß sich das Fahrzeug automatisch in oder aus einer Hauptfahrbahn von oder in eine Nebenfahrbahn einer Straße automatisch einfädelt oder ausfädelt, wo bei ein auf Grundlage des Fahrsteuerprogramms bestimmter Zielfahrzu stand des einen Fahrzeugs mit einem momentanen, durch die Magnetnägel sensoren S₁ erfaßten momentanen Fahrzustands verglichen wird.

Das Lenksteuermittel M3 ist dafür ausgelegt, ein einen Lenkwinkel anzei gendes Signal auf Grundlage der Querabweichung auszugeben, die im Fahrsteuermittel M2 berechnet wird, um ein Lenkbetätigungsglied A₁ zu steuern. Das automatische Fahren des Fahrzeugs entlang den Magnetnä geln N wird durch Steuerung des Lenkbetätigungsglieds A₁ durchgeführt.

Das Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuermittel M4 ist dafür ausgelegt, ein eine Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigendes Signal auf Grundlage der Längs abweichung auszugeben, die im Fahrsteuermittel M2 berechnet wird, um ein Drosselbetätigungsglied A₂ oder ein Bremsbetätigungsglied A₃ zu steu ern. Eine Drossel oder eine Bremse wird durch die Steuerung der Betäti gungsglieder A₂ und A₃ angesteuert, um das Fahrzeug V automatisch zu beschleunigen oder zu bremsen, wodurch das automatische Fahren des Fahrzeugs gemäß dem Fahrsteuerprogramm durchgeführt wird.

Die Funktionsweise während des Einfädelns des Fahrzeugs von der Haupt fahrbahn in die Nebenfahrbahn oder umgekehrt wird unten mit Bezugnah me auf das in den Fig. 2A und 2B gezeigte Flußdiagramm erklärt.

Als erstes wird in Schritt S1 bestimmt, ob das eine Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn oder auf der Nebenfahrbahn fährt, indem die Straße- Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem leckenden Koaxialkabel L und der Straße-Fahrzeug-Kommunikation-Vorrichtung C₂ durchgeführt wird. Wenn das eine Fahrzeug auf der Nebenfahrbahn fährt, wird in Schritt S2 auf der Grundlage von durch die Straße-Fahrzeug-Kommunikation bereitgestellten Daten über die Position des einen Fahrzeugs bestimmt, ob sich das eine Fahrzeug in einem Einmündungsabschnitt nahe eines Einmündungspunkts (Einfädelpunkts) befindet. Wenn sich das eine Fahrzeug im Einmündungs abschnitt befindet, wird in Schritt S3 bestimmt, ob ein anderes, im Einmün dungsabschnitt auf der Hauptfahrbahn fahrendes Fahrzeug existiert. Diese Bestimmung erfolgt auf der Grundlage von durch die Straße-Fahrzeug-Kom munikation bereitgestellten Daten des anderen Fahrzeugs. Falls kein ande res Fahrzeug im Einmündungsabschnitt auf der Hauptfahrbahn existiert, besteht als ein Ergebnis keine Möglichkeit, daß sich das eine Fahrzeug mit dem anderen Fahrzeug beim Einfädeln stören wird, und das eine Fahrzeug fährt folglich in Schritt S11 in die Hauptfahrbahn ein. Falls andererseits ein anderes Fahrzeug im Einmündungsabschnitt auf der Hauptfahrbahn in Schritt S3 existiert, wird der Austausch von Daten zwischen dem einen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug oder den in einer Gruppe fahrenden Fahrzeugen mittels der Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation durchgeführt, wodurch Daten wie über die Position und die Fahrzeuggeschwindigkeit des auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahrzeugs bereitgestellt werden.

