CN110580571A - 无人车的编队调度方法、装置、系统及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人车的编队调度方法、装置、系统及计算机设备，属于网络技术领域。该方法包括：获取调度任务；所述调度任务携带有区域指定信息和编队任务；根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域；根据所述编队任务，确定编队形式并确定至少一辆目标无人车；根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式在所述目标驾驶区域中行驶。能实现对多区域的多辆无人车的集中调度，有效降低无人车的调度成本，同时降低车辆管理的难度。

Description

无人车的编队调度方法、装置、系统及计算机设备

技术领域

本发明涉及网络技术领域，特别是涉及无人车的编队调度方法、装置、系统、计算机设备及存储介质。

背景技术

新一代的智能无人驾驶汽车(简称无人车)，给农业、军事、商务等提供了极大的便利，同时人们也对无人车提出了更高的需求，并且需求越来越往集群化、多区域方向发展。在实现本发明过程中，发明人发现传统方式中至少存在如下问题：对于无人车的调度，调度中心往往只能调度某个区域的单个车辆，而随着无人车数量的不断增加，单次仅调度单个区域单个车辆的方式需要较大的成本，也增加了车辆管理的难度。

发明内容

基于此，本发明实施例提供了无人车的编队调度方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，能实现对多区域的多辆无人车的集中调度，有效降低无人车的调度成本，同时降低车辆管理的难度。

本发明实施例的内容如下：

第一方面，本发明实施例提供一种无人车的编队调度方法，包括以下步骤：获取调度任务；所述调度任务携带有区域指定信息和编队任务；根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域；根据所述编队任务，确定编队形式并确定至少一辆目标无人车；根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式在所述目标驾驶区域中行驶。

在一个实施例中，所述根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域的步骤之前，还包括：通过第一服务器获取区域管理信息；所述区域管理信息存储于与所述第一服务器连接的数据库中；根据所述区域管理信息，确定所管理的所述多个无人驾驶区域。

在一个实施例中，所述根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域的步骤之后，还包括：接收区域切换信息；从所述多个无人驾驶区域中，确定与所述区域切换信息对应的待切换驾驶区域；将所述待切换驾驶区域确定为新的目标驾驶区域。

在一个实施例中，所述根据所述编队任务，确定至少一辆目标无人车的步骤，包括：通过第一服务器获取无人车登录信息；所述无人车登录信息存储于与所述第一服务器连接的数据库中；所述无人车登录信息由第二服务器在待选无人车发送的登录请求验证通过后生成并存储至所述数据库中；根据所述无人车登录信息，确定已登录的待选无人车；在所述已登录的待选无人车中，确定调度状态为可调度的候选无人车；根据所述编队任务，从所述候选无人车中确定所述目标无人车。

在一个实施例中，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令的步骤之后，还包括：若接收到变换任务，向各辆目标无人车发送变换指令；所述变换指令用于控制各辆目标无人车在行驶过程中变换编队形式和/或变换目的地。

在一个实施例中，所述根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令的步骤，包括：在所述目标驾驶区域中，确定所述调度任务对应的起点位置和终点位置；向各辆目标无人车发送集合指令；所述集合指令用于控制各辆目标无人车行驶至所述起点位置集合；若确定所述各辆目标无人车集合完成，根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式从所述起点位置行驶至所述终点位置。

在一个实施例中，所述根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令的步骤之后，还包括：若确定各辆目标无人车到达终点位置，向各辆目标无人车发送解散指令；所述解散指令用于控制所述各辆目标无人车解散所述编队形式。

在一个实施例中，所述根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令的步骤，包括：向第一服务器发送地图获取请求；所述地图获取请求用于指示所述第一服务器从所连接的数据库中获取所述目标驾驶区域的目标地图；接收所述第一服务器返回的目标地图，根据所述目标地图计算所述目标驾驶区域中的行驶路径；根据所述编队形式和所述行驶路径，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式和所述行驶路径行驶。