In den durch die Straßen-Fahrzeug-Kommunikation gelieferten Positions daten des einen Fahrzeugs existiert ein kleiner Fehler, und aus diesem Grund werden die durch die Straße-Fahrzeug-Kommunikation gelieferten Positionsdaten des einen Fahrzeugs korrigiert, um eine exakte Position des einen Fahrzeugs bereitzustellen. Hierfür ist ein Positionskorrekturmittel an einer Position in einer vorbestimmten Entfernung kurz vor dem Ein mündungspunkt bereitgestellt. Die Korrektur der Position des einen Fahr zeugs wird sowohl bezüglich des auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahr zeugs als auch bezüglich des auf der Nebenfahrbahn fahrenden Fahrzeugs durchgeführt, und folglich sind auch die durch die Fahrzeug-Fahrzeug-Kom munikation gelieferten Positionsdaten des anderen Fahrzeugs exakt. Die Korrektur der Position kann durchgeführt werden durch eine CCD-Kamera, die eine Markierung, etwa ein auf einer Straßenoberfläche gezeichneter Barcode, aufnimmt, durch einen Magnetsensor, der eine in eine Straßen oberfläche eingebettete magnetische Markierung erfaßt, oder indem Kom munikation zwischen dem einen Fahrzeug und einem in der Nähe der Stra ße vorgesehenen Sendermittel durchgeführt wird.

In Schritt S5 wird dann ein anderes bestimmtes Fahrzeug (auf das als "das bestimmte Fahrzeug" Bezug genommen wird) bestimmt, das sich mögli cherweise mit dem einen Fahrzeug stören könnte, wenn das eine, auf der Nebenfahrbahn fahrende Fahrzeug sich an einem Einmündungspunkt in eine Gruppe anderer, auf der Hauptfahrbahn fahrender Fahrzeuge einfädelt. Genauer: Der Einfädelzeitpunkt, an dem das eine Fahrzeug den Einmün dungspunkt erreicht, wird auf der Grundlage der Position und der Fahrzeug geschwindigkeit des einen Fahrzeugs bestimmt, und es wird auf der Grund lage der Position und der Fahrzeuggeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs auf der Hauptfahrbahn eine Position bestimmt, an der sich das andere Fahrzeug zu diesem Einfädelzeitpunkt befinden wird. Ein führendes, zum Einmündungspunkt nächstes Fahrzeug der anderen Fahrzeuge, die sich zum Einfädelzeitpunkt an Positionen kurz vor dem Einmündungspunkt befinden, wird als ein bestimmtes Fahrzeug bestimmt (siehe Fig. 3).

Das bestimmte Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn, das auf die obige Art und Weise bestimmt wurde, kann ein einzelnes Fahrzeug sein, das ohne eine Gruppe zu bilden die Fahrbahn entlang fährt, oder es kann eines der eine Gruppe bildenden Fahrzeuge sein. Das eine Fahrzeug auf der Nebenfahr bahn fädelt sich in Abhängigkeit von der Position des bestimmten Fahr zeugs vor oder hinter dem bestimmten Fahrzeug in die Hauptfahrbahn ein. Dies wird unten weiter beschrieben. Es wird bestimmt, wie weit das be stimmte Fahrzeug zum Einfädelzeitpunkt, zu dem das eine Fahrzeug den Einmündungspunkt erreicht, vom Einmündungspunkt entfernt ist. Falls die Entfernung zwischen dem Einmündungspunkt und dem bestimmten Fahr zeug gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, wird bestimmt, daß keine Möglichkeit besteht, daß sich das eine Fahrzeug mit dem bestimmten Fahrzeug stören wird, wodurch zugelassen wird, daß sich das eine Fahr zeug vor dem bestimmten Fahrzeug in die Hauptfahrbahn einfädelt (siehe Fig. 4A). Somit kann sich das eine Fahrzeug in einer kurzen Zeit ohne verschwenderische Abbremsung in die Hauptfahrbahn einfädeln. Falls die oben beschriebene Entfernung kleiner als der vorbestimmte Wert ist, wird bestimmt, daß eine Möglichkeit besteht, daß sich das eine Fahrzeug mit dem bestimmten Fahrzeug stören kann, wodurch zugelassen wird, daß sich das eine Fahrzeug hinter dem bestimmten Fahrzeug in die Hauptfahrbahn einfädelt (siehe Fig. 4B). Das eine Fahrzeug kann sich somit glatt in die Hauptfahrbahn einfädeln, ohne sich mit einem anderen Fahrzeug zu stören.