第二方面，本发明实施例提供一种无人车的编队调度装置，包括：任务接收模块，用于获取调度任务；所述调度任务携带有区域指定信息和编队任务；区域确定模块，用于根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域；无人车确定模块，用于根据所述编队任务，确定编队形式并确定至少一辆目标无人车；指令发送模块，用于根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式在所述目标驾驶区域中行驶。

第三方面，本发明实施例提供一种无人车的编队调度系统，其特征在于，包括：网络连接的调度中心和至少一辆待选无人车；所述调度中心，用于获取调度任务；所述调度任务携带有区域指定信息和编队任务；根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域；根据所述编队任务，确定编队形式并从所述待选无人车中确定至少一辆目标无人车；根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述目标无人车，用于根据所述车辆行驶指令，按照所述编队形式在所述目标驾驶区域中行驶。

在一个实施例中，无人车的编队调度系统，还包括：第一服务器、第二服务器和数据库；所述第一服务器分别与所述调度中心、所述数据库网络连接，所述第二服务器分别与所述待选无人车和所述数据库网络连接；所述调度中心，用于将车辆行驶指令通过所述第一服务器存储至所述数据库中；所述第二服务器，用于从所述数据库中获取车辆行驶指令，并将所述车辆行驶指令发送给所述目标无人车。

在一个实施例中，所述第二服务器，还用于接收待选无人车的登录请求，对所述登录请求进行验证；若所述登录请求验证通过，生成与待选无人车对应的无人车登录信息并存储至所述数据库；所述调度中心，还用于向所述第一服务器发送登录信息获取请求；所述第一服务器，用于根据所述登录信息获取请求在所述数据库中获取无人车登录信息并将所获取的无人车登录信息返回给所述调度中心；所述调度中心，还用于根据所述无人车登录信息，确定已登录的待选无人车；在所述已登录的待选无人车中，确定调度状态为可调度的候选无人车；根据所述编队任务，从所述候选无人车中确定所述目标无人车。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取调度任务；所述调度任务携带有区域指定信息和编队任务；根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域；根据所述编队任务，确定编队形式并确定至少一辆目标无人车；根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式在所述目标驾驶区域中行驶。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取调度任务；所述调度任务携带有区域指定信息和编队任务；根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域；根据所述编队任务，确定编队形式并确定至少一辆目标无人车；根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式在所述目标驾驶区域中行驶。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域；确定编队形式和目标无人车；控制各辆目标无人车按照编队形式在目标驾驶区域中行驶。能实现对多区域的多辆无人车的集中调度，有效降低无人车的调度成本，同时降低车辆管理的难度。

附图说明

图1为一个实施例中无人车的编队调度方法的应用环境图；

图2为一个实施例中无人车的编队调度方法的流程示意图；

图3为一个实施例中调度中心的界面显示示意图；

图4为另一个实施例中调度中心的界面显示示意图；

图5为再一个实施例中调度中心的界面显示示意图；

图6为另一个实施例中无人车的编队调度方法的流程示意图；

图7为一个实施例中无人车的编队调度装置的结构框图；

图8为一个实施例中无人车的编队调度系统的结构框图；

图9为另一个实施例中无人车的编队调度系统的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请提供的无人车的编队调度方法可以应用于如图1所示的计算机设备中。该计算机设备可以是服务器，也可以是终端设备，其内部结构图可以如图1所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置等。其中，处理器用于提供计算和控制能力；存储器包括非易失性存储介质、内存储器，该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序(该计算机程序被处理器执行时实现一种无人车的编队调度方法)和数据库，该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境；数据库用于存储无人车的编队调度方法执行过程中涉及到的数据，例如该数据库中可以存储无人车的编队调度方法执行过程中涉及的各种数据；网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信，例如：与无人车网络通信，以控制无人车的行驶；显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。进一步的，终端设备可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本发明实施例提供一种无人车的编队调度方法、装置、系统、计算机设备及存储介质。以下分别进行详细说明。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种无人车的编队调度方法。以该方法应用于调度中心为例进行说明，其中，调度中心可以指对各个无人驾驶区域的无人车进行集中调度的中心，可以通过图1中的计算机设备实现。在一些实施例中，调度中心的数量可以为多个。

具体的，包括以下步骤：

S201、获取调度任务；所述调度任务携带有区域指定信息和编队任务。

首选对无人车进行解释，无人车指的是无人驾驶汽车，是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的，本发明实施例对无人车的类型不做限制。调度中心所能调度的候选无人车数量可能不止一个，因此，可以对候选无人车进行编号，使得每一辆候选无人车都有唯一的ID。进一步地，无人车上搭载有计算机系统，因此，它们可以通过该计算机系统对调度中心发送的信息进行分析，还可以根据探测器发送的探测信息等调整行驶速度和方向(例如：探测到前方50米有障碍物，则停止行驶)。

其中，区域指定信息指的是指定无人驾驶区域的信息，可以指定某一区域，也可以指定多个区域。编队任务指的是控制无人车进行队列编排的信息，其中可以包括队列的形式、对车辆数量及车辆大小、行驶路线的要求等。

进一步地，调度任务可以由登录在调度中心的管理员账号发出(换句话说，可以由管理员发出)，也可以由调度中心根据调度规划(调度规划中可以包含有不同多个调度任务)而定期生成，例如：每隔30min按照调度规划将对应的调度任务作为当前调度的任务。

S202、根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域。

某一管理员账号登录调度中心后，调度中心拉取该账号所管理的无人驾驶区域的区域信息以及这些区域上的无人车信息(无人车信息可以包括无人车数量、所在位置、是否可调度的调度状态等)。

调度中心在获取到调度任务之后，根据其中的区域指定信息就能确定出目标驾驶区域。该目标驾驶区域可以为一个、两个甚至多个。在目标区域为两个或多个时，调度中心可以通过同步或异步的方式来调度这些目标区域中的无人车，以实现同时控制多个无人驾驶区域的目的。

S203、根据所述编队任务，确定编队形式并确定至少一辆目标无人车。

本步骤中，调度中心根据编队任务确定编队形式，以及当前调度所需要的无人车数量，进而从可调度的无人车中确定目标无人车。

本发明实施例中目标无人车的数量需要根据调度任务调整。同时，这些目标无人车可以是位于目标驾驶区域内的无人车，也可以是位于目标驾驶区域外侧的无人车(甚至可以是位于无人驾驶区域外侧)。

另外，编队形式可以是多种，例如：排成一排行驶，排成一列行驶，排成某个形状、字母行驶等等。本发明实施例对编队形式不做限制，根据实际情况调整即可。

S204、根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式在所述目标驾驶区域中行驶。

调度中心可以分别向各辆目标无人车发送车辆行驶指令。在一些实施例中，调度中心也可以向目标无人车中的一辆或者部分发送车辆行驶指令，由接收到车辆行驶指令的目标无人车来控制其他的目标无人车(这些目标无人车通过网络进行通信)。

在本步骤中，调度中心控制目标无人车按照特定的编队形式在目标驾驶区域中行驶。对于目标无人车位于目标驾驶区域外侧的情况，可以向控制目标无人车行驶至目标驾驶区域内，进而根据编队形式在目标驾驶区域内行驶。

进一步地，目标无人车可以实时或者定期向调度中心反馈运行状态。无人车在运行过程中，通过车身的传感器、探测器等获取的信息生成车辆运行状态，可以将该车辆运行状态存储在内存中。其中，该车辆运行状态可以指车辆行驶速度、方向、车辆安全状态等等信息。进一步地，调度中心接收到车辆运行状态后，可以将车辆运行状态存储在内存中，还可以对车辆运行状态进行分析，如果根据车辆运行状态确定目标无人车出现故障，则可以向该目标无人车发送调整指令或停车指令。

本实施例提供的无人车的编队调度方法，能实现对多区域的多辆无人车的集中调度，这种车辆集群化调度的方式，可以有效减少以及避免变道和刹车行为，减少交通事故的发生，并且如果编队形式为跟车的话还可以降低风阻，因此，可以有效减少燃料消耗，减少运营成本，还可以缓解能源问题，另外，调度中心可以更有效率更实时地调动车辆，减少人工运营成本，增加运营精度，提高工作效率。