Wenn in Schritt S6 die Position des Einfädelns des Fahrzeugs in der Gruppe der Fahrzeuge liegt, wird in Schritt S7 die Geschwindigkeit des einen Fahr zeugs festgehalten, oder das Fahrzeug wird beschleunigt oder abgebremst, und das Fahrzeug fährt in Schritt S11 in die Hauptfahrbahn ein. Wenn in Schritt S8 die Position des Einfädelns des Fahrzeugs vor einem alleine fah renden Fahrzeug oder vor dem führenden von in einer Gruppe fahrenden Fahrzeugen liegt, wird in Schritt S9 die Geschwindigkeit des einen Fahr zeugs festgehalten, oder es wird beschleunigt. Wenn in Schritt S8 die Posi tion des Einfädelns des Fahrzeugs hinter einem alleine fahrenden Fahrzeug liegt oder einem hintersten von in einer Gruppe fahrenden Fahrzeugen nachläuft, wird in Schritt S10 die Geschwindigkeit des einen Fahrzeugs festgehalten, oder es wird abgebremst, und es fährt in Schritt S11 in die Hauptfahrbahn ein.

Wenn andererseits in Schritt S1 das eine Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn fährt, wird in Schritt S12 bestimmt, ob sich das eine Fahrzeug im Einmün dungsabschnitt der Hauptfahrbahn befindet. Falls sich das eine Fahrzeug im Einmündungsabschnitt befindet, wird in Schritt S13 bestimmt, ob ein anderes, im Einmündungsabschnitt auf der Nebenfahrbahn fahrendes Fahr zeug existiert. Falls ein anderes, im Einmündungsabschnitt auf der Neben fahrbahn fahrendes Fahrzeug existiert, wird als ein Ergebnis in Schritt S14 ein Austausch von Daten zwischen dem einen Fahrzeug und dem anderen, auf der Nebenfahrbahn fahrenden Fahrzeug durch Fahrzeug-Fahrzeug-Kom munikation durchgeführt, wodurch Daten, wie über die Position und die Fahrzeuggeschwindigkeit des auf der Nebenfahrbahn fahrenden Fahrzeugs geliefert werden.

Dann wird in Schritt S15 bestimmt, ob auf der Nebenfahrbahn ein Fahrzeug existiert, das fährt, um am Einmündungspunkt in die Hauptfahrbahn gerade vor dem einen Fahrzeug einzufädeln. Falls ein derartiges Fahrzeug existiert, bremst das eine Fahrzeug in Schritt S16 ab, um den Abstand zwischen dem einen Fahrzeug und diesem Fahrzeug zu vergrößern, so daß sich die ses Fahrzeug leicht in die Hauptfahrbahn einfädeln kann. Falls das eine Fahrzeug ein einzelnes Fahrzeug ist oder ein führendes einer Gruppe von Fahrzeugen und ein ausreichender Abstand zwischen dem einen Fahrzeug und einem anderen, vor dem einen Fahrzeug fahrenden Fahrzeug aufrecht erhalten wird, wird die Entfernung zwischen den Fahrzeugen nicht notwen digerweise vergrößert. Hiernach wird in Schritt S17 die Fahrzeuggeschwin digkeit des einen Fahrzeugs festgehalten, so daß es auf der Hauptfahrbahn derart fährt, daß kein Einfluß auf die Steuerung der Fahrzeuggeschwindig keit eines auf der Nebenfahrbahn fahrenden Fahrzeugs ausgeübt wird.