在一个实施例中，所述根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域的步骤之前，还包括：通过第一服务器获取区域管理信息；所述区域管理信息存储于与所述第一服务器连接的数据库中；根据所述区域管理信息，确定所管理的所述多个无人驾驶区域(无人驾驶区域的数量可以根据实际情况确定)。

其中，区域管理信息指的是所管理的无人驾驶区域的数量、位置、使用状态(车道是否被占满等)等。

进一步地，调度中心可以根据当前登录的管理员账号来确定区域管理信息，即不同的管理员账号可以管理不同的无人驾驶区域。另外，不同的管理员账号所管理的无人驾驶区域也可以相同。

上述实施例从数据库中获取区域管理信息，调度中心能及时获知当前所能管理的无人驾驶区域，以便从中确定目标无人驾驶区域，提高无人车的编队调度效率。

在一个实施例中，调度中心可以对所管理的无人驾驶区域进行显示。假设所管理的无人驾驶区域为A/B/C/D区域，在未确定目标驾驶区域之前，可以在界面上显示如图3上部所示的缩略图(图中的图形可以为区域内的建筑、道路等)，在确定目标驾驶区域(以A区域为例)后，可以在界面上显示详细信息，例如无人车的分布情况、调度状态等。

进一步地，所述根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域的步骤之后，还包括：接收区域切换信息；从所述多个无人驾驶区域中，确定与所述区域切换信息对应的待切换驾驶区域；将所述待切换驾驶区域确定为新的目标驾驶区域。

具体的，如果待切换驾驶区域为C区域，则可以将C区域作为新的目标驾驶区域，确定目标无人车，并控制目标无人车在C区域内行驶。在接收到区域切换信息之后，调度中心的界面可以先显示图4上部的缩略图，然后显示如图4下部所示的完整图形，同时，在目标无人车行驶过程中还可以实时显示目标无人车的行驶状态。

在一个实施例中，所述根据所述编队任务，确定至少一辆目标无人车的步骤，包括：通过第一服务器获取无人车登录信息；所述无人车登录信息存储于与所述第一服务器连接的数据库中；所述无人车登录信息由第二服务器在待选无人车发送的登录请求验证通过后生成并存储至所述数据库中；根据所述无人车登录信息，确定已登录的待选无人车；在所述已登录的待选无人车中，确定调度状态为可调度的候选无人车；根据所述编队任务，从所述候选无人车中确定所述目标无人车。

其中，无人车登录信息可以指无人车的登录状态，如果某一无人车登录第二服务器，则认为其登录状态为已登录。进一步地，无人车登录信息可以为某一无人车的登录状态，也可以是多辆无人车的登录状态。

上述实施例中，第一服务器和第二服务器可以分别借助调度器来访问数据库，它们两者共用数据库，通过这样的方式，在无人车和调度中心的数量较多时，能针对性地扩展第一服务器和第二服务器的数量，同时不同的服务器实现不同的功能，这样的处理方式能有效提高整个系统的可扩展性，也能降低整个系统的管理难度。

在一个实施例中，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令的步骤之后，还包括：若接收到变换任务，向各辆目标无人车发送变换指令；所述变换指令用于控制各辆目标无人车在行驶过程中变换编队形式和/或变换目的地。

本实施例中，调度中心根据需要发送改变编队类型通知给目标无人车。能根据需要调整目标无人车的运行状态，使得无人车的编队调度更加智能化。

在一个实施例中，所述根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令的步骤，包括：在所述目标驾驶区域中，确定所述调度任务对应的起点位置和终点位置；向各辆目标无人车发送集合指令；所述集合指令用于控制各辆目标无人车行驶至所述起点位置集合；若确定所述各辆目标无人车集合完成，根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式从所述起点位置行驶至所述终点位置。其中，目标无人车可以按照编队形式集合，也可以在形式过程中再按照编队形式排列。

以图5中的目标驾驶区域为例，假设目标无人车有3辆，控制这3辆目标无人车在起点位置a集合，集合完毕后，向这些目标无人车发送车辆行驶指令，这3辆无人车排成一列依次驶向终点位置b。

上述实施例提供的无人车的编队调度方法，有序地控制目标无人车集合、列队以及行驶，使得这些无人车能同步有序行驶，能有效降低行车事故的发生。

在一个实施例中，所述根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令的步骤之后，还包括：若确定各辆目标无人车到达终点位置，向各辆目标无人车发送解散指令；所述解散指令用于控制所述各辆目标无人车解散所述编队形式。本实施例中，检测到行驶任务完成发送解散通知，这些解散的目标无人车又可以接收新的调度任务，能提高无人车的利用率。

在一个实施例中，所述根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令的步骤，包括：向第一服务器发送地图获取请求；所述地图获取请求用于指示所述第一服务器从所连接的数据库中获取所述目标驾驶区域的目标地图；接收所述第一服务器返回的目标地图，根据所述目标地图计算所述目标驾驶区域中的行驶路径；根据所述编队形式和所述行驶路径，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式和所述行驶路径行驶。

其中，行驶路径可以如图5中的箭头所示。另外，行驶路径还可以为其他形态，例如：根据目标驾驶区域内的建筑物、障碍物等的情况而确定的无规则线路。

该地图获取请求可以定期发送，也可以根据需要(例如发现目标驾驶区域内的建筑物有变动等)来发送。

目标地图可以为高精度地图文件，这个高精度地图文件可以理解为能使无人车获知尽可能详细的地图信息的文件，例如：可以为10厘米精度、20厘米精度等，当然，高精度地图文件也可以为其他更高或更低的精度。

调度中心在接收到目标地图时，对其进行篡改校验，能有效保证所使用的地图文件的安全性，保证无人车的安全行驶，同时也能防止无人车按照被篡改的地图行驶至错误的地方。

本实施例中调度中心根据目标地图能在目标驾驶区域中计算出准确的行驶路径，提高无人车的编队调度的精准度。

在一个实施例中，无人车可以实现的功能如下：

1、车辆初始化后向第二服务器(也可以称为车辆服务器)注册自己的信息。

2、向第二服务器获取所有区域信息和当前区域车辆和地图详细信息直到成功，并确定自己所在的无人驾驶区域。

3、车辆上线时向车辆服务端验证自己的登录信息直到验证成功，同时定时更新自己的行驶基本信息进入待命状态。

5、定时向第二服务器更新车辆行驶状态。

6、调度中心发送编队指令后前往指令所在地待命等待其他车辆。

7、所有车辆就绪后接受启动指令并开始行程，中途接受变换编队类型指令变换编队类型。

8、到达目的地后接受解散指令，解散编队。

为了更好地理解上述方法，以下以调度中心为例，详细阐述一个本发明无人车的编队调度方法的应用实例。

S601、调度中心如果检测到有管理员账号登录，则向第一服务器发送登录验证请求，验证通过，判定该管理员账号登录成功。

S602、调度中心向第一服务器获取所管理的无人驾驶区域的所有区域信息和区域车辆信息。

S603、接收管理员账号发送的区域指定信息，根据该区域指定信息以及该所有区域信息确定目标驾驶区域。

S604、接收管理员账号发送的调度任务，根据该调度任务以及区域车辆信息确定该目标驾驶区域内可调度的候选无人车，从这些候选无人车中确定目标无人车。

S605、根据调度任务确定编队形式，根据编队形式向各辆目标无人车发送编队通知，并等待车辆就绪。

S606、若车辆就绪，向目标无人车发送车辆行驶指令。

S607、检测到行驶任务完成，则向目标无人车发送解散通知。

本实施例，能实现对多区域的多辆无人车的集中调度，调度中心可管控多个区域的不同编队，协调不同任务之间关系，对集群任务进行调配最大化任务效率，有效降低无人车的调度成本，同时降低车辆管理的难度。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。