Dann wird in Schritt S18 bestimmt, ob ein anderes, auf der Nebenfahrbahn fahrendes Fahrzeug sich in die Hauptfahrbahn vor dem einen Fahrzeug ein fädeln kann. Im Prinzip wird dieses Einfädeln möglich gemacht durch Ver größern der Entfernung zwischen den Fahrzeugen und durch Festhalten der Fahrzeuggeschwindigkeit des einen Fahrzeugs. Falls allerdings das Einfä deln nicht möglich ist, wird das eine Fahrzeug in Schritt S19 abgebremst, so daß sich das andere Fahrzeug in die Hauptfahrbahn einfädeln kann.

Die Steuerung, die dann ausgeführt wird, wenn das eine Fahrzeug von der Hauptfahrbahn in die Nebenfahrbahn ausfährt ("sich ausfädelt"), wird unten mit Bezugnahme auf das Flußdiagramm in Fig. 5 beschrieben.

Wenn das eine Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn fährt, wird als erstes in Schritt S21 bestimmt, ob ein Ausfahrpunkt (Abzweigungspunkt) vor dem einen Fahrzeug existiert. Hierzu wird die Straße-Fahrzeug-Kommunikation zwischen den leckenden Koaxialkabeln L und der Straße-Fahrzeug- Kommunikation-Vorrichtung C₂ durchgeführt. Wenn der Ausfahrpunkt exi stiert, wird - falls ein Fahrer ein Ausfahrkommando gibt, zum Beispiel durch Betätigung eines Schalters in Schritt S22 - in Schritt S24 die Fahrzeuggeschwindigkeit- und Lenksteuerung zum Ermöglichen, daß das eine Fahrzeug in die Nebenfahrbahn einfährt, durchgeführt, indem in Schritt S23 die Magnetnägel N auf der vom Ausfahrpunkt abzweigenden Neben fahrbahn erfaßt werden oder ein Signal von den leckenden Koaxialkabeln L empfangen wird.

Wie oben diskutiert, enthält das automatisch fahrende Fahrzeug das Fahr wegbestimmungsmittel zum Bestimmen, ob das eine Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn oder der Nebenfahrbahn kurz vor dem Einmündungspunkt auf der Straße fährt, und das Fahrsteuermittel ist dazu ausgelegt, die Fahr geschwindigkeit des einen Fahrzeugs oder/und die Entfernung zwischen dem einen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug auf der Grundlage des Ergebnisses der Bestimmung durch das Fahrwegbestimmungsmittel zu än dern. Deshalb ist es möglich, das Einfädeln des einen Fahrzeugs von der Nebenfahrbahn in die Hauptfahrbahn glatt durchzuführen, während eine Störung zwischen den Fahrzeugen vermieden wird.

Wenn durch das Fahrwegbestimmungsmittel bestimmt wird, daß das eine Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn fährt, hält das Fahrsteuermittel die Fahr zeuggeschwindigkeit des einen Fahrzeugs fest. Deshalb kann eine Ge schwindigkeitssteuerung leicht erreicht werden, wenn sich das auf der Nebenfahrbahn fahrende Fahrzeug in die Hauptfahrbahn einfädelt.

Wenn durch das Fahrwegbestimmungsmittel bestimmt wird, daß das eine Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn fährt, vergrößert das Fahrsteuermittel die Entfernung zwischen den Fahrzeugen. Deshalb ist es für das auf der Ne benfahrbahn fahrende Fahrzeug möglich, sich in die Hauptfahrbahn mit Abstand einzufädeln.