基于与上述实施例中的无人车的编队调度方法相同的思想，本发明还提供无人车的编队调度装置，该装置可用于执行上述无人车的编队调度方法。为了便于说明，无人车的编队调度装置实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在一个实施例中，如图7所示，提供一种无人车的编队调度装置，包括任务接收模块701、区域确定模块702、无人车确定模块703和指令发送模块704，详细说明如下：任务接收模块701，用于获取调度任务；所述调度任务携带有区域指定信息和编队任务；区域确定模块702，用于根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域；无人车确定模块703，用于根据所述编队任务，确定编队形式并确定至少一辆目标无人车；指令发送模块704，用于根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式在所述目标驾驶区域中行驶。本实施例，能实现对多区域的多辆无人车的集中调度，有效降低无人车的调度成本，同时降低车辆管理的难度。

在一个实施例中，无人车的编队调度装置，还包括：区域信息获取模块，用于通过第一服务器获取区域管理信息；所述区域管理信息存储于与所述第一服务器连接的数据库中；驾驶区域确定模块，用于根据所述区域管理信息，确定所管理的所述多个无人驾驶区域。

在一个实施例中，无人车的编队调度装置，还包括：切换信息接收模块，用于接收区域切换信息；切换区域确定模块，用于从所述多个无人驾驶区域中，确定与所述区域切换信息对应的待切换驾驶区域；区域更新模块，用于将所述待切换驾驶区域确定为新的目标驾驶区域。

在一个实施例中，无人车确定模块703，包括：登录信息获取子模块，用于通过第一服务器获取无人车登录信息；所述无人车登录信息存储于与所述第一服务器连接的数据库中；所述无人车登录信息由第二服务器在待选无人车发送的登录请求验证通过后生成并存储至所述数据库中；已登录无人车确定子模块，用于根据所述无人车登录信息，确定已登录的待选无人车；候选无人车确定子模块，用于在所述已登录的待选无人车中，确定调度状态为可调度的候选无人车；目标无人车确定子模块，用于根据所述编队任务，从所述候选无人车中确定所述目标无人车。

在一个实施例中，无人车的编队调度装置，还包括：变换指令发送模块，用于若接收到变换任务，向各辆目标无人车发送变换指令；所述变换指令用于控制各辆目标无人车在行驶过程中变换编队形式和/或变换目的地。

在一个实施例中，指令发送模块704，包括：位置确定子模块，用于在所述目标驾驶区域中，确定所述调度任务对应的起点位置和终点位置；集合指令发送子模块，用于向各辆目标无人车发送集合指令；所述集合指令用于控制各辆目标无人车行驶至所述起点位置集合；行驶指令发送子模块，用于若确定所述各辆目标无人车集合完成，根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式从所述起点位置行驶至所述终点位置。

在一个实施例中，无人车的编队调度装置，还包括：解散指令发送模块，用于若确定各辆目标无人车到达终点位置，向各辆目标无人车发送解散指令；所述解散指令用于控制所述各辆目标无人车解散所述编队形式。

在一个实施例中，指令发送模块704，包括：地图获取子模块，用于向第一服务器发送地图获取请求；所述地图获取请求用于指示所述第一服务器从所连接的数据库中获取所述目标驾驶区域的目标地图；地图接收子模块，用于接收所述第一服务器返回的目标地图，根据所述目标地图计算所述目标驾驶区域中的行驶路径；行驶控制子模块，用于根据所述编队形式和所述行驶路径，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式和所述行驶路径行驶。

上述示例的无人车的编队调度装置的实施方式中，各程序模块的逻辑划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述无人车的编队调度装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在一个实施例中，如图8所示，提供一种无人车的编队调度系统，包括：网络连接的调度中心801和至少一辆待选无人车803(图1中示出了3辆待选无人车，实际的应用场景中可以包括更多或更少的待选无人车)；所述调度中心，用于获取调度任务；所述调度任务携带有区域指定信息和编队任务；根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域；根据所述编队任务，确定编队形式并从所述待选无人车中确定至少一辆目标无人车(如图8中加虚线框的无人车)；根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述目标无人车，用于根据所述车辆行驶指令，按照所述编队形式在所述目标驾驶区域中行驶。