Wenn durch das Fahrwegbestimmungsmittel bestimmt wird, daß das eine Fahrzeug auf der Nebenfahrbahn fährt, berechnet das Fahrsteuermittel eine Entfernung von dem anderen Fahrzeug zum Einmündungspunkt oder eine Entfernung von einem bestimmten anderen Fahrzeug in einer Gruppe von Fahrzeugen zum Einmündungspunkt, welches Fahrzeug sich möglicherwei se mit dem einen Fahrzeug am Einmündungspunkt stören könnte. Diese Berechnung erfolgt auf Grundlage von Information, die durch die Fahrzeug- Fahrzeug- Kommunikation zwischen dem einen Fahrzeug und einem ande ren, auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahrzeug oder einer Gruppe anderer, auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahrzeugen geliefert wird. Wenn die Ent fernung kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, steuert das Fahrsteuermittel die Fahrgeschwindigkeit des einen Fahrzeugs, um zu ermöglichen, daß sich das eine Fahrzeug hinter dem anderen Fahrzeug oder hinter dem bestimm ten anderen Fahrzeug in die Hauptfahrbahn einfädelt. Deshalb kann sich das eine Fahrzeug glatt in die Hauptfahrbahn einfädeln, während der auf das andere Fahrzeug oder das bestimmte andere Fahrzeug in der Gruppe von auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahrzeugen ausgeübte Einfluß mini miert wird.

Wenn durch das Fahrwegbestimmungsmittel bestimmt wird, daß das eine Fahrzeug auf der Nebenfahrbahn fährt, berechnet das Fahrsteuermittel eine Entfernung von dem anderen Fahrzeug zum Einmündungspunkt oder eine Entfernung von einem bestimmten anderen Fahrzeug in einer Gruppe von Fahrzeugen zum Einmündungspunkt, welches sich möglicherweise am Ein mündungspunkt mit dem einen Fahrzeug stören könnte. Die Berechnung erfolgt auf der Grundlage von Information, die durch die Fahrzeug- Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem einen Fahrzeug und dem anderen, auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahrzeug oder einer Gruppe anderer, auf der Hauptfahrbahn fahrender Fahrzeuge bereitgestellt wird, und wenn die Entfernung gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, steuert das Fahrsteuermittel die Fahrzeuggeschwindigkeit des einen Fahrzeugs, um zu ermöglichen, daß sich das eine Fahrzeug vor dem anderen Fahrzeug oder vor dem bestimmten anderen Fahrzeug in die Hauptfahrbahn einfädelt. Des halb kann sich das eine, auf der Nebenfahrbahn fahrende Fahrzeug in kur zer Zeit glatt in die Hauptfahrbahn einfädeln, ohne verschwenderisch abge bremst zu werden.

Obwohl die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Detail be schrieben wurde, versteht es sich, daß die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt ist und daß diverse Modifikationen in der Konfiguration/Ausführung vorgenommen werden kön nen, ohne vom Gegenstand der vorliegenden Erfindung abzuweichen.

Um zu gewährleisten, daß ein automatisch fahrendes Fahrzeug sich an einem Einmündungspunkt zwischen einer Hauptfahrbahn und einer Neben fahrbahn einer Straße glatt in die Hauptfahrbahn oder die Nebenfahrbahn einfädeln kann, wenn das eine, auf der Nebenfahrbahn fahrende Fahrzeug sich dem Einmündungspunkt in die Hauptfahrbahn nähert, wird eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem einen Fahrzeug und ei nem anderen, auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahrzeug durchgeführt, um Daten wie über Positionen und Fahrzeuggeschwindigkeiten dieser Fahrzeu ge auszutauschen. Wenn das eine Fahrzeug den Einmündungspunkt er reicht, wird ein bestimmtes Fahrzeug von auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahrzeugen bestimmt, das sich an einem vorhergesagten Einfädelzeitpunkt kurz vor dem Einmündungspunkt befindet. Es wird eine Annahme über die Entfernung zwischen dem bestimmten Fahrzeug und dem Einmündungs punkt zur Einfädelzeit gemacht. Falls die Entfernung gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, fädelt sich das eine Fahrzeug vor dem be stimmten Fahrzeug in die Hauptfahrbahn ein. Falls die Entfernung kleiner als der vorbestimmte Wert ist, fädelt sich das eine Fahrzeug hinter dem bestimmten Fahrzeug in die Hauptfahrbahn ein. Andererseits wird ein auf der Hauptfahrbahn fahrendes Fahrzeug, das ein Fahrzeug ist, das einem sich in die Hauptfahrbahn von der Nebenfahrbahn einfädelndem Fahrzeug nachfolgt, vor dem Einfädeln abgebremst, um die Entfernung zwischen diesem Fahrzeug und dem diesem vorausfahrenden Fahrzeug zu vergrö- ßern. Hiernach wird die Fahrzeuggeschwindigkeit festgehalten, so daß sich das auf der Nebenfahrbahn fahrende Fahrzeug leicht einfädeln kann.

Claims

1. Automatisch fahrendes Fahrzeug, umfassend:
ein Fahrsteuermittel (M2) zum Steuern eines Fahrzeugs (V), damit dieses auf der Grundlage von durch eine Straße-Fahrzeug-Kommuni kation zwischen dem einen Fahrzeug (V) und einem auf oder nahe einer Straße vorgesehenen Informationsübertragungsmittel (L) bereit gestellter Information und durch eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommuni kation zwischen dem einen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug bereitgestellter Information automatisch fährt, und
Fahrwegbestimmungsmittel (M1, C2) zum Bestimmen, ob das eine Fahrzeug auf einer Hauptfahrbahn oder einer Nebenfahrbahn kurz vor einem Einmündungspunkt der Straße fährt,
wobei das Fahrsteuermittel (M2) eine Fahrgeschwindigkeit des einen Fahrzeugs oder/und eine Entfernung zwischen dem einen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug auf Grundlage eines Ergebnisses der Be stimmung durch das Fahrwegbestimmungsmittel (M1, C2) ändert.

2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahr steuermittel (M2) die Geschwindigkeit des einen Fahrzeugs festhält, wenn das Fahrwegbestimmungsmittel (M1, C2) bestimmt, daß das eine Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn fährt.

3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrsteuermittel (M2) die Entfernung zwischen den Fahrzeugen ver größert, wenn das Fahrwegbestimmungsmittel (M1, C2) bestimmt, daß das eine Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn fährt.

4. Fahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, daß dann, wenn das Fahrwegbestimmungsmittel (M1, C2) bestimmt, daß das eine Fahrzeug auf der Nebenfahrbahn fährt, das Fahrsteuermittel (M2) eine Entfernung von dem anderen, auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahrzeug zum Einmündungspunkt auf Grundlage der durch die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation zwi schen dem einen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug bereitgestell ten Information berechnet, wobei das Fahrsteuermittel (M2) dann, wenn die Entfernung des anderen Fahrzeugs zum Einmündungspunkt kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, die Fahrgeschwindigkeit des einen Fahrzeugs steuert, um zu ermöglichen, daß das eine Fahrzeug sich hinter dem anderen Fahrzeug in die Hauptfahrbahn einfädelt.

5. Fahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, daß dann, wenn das Fahrwegbestimmungsmittel (M1, C2) bestimmt, daß das eine Fahrzeug auf der Nebenfahrbahn fährt, das Fahrsteuermittel (M2) eine Entfernung von dem anderen, auf der Hauptfahrbahn fahrenden Fahrzeug zum Einmündungspunkt auf Grundlage der durch die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation zwi schen dem einen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug bereitgestell ten Information berechnet, wobei das Fahrsteuermittel (M2) dann, wenn die Entfernung des anderen Fahrzeugs zum Einmündungspunkt gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, die Fahrgeschwin digkeit des einen Fahrzeugs steuert, um zu ermöglichen, daß sich das eine Fahrzeug vor dem anderen Fahrzeug in die Hauptfahrbahn einfädelt.

6. Fahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, daß das andere Fahrzeug ein bestimmtes Fahrzeug in einer Gruppe von Fahrzeugen ist, das sich mit dem einen Fahrzeug am Einmündungspunkt stören könnte.