在一个实施例中，如图9所示，无人车的编队调度系统，还包括：第一服务器901、第二服务器902和数据库903；所述第一服务器分别与所述调度中心、所述数据库网络连接，所述第二服务器分别与所述待选无人车和所述数据库网络连接；所述调度中心，用于将车辆行驶指令通过所述第一服务器存储至所述数据库中；所述第二服务器，用于从所述数据库中获取车辆行驶指令，并将所述车辆行驶指令发送给所述目标无人车。

在一个实施例中，所述第二服务器，还用于接收待选无人车的登录请求，对所述登录请求进行验证；若所述登录请求验证通过，生成与待选无人车对应的无人车登录信息并存储至所述数据库；所述调度中心，还用于向所述第一服务器发送登录信息获取请求；所述第一服务器，用于根据所述登录信息获取请求在所述数据库中获取无人车登录信息并将所获取的无人车登录信息返回给所述调度中心；所述调度中心，还用于根据所述无人车登录信息，确定已登录的待选无人车；在所述已登录的待选无人车中，确定调度状态为可调度的候选无人车；根据所述编队任务，从所述候选无人车中确定所述目标无人车。第一服务器与第二服务器共用数据库。

在一些实施例中，第一服务器和第二服务器可以指不同的服务器也可以指同一个服务器。另外，第一服务器和第二服务器都可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

进一步地，第一服务器实现的功能可以如下：

1、注册管理员账号，并验证其登录信息。

2、接受调度中心发送的数据请求，并将车辆和地图数据返回给调度中心。

3、接受调度中心的调度任务并将其放入数据库中。

第二服务器实现的功能可以如下：

1、将车辆注册信息存储到数据库中，验证车辆登录信息。

2、拉取地图和车辆信息返回给对应的无人车。

3、接收车辆实时状态信息并更新到数据库。

3、定时从数据库拉回编队任务推送给对应的无人车。

在一个实施例中，无人车的编队调度系统的具体运行过程可以如下：

1、无人车上线时向车端服务器持续验证自己的登录信息直到成功，拉取所有支持区域直到成功，向服务器获取该区域高精度地图和其它无人车辆信息直到成功，确定自己所在的无人驾驶区域，并向调度中心注册车辆状态(可调用与不可调用种状态)。

2、调度中心上线时向调度中心服务器持续验证自己的登录信息直到成功，获取所有区域的无人车辆信息，并实时监控所有车辆信息，根据任务下达编队指令，以指定任务起点、任务终点和编队方案(编队形式)。

3、无人车辆行驶至起点等待所有车辆就绪时，调度中心发送开始任务指令。无人车辆编队开始以设定好的路线和编队方案前进。

4、调度中心可根据管理员账号的要求改变编队方案和行驶目标。

5、调度中心检测到各个无人车到达终点时，下达解散指令解散无人车编队。

需要说明的是，本发明的无人车的编队调度装置、系统与本发明的无人车的编队调度方法一一对应，在上述无人车的编队调度方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于无人车的编队调度装置、系统的实施例中，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述，特此声明。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述无人车的编队调度方法的步骤。此处无人车的编队调度方法的步骤可以是上述各个实施例的无人车的编队调度方法中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述无人车的编队调度方法的步骤。此处无人车的编队调度方法的步骤可以是上述各个实施例的无人车的编队调度方法中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，作为独立的产品销售或使用。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或(模块)单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，不能理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种无人车的编队调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取调度任务；所述调度任务携带有区域指定信息和编队任务；

根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域；

根据所述编队任务，确定编队形式并确定至少一辆目标无人车；

根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式在所述目标驾驶区域中行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域的步骤之前，还包括：

通过第一服务器获取区域管理信息；所述区域管理信息存储于与所述第一服务器连接的数据库中；

根据所述区域管理信息，确定所管理的所述多个无人驾驶区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域的步骤之后，还包括：

接收区域切换信息；

从所述多个无人驾驶区域中，确定与所述区域切换信息对应的待切换驾驶区域；

将所述待切换驾驶区域确定为新的目标驾驶区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述编队任务，确定至少一辆目标无人车的步骤，包括：

通过第一服务器获取无人车登录信息；所述无人车登录信息存储于与所述第一服务器连接的数据库中；所述无人车登录信息由第二服务器在待选无人车发送的登录请求验证通过后生成并存储至所述数据库中；

根据所述无人车登录信息，确定已登录的待选无人车；

在所述已登录的待选无人车中，确定调度状态为可调度的候选无人车；

根据所述编队任务，从所述候选无人车中确定所述目标无人车。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令的步骤之后，还包括：

若接收到变换任务，向各辆目标无人车发送变换指令；所述变换指令用于控制各辆目标无人车在行驶过程中变换编队形式和/或变换目的地。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令的步骤，包括：

在所述目标驾驶区域中，确定所述调度任务对应的起点位置和终点位置；

向各辆目标无人车发送集合指令；所述集合指令用于控制各辆目标无人车行驶至所述起点位置集合；

若确定所述各辆目标无人车集合完成，根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式从所述起点位置行驶至所述终点位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令的步骤之后，还包括：

若确定各辆目标无人车到达终点位置，向各辆目标无人车发送解散指令；所述解散指令用于控制所述各辆目标无人车解散所述编队形式。

8.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令的步骤，包括：

向第一服务器发送地图获取请求；所述地图获取请求用于指示所述第一服务器从所连接的数据库中获取所述目标驾驶区域的目标地图；

接收所述第一服务器返回的目标地图，根据所述目标地图计算所述目标驾驶区域中的行驶路径；

根据所述编队形式和所述行驶路径，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式和所述行驶路径行驶。

9.一种无人车的编队调度装置，其特征在于，包括：

任务接收模块，用于获取调度任务；所述调度任务携带有区域指定信息和编队任务；

区域确定模块，用于根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域；

无人车确定模块，用于根据所述编队任务，确定编队形式并确定至少一辆目标无人车；

指令发送模块，用于根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述车辆行驶指令用于控制各辆目标无人车按照所述编队形式在所述目标驾驶区域中行驶。

10.一种无人车的编队调度系统，其特征在于，包括：网络连接的调度中心和至少一辆待选无人车；

所述调度中心，用于

获取调度任务；所述调度任务携带有区域指定信息和编队任务；

根据所述区域指定信息，从多个无人驾驶区域中确定目标驾驶区域；

根据所述编队任务，确定编队形式并从所述待选无人车中确定至少一辆目标无人车；

根据所述编队形式，向各辆目标无人车发送车辆行驶指令；所述目标无人车，用于根据所述车辆行驶指令，按照所述编队形式在所述目标驾驶区域中行驶。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，还包括：第一服务器、第二服务器和数据库；所述第一服务器分别与所述调度中心、所述数据库网络连接，所述第二服务器分别与所述待选无人车和所述数据库网络连接；

所述调度中心，用于将车辆行驶指令通过所述第一服务器存储至所述数据库中；

所述第二服务器，用于从所述数据库中获取车辆行驶指令，并将所述车辆行驶指令发送给所述目标无人车。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，

所述第二服务器，还用于

接收待选无人车的登录请求，对所述登录请求进行验证；

若所述登录请求验证通过，生成与待选无人车对应的无人车登录信息并存储至所述数据库；

所述调度中心，还用于向所述第一服务器发送登录信息获取请求；

所述第一服务器，用于根据所述登录信息获取请求在所述数据库中获取无人车登录信息并将所获取的无人车登录信息返回给所述调度中心；

所述调度中心，还用于

根据所述无人车登录信息，确定已登录的待选无人车；

在所述已登录的待选无人车中，确定调度状态为可调度的候选无人车；

根据所述编队任务，从所述候选无人车中确定所述目标无人车。

13.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